Synchronisatie van twee asen met behulp van eenmicrocomputer besturingCitation for published version (APA):Verhagen, M. C. M. (1986). Synchronisatie van twee asen met behulp van een microcomputer besturing. (THEindhoven. Afd. Werktuigbouwkunde, Vakgroep Produktietechnologie : WPB; Vol. WPA0288). Eindhoven:Technische Hogeschool Eindhoven.

Document status and date:Gepubliceerd: 01/01/1986

Document Version:Uitgevers PDF, ook bekend als Version of Record

Please check the document version of this publication:

• A submitted manuscript is the version of the article upon submission and before peer-review. There can beimportant differences between the submitted version and the official published version of record. Peopleinterested in the research are advised to contact the author for the final version of the publication, or visit theDOI to the publisher's website.• The final author version and the galley proof are versions of the publication after peer review.• The final published version features the final layout of the paper including the volume, issue and pagenumbers.Link to publication

General rightsCopyright and moral rights for the publications made accessible in the public portal are retained by the authors and/or other copyright ownersand it is a condition of accessing publications that users recognise and abide by the legal requirements associated with these rights.

• Users may download and print one copy of any publication from the public portal for the purpose of private study or research. • You may not further distribute the material or use it for any profit-making activity or commercial gain • You may freely distribute the URL identifying the publication in the public portal.

If the publication is distributed under the terms of Article 25fa of the Dutch Copyright Act, indicated by the “Taverne” license above, pleasefollow below link for the End User Agreement:

www.tue.nl/taverne

Take down policyIf you believe that this document breaches copyright please contact us at:

openaccess@tue.nl

providing details and we will investigate your claim.

Download date: 21. Feb. 2020

Synchronisatie van twee assen

met behulp van e~n

microcomputer besturing.

Auteur M.e.M. Verhagen

WPA-rapportnr. 0288 Mei 1986

Verslag Il-opdracht

Begeleiding: Ir. A.T.J.M. Smals

Ing. H.W.A.M. van Rooij

Inhoudsopgave.

Voorwoord ..

samenvattinq.

Hoofdstuk 1

1.1 Inleiding ......... .

1.2 Doel van de proefopstellinq.

1.3 Uitwerkinq van de opdracht .

Hoofdstuk 2

. 2

3

4

6

2.1 De reqelkrinq ................ 7

Hoofdstuk 3

3.1 Mechanische opbou~ van het systeem

3.2 Moqelijk reqelbereik .

3.3 Servomotor en reqelinq

Hoofdstuk 4

4.1 Gebruikte software .....

4.2 Opbouw van de proqrammatuur.

4.3 Segment INIT .

4.4 Seqment KLATCH

4.5 Seqment ARTIE.

4.6 Segment REGEL.

Hoofdstuk 5

. 11

.13

.18

.20

.22

.24

.26

.29

5.1 Testen van de installatie, het testseqment .33

5.2 Inreqelen van de installatie ....... 38

Hoofdstuk 6

6.1 Conclusies . . .. . ..... .

6.2 Aanbevelinqen voor verder qebruik.

.39

.40

Bijlagen:

I Oude opstelling

II Nieuwe opstelling

III Regelkring

IV Grafiek toerental servomotor

v Bijlagen servomotor

VlI Bijlagen regeling van servomotor

IIX Bijlagen differentieel

IX Steun asynchroonmotor

X Steun servomotor

Literatuuropgave

Ontwerp van een digitaal servosysteem

voor synchronisatie van twee assen

J.W.A. Berndsen

WPB-rapport 0202

2 De digitale P.I.D.-regelaar

H.M.M.G. Cordewener

WPB-rapport 0044

3 Component Data Catalog

Intel

4 Ontwerp en implementatie van een di­

gitale regeling voor gelijkstroom­

servomotoren

H.M.M.G. Cordewener

5 Microcomputer systeem architectuur

Deel 1

J.P. Kemper

M.P.J. Stevens

6 Microcomputer systeem architectuur

Deel 2

J.P. Kemper

M.P.J. Stevens

7 Discription and implementation of

singleboardcomputer for industrial

control

J. Piecha

8 ICE-8S Micromap manual

9 Microsim program development system

Intel 8060/8085

Referencemanual for Prime-hostcomputers

10 Praktikumhandleidinq microcomputers

voor W. dictaatnr. 4.545.0 T.R.E.

Voorwoord.

Het voorliggende rapport brengt verslag uit over de werkzaamheden die ik

heb verricht in het kader van mijn I-1 opdracht die heeft plaatsgevonden aan

de Technische Hogeschool Eindhoven binnen de vakgroep Produktietechnologie

en Bedrijfsmechanisatie van de afdeling der werktuigbouwkunde. De periode,

die mijn I-1 opdracht besloeg, verliep van November 1985 tot en met April

1986.

Mijn afstudeerhoogleraar is professor van Bragt, tijdens de 1-1 opdracht

zelf werd ik begeleid door-Ir. A.T.J.M. Smals en Ing. H.W.A.M. van Rooij.

Zij hebben steeds mijn werk met grote interesse gevolgd en waar nodig

bijgestuu~d, mij voorzien van nuttige idee~n en raadgevingen. Met hen heb ik

een bijzonder prettige samenwerking gehad.

Het grootste deel van mijn 1-1 opdracht heb ik verbracht in het bedrijfs­

mechanisatielaboratorium. Ik heb daar heel prettig kunnen werken samen met

de heren van Stiphout en van Tartwijk.

Tijdens de periode dat ik aan mijn I-1 opdracht heb gewerkt r ben ik op

een zeer nuttige en fijne mannier aan het werk geweest, hoewel er ook tijden

waren dat de opdracht veel minder snel vorderde dan eigenlijk gewenst was,

zelfs dat door pech de opdracht enkele weken heeft stil gelegen.

Naast de reeds bovengenoemde personen wil ik iedereen bedanken die mij met

mijn opdracht hebben geholpen. Ik heb de periode van mijn I-1 opdracht als

zeer leerzaam ervaren.

Marc Verhagen.

-1-

Ssmenvstting·

In het kader van het college bedrijfsmechanisatie is bij

Ir. A.T.J.M. Smals het idee geboren om twee assen zowel in fase als in

toerental gelijk te brengen, door het vergelijken· van de posities van beide

assen, een servomotor aan te sturen die een differentieel aandrijft dat

gemonteerd is op de slave-as.

In het bedrijfsmechanisatielaboratorium van de vakqroep Produktietechno­

Iogie en Bedrijfsmechanisatie stond reeds een proefopstelling om een fase­

regeling te demonstreren op twee door synchroonmotoren aangedreven assen.

Een vorige opdracht was om uitgaande van deze opstelling de faseregeling uit

te breiden met een toerentalregeling. Dit hield in dat een aantal onder­delen vervangen moesten worden. Zo werden ten behoeve van de toerental­

variatie de synchroonmotoren vervangen door asynchroonmotoren. Voor de stap­

penmotor werd een servomotor uitgezocht en de minicomputer maakte plaats

voor een microcomputer. Voor het regelalgoritme wordt gebruik gemaakt van

een bestaande digitale P.I.D.-regelaar geschreven door H.M.M.G. Cordewener.

Mijn 1-1 opdracht luidde om aIle componenten samen te voegen tot een

werkend geheel en de regelparameters te optimaliseren opdat aan de gestelde

dynamische eisen wordt voldaan.

Het in bedrijf stellen van de servomotor en het verbeteren van het

bestaande programma heeft het grootste deel van mijn opdracht in beslag

genomen, zodat in dit verslag, evenals in het versiag van Jan Berndsen, een

groat gedeelte gewijd wardt aan de gebruikte programmatuur.

-2-

Hoofdstuk 1.

1,1 Inleidinq.

In het bedrijfsmechanisatielaboratorium staat een opstelling waarbij

een faseregeling op twee draaiende assen gedemonstreerd kan worden. Deze

opstelling werkt aIleen indien beide assen reeds in toerental qelijk zijn.

In deze opstelling werd dat bereikt door uit te qaan van twee door syn­

chroonmotoren aangedreven assen (zie bijlage I). Aan elke as is een absolute

encoder gemonteerd die in greycode de hoekstanden van beide assen aan een

microcomputer doorgeeft, deze vergelijkt de hoekstanden en geeft aan de hand

hiervan een signaal aan de stappenmotor, die middels een tandriem gekoppeld

is aan een differentieel, deze laatste superponeert de hoekverdraaiing van

de stappenmotormet een factor op de hoekverdraaiing van de slave-as.

Dit bijregelen van de slave gebeurt net zolang totdat de fase van beide

assen gelijk is, de regeling heeft dan zijn werk gedaan en komt pas weer in

werking als door belastingvariatie de motoras van de synchroonmotoren meer

of Minder bij het ronddraaiende veld achter gaat lopeno

Om de faseregeling uit te breiden met een toerentalregeling voldoet een

stappenmotor niet meer omdat het toerental van de stappenmotor erg slecht te

regelen is, een servomotor is hier veel beter op zijn plaats, immers deze

heeft een erg groot en goed regelbaar toerenbereik. Ook moeten de synchroon­

motoren plaatsmaken voor asynchroonmotoren, omdat met deze motoren veel

beter een toerentalvariatie als gevolg van een belasting te simuleren is. De

te gebruiken microcomputer is een zogenaamde E.W.M.C. ( Elektro­

Werktuigbouw-Micro-Computer) op basis van de Intel r8085 microprocessor. Ret

geheel ziet er dan uit als getoond op bijlage II.

Als eis voor de toerenregeling geldt een responsietijd van 100 milie­

seconden, voor de faseregeling geldt een maximale responsietijd van 4 a 5

milieseconden.

-3-

1.2 DQel van de proefopstellinq.

De proefopstelling is ter demonstratie van een fase-toerentalregeling, doch het biedt ook de mogelijkheid om een volledig synchronisatie-pakket

te ontwikkelen bedoeld om de twee snelle assen van twee, of meer natuurlijk,

samenwerkende machines te regelen. Oat gekozen is voor regeling op de twee

snelle assen van de samenwerkende machines heeft de volgende reden: doordat

het toerental over het algemeen hoger is dan het toerental van de hoofdas

van de machines is het moment dat voor de regelaktie nodig is een stuk

lager. Ook wordt de onnauwkeurigheid verkleind met de zelfde faktor ais de

tussenliggende overbrengingsverhouding.

Een duidelijk nadeel van een faseregeling op de snelle as van een machine

is dat de uitgaande as van de machine verschillende hoekverdraaiingen kan

hebben terwijl de snelle as toch in fase is met de snelle as van de andere

machine. Bij een vertraging in de machine die te schrijven is als 1:N,

waarbij N een natuurlijk getal is, zijn er ook N faseverschuivingen van de

machineassen terwijl de snelle assen toch in fase zijn.

Machines die veel baat hebben bij een dergelijke regeling zijn vooral

machines die weI samen moe ten werken maar niet mechanisch gekoppeld kunnen

worden, of waar het erg duur of ongewenst is. Dit zijn doorgaans machines

die vaak verplaatst moeten worden of machines die ver van elkaar af staan,

zoals het geval is in fabrikagestraten, of bij op meer plaatsen aangedreven

transportbanden.

De grote voordelen van het systeem zit ten vooral in het feit dat de

koppeling bestaat uit slechts een paar kabels, zodat vaak verplaatsen en

grote afstanden geen bezwaar zijn. Een aanpassing aan de dynamica is zeer

snel te realiseren door de regelparameters in het programma aan te passen.

Het systeem is betrekkelijk goedkoop uit te breiden tot een onbeperkt aantal

machines, zoals getoond in figuur 1.1

~4-

Figuur 1.1

-5-

1,3 Uitwerking van de opdracbt.

In het verloop van de opdracht kunnen we een aantal fasen onderscheiden r

te weten: de ori!ntatie, het mechanisch samenbouwen, de software samenvoeqen

en verbeteren r het testen en regelen van de installatie.

In deze volgorde worden ook de onderwerpen in de volgende hoofdstukken

behandeld. In hoofdstuk II komt de werking van de hele installatie

regeltechnisch aan de orde, hoofdstuk III behandelt het mechanisch gedeelte,

hoofdstuk IV de gebruikte software, hoofdstukIV de gebruikte P.I.D.-regelaar

en hoofdstuk V behandelt het testen en regelen van de installatie,

hoofdstuk VI geeft aanbevelingen voor verder gebruik en conclusies.

-6-

Hoofdstuk 2,

2.1 De req~lkrinq.

De opstelling is een gesloten regelkring met twee te regelen variabelen,

te weten het faseverschil en het toerentalverschil. De regelkrlng schakelt

zelf over tussen fase- en toerenregeling, we hebben dus te maken met twee

verschillende soorten regelkringen, weliswaar bestaande uit dezelfde

componenten, aIleen past het regelalgoritme zich aan. Sterk geschematiseerd

kan de regelkring als voIgt worden voorgesteld.

I P u +

-~ ~

Figuur 2.1

Het proces is hier een overbrenging van twee tandwielen met een

massatraagheid, het differentieel kan gezien worden als het optelmechanisme,

de regelaar is het regelalgoritme met daaraan gekoppeld de digitaal-analoog­

converter en de servomotor plus regeling met de daaraan gekoppelde massa's.

-De regelaar is van het P.I.D.-type, de regelaar telt een proportionele,

een integrerende en een differentierende aktie bij elkaar op. De responsie

op een stapvormig signaal kan geillustreerd worden als in figuur 2.2.

Om de eindfout tot nul te laten afnemen is het noodzakelijk om een

integrerende aktie toe te passen. Dit omdat bij aIleen een proportionele

aktie een konstante fout aIleen met een bepaalde factor gereduceerd wordt.

De eindfout verandert daarna niet meer in de tijd. Hebben we een open

systeem l zoals ~eschetst in figuur 2.3, dan geldt voor de overdracht:

u = p * r

P-actie I-actie D-actie

P.I.D-actie

Figuur 2.2

_'_I-1~~I ______ p ________ ~ __ u __ ~>. Figuur 2.3

Bij een gesloten systeem, zoals getoond in figuur 2.4 geldt voor de

overdracht van een stoorsignaal:

PI U - 1 + PR -

I ... P TJ ,~

j'

Fig uur 2.4

R -- J"'-..... -

-8-

Bij een grote, constante regelaktie'R neemt de invloed van de fout

weliswaar sterk af, dochniet tot nul. Oit is weI het geval als er een

integrerende aktie plaats vindt.

Om het proces te regelen wordt gebruik gemaakt van een digitale P.I.O­

regelaar, met als consequentie dat het uitgangsignaal discreet is met een

looptijd ( de tijd die ligt tussen het inlezen van de hoekstanden van de

encoders en het uitsturen van de regelaktie, hetgeen al snel 4 a 5 milie­

seconden bedraagt [literatuur 1]). De stapresponsie van een dergelijke

regelaar is weergegeven in figuur 2.5.

Figuur 2.5

Vanwege de looptijd is het zeer riskant om

een differentierende aktie toe te passen

omdat dan al snel instabiliteit optreedt.

Ais uiteindelijk resuitaat houden we dus

een P.I-regelaar over, waarvan de parame-

ters ingeregeld moeten worden als de hele

instailatie bedrijfsklaar is omdat we dan

kunnen zien wanneer de regeikring het

snelst regelt zonder instabiel te worden.

Oit is vooraf niet mogelijk omdat de

overdracht in het geheel niet bekend is. Het systeem is weI op te splitsen

in deelsystemen waarvan afzonderlijk voor het grootste deel de overdrachten

te bepalen zijn, echter niet van ieder deelproces, het is derhalve ook

nietzinvol om analytisch zo veel mogelijk overdrachten te bepalen. De opdeling in de deelprocessen vindt U in bijlage III. Aan de hand hiervan kan

weI de werking van de hele installatie gedetailleerd worden uitgelegd.

De positie van master en slave worden opgenomen door absolute encoders

die een greycode genereren. Deze greycode wordt door een grey­

binairconverter omgezet in een binair signaal, varier end tussen 0 en 1023.

Dit signaal is geschikt als input voor de microcomputer. De microcomputer

berekent met de aktuele en de vorige positie een maat voor het toerental van

master en slave. Aan de hand van het toerentalverschil wordt gekeken of

toerentalregeling zinvol is, mocht dit niet het geval zijn omdat het

toerentalverschil erg klein is dan wordt er positieregeling toegepast. Op

het toerentalverschil , of het positieverschil wordt de regelaktie

toegepast. Wordt er positieregeling toegepast dan wordt het uitgangsignaal

-9-

gesuperponeerd op de laatste toerenregelaktie.

Ret signaal dat de regelaar verlaat wordt gestuurd naar de digitaal­

analoogconverter, deze genereert een analoog signaal dat naar de regelaar

van de servomotor gaat, die apart geschetst is onder figuur 2.6.

Figuur 2.6

De servomotor drijft middels een tandriem een differentieel aan dat het

toerental van de servomotor met een faktor bij het toerental van de slave­

as optelt. De regeling is dan rondo

-10-

HQofdstuk 3.

3.1 Mechanische opbouw van het hele systeem.

Het mechanische gedeelte bestaat buiten de koppelingen en lageringen, die

niet interessant zijn, uit de servomotor, het differentieel en de tandwielo­

verbrenging , aangedreven door de asynchroonmotor 1 zoals getoond in figuur

3.1

Di

Figuur 3.1

Omdat bij een stilstaande servomotor de uitgaande slave-as het zelfde

toerental moet hebben als de asynchroonmotor, zal na het differentieel een

extra overbrenging aangebracht moeten worden met een overbrengingsverhouding

die het omgekeerde is van de overbrenging die het differentieel

introduceert. Het differentieel is van het merk Andantex, type 25.2 K46 (zie

bijlage VU). Men kan het differentieel voorstellen als in figuur 3.2. Voor

het differen- tieel geldt de relatie van Willis:

N3=iN'2+ (1-i)N1 N = toe rental van het hUis N1- toerental van ingaande as 2-N3= toerental van uitgaande as

i = overbrengingsverhouding

-11-

Figuur 3.2

i = Z1*1/Z2*Z3*1/Z4 = 45*1/34*34*1/46 = 45/46

N3= 45/46*N2+ (1-45/46)*N1

Om de slave-as dug weer het zelfde toerental te laten draaien als de

synchroonmotor moet er dus een extra overbrenging aangebracht worden met een

overbrengingsverhouding van 46/45. De totale overbrenging wordt dan:

N4= N2+(46/45-1)*N1= N2+N1/45

N4= toerental van slave-as

-12-

Oe samenstelling van de assen wordt dan als getoond onder figuur 3.3.

Figuur 3.3

3.2 Mogeliik reqelbereik.

Volgens opgave van de fabrikant van het differentieel is het maximaal

toelaatbare toerental van het differentieel-huis 2000 toeren per minuut.

Theoretisch kan er dus een toerental verschil van 2000/45 t.p.m. bijgeregeld

worden. Bij een nominaal toerental van de asynchroonmotoren van 1350 t.p.m.

is dat een regelbereik van 3.3 \. Bij een nominaal toerental van 3000t.p.m.

van de servomotor moet er tussen het differentieel en de motor een

overbrengingsverhouding van 1:1.5 gerealiseerd worden, dit is met het aantal

tanden op het differentieel-huis niet te realiseren, de overbrengings­

verhouding wordt dan 40:61=1:1.524. Bij deze overbrenging is het gevraagde

-13-

moment echter zo groot dat het nominale toerental niet bereikt wordt, de

servomotor draait dan slechts 1220 t.p.m. ( de motor is blijkbaar aan de

lichte kant voor de werksituatie, voor een groot deel te wijten aan de hoge

kosten van een zwaardere motor, hfl. 2580,-- ten opzichte van hfl. 7887,--).

Het regelbaar toerentalverschil wordt dug 40/61*1/45*1220 = 17,7 t.p.m" een

regelbereik van slechts 1.3 %. Het aanlopen tot aan de 1220 t.p.m. duurt bij

deze overbrengingsverhouding 15 seconden en is derhalve niet aanvaardbaar.

Ala de overbrengingsverhouding veranderd wordt in 16/61 verloopt het

aanlopen weI binnen een redelijke tijd. Het toerental van de motor is dan

we! 3000 t.p.m .. Het reqelbaar toerentalverschil wordt dan :

3000*16/61*1/45 = 17.5 t.p.m" het regelbereik is dus eveneens 1.3 %. De

motor haalt nu weI de 3000 t.p.m., het regeibereik is dug hetzelfde

gebleven, maar omdat het aangekoppelde massatraagheidsmoment met een

faktor (iolin)2= {40/16)2= 7,8 afneemt, wordt de aanlooptijd aanzienlijk

beter.

Rchter bij gnel keren van de draairichting van de motor treedt een veiligheid in werking die de motor uitschakeIt, het lijkt erop dat de

motor nog steeds te zwaar belast wordt. Ren extra overbrenging brengt

aanvankeIijk geen uitkomst, maar om een of andere duistere, niet te

achterhalen reden blijkt de motor opeens weI naar behoren te funktioneren.

Met de extra overbrenging is het regeibereik weI gedaald naar een 0.84 %.

Zonder extra overbrenging scheelt het een faktor 1.5 en bij herhaald

prober en blijkt ook de motor nu zonder die extra overbrenging te

funktioneren. Het theoretisch regelbereik bIijft dug 1.3 % bij een maximaal

toerental van 3000 t.p.m ..

Bij metingen aan de servomotor blijkt een toerental van 3000 t.p.m.

inderdaad haalbaar (zie bijlage IV), ware het niet dat de digitaal­

analoogconverter een maximale uitgang5spanning van plus of min 10 Volt

heeft. Het maximale toerental van de servomotor blijkt volgens bijlage IV,

die het verband tussen spannig en toerental weergeeft, 2500 t.p.m. te zijn.

Het bijbehorende maximale regelbare toerentalverschil is dan:

2500*16/61*1/45 = 14.6 t.p.m' l het regelbereik wordt dus 1.1 %.

3.3 Servomotor en regeling.

Het regelen van de slave gebeurt door het laten draaien van een

differentieel dat aangedreven wordt door een elektromotor. Ten behoeve van

de uitbereiding van de installatie met een toerentalregeling heeft de

stappenmotor plaats moeten maken voor een servomotor, dit omdat een

servomotor een groot en goed regelbaar toerenbereik heeft. Voer een

gelijkstroommachine is gekozen omdat deze een groot aanloopkoppel heeft. Om

een snel veranderen van toerental mogelijk te maken is het noodzakelijk dat

de motor een lage mechanische tijdconstante heeft, dus dat het

massatraagheidsmoment van het anker laag is, dit is het geval bij een

schijiankermetor. Daze eis is van iets-minder be lang omdat het aangekoppelde

massatrAagheidsmoment toch al in de orde van grootte komt van een gewoon

anker, en dat dus de invloed van het eigen anker geringer is dan op het

eerste gezicht lijkt. Een bijkomend voordeel van een gewoon anker is dat bij

een kortstondige overbelasting het anker minder snel beschadigt dan een

schijfanker dat slechts bestaat uit een kunstof plaatje met daar de

wikkelingen op gewonden die in die vorm dus een verwaarloosbare

warmtekapaciteit heeft. Er is dus gekozen voor een servo-gelijkstroom­

schijfankermotor. Het principeschema van een servomotor met regeling is

weergegeven in figuur 3.4.

Figuur 3.4

Het belangri.jkste keuzecriteria is de vraag of het gevraagde koppel

geleverd kan warden, dit gevraagde koppel bestaat uit een versnellings- en

een wrijvingskoppel.

T = J w + T w

-15-

Waarbij T = te leveren koppel

J = massatraagheidsmoment

W = hoekversnelling

T = wrijvingkoppel w

Het massatraagheidsmoment is reeds uitgerekend en bedraagt:

26,5 [kg*cm2] + J t [Bijlage B2 literatuur 1 ] mo or

Als eis is gesteld dat de servomotor binnen 100 ms op het maximale toerental

moet kunnen zijn, in dit geval betekent dat, als we het verloop van het

toerental lineair veronderstellen, dat W = 3142 rad/s 2 [bIz 7 literatuur 1].

T = (26.5 + J )* 3142*10-2 Ncm a m

T moet geschat worden, dit is vooral wrijving in de lagers en het w differentieel.

Tw= Twdiff+ 1/452* Twlager waarbij 1/452*T I te verwaarlozen is. wager

Het rendement van het differentieel is 88% . Het gevraagde koppel ligt dus

een faktor 1/0.88 = 1.14 hoger. In de berekening wordt ook niet het koppel

in rekening gebracht dat eventueel nodig is om een aangekoppelde machine mee

aan te drijven. In een re!ele situatie zal de benodigde motor nog zwaarder

moeten zijn dan de motor die Jan Berndsen uitgezocht heeft in literatuur I

Zonder het wrijvingskoppel in rekening te brengen voigt uit bijlage 4 van

literatuur I dat motor M19P van BBC een geschikte motor voor deze

proefopstelling is. Vanwege de erg hoge prijs van die motor is gekozen voor

F12M4H eveneens van BBC [ bijlage V].

Uit controleberekeningen waarbij het wrijvingskoppel niet in rekening is

gebracht blijkt dat bij snelle snelheidsveranderingen de temperatuur in de

motor oploopt tot een waarde van 150oC. Dit is echter een gemiddelde waarde

van de motortemperatuur. Omdat is gekozen voor een schijfankermotor, waarbij

de rotor bestaat uit slechts een kunstof schijfje met daaromheen aIleen

dun koperdraad, en omdat bij het wisselen van de draairichting een extra

-16-

grote stroom door de sturing gegeven wordt zijn de piektemperaturen veel

hoger dan die 150oC. Dit zou bij een motor met een ijzeren kern met grote

warmtecapaciteit geen kwaad kunnen. In ons geval waar 150°C al de maximaal

toelaatbare temperatuur is, is de kans op beschadiging veel grater, wat dus

een teken aan de wand is dat de motor weI erg kritisch gekozen is. Dit

blijkt ook later als de motor na slecht een zeer korte tijd proefdraaien de

geest geeft en voor een periode van 10 weken naar de fabriek in Duitsland

terug moet ter reparatie.

Meer informatie van de motor en de bijbehorende regeling vindt U in bijlage V & VI.

-17-

Hoofdstuk 4.

4.1 Gebruikte software.

Door Dhr. J. Berndsen is de te gebruiken software geschreven in

machinetaal voor de microprocessor van Intel 18085. De programma's kunnen

eerst in Microsim geschreven worden en dan vertaald worden in machinetaal.

Omdat de gebruikte instrukties, waar het betreft de I/O-poorten,

afhankelijk zijn van de hardware van de computer, wordt hiervoor verwezen

naar de Component Data Catalog van Intel [literatuur III].

Men heeft destijds gekozen voor een besturing in machinetaal vanwege de

snelheid waarmee deze programma's werken, meestal wordt aangenomen dat een

uit een hogere taal gecompileerd programma omslagtiger is dan een

rechtstreeks in machinetaal geschreven programma. Met een goede compiler hoeft dit tegenwoordig niet meer het geval te zijn, en machinetaal

programma's worden daarom oak steeds minder gebruikt, het programmer en zelf

is immers veel moeilijker dan in een hogere taal. Daar waar men in

machinetaal reeds tevreden is als het programma loopt, kan men in een hogere

taal het programma veel gemakkelijker herzien om te kijken of het door

betere konstrukies misschien sneller kan lopeno Machinetaal programmeert zo

moeilijk dat men eerder tevreden is over het resultaat.

Oat de snelheid van het rekenen van groat be lang is blijkt weI uit

het onderstaande. wil men voldoende sampelen, dan moet men dit volgens

Shannon zeker twee keer per periode van de fout die met de grootste

frequentie voorkomt doen. In dit geval is aan te nemen dat de grootste

frequentie die voorkomt de omwentelingsfrequentie van de assen is. Met een

veiligheid zal men dus graag 4 a 5 keer per omwenteling sampelen.

In het eisenpakket is gesteld dat er op de proefstand asynchroonmotoren

met een omwentelingsfrequentie van 3000 t.p.m. gemonteerd moesten worden,

deze motoren worden welliswaar niet gebruikt, er worden motoren gebruikt met

een toerental van 1350 t.p.m., doch als men een kant en klaar pakket wil

ontwikkelen zal toch zeker de software aan deze eis moeten voldoen.

-18-

Bij een omwentelingsfrequentie van 3000 t.p.m. duurt een omwenteling

0.02 sec .. Met 5 sampels per omwenteling zal er dus om de 4 ms gesampeld

moeten worden.

De snelheid was echter niet het enige dat van belang was bij de keuze

voor assembler. De P.I.D.-regelaar die geschikt was voor deze opstelling was

reeds in assembler geschreven door Dhr. Bert Cordewener en staat beschreven

in • De Digitale P.I.D.-regelaar" [literatuur II].

Uit literatuur II blijkt ook dat aIleen een proportionele en een

integrerende aktie al 5 ms duurt en dat we dus de veiligheid van twee keer

zoveel sampelen als Shanon eist moeten laten varen. Met het bijbehorende

programma is een sampeltijd van 8 ms te realiseren, een responsie van 4 a 5

ms op de faseregeling is dus ook niet mogelijk. Het is belangrijk dat de

sampeltijd zeker lang genoeg is zodat de wachtloop zeker doorlopen wordt als

er een nieuw interrupt komt, de sampeltijd is dan altijd constant en dit is

noodzakelijk om de integrerende en de differentierende aktie constant te

houden.

-19-

4.2 Opbouw van de progt~mmatuul.

Hoewel er veel verschillen zijn tussen de nu gebruikte en de geschreven

programma's van J. Berndsen, is de opbouw in grote lijnen gehandhaafd,

daarom voIgt hier slechta een kortre beschrijving ervan.

Als eerate moeten parameters geinitialiseerd worden, zoals P, I, en D

constante, de timer-interrupt-controler en de I/O-poorten, waarna het

programma in een wachtloop terecht komt. Op interrupt-basis wordt aan het

regelen begonnen. Men leest de inputpoorten in, genereert daaruit een

positie en een toerental van master en slave, er wordt gekeken aan de hand

van het verschiltoerental of positieregeling mogelijk is, zo niet dan wordt het toerentalverschil als input voor de P.I.D.-regelaar gebruikt zodat er

toerenregeling toegepast wordt anders wordt er positieregeling toegepast. De

uitkomst vande regelaar wordt naar de outputpoort gestuurd, die via een DAC

digitaal-analoog-converter) de servomotor aanstuurt.

In de volgende paragraven wordt ieder segment apart behandeld. De werking

wordt uitgelegd aan de hand van eenflowchart, tevens wordt een listing van

het betreffende segment gegeven. Op het eerste gezicht lijken ze erg veel

op listings gemaakt door J. Berndsen, de werking is dan ook hetzelfde

gebleven, de segmenten verschillen slechts in detail, dit is omdat het voor

J. Berndsen moeilijker was om de programmatuur te testen.

De programmatuur is nu getest op de proefstand zeIf, door aan de uitgang

die normaal aangesloten is op de servomotor een scoop aan te sluiten die het

uitgangsignaal zichtbaar maakt, en er is getest met behulp van het emulatie­

aysteem van Intel. Met dit systeem is het mogelijk om het programma in

stukken te hakken, ieder stuk apart te doorlopen met de zelf in te geven

constanten en variabelen, de uitkomsten te controleren en zeer snel

veranderingen aan te brengen. In tegenstelling tot Microsim bestaat met dit

systeem, dat tussen de microprocessor en de rest van de microcomputer wordt

gekoppeld, weI de mogelijkheid om het programma in real-time te controleren

en het zelf invullen van geheugenplaatsen en registers om daarna deze weer uit te lezen.

-20-

( BEG I N

\~

I NIT .

..... .",.

..... linterruot .",.

'J it

KLATCH

\ 1I , . .,

I; REG E L

" AKTIE

l; l .....

" l " REG E L

\ I

T. EST 2

.

-21-

4.3 Segment INIT.

Dit segment verzorgt het initialiseren van de timer, interruptcontroller,

I/O-poorten en de parameters die voor het segment "REGEL" van belang zijn,

zoals de proportionele, integratie en differentiatie constante, de

integratiesom en parameters voor het indelen van tabellen in het geheugen

ten behoeve van het testen van de installatie. Aan de hand van de listing en

de flowchart zal de werking verder worden uitgelegd. V~~r een uitgebreidere

toelichting

In regel

nadat eerst

Vanaf 2300

timer 8253

wordt verwezen naar het verslag van J. Berndsen.

1500 tot en met 2100 worden de I/O-poorten geinitialiseerd

het start adres vast gelegd 1S (2000H in plaats van 3600H).

wordt de timer-interruptcontroller geinitialiseerd, counter 0 van

in mode 3, sampeltijd van 8 ms, sprongadres wordt "BEGIN KLATCH".

Vanaf 3400 worden de integraalsom, de vorige fout ten behoeve van de

differentierende aktie en NOPID (parameter die bepaalt of er een P-, I- of

D-aktie nodig is) op nul geinitialiseerd. Na 4200 worden de regelparameters

geinitialiseerd, de integratieconstante wordt ook met 2 vermenigvuldigd.

Daarna (5800) worden de beginadressen van de tabellen in het geheugen van de

computer geinitialiseerd. Het segment vervalt daarna in een wachtloop waar

gewacht wordt op een interrupt.

100 200 300 400 '00 600 700 800 'POO

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100 2200 2300 2400 2300 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3$00 3600 3700 3800 3"100 4000 4100 4:200 4300 4400 4500 4600 4700 4800 4"100 '000 5100 '200 '300 '400 '500 5600 '700 5Boo 15"100 6000 6100 6200 6300 6400 6500 6600 6700 6800 6900 7000 7100 7200 7300 7400 71500 7600 7700 7800 7'900 BOoo 8100 8200 8300 8400 8500 B600 8700 aeoo 8900 9000 9100 <;200 "1300 9400 9500

s***********************************************VERSIE*2**MARC*********** IFUNCTIE: INITIALISERlNOaPROQRAMMA IDESTROVS: A.H EN L REGISTERS I BESCHRI.JVINO: IN OIT PROQRAMMA WORDEN DE TIMERO EN INTERRUPT

CONTROLLER ALSOClK DE REOELPARANETERS GEINITIALISEERD. I _*********** ____ ****************************************_*_******

BITe: NEXT:

LOOP:

NQEW: NQEM: RESHV: RESLV: MAST: SLAV; ON: DPOS: TIME: TII'IS: DCl: DC2: OC3: ALA: VTOER: VPOS:

ORO 01 LXI MVI. LXI MVI LXI MVI LXI LX! MVI LXI MOV STA MOV STA LXI SHLD LXI MVI MVI STA­STA-

\ STA­STA STA­STA STA, MVI STA RLe LXI .JC MVI .JMP MVI ANI STA MVI STA MVI STA MVI STA LHLO SHLD LHLO SHLD LHLD SHLD MVI STA EI HOP HOP HOP NOP HOP HOP HOP HOP HOP HOP HOP HOP .JMP DS OS OS OS OS DS OS OS OS OS OS OS OS DS OS OS

"OOOH

H.PARC1C. IOSEG M.8AH H.PARC10.IOSEG I't,BOH H,PARCOC.IOSEQ 1't.EI<;IH gp.STACK.STACK H.TI~NT.IOSEQ+3 1't.36M H.I22BBD A.L TIMCNT. IOSEO A,H iIl'leNT. IOSEO H. SEGIN. KLATCH lOAD. STACK+! H.INTCON.IOSE(;+1 I't.OFEH • A.ooH NOPID.REGEL SDI'tH.REGEL SDML.REQEL SlTIH.REGEL STtL.REGEL STDH~REQEL STDL.REQEL A,2D INTT.REGEL

H.INTH.REQEL BITa /'t.o NEXT M.1 OFEH INTL. REQEL A,BD SAMT.REQEL P .. 2D PROP. REGEL A.OOH DIFT.REQEL TABELl.TABt DCl TABEL2.TAB2. DC2 TABEL3. TA83 DC3 ",.2550 ALA

LOOP :2 :2 1 1 2 2 1 1 2 :2 2 :2 :2 1 1 1

-23-

I"BEGlNADRES

ICONTROLEWOORD INPUTPOORT

ICONTROLEWOORD OUTPUTPDDRT

IINITiALISATtE STACKPOINTER

ICOUNTER 0 VAN TIMER 9253 IN MODE 3 I SAMPLETI.JD IS SMS

;BEOIN LABEL VAN LATCH ISPRCNGADRES INTERRUPT 0 I ALLEEN INTERRUPT 0 OOORLATEN

lNOPIO OP NUL INITADtALEDISEREN 1 SOMH OP 0 INITIALISEREN ;SOML OP 0 INITIALlSEREN

IINITIALISEREN VAN I-AKTIE

I VERNENIQVULDIQ INTT MET TWEE

IALa BIT 7 WAS I.DAN WORDT BIT B .. 1 I ANDERS WORDT BIT a VAN 2*INTT -0

lSIT 0 VAN INTL MOET -0 ZI.JN IINTL IS L.S.BYTE VAN 2*INTT lINITIALlSEREN SAl'lPLETIJO

I INITIALlSEREN VAN P-AKTIE

; INITIALISEREN VAN O-AKTIE

IINITIALlSEREN VAN DE IDATAPOINTER VOCR HEr OP­I STELLEN VAN DE TAB ELLEN lVOOR UITLEZINQ OP D SCOOP

; WACHT OP INTERRUPT

4.4 Segment KLATCH.

Dit segment selecteert de in- en outputpoorten en leest het signaal van

de master en slave in. Omdat de positie van master en slave in de 8 bits van

het meest significante en in de 2 meest significante bits van het minst

significante byte staan is dit getal niet rechtstreeks te gebruiken voor

berekeningen met behulp van de in "REGEL" gebruikte rekenroutines omdat deze

werken in 2-complements notatie. Het is dan ook nodig om het meest

significante bit vrij te maken, zodat dit gebruikt kan worden voor het

aangeven van het al dan niet negatief zijn van het getal. Omdat de

positiesvan de master en slave toch altijdpositief zijn wordt er volstaan met het opschuiven van de bits, en ervoor te zorgen dat het meest

significante bit altijd nul is. Deze bewerking verloopt natuurlijk voor

master en slave analoog. Met behulp van de vorige posities worden de

toerentallen van beide berekend. Is dit alles voltooid dan wordt "AKTIE"

aangeroepen. Na terugkomst wordt "TEST2" aangeroepen, dit wordt in een later

hoofdstuk behandeld. Het selecteren van de master gebeurt na 1900, tussen

2600 en 4000 wordt dit getal omgezet in 2-complementsnotatie. Na 4100 wordt

met behulp van de oude masterpositie een toerental berekend, dit wordt in

een geheugenplaats weggeschreven, evenals de nieuwe positie, de oude positie

wordt vernietigd. Na 5600 gebeurt voor de slave precies het zelfde. In 9200

wordt dan -AKTIE" aangeroepen. Na terugkomst uit HAKTIE" wordt in 9400

"TEST2" aangeroepen.

-24-

selecteer inlezen op inputpoort

selecteer Master

lees nieuwe M in Be oude in DE reg.

maak verschil positief door 1023

op te tellen

mastertoerental in NGEW.INIT

1 slavetoerental in NGEM.INIT

! selecteer inklokken

op in'!'utpoorten

1 roep AKTIE aan

L reset interrupt

controller

! ~

( return )

-25-

nee

100 200 300 400 500 600 700 SOO 900

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1SOO 1'i'OO 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500 3600 3700 3800 3900 4000 4100 4200 4300 4400 4500 4600 4700 4800 490Q 5000 5100 5200 5300 5400 5500 5600 5700 5800 5900 6000 6100 6200 6300 MOO 6500 6600 6700 6800 6900 7000 7100 7200 7300 7400 7500 7600 7700 7900 7900 9000 3100 3200 9300 9400 3500 9600 3700 3800 3900 ~OOO

'HOO ~200 9300 ~400 9500

.******************************************************************* lFUNCTIE; LATCH i INPUT: PARCl1 VOOR e M. S. B. EN BIT 7 EN 6 VAN PARC1:! VOOR i OUTPUT, MASTER- EN S1.AVE TOERENTAL EN -POSITIE OF RESP. 1 NOEW. INIT,NQEM. INIT.MAST. INIT EN S~AV. INIT. iCAL~S: SUBSEe.ADDEC. IBESCHRI~VlNO: DIT PROQRAMMA BEPAALT HET TOERENTAL EN DE POSITIE I VAN DE MASTER EN VAN DE SLAVE. I************************************~··**··*~*··******************* I

I , BEQIN: PUSH

PUSH PUSH PUSH 11\11 STA LDA MQV LDA ANI MQV

PSW B D H "'.111111008 PARCI2. IOSEC: PARCll. IOSEC: B.A PARC12. IOSEO 110000008 C.A

;***********************

; SELECTEER MASTER

Ie M. S. B. IN 8 REG.

12 L.S.B. IN C RECI

I VERANDER l-COMPLEI1ENTS- IN 2-COMPLEI1ENTSNOTATIE Mev A. C RRC I10V C.A MQV A.S ANI OIH RRC ADD C Mev C, A Mev A. B ANI OFEH RRC MOV B.A

1***********************

SAV:

LHLD MAST. INIT XCHQ MOV MOV SHI...D CAU. I10V RLC

MAST.INIT BEQI.SUBBEC

.)NC SAV LXI B.eOFEH CALL BEQI.ADDEC MQV H. D MOV ~.E SHLD NOEW. IN IT 11\11 A. 111111018 STA PARCI2. IOSEO LDA PARCl1.IOSEQ MOV B.A LDA PARC12. IOSEO ANI 11000000B MOV C. A

1 ***************_* __ ****

I lET OUDE MASTERPDSITIE IN DE REQ.

18EWAAR NIEUWE MASTERPOSITIE

lIN DE REO. NIEVWE-oUDE MASTERPQSITIE I KI~K OF DE REG. NEQATIEF IS, %0 JA C. .HET NIEVWE MASTERSIQNAAL SEN OMWEN~

iBEWAAR MASTERTOERENTAt.

; SELECTEER INPUTSIGNAAL SLAVE ; PROCEDURE. ANALOOQ AAN I'1ASTERS1QNAAL

I VERANDER l-COMPLEMENTS- IN 2-COMPLEMENTSNOTATIE MOV A. C RRC I10V Mev ANI RRC ADD MQV I10V ANI RRC

C.A A.B OIH

C C. A A.B OFEH

Mev B.A ,************************

SAVE:

LHLD SLAV. INIT XCHG I10V MOV SHLD CAU. MQV RLC .)NC LXI CAU. MOV 1'I0V SHLD 11\11 CAL.L STA CAU. LXI

H.B L.C SLAV. INIT BEClI.SUBBEe ,t"D

SAVE B.eOFEH BE9I.ADDEC H,D L.,E NOEl'!. INIT A.11111111B BEgIN. AKTIE PARC12. iOSEG BEGIN.TEST2 H. INTCON. IOSEQ

ISTUUR' INKLOKSIGNAAL NAAR INPUTPOORT iROEP AKTIE PROGRAMMA AAN.

IROEP TEST-PROQRAMMA AAN

"600 9700 <;'90()

<;>"00 10000 10100 10200

MVI POP POP POP POP EI RET

rh i20H H o B P5W

-27-

4.5 Segment AlTlE.

Aan de hand van de gegevens die door het segment -KLATCH" berekend zijn

berekent het segment "ARTIE" het positie- en toerentalverschil. In de

positieverschilberekening onderscheidt het programma 5 verschillende

gevallen. Te weten: 1) masterpositie (M) - slavepositie (S) = 0

2) -1023 < M-S < -511

3) -511 < M-S < 0

4) 0 < 14-S < 511

5) 511 < M-S < 1023

Bij deze gevallen berekent het segment -AXTlE" respectievelijk de volgende

"fouten-(E) voor de regelaar:

1) E = 0

2) E = M-S + 1024

3) E = M-S

4) E :: M-S

5) E = 14-5 - 1024

Alvorens de positieverschillen te berekenen wordt eerst bekeken of positieregeling weI zinvol is. Is dit niet het geval dan wordt meteen naar

de toerenregeling gesprongen. Het criterium hiervoor is dat het

toerentalverschil niet een bepaalde grens te boven gaat. In het gedeelte dat

zorg draagt voor de toerenregeling wordt het toerentalverschilberekend, dit

is ook meteen de "fout" die als input voor de regelaar genomen wordt. Ais er

positieregeling toegepast is dan wordt de uitkomst van de positieregeling

opgeteld bij de laatste regelaktie. Dit signaal wordt vermeerderd met SOH

omdat de digitaal-analoog-converter niet in 2-complementsnotatie werkt maar

met getallen tU5sen OOH en FFH f het nulpunt ligt dan dus bij 80H. Dit

signaal wordt naar de servomotor gestuurd. Voor 3200 wordt gekeken of

positieregeling nuttig is. Tussen 3300 en 5700 wordt het toerentalverschil

uitgerekend, het segment "REGEL" aangeroepen en er wordt naar ·UIT"

gesprongen. Na 5800 wordt begonnen aan positieregeling, de "fout"(El wordt

berekend en het segment "REGEL" wordt aangeroepen , het programma loopt

verder in ·UTT". In ·U1T" (na regel 12200) wordt de positieregelaktie bij

-28-

de laatste toerenregelaktie opgeteld, er 80H bij opgeteld en het signaal

wordt naar de motor qestuurd. Via "KLATCH« wordt weer teruq gespronqen naar

de wachtloop in "INITM.

4.6 Segment REGEL.

Segment REGEL omvat het eigenlijke regelprogramma en werkt volqens het

volgende rekenalqoritme:

Als invoer moet de fout liE" bekend zijn, evenals de voriqe fout HE • en de v

som van aIle voorgaande fouten. De reqelaar is een universeel toepasbaar

segment.

Een onvolkomenheid in het segment is dat bij een optel bewerkinq de

uitkomst niet gelimiteerd was, dat wil zeqgen dat als de uitkomst groter zou

worden dan FYH het segment weer bij OOH begon te tellen, hetqeen resulteerde

in een oscilerend gedraq bij bijvoorbeeld een integrerende aktie. Dit is

verholpen door in het segment ADDBD een begrenzing van FYH aan te brengen,

zodat bij een eventuele overflow altijd de uitkomst FFH wordt.

Volledige informatie over het regelprogramma vindt u in • De Digitale

P.I.D.-reqelaar M van Cordewener (literatuur II).

-29-

RESULT:-RESHV ,RESLV. INIT

BAAL MASTER- EN SLA VETOERENTAL

BAAL MASTER (M) EN SLAVE(S) POSIT!!

ja

nee

POS:-M-S-I023

ZET POS IN HBY, LBY . REGEL . EN CALL REGEL .

RESULTAAT POSITIE REGELING IN RESH,RESL.REGEL

RESULTAAT:-RESHV,RESLV.INIT +RESH,RESL.REGEL

-30-

nee

SruuR NULSIGNAAL NAAR MOTOR

POS:-I023-(S-M)

SEGMENT AATIE PAGE

2138 F:5 213' C:5 213A D:l 2138 £5 213C 2A***o!t 213F 44 2140 40 2141 210**** 2144 ED 2145 79 2146 93 2147 £680 214' C2:U21 214C 7S 2140 .,2 214£ CA'021

21S1 CA9021 2154 CD**** 2157 21**** 215A 72 21513 :21****· 215E 73 215F 21**** 2162 3600 2164 21**** 2167 7A 2168 32**** 21613 360$) 2160 3A**** 2170 32**** 2173 3EOO 2175 32**** 2178 3A**** 21713 32**** 217£ CD**-21B1 3A--218432_** 21873A __

21SA 32**** 2180 C34022 2190 2A-** 2193 44 2194 4D 2195 2A*-* 21ge 54 219' 5D 219A CD**** 21"0 CAC421 21AO OADe21 21A3 CD**** 21A6 063F 21A8 OE£O 21AA CD**** 21AO D2.D121 2180 42 2U11 4B 21B2 167F 21S4 lEEO 21B6 CD*_* 21139 21-** 21SC 72 2110 21**** 21CO 73 2ICI C31E22 21C4 '!!l**** 21t7 3600

100 200 300 400 500 600 700 BOO 900

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1 BOO 1900 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000 3100· 3200 3300 3400 3500 3600 3700 3800 3900 4000 4100 4200 4300 4400 4:500 4600 4700 4800 4900 5000 5100 5200 5300 5400 5500 5600

. _ 51.00_._ 5800 5.,00 6000 6100 6200 6300 6400 6500 6600 6700 6800 6900 7000 1100 7200 7300 7400 7500 7600 7700 7S00 7900 8000 BI00 e200 9300

1***_******************** __ ********** ____ VERSI£*2**MARC************* IFVNKTIE: AATIE

I INPUT: TOERENTAL EN POSITI£ IIAlII SLAVE EN !'lASTER ; OUTPUT: IEREKEND TOERENTAL YOOR I'IOTOR

I CALLS: ,SUSBEC.CMPBD.WISSSD.ADDEC.REQEL i DESTROYS: B. C. D. E, H EN L REGISTERS 'BESCHRI~VINQ: OIT PROGRAMMA BEREKENT HET TDERENTALVERSCHIL

EN OF POSITIEIIERSCHIL EN START DE REQELAWKTIE.HET I RESVLTAAT GAAT NAAR DE MOTOR. '***********---*********************************************************

I BEGIN: PUSH

TORGL:

PUSH PUSH PUSH LHLD MOIl I'IOV LHL.D XCHG 1'1011 sua ANI ..JIIIZ I'IOV sus ,JZ

~z CALL LXI I'IOV LXI I'IOV LXI I'IVI LXI l'IOII STA I'IVI LDA STA I'IVI 5TA LDA STA CALL. LOA BTA LOA STA .JI'Ip

POSRGL: LHLD l'IOII l'IOII LHLD l'IOII l'IOII CALL ~r ~ CALL I'IVI I'IVI CALL ~ 1'1011 MeV I'IVI I'IVI CALL LXI 1'1011 LXI l'IOII JMP

POSO: L.XI MVI

PSW a D H NQEW. INIT B.H C.L NGEM. INIT

I MASTERTOERENTAL IN BC REG.

I SLAVE TOERENTAL IN DE REO.

A.C E SOH TOROL A.B

IALS DE e M.S.B. VAN DE TOERENTALL.EN ;OIlEREENSTEMMEN HEEFT TOERENREOELINQ IQEEN ZIN

D POSRQL

POSRQL BEGI.SUBBEC H.HBY.REGEL M,D H.LBY.REGEL M,E H.RESH.REQEL 1'1.0 H, RESL. REGEL A.O DN.INIT 11,0 VTOER. IN IT VORIQ.REGEL A.OOH DPOS. INIT HBY.REGEL DN.INIT SEQI.REGEL RESH.REQEL RESHV. IN IT RESL.REGEL RESLV. INIT EINDE I1AST. INIT B.H Cd .. SLAV. INIT D.H E.L BEQI.CMPBD POSO NEG BEGr. SUB SEC B.00111111B C. 11100000B. BEGI.CMPBO POS3 S.D C.E D.01111111B E.11100000B BEQI.SUBBEC H,HBY.REQEL M.D H.LBY.REGEL M.E POREQ· H.RE5H.REGEL 11.0

-31-

IBEPAAL HET TOERENTALIlERSCHIL I VOOR REQELAKTIE

lVERNIETIG RESVLTAAT OUDE REQELAKTIE

ISCHRI,JF TOEREN VERSCHIL WEG

I ROEP REGELAKTIE AAlII I BEWAAR HET RESULTAAT VAN DE LAATSTE I TDERENTAL IS WAARB!..' HET RESVLTAAT' ,VAN DE LATERE PQSITIEREQELING I OPQET£LO I'IOET WORDEN

i ALS BEIDE POSITIES OELI~ ZI..JIII lOA NAAR POSITIE 0 .5-1'1>0 ;CARRY=1

IKI~K OF 11-5>511 IS IZQ .JA,CARRY-l lANDERS NAAR POSITIE 3 IPOSITIE 1.CORRIOEER WAARDE IM-S DOOR 1023 AF TE TREKKEN

;RESVLTAAWT NAAR REGEL.AAR

lOA NAAR PQSITIEREQELINQ lSI,,) QWEL.I.JKWE POSITIES QEEN IPOSITIEREQELINQ

8400 L.XI H.RESl...RE'QEI... a~oo I'IVI 1'1.0 a600 -.l1'1P un a700 P053: L.XI H,HIV.REGEI... iM-S~ll eeoo I'IOV 1'1, D I DUS ECHTSTREEKS NAAR 8'900 L.XI H,L.BY.REGEI... lP051TlWEREQEl...ING 9000 I'IOV M.E'

C31E22 "11'00 JI'IP POREG CD*-* "1200 NEQ: CAU.. BE'GI.WISSBD CD**- "1300 CAL.L. BEQ!' SUBSEC ISEREKENS-1'I 063F' "1400 MVI B.OO111111S OEEO ,,~ I'IVI C.111ooo001 CD**** 9600 CAU.. BEGI.CI'1PSD I AL.S S-I1>511 DAN CARRY-l D20~22 "700 .JNC POS4 lANDERS NAAR P051T1E 4 067F 9800 MVI B.011111118 lCORRIQEER RESUL.TAAT OEEC 9900 I'IVI C.11100000B I VOOR 5-1'1>511 CD**_ 10000 CAU.. BEQI.SUBBEC I EN STWR OWIT NAAR REQEL.AAR '0600 10'01'0 I'IVI B,OOH CECO 10020 I'IVI C.OOH co-- 10030 CAL.L. BECH. SUBSEC 21**** 10100 L.XI H,HBY.REOEI.. 72 1'0200 I'IOV M.D 21"*** 1'0300 LXI H.L.BY.REQEI... 73 1040'0 MOV M,E "

C31E22 l'O~OO ,JI'1P POREG 0600 10600 P054: I'IVI S.O IS-I'KlHl OEOO 10700 I'IVI C.O COiI*- lOS00 CAU.. SEGI.SUBBEC ,CORRIClJEER DRAAIRICHTWING 21**** 1'090'0 LXI H,HIY.REOEI.. I EN STWR RESUL. TAAT NAAR REQEl...AAR 72 11000 I'IOV M,D 21-** 11100 L.XI H,LlY. REGEL. 73 11200 MOV M.E 7A 11300 I'IOV A,D

1140'0 STA OPOS. !NIT 11500 U)A VP05. INIT 11600 STA VORtQ.REQEI... 11700 "OREG:

3EOO I1S00 I'IVI 1t,,00H ISCHRI-.lF .. 051TIE VERSCHIL WEQ 32**** 11900 STA ON. INIT 3A**** 12000 LOA HBY.REQEL 3241_* 12100 STA OPOS.INlT CD**** 121~0 CAL.1.. BEQt.REGEI... 21**- 12200 VIT: LXI H.RESHV.INIT 46 123'00 I'IOV S"1

22307E 12400 MOV Ad1 2231 32**** 12~00 STA VTOER. INIT 2234 21-- 12600 LXI H.RESI..V.INIT 2237 4E 12700 MOV C.I'I 2238 21**** 1:2800 LXI H.RESH.REQEL. 223B 56 12"100 MOV D,M 223C 7£ 13000 MOV A,M 2<23D 32-- 13100 aTA "POS. !NIT 2240 21-** 13200 L.XI H.RESl...REQEL. 2243 ~E 13300 MOV E.t'! 2244 CD**** 13400 CAU.. BEQ.I. ADDEC ,VITEINDELI-.lK REGEL.RESULTAAT IS UITKOMST 2247 7A 13~0 MOV A. D I VAN TOERENTAL.+POSITIE REQEl...INQ 2248 CoSO 13600 ADI 80H 224... 32**- 13.700 STA PARCI0. lOSEQ lEN QAAT NAAR DE MOTOR. 2240 E1 13800 EINDE: POP H 224£ 01 13"100 POP D 224F Cl 14000 POP B 22~0 Fl 14100 POP PSW 2251 C9 14200 RET

-32-

Hoofdstuk 5.

5.1 Testen van de installatie, het testsegment.

Om de installatie te testen is het nodig om een paar grootheden

te weten am de reakies van het systeem op verstoringen te kunnen

achterhalen. De relevante grootheden zijn dan het faseverschil, het

toerentalverschil en de regelaktie. Dit is mogelijk om door middel van een

extra segment de grootheden op het scherm zichbaar te maken, op een printer

af te drukken of als grafiek op een scoop zichtbaar te maken. De eisen die

aan een dergelijk segment gesteld kunnen worden zijn:

-Testprogramma moet zeer regelmatig een sampel van de relevante grootheden meten, liefst aIle drie tegenlijk.

-Het regelen van de installatie is belangrijker dan het testen

van de installatie, daarom moet het segment erg snel doorlopen

worden, en moet een interrupt tijdens het segment mogelijk zijn.

-Het segment moet niet een oneindig aantal meetpunten weergeven,

bij een verstoring moet een vaste periode gemeten worden, daarna

moet het testsegment zichzelf weer uitschakelen am niet een

oneindige onoverzichtelijke berg gegevens te spuien waar men

geen wijs meer uit kan.

Om een regelmatige sampeltijd aan te houden is het handig om de gemeten

en berekende waarden uit het hoofdprogramma te gebruiken. Het is dan

noodzakelijk dat deze waarden in het geheugen van de microcomputer worden

bijgeschreven zodat ze daarna niet opnieuw berekend hoeven worden. Dit

bespaard tevens veel rekentijd.

Het makkelijkste is als de waarden in decimale vorm op het beeldscherm

van de terminal verschijnen, dit kan dan gebeuren terwijl de regelkring

normaal doorlopen wordt. Door gebruik te maken van bibliotheekroutines is de

opbouw van een dergelijk programma erg simpel. Men leest de gewenste waarden

( verschilpositie) uit het geheugen, zet deze op het scherm in decimale

vorm, zet een aantal spaties, zet het verschiltoerental ernaast, weer wat

-33-

spaties en het zeIfde met de regelaktie. Daarna wordt de cursor op een

nieuwe regel qezet. Een programmatje ziet er dan als voIgt uit:

SEGMENT TEST PAGE 1

100 200 300 400 '00 bOO 700 800 ~oo

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1600 1900 2000 2100 2200 2300 2400 2'00 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3'00 3600 3700 3800 3900 4000 4100 4200 4300 4400 4'00 4600 4700 4800 4900 '000 '100 '200 '300 '400 "00 '600·

'***************~·~************************VERSIE*l**MARC**.****** , FUNCT!E: TEST , INPVT: TOERENTA~ EN POSITIE VAN MASTER EN S1.AVE

REGEL.ACTIE , OUTPUT: IDEM ~LEEN OP BEEL.OSCHERM ,CA~$: DECOUT. LINK2,$PACE.LINK4,AODBD.REGE

CROUT. LINK2 ,DESTQYS; B,C,O,E,H EN L REGISTERS ,aESCHRI~VINQ: HET SEGMENT ZET HET TOERENT~VERSCHIL.,

HET POSITIEVERSCHIL. VERSTaR EN DE REGEL.AKTIE OP HET BEELDSCHERM.

; ********.,.************************************************-***

BEGIN: 01 LHLD ~NZ

LHLO ~NZ

SHLD ~MP

PRINT: LHL.D MOV MOV LOA MOV MVI C~L MaV MOV SHLO CAL.L. MVI C~L.

LHLD CALL CAU_ L.HLD CALL MVI CALL LOA MOV MVI CALL CALL

EINDE: El RET

ON. INtT PRINT OPOS. INIT PRINT TIME INtT EINDE

TIME. INn B,H C,L TIMS. INIT E,A 0, ° ADDBD.REGEL H,D L.,e; TIME. INIT DECOUT.LINK2 B,2H SPACE.LINK4 DN.INIT DECOU •. UNK2 SPACE. LINK4 DPOS. INtT OECOU'.LINK2 B.2H SPACE. LINK4 PARCOO. IOSEG L,A H.a DECOUT. UNK2 CROUT.L.INK2

-34-

lVERSCHIL.TOERENT~ IN HL-REQISTER IINDIEN NIET NUL.. MAAR PRINT ,VERSCHILPOSITIE IN HL-REOISTER ; INDIEN NIET NUL, MAAR PRINT ; HL-REQI STER GAAT NAAR TIME.INIT

;TI~O IN HL-REQISTER

iSAMPLETI~ IN A-REGISTER

i 0 IN HET D-REGISTER • lEI.. SAMPLETI~D BI~ TI~O 01'

,NIEUWE TI~D IN HL-REQISTER • BERG NIEVWE TI~D OP lBRENQ TI~D OP SCHERM ,DOE 2.tN B-REGtSTER .ZET 2 SPATIES OP HET SCHER" .HAAL VERSCHILTOERENTAL IN HL-REGISTER .ZET VERSCHILTOERENT~ OP SCHER" i ZET :2 SPATlE!! OP HET SCHER" .HAAL. VERSCHILPOSITIE IN HL-REGISTER ; rET VERSCHILPOSITIE OP SCHERM ,OOE 2 IN B-REGISTER lZET 2 SPATI£S OP HET SCHGR ,DOE STUURSIGNAAL IN A-REGISTER ,DOE A-REISTER IN L-REQISTER ;MAAK H-REGISTER NUL ,ZET STVURSIGNAAL OP SCHERM .BEGIN NIEUWE REGEL.

I ENABLE INTERUPT

Nadelen van dit programma zijn onderandere:

Het omrekenen van binaire getallen naar decimale getallen en

het wegschrijven op het scherm duurt vrij lang, daardoor loopt

het sampelen in het hoofdprogramma gevaar.

Wil men alies kunnen overzien, dan kan men hoogstens een

beeldscherm vol laten schrijven, dus een maximaal aantal regels

van 23. Er wordt dus slechts over een periode van 23 * 8 ms = 184 ms een resultaat getoond. Wil men langer controlieren, dan

verdwijnen de bovenste regels weer binnen 0.2 seconden uit het

beeld. Hierdoor is deze methode dus niet te gebruiken.

Een tweede methode is om de relevante grootheden in tabellen in het

geheugen te zetten om daarna als de regelkring uitgeschakeld is door middel

van aparte programma's op een scoop zichtbaar te maken, welliswaar niet in getalvorm, maar in grafiek vorm. Het enige dat tijdens het regelen gedaan

moet worden is het in het geheugen plaatsen van de relevante grootheden, de

verschilpositie, het verschiltoerental, en de regelaktie. De handelingen die

daarvoor nodig zijn bestaan uit het kijken of de tabellen niet vol zijn,

data uit het geheugen halen, datapointer ophalen, data op geheugenplaats

wegschrijven die door datapointer wordt aangegeven en datapointer een

ophogen. Hiervoor hoeft geen gebruik gemaakt te worden van

bibliotheekroutines, hetgemeten tijdsinterval wordt in omvang slechts

beperkt door de geheugencapaciteit van de microcomputer. De gegevens kunnen

blijvend zichtbaar gemaakt worden op het scherm van de scoop door de tabel

in het geheugen van de microcomputer af te scannen zodat men rustig de

gegevens kan verwerken. Het getal dat op de scoop zichtbaar gemaakt wordt,

wordt eerst bewerkt door de digitaal-analoogconverter die slecht 8 bits

getallen kan omvormen zodat de minst significante bits weggegooid worden.

Dit is een nadeel omdat zo een stuk nauwkeurigheid verloren gaat, dit is

echter zo weinig dat het op de scoop niet meer is waar te nemen. Het segment

ziet er dan uit zoals onderstaand beschreven. Een segment om de gegevens op

de scoop te laten zien vindt u eronder.

-35-

SEQI'IENT TEST2

26243A**** 2627 87 2628 CA3926 2633A**_ 262E B7 262F C23A26 2632 3A**** 263' 87 2636 C23A26

2639 C9

OZ63A 3A--263D 2A**** 2640 77 2641 23 2642 22***+

264' 3A**-26482A**** 2648 77 264C 23 OZ64D 22**-

2630 3A**-26~3 aA**** 26'6 77 2657 23 2658 22****

26583A __ 265E 3D 265F 32**** 2662 C33926

SEGMENT SCOP~S

2000 .U6526 2003 010001

2006 7E 2007 32**-200A 23 2008 OS 20ce C20620 200F C300ao

PAQ£ 1

100 200 300 400 '00 600 700 800 900

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100 2200 2300 2400 2500 OZ6QO 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500 3600 3700 3800 3900 4000 4100 4200 4300 4400

PAQE t

100 200 300 400 500 600 700 SOO 900

1000 1100 1200 1300 1400 1'00 1600 1700 1800 1900

1****************************************VERSIE*l*****MARC******** lFUNCTIE: ClPBERQEN VAN QEQEVENS IN GEHEUQEN I DESTROYS: I BESCHRI.JVING: IN ,OIT PROQRAMI'fA WORDEN DE INGANGSQROOTH£1)EN EN I DE REGELACTRIE IN HET QEHEUGEN QEZET INThlDSVQLGORDE • CALLS: l ** ........... 1111 •• 1 •• 11 11*************************_. II II .. II 111-_************* , , l:lEQtN:

LOA ALA-.INIT I LAAD TELLER IN A--REQlSTER ORA A ,;, EINDE IINDIEN NUL MAAR EINDE LOA OPOS. INIT I LAAD VERSCHILPOSITIE IN tiL-REGISTER ORA A ,JNZ START IINDIEN NIEr NUL NAAR START LOA'- DN.INIT I L.MD VERSCHILTOERENTAL. IN tiL-REGISTER ORA A JNZ START IINDIEN NIET NUL MAAR START

EINDE: RET ITERUQ NAARHOOFOPROQRMI'fA

START: LOA OPOS. INIT ILAAD VERSCHILPQSITIE IN A-REGISTER LHLD DC1. INIT I LAAD DATAPOINTER IN HL.-REQISTER MaV M.A I LAAD VERSCL.POSITIE IN G£HEUGEN INX H IVERHOCIG DATAPOINTER 6HL'o DCl. INIT ,PLAATS DATAPOINTER TERUQ IN QEHEUQEN

L.DA DN. IN IT L.HL.,o DC2.INIT MaV M,A INX H SHL.D DC2. lNIT I GEHEEL. ANALOOQ AAN VERSCHILPOSITI£

LOA PARC10. lOSEG LHL.,o Dca. INIT MOV 1'1, A INX H SHL.D DC3. INlT ;QEHEEL. ANALOOQ AAN VERSCHILPOSITIE

LOiI\ ALA. INIT IL.AAD TELLER IN ACCU DCR A ; VERLAAQ TELLER STA ALA. INtr ..IMP EIND£

I ***************************************VERSIE*1 **MARC******* I FUNCTIE: HET OP DE SCOOP DOEN LATEN VERSCHI.JNEN VAN I VAN DE VERSCHILPOSITIE VAN BI.JDE ASSEN 1*********************************'********************************

ORG 2000H BEGIN:

LXI H.2665H IINITIALISEER DATAPOINTER LXI S. 100H I INITIAL.lSEER DATACOUNTER

LEES: MOV A.I'! ZET VERSCHILPOSITIE IN A-REGISTER aTA PARCtO. IOSEG STUUR VERSCHILPOSITIE NAA OAe INX H VERHOOQ DATAPOINTER DCX B VERLAAG OATACOUNTER JNZ LEES .JI'IP BEGIN

-36-

Om het geheel in werking te krijgen voIgt men de volgende procedure: men

Iaat het hoofdprogramma werken, stopt het na zeker 2 a 3 seconden, de

tabellen zijn nu gevuld, men zet de schakelaar op de microcomputer zo dat de

uitgang van de digitaal-analoogconverter aangesloten staat op de scoop en

men laat nu de segmenten WOPOS, WON of WRA hun werk doen (respectievelijk

verschilpositie, verschiltoerental en de regelactie). Op de scoop verschijnt

nu het verloop van de betreffende grootheid.

In het geheugen van de microcomputer zijn voor elke grootheid 256

geheugenplaatsen gereserveerd. De controletijd is dus 256*8 ms=2 seconde.

-37-

2.2 Inregelen van de installatie.

Een stapvormige verstoring van het systeem is te simuleren doar,eerst de

asynchroonmotoren een bekend verschillend toerental te laten draaien, en dan

pas de regelaar in te schakelen ( dit toerentalverschil moet dan minder zijn

dan 14 t.p.m. omdat anders het regelbereik overschreden wordt). Oit heeft

hetzelfde effect als dit toerental ope ens te realiseren als de regelaar al

in werking is, hetgeen oak vrijwel onmogelijk is omdat het hier am een zo'n

klein toerental verschil gaat, en omdat de traagheid van het systeem dan

hinderlijk zijn effect toont. Aan de hand van de responsie kunnen dan de

parameters geoptimaliseerd worden. Door het vergroten van de akties worden de reakties van de regelaar heftiger, de verstoring zal dus, als het goed

gedaan is, eerder verwerkt zijn, doch als men de parameters te groat kiest

dan treedt er instabiliteit op. Ex is dus naar boven een duidelijke

begrenzing. Door op de motor een regelbare frequentie-omvormer aan te

sluiten die op zijn beurt weer door een funktiegenerator gestuurd wordt is

het mogelijk om een sinusvormige verstoring te simuleren. Door de frequentie

te vari~ren is het mogelijk om te onderzoeken of het systeem stabiel is

bijde belangrijkste frequenties van de verstoringen, daar hoort zeker de

omwentelingsfrequentie van de asynchroonmotoren bij. De instabiliteitsgrens

moet in dit geval dUB boven de 22 Hz liggen.

-38-

Hoofdstuk 6.

6.1 Conclusies.

De tijd die voor een I-1 opdracht gereserveerd is helaas te kort geweest

om het synchronisatiepakket uitvoerig te testen, dit is vooral het gevolg

van de vele tijd die ik heb moeten stoppen in het verbeteren van de

programmatuur en het in bedrijf stellen van de servomotor.

De conclusies die ik aan het eind van deze opdracht kan trekken zijn dat

het programma welliswaar loopt, maar dat het beslist nog niet optimaal is.

Omdat we te maken hebben met 2 soorten regelkringen ligt het ook vaor de

hand om voor iedere regelkring twee sets parameters te cre~ren. immers het

zou zeer onwaarschijnlijk zijn dat de optimale parameters voor de

faseregeling de zelfde zijn als voor de toerenregeling, temeer omdat de

servomotor in een faseregelkring werkt als een integrator, zodat we zo een

extra integrerende aktie introduceren. Met verschillende parameters vaor de

faseregeling en de toerenregeling lijkt mij een goede werking van de

installatie zeer goed te realiseren.

-39-

6,2 Aanbevelinqen voo; ve;der qebruik.

Zoals in de vorige paragraaf beschreven adviseer ik om een scheiding in

de parameters aan te brengen, immers als de faseregeling in werking is dan

werkt de servomotor als integrator I wordt het toerental geregeid dan werkt

de servomotor gewoon ala een proportioneel systeem. In de faseregeling

adviseer ik am geen integrerende aktie toe te passen, omdat er dan twee keer

geintegreerd wordt. Oit leidt zeer snel tot instabiliteit. Bij de

toerenregeling is een integrerende aktie weI nodig omdat anders de eindfout

nooit tot nul wordt gereduceerd.

Verder verdient de routine die een keuze maakt tussen fase- en toerenregeling de aandacht. Het lijkt mij wenselijk om eerst het toerental

nauwkeurig te regelen, dan over te springen naar de faseregeling, maar dan

weI een grotere tolerantie op het toerentaiverschil toe te staan dan de

tolerantie die gehanteerd is bij de sprong naar faseregeling, anders wordt

er bij de minst of geringste regelaktie ten behoeve van de faseregeling

terug gesprongen naar de toerenregeling. Het systeem komt dan nauwlijks toe

aan faseregeling.

De routine in AKTIE die de faseregelaktie optelt bij de laatste

toerenregelaktie is nog niet perfekt, en dient nag een keer onder de loep

genomen te worden (JMP EINDE in 5700 en na label UTT in regel 12200).

-40-

-r- ........... if - r--r-;-- --{-H-\..:..:. - '- ~ - Gf ---- --U U

t¢

--8tH

-

~ CDC

PAC lifo

HiniComp. III-

CSC

CEo

-E --.. j

- -- I---- - '-- -'-./

. 8H SH • synchroon mo tor

CDC- gray-binair U U DAC- digitaal-ana

converter

100g converter

StH- stappenmotor

-. ... GE c grayencoder

rv Diff- differentie el

Dijlage I

-E -~- -

U U

Freq.Om.

u u

-............

'-'- -{ +t- ~ - Di It ~ ~ . - 0

~

--Serve

rl" -

Mot.

I Reg .. ..... -----.... DAC r-r MicroComp •

L...--

III- GBC

... GBC

GE..

Servo Mot. -servomotor

Mot.Reg. -motorregeli ng

Freq.Om -frequentie omvormer

AsH -asynchrone motor

DAC ... digitaal-an a100g converter

GBC -gray-binair converter

GE -gray encode r

Bijlage 11

H H

+ GE

Microcomputer

DAC

GE

Bij lage III

H H H

1.2. BBC-Axem ® schijfankermotoren Serie F voor 14 Ncm ••••• 110 Ncm.

Deze motoren zijngeschikt voor aandrijvingen, waaraan hoge dyna­mische eisen gesteld worden. Ze zijn bijzonder compact en kunnen in iedere stand gemonteerd worden. In de luchtspleet van het sterke permanente magneetveld bevindt zich een dunne schijf, die slechts uit koperen geleiders en isolatiemateriaal bestaat. De bijzondere eigenschappen t.o.v. de conventionele motoren zijn verkregen, doordat de 'wikketing' op deze lichte schijf zowel de ankerkring als de collector vormt. Hierdoor is een belangrijke gewichtsbesparing van de draaiende delen bereikt en heeft de rotor een zeer gering traagheidsmoment. De motoren kunnen derhalve in milliseconden acceJereren en rem men. Deze eigenschappen zijn o.a. nodig bij: drukmachines, snijmachines voor formulieren, aandrijvingen voor schijfgeheugens, klepaandrijvingen, verpakkingsmachines, etc. Aile motoren zijn leverbaar met een tacho-generator. Digitale puis­gevers kunnen met behulp van een standaard tussenflens gemon­teerd worden.

Overztcht van BBC-Axem • schljfantcermotoren serfe F

MOTORTYPE NOMINAAL Max.

Impuls Koppel Toerental Vermogen Stroom Spanning Koppel

Mn Nn Pn In Un Mlmp

Ncm mlrr' W A V- Ncm

F9M4R 14 4800 70 6,4 22 115

F9M2 28,2 3000 68 11 14 173

F9M4 3£,6 3000 106 6,7 26 345 F9M4H 53,1 3000 168 6,5 35 490

F9M2HA 30,9 3000 97 8 20 264

F12M4R 42 4800 210 8 37 290 F12M2 61 3000 190 11,7 24 430

F12M4 77 3000 240 7,7 43 860 F12M4H 110 3000 345 7,2 61 1300

F12M4HA 95 3000 300 6 63 950

. ALLE MOTOREN KUNNEN METTACHOGENERATQRWOROEN GELEVERO

Mechanlsche Massa- Anker-tijdconstante traagheidsmornent weerstand

1:m J R

ms kgem' ohm

39,6 0,35 1,10

13,2 0,29 0,43

10,2 0,35 1,10

4,5 0,34 1,10

4,1 0,1 0,85

37,6 1,5 0,93

14 1,05 0,47

10 1,5 0,93

4,7 1,6 0,93

3 0,67 1,40

5

Betriebsanle-itu ng

v 0 r lou fer

Druckschriften-Nr. NG/AV82/30

IIC BROWN BOVIA.

Axodyn®­Drehzahlregelgerate 05 FV ..

Einphasig, Vierquadrantenbetrieb getaktet

Allgemeines

Dos getaktete 1.ransistor-Axodyn ~" -Drehzahlregelge'rCit der Baureihe 05 FV •••

ist zur Ansteuerung kleiner, dynamisch

hochwertiger Axem ,.8) -Gleichstrom-Schei­

benlaufermotoren der Baureihe F9; F12

und 1'1:13 vorgesehen.

Der Axem ® -Gleichstrom-Scheibenlaufer­

motor mit Tachogenerator zur elektrischen

Drehzahlmessung in Verbindung mit den yer

schiedenen Varianten von Netztrafos zur

Einspeisung und einer Drossel zur Strom-Iji' glattung und dem Axodyn'-Drehzahlregel-

gerat der Baureihe 05 FV ••• ergibt eine

Antriebseinheit zur dynamischen Drehzahl­

regelung. Das Axodyn l'R' -Drehzahlregelge­

rat 05 FV ••• enthCilt aIle die fUr die

Regelung der A'em (jf' -Gleichstrom-Schei­

benlaufermotoren notwendigen Bauelemente.

Nach AnschluB der Komponenten wie Trafo,

Drossel und Motor ist die Antriebseinheit

betriebsbereit.

Mit dieser Antriebseinheit konnen reok­

tionsschnelle robuste Antriebsaufgaben

effizient und wirtschaftlich realisiert

werden ..

-2-

Inhaltsverzeichnis

1. Aufbau

2. Spannungsversorgung

2.1 Gleichrichtung und G1Cittung der Leistungsspannung

2.2 Gleichrichtung und G1Cittung der Hilfsspann~ng

3. Drehzahlregler

3 .. 1 Drehzahl-Sollwert

3.2 Drehzahl-Istwert

3.3 Drehzahlabgleich + Tachogenerator-Umschaltung

3.4 Offsetabgleich

3.5 Regelverhalten

3.6 Regelschwingen

3.7 Bypass fUr ein verbessertes Regelverhalten urn den Nullpunkt

3 .. 8 Differenzeingang

4. Statische Strombegrenzung

5. Dynamische Strombegrenzung

5 .. 1 Momentenreduzierung

6. Pulsdauermodulator (POM)

7. Leistungsendstufe

8. Schutzeinrichtungen

8 .. 1 Uberwachungslogik (Storung)

8.2 Kurz-, Masse-, ErdschluBUberwachung (). I dynamisch)

9. Impulssperre

90 1 Impulssperre FS~

9 .. 2 Impulssperre FS3

9.3 Impulssperre FS4

10~ Externe Bauteile

10.1 Netztransformatoren

10.2 G1Cittungsdrossel

10.3 Axem-Scheibenlaufermotor+ Tachogenerator

11. Inbetriebnahme

- 3 -

12. Anpassung nicht standardisierter Motor-Typen zum Regelgerat

12. 1 Anpassung 05 FV 10 an Fl2M2

12.2 Anpassung 05 FV 20 an Fl2M4

12.3 Anpassung an andere GleichstrolTlltOtoren

13. Diagnosestecker

14. Wartung

- 4-

1. Aufbau

Ein KUhlkorper, der die leistungsendstufe aufninmt, bildet die

mechanische Grundlage des Gerates. An beiden Seiten sind die Be­

festigungswinkel fUr die Wandmontage angebracht. In diesem "Rahmen"

ist die Ansteuerplatte montiert. Sie ist der Trager fUr die Netz~

teile der leistungs- und Hilfsspannungsversorgung, fUr die Ansteuer­

elektronik der leistungsendstufe mit den entsprechenden' AnschluB­

klenmen.

Die oberhalb drehbar befestigte Regelplatte ist Trager fUr die

Regelelektronik einschlieBlich der zugehOrigen AnschluBklenmen.

Die Regel- und Ansteuerplatte ist mit einem Kennzeichnungsdruck

versehen. Wichtige Bouteile sind im vereinfachten Stromlauf- und

AnschluBplan (Bild 1) hervorgehoben.

Zur Einst~11un9 von

Offset des Differenzeinganges

Offset des Drehzahlreglers

HOhe der Drehzahl

Verstarkung des Drehzahlreglers

HOhe des Oauerstromes

HOhe des Dauerstromes

Kennlinienkorrektur

Nur fUr intemen Abgleich sind 8 Potentiometer vorhanden

rechts

links

R53

R52

R39

R40

R120

R119

R89

R90

Vier leuchtdiodenanzeigen vereinfachen die Fehleranalyse und zei­

gen den Betriebszustand an.

Netz Leistungsspannung vorhanden

FS1 Impulssperre 1 gesetzt

) I dynamisch (Kurz-, Masse- bzw. ErdschluB) Uberschritten

Summenmeldung einer Storungsursache

grUne LED (H30)

gelbe LEO (H23)

rote LED (H29)

rate lED (H22)

- 5 -

- 5 -

2. Spannungsversorgung

Die Versorgung des Gerates mit Leistungs- und Hilfswechselspannung

erfolgt Uber einen gemeinsamen Netztransformator mit galvanischer

Trennung und Schirmwicklung. Die primare und sekundare Absicherung

ist gemCiB den Angaben "Daten des Netztransformatorslt (siehe Pkt. 10.1

und Biid. 1) auszu fUhren.

Die Masse der Leistungsgleichspannung ist mit dem Gehause elektrisch

verbunden.

2.1 Gleichrichtung und Glattung der Leistungsspannung

Die Leistungswechselspannung des Transformators wird durch eine . BrUckenschaltung gleichgerichtet und mit den Kondensatoren C2 und

C3 geglattet. Eine Anzeige (Leistungsspannung vorhanden) erfolgt

Uber die grUne Leuchtdiode H30.. Uberwacht wird die Leistungsgleich­

spannung, wie in Pkt.8.1 beschrieben.

2.2 Gleichrichtung und Glattung der Hilfsspannung

Die vom Netztransformator gelieferten zwei Hilfswechselspannungen

werden gleichgerichtet, geglattet und auf +15 V bzw. -15 V stab i­

lisiert. In den Eingangskreisen befinden sich zwei Sicherungen.

Die Sicherung F22 fUr die positive Spannung und F21 fUr die nega­

tive Spannung (lA mT; 5x20 mm) ..

Die +/-15 V stehen fUr Versorgungen extemer Elektroniken an den

AnschIuBkl~en zur V~rfUgung.

Die Hilfsspannungen werden mit der Uberwachungslogik nach Pkt. 8.1

erfaBt. Ein Storungsfall wird durch die rote Leuchtdiode H22 onge­

zeigt.

3. Drehzahlregler

Oer Drehzohlregler vergleicht den SolI wert einer gewUnschten Oreh­

zahl (Sollwertspannung) mit dem Istwert der Orehzahl (Tochospannung)q

- 6 -

In Abhangigkeit dieses Vergleiches steuert der Drehzahlregler die

Endstufe so aus (positiv oder negativ), daB der Istwert dem Sollwert

entspricht.

3.1 Drehzahl-Sollwert

Die Sollwertspannung kann

a) Uber ein externes Potentiometer

b) als Fremdspannung

Uber den Sollwerteingang vorgegeben werden.

1m Falle b) ist die Masse der Fremdspannungsquelle an den Eingang

der Sollwert-Masse zu legen (s. vereinfachter Stromlaufplan und An­schluBplan Bild 2). Der Sollwert kann mit dam Potentiometer R39 "Drehzahl" an den vor-

handenen Sollwertpegel angepaBt werden. Der Eingangswiderstand ist

Yam Drehzahlabgleich (s. Pkt. 3 .. 3) abhangig ..

Bei der Standardbeschaltung betragt der kleinste Eingangswiderstand

co" 6 k-Ohm.

Die Drehzahl des Antriebes andert sich proportional mit der Sollwert­

spannung. Die Drehrichtung wird durch die Polaritat bestimmt.

Eine positive Sollwertspannung bewirkt bei AnschluB von Motor und

Tachogenerator nach dam AnschluBplan eine Rechtsdrehung des Motors

mit Blick auf da$ austretende Wellenende (Antriebsseite A des Motors).

3.2 Drehzahl-Istwert

Als Istwertgeber empfehlen wir einen Gleichstrom-Tachogenerator,

welcher eine Spannung mit geringer Welligkeit (hohe Polpaarzahl)

liefert, z. B. Axem-Servalco, Typ F9T oder Fe12T. Dieser Tacho wird

bei Axem-Motoren direkt auf der Motorwelle montiert geliefert~ Diese

Koppelung verhindert Torsionsschwingungen zwischen Motor und Tacho ..

Tachogeneratoren mit groBer Welligkeit schranken die Dynamik des An­

triebes erheblich eino

-7-

- 7 -

3.3 Drehzohlobgleich + Tachogenerator-Umschaltung

Der Drehzohlabgleich, d. h. das Verhaltnis der Istwert- zur 5011-

wertsponnung und $Omit die Zuordnung der Drehzohl zur Sollwertspan­

nung kann am Potentiometer R39 in einem Teilbereich von ca. 30 % . eingestellt werden.

, Mit dem Schalter 534 erfolgt die Tachoc:inpossung on das Gerat.

5chalter 34 geschlossen: FC11Ti F12Ti FCl2T

5chalter 34 geoffent: F9T

3.4 Offsetabgleich -

Der Offsetabgleich wird an Potentiometer R52 vorgenommen. Die 5011-

wertsponnung sollte dobei mOglichst 0 V betragen. Bei Restspannungen

grOBer co. +/-5 mV ist der Offsetobgleich nicht mehr gewahrleistet~

Zur genouen Einstellung kann mit einem MeBinstrument die Motorklem­

mensponnung oder die Tachosponnung auf 0 Volt eingestel1t werden.

Motor und Tacho bleiben wahrend der Messung angeschlossen.

3.5 Regelverhalten

Die Beschdltung des Operationsverstarkers bestimmt das Regelver­

halten des Gerateso Das Regelverholten beschreibt den Einlouf des An­

triebes auf eine durch die Sollwertspannung vorgegebene Drehzahl. Dos

Einlaufverhalten ist abhangig von der Regelstreckeund muG ggf. auf

diese abgeglichen werdeno Bei 1-5 fachem Fremdtragheitsmoment des

Motors ist keine Neueinstellung notwendig bzwo karin die Anpassung mit'

dem Potentiometer R40 "Verstarkung" vorgenommen werden.

Potentiometer R40: P-Anteil (Verstarkung)

Widerstand R48: P-Anteil (Verstarkung)

Kondensator C47: I-Anteil

Kondensotor C44: D-Anteil

Widerstand R45: D-Anteil

Die Lage der Bauteile ist auf der Regelplotte gekennzeichnet.

- 8 -

- 8 -

3.6 Regelschwingen

Bei der Einstellung des Regelverhaltens oder bei der ersten

Inbetriebnahrne besteht die MOglichkeit einer fortdauernden

Regelschwingung aufgrund einer zu hoch eingestellten Verstar­

kung o In diesern FaIle muB die Verstarkung Uber R40 oder (und)

R48 zurUc~genommen werden, urn eine thermische Uberlastung des

Motars zu verhindern.

307 Bypass fUr ein ve:rbessertes Regelverhalten um den NUllpunkt

Dos Ansteuerprinzip gewahrleistet ein Uberlappungsfreies Durch­

steuern der EndstufenhalbbrUcken o Die entstehende.Totzone wird

mit dem Potentiometer R89 reduziert. Dadurch wird die Kennlinie

steiler, die Regelverstarkung bei Betrieb mit Kleiner Last und

kleinen Drehzahlen erhOht.

3.8 Differenzeingang

Del' Differenzeingang ermOglicht die Sollwertvorgobe mit einer

Fremdspannungsquelle ohne direkte Masseverbindung zwischen den

beiden Systemen. Der Offsetabgleich erfolgt mit dem Potentiometer

R53.

Der in Punkt 3.3 ongegebene Drehzahlabgleich bleibt erhalten.

W i c h t i 9 : Sei Verwendung des Differenzeinganges ist die BrUcke S33 umzu­

legen. Del' Sollwerteingang 1 wird hierdurch auBer Betrieb ge­

setzt.

4. Statische St:rombegrenzung

Zurn Schutz des Motors und des Gerates ist der Verstarker mit

einer statischen Strombegrenzung versehen. Sie wirkt. bei mecha­

nischer Uberlastung des Antriebes, wahrend der Beschleunigungs­

phase nach Ablauf der Spitzenstromzeit (dynamische Strombegrenzung)

":9-

- 9 -

und bei kurzgeschlossenen Motorklemmen.

Bei wirkender Strombegrenzung ist die Orehzahl von der Uber­

lastung abhangig. Die Strombegrenzung ist werksmaBig auf den

fUr den Verstarkertyp angegebenen Nennstrom abgeglichen. Er

kann im Bedarfsfall mit dem Potentiometer R119 bzw. R120 "Oauer­

strom" reduziert werden. (Bild 3)

Ist bei Auslieferung des Gerates der Motortyp bekannt, so wird

die statische Strombegrenzung auf den Motornennstrom eingestellt.

Generell ist die Strombegrenzung bei dem Standard-Regelgerat

05 FV 10 auf den Motor F9M2 und

05 FV 20 auf den Motor Fl2M4H und fo'C13

angepaBt o

Die statische Strombegrenzung wirkt verzOgert, d. ho wlhrend der

VerzOgerungszeit wird der Strom nur von der dynamischen Strombe­

grenzung limitiert.

5. Dynamische Strombegrenzung

Die dynamische Strombegrenzung erlaubt dem Antrieb fUr ca. 0,5 sek

einen erhohten Motorstrom. Er wird als Spitzenstrom bezeichnet.

Dieser bewirkt eine schnell ere Beschleunigung und eine kUrzere

Bremszeit. Zum thermischen Schutz des Motors ist er zeitlich be­

grenzt.

Mit dem ver%8gerten Eingriff der statischen Strombegrenzung wird

der Spitzenstrom auf den eingestellten statischen Wert reduziert.

Nach RUcksprache mit BBC kann die Spitzenstromzeit eventuell ver­

andert.werd"n.

5.1 Mbmentenreduzierung

Am Gerat kann zur stufenlosen Einstellung des Dreh~mentes je

Drehrichtung ein externes Potentiometer angeschlossen werden.

Mit diesem Potentiometer kann der dynamische Strom von 100 % bis

auf 0 reduziert werden.

- 10 -

6. Pulsdauermodulation (POM)

Der Pulsdauermodulator (POM) setzt die yom Drehzahlregler er­

zeugte Gleichspannung in eine fUr die Endstufe notwendige digi­

tale GrOBe um. Seine Arbeitsfrequenz betragt 10 kHz.

Eine Anderung der analogen EingangsgrOBe bewirkt eine Anderung

der Ein-/ und Ausschaltdauer der vier Ansteuersignale fUr die

Leistungsendstufe. Dos gewahlte Ansteuersystem gewahrleistet ein

Uberlappungsfreies Durchsteuern der HalbbrUcken der nachfolgenden

Leistungsendstufe.

7. Leistungsendstufe

Die Treiber- und Endstufe verstarkt die Rechtecksignale des Modu­

lators. Die ext erne Drossel in Reihe zum Motor glattet die Recht­

ecksignale. Somit wird der Motor mit einem Mischstrom, bestehend

aUs Gleich- und Wechselstromanteil, gespeist. Die Drossel ist auf

die Nenndaten des Verstarkers abgestimmt.

8. Schutzeinrichtungen

Verschiedene Schutzeinrichtungen Uberwachen betriebswichtige Funk­

tionen. Im Storungsfall wird das Leistungsteil Uber die Impuls­

sperre gesperrt, d. h. die Leistungsspannung wird yom Antrieb elek­

trisch getrennt. Durch Selektion der Stor- und Betriebsanzeigen

lOBt sich die Art der Storung erkennen, wobei die Impulsspe~ren mit

und ohne Selbsthaltung unterschieden wird.

Zusatzlich ist am Eingang der Leistungsendstufe eine Sicherung F82

(15 A mT; 6,3 x 32 mm) angebracht.

8.1 Uberwachungslogik (Storung)

Die folgende ~fstellung gibt einen Uberblick Uber Art und Wirkung

einer Storung.

- 11 -

- 11 -

Anzeige LED- Wirkung der Netz vorhanden Storung Impulssperre Art', der Storung

H30

x

x

H22

x mit Selbsthaltung zu hohe Leistungsspannung

zu geringe Leistungsspannung

thermische Uberlastung der Endstufe

thermische Uberlastung des Leistungsgleichrichters

x ohne Selbsthaltung zu geringe Hilfsspannung

fehlende Hilfsspannung

KurzschluB der +15 V

KurzschluB der -15 V

x mit Selbsthaltung fehlende Leistungsspannung

Die Anzeige der Storung erfolgt Uber die rote Leuchtdiode H22

(Storung). Die "Impulssperre ohne Selbsthaltung" wird nach

Storungsbeseit igung selbstandig aufgehoben, ~<lahrend die "Impuls­

sperre mit Selbsthaltung" nach der Storungsbeseitigung einen ein­

maligen Aus-I Einschaltvorgang der Netzspannung benotigt (Netz-Reset).

Ebenfalls wird mittels dieser Uberwachung. eine EinschaltverzOgerung

von ca. 0,5 s realisiert o Innerhalb dieser Verzogerungszeit werden

die Ansteuersignale der Leistungstransistoren unterdrUckt, um einen

ordnungsgemaBen Betriebszustand zu gewahrleisten.

8.2 Kurz-, Masse-, 'ErdschluBUberwachung ( > I dynamisch)

Diese Uberwachung schUtzt die Leistungsendstufe bei einem KurzschluB

an den Abgangsklemmen des Gerates ohne Motordrossel sowie bei Masse

bzw. ErdschluB des Motors.

Uberwacht wird der Ausgangsstromo Sobald dieser Uber den zulassigen

dynamischen Strom onsteigt, wird der Servoverstarker mit Selbsthal­

tung "impulsgesperrtn.

Die Anzeige erfolgt Uber die Leuchtdiode H29 (:> Idyn) •

- 12 -

Die Selbsthaltung wird aufgehoben, indem die Netzversorgung

ausgeschaltet und vor dem Wiedereinschalten das Erloschen der

roten Leuchtdiode H29 (cao 15 sek) abgewartet wird. Die Ursache

der Storung muB beseitigt seine

9. Impulssperren

Durch Offnen der ext ern en Steuerkontakte wird die Leistungsspan­

nung. elektrisch yam Antrieb getrennt. Der Antrieb lauft ungebremst

bis %um Stillstand aus. Ein anstehendes Lastmament wird yom Antrieb

nicht mehr gehalten.

Die AnschluBpunkte sind dem Schaltplan %u entnehmen.

9.1 Impulssperre "FS1 n

Beide Drehrichtungen werden gemeinsam Itimpulsgesperrt"

Die Impulssperre ist nur fUr die Dauer der Signalgabe wirksam ..

Eine gelbe Leuchtdiode H23 %eigt diesen Zustand an .. Bei Impuls­

sperre erfolgt Reglersperre, dies bedeutet, daB unkontrollierte

Bewegungen des Motors beim Aufheben der Impulssperre vermieden

werden.

9.2 Impulssperre "FS3u

Die Drehrichtung wird bei positivem Sollwert gesperrt .. Bei nego­

tiver Sollwertvorgabe dreht sich der Motor, allerdings ohne Brems­

wirkung.

Die Sperre ist nur fUr die Dauer der Signalgabe wirksam.

9.3 Impulssperre ItFS4" ;

Die Drehrichtung wird bei negotivem Sollwert gesperrt. Bei posi­

tiver Sollwertvorgabe dreht sich der Motor, allerdings ohne Brems­

wirkung.

Die Sperre ist nur fUr die Dauer der Signalgabe wirksam ..

- 13 -

- 13 -

9.4 1mpulssperre ohne Momentenbegrenzungspotentiometer

Zwischen den AnschluBklemmen

22 und 25 und

27 und 30

ist eine BrUcke anzuschlieBen.

10. Externe Bauteile

100 1 Netztransformator

siene Punkt 2 und tecnnisches Datenblatt 82/5 - 05 FV

und MaBblatter der Netztransformatoren ETM/T

10.2 Externe Dressel

e ...

Sie glattet den getakteten Gleicnstrom und liegt in Reihe mit

dem Motor. Die in den Verkaufslisten angegebene Drossel ist auf

die Nenndaten des Servoverstarkers abgestimmt.

MaBblatt der Glattungsdrossel GO 110

10.3 Tachogenerator/ Motor

siene Punkt 30 2 und 3.3 und technisches Datenblatt 82/5 - 05 FV •••

110 Inbetriebnanme

- Das Gerat optisch auf Beschadigung UberprUfen.

- Festen Sitz der Steckkarten kontrollieren.

- 1st das Regelgerat 05 FV .0. an den Motortyp standardmaBig angepaBt? Wenn nicht siehe Punkt 12.

- Netztrafo primar anschlieBen und Sekundarspannung nach Angaben in Punkt 4.2 messeno

- Gesamtverdrahtung des Gerates nach AnschluBplan vornehmen.

- 14 -

- 14 -

Es sind anzuschlieBen:

a) Netxtrafo AnschluBdaten

b) Sicherungen II siehe

e) Motor Drehrichtung Datenblatt

d) Tacho " 05 FV •••

e) Orossel AnschluBdaten

f) Sollwert

Zu beachten:

Die Impulssperren mussen fur die Inbetriebnahme angeschlossen

werden 0

- Motorlei tung: Entweder verdrill t oder·· in dreiadrigem Kabel

(P, N, Erde) in rtiumlicher Trennung xu den Signalleitungen­

verlegen, do die Leitungen Rechteekspannungen mit steilen

Impulsflanken fuhren.

82/5

- Tacholeitung: Darf nur abgeschirmt gefUhrt werden. Oer Schirm

ist dabei - wie im AnschluBplan angegeben - gertiteseitig aufxu­

legen.

- Sollwertleitung: Darf nur abgeschirmt gefUhrt werden. Der Schirm

ist dabei - wie im AnschluBplan angegeben - gerateseitig aufxu- .

legen.

- Steuerleitungen sind wie die Tacholeitungen xu verlegen.

- Netx einschalten

- Die grUne Leuchtdiode H30 "Leistungsspannung vorhanden" muG

leuchten ..

- Oer Motor muG mit Orehmoment imStillstand stehen oder darf f

sich nur langsam drehen.

Bei hoher Orehxahl ist der Motor oder der Tacho in der An-. -

schluGpolaritat xu wechseln (Tacho oder Motor wurden nach An­

schluBplan nicht polaritatsrichtig angeschlossen).

- Dar Sollwert (Abgriff vom Poti oder von externer Fremdspan­

nungsquelle) ist. auf den Sollwerteingang zu fuhren.

- 15 -

- 15 -

- Der Motor solI sich entsprechend der vorgegebenen Sollwert­

spannung drehen (Zuordnung siehe Punkt 3.1 und 3.3).

- 1st die Drehzahl mit dem Sollwert zu regeln, jedoch die Zu­

ordnung der Polaritat der Sollwertspannung zur Drehrichtung

nicht wunschgemaB, so sind Tacho ~ Motor in der Polaritat

zu wechseln.

- Bleibt nach dem Einschalten der Motor stehen, so ist folgen­

des zu UberprUfen:

a) liegt am Netztrafo Netzspannung an?

b) leuchtet die Storlampe auf?

Wenn ja, siehe Punkt 8.1 der Betriebsanleitung

c) 1st der Motor kurzgeschlossen?

d) 1ST der Motor mechanisch blockiert?

e) 1st der Motor mechanisch Uberlastet?

f) Weist der Motor starke Vibrationen auf?

(siehe Punkt 3.6)

- Folgende Abgleicharbeiten kannen notwendig werden:

a) Offsetabgleich an R52 (siehe Punkt 3.4)

b) Drehzahl an R39 (siehe Punkt 3.3)

c) Regelverhalten an R40 (siehe Punkt 3.5)

bzw o Kennlinien korrektur R89

d) Dauerstromreduzierung an R119 bzw. R120 (siehe Punkt 4.)

120 Anpassung von F-Motoren an dasAxodyn(~ -Drehzahlregelgerat

Typ 05 FV ""

12,,1 Anpassung des Regelgerates 05 FV 10 an Fl2M2

Die Nenndaten des Motors werden mittels Rl19 und R120 fUr den

Dauerstrom gemessen und eingestellt. Die Nenndrehzahl wird durch

R39 und die Verstarkung durch R40 auf den Motortyp angepaBt.

- 16 -

- 10 -

12.2 Anpassung des Regelgerates 05 FV 20 an F12M4

Wie Punkt 12.1

Stromanpassung Uber R119 und R120, Orehzahlanpassung Uber

R39 und die Verstarkungseinstellung mittels R40.

12.3 Anpassung der Axodyn 4D -Orehzahlregelgerate

05 FV 10 und 05 FV 20 an diverse andere Gleichstrommotoren

Selbstv.rstandlich sind mit d&n Regelgeraten auch andere Motor­

typen zu betreiben. Die Kenndaten sind zu prUfen, so daB einer­

seits baim Einsatz. von· Motortypen groBerer Leistung die gewUnschten

Orehzahl- und Orehmom&nt-Kennwerte den KundenwUnschen entspr.chen,

andererseits bei kleinerer Leistungder Schutz des Motors durch

Uberlastung genOg&nd gewahrleistet ist ..

I' 13.. Diagnosestecker

Der Oiagnosestecker auf der Reglerkarte dient dam Hersteller zur

PrOfung der Geratefunktionen mittels eines Computerprogranmes ..

14. Wartung

Die Axodyn ® -Orehzahlregelgerate 05 FV .... sind wartungs frei.

)

r-------__ 4Jr-------~ ....... ------------------~ ~sgrundpIQtt.

11 11 I 14 15 I~

t ... ,-----

"-} - r-

11 •

I..~

'--y--' '$1 ..... l).If r .. ,,,,~

• ~I.

.f= ,......j -

I-- '- -fU f'S4

~~ ~ ..... , .... Mt~t.,..,...,,&UnIJ

"mln~"'.. ""' ... ~ma •

Ansleuerplotte

-

ihfl Vereinfachter Stro.nlau·f- und Arlschlu3!llan 05 FV 10/ 20

-

X6,1 ..... u bistungsplott. 6 .- 5 X7 ~ U

---f--C'

t--+-c.I.-+-.... n,ll

~,--hr-+-~~l .. ----------.... T a', 3

......

)

....... ""'''!.'--''''I'''''IJ'fI''''. _,,"n....,""_tI flicM _iti",

.... .... ',. ...... f ..... .,.,.,..,.,... ...... ...-

Bild 2

- 18 -

K1 ...... b.legung:

Kl ..... 1 u. 2:

Kl ...... 3 u. 4: K1 ... 5 u. 6:

Hil fsspannung -18 V

Hilf .. pannu~ +18 V Anach1uSwechselspannung 23 V ja nach Zuordnuno 33 V Motor und Regaloarat 52 V

69V

Zwi.ch .... IU ..... 5 und Netztran.fomator SicllUUng F2

K1 .... 7: ta-8:

Kl_ 9 u. 10:

Motol' +

Motol' -Glattungsdrossal

Ansteuerptatte

~ fOlOl lalablol lQJQ1 1°1°1°1°1 0000

I 1234 S6 7 a 9 10

I I I r--I I I I o

PE

.f

K1 ... 11:

Kl ... 12:

IU .... 13:

K1 .... 14:

1U .... 15:

Kl_ 16:

IU .... 17:

K1enne 18:

1<1.... 19:

Ll

Kl .... 20 u. 21:

K1 .... 22 ~i. 26:

Kl .... 27 bis 31:

N

.15 V-

Moue

-15 v-Drehzahlsollwert

Drehzahlso11w.1't -Hasse

Tacho -Tacho.

Differenz-Eingang-Erde

Diffel'enz-Eingang

Impulsspel'l'e FSI

Impulssperre und Homantenbegrenzung rechts FS3

Impulssperre und. Mcment .... begrenzung links FS4 .

Regelptatte

~=r-w-1:t-ijJ­-~----W---

1IIOk 1IIOk

- 19 -

Optionsplatte Prtifbuchse Ansteuerptatte

= :: Nr----' ~I I _r----, X L.. ___ ..J X'-____ ..J II

.., ~

Puls-Oauer-Modulator I@] O __ tro.

! 0 Owerstro.

@] Offslt ! 0 )t~

@]~lftIIIm ... i 0 ~lI'I'tIf"'"

Uberwacnungs-Modul

Bild 3 BestUckungsplan der Abgleichkomponenten

• 533 Wahlscnalter 5tellung 1: Belegung des 5011werteingangs Stellung 2: Belegung des Differenzeingangs

534 offen geschl.

R39 Drehzahl

5V - 10V 7V - 18;5V

R40 Verstarkung

R52 Offset DrehzahlreglerJ

R53 Offset Differenzeing.

R89 Nullpunktkorrektur

R90 Offset 5trommonitor

+ 15 mV

FV 10 / 20 R119 Dauerstrom neg.

R120 Dauerstrom pos.

4,5A :T2A-1---4A:: 8,5A

4,5A - 12A 4A - 8,5A

- 20 -

GO 110

Ident. Nr. GJV lao 4111 Rl

NetztronsfOtlllQtor ETMJT 23

!dent. Nr. GJV lao 3111 R1

Neh transformator ETMIT 33

ldent. Nr. lao 3112 a1

- 20 -

~ ... -~.41 1----- ---J

... --lH -.-.-

NottztronsfOl'lllllftlr ElMI f 52

!dent. Mr. GJII 180 3121 R1

Nl'trtrnnsfnrmotflr fTMIl69

Ident. Nr. 180 3122 Rl 111.

,so ..1

- 22 -

..

aac BROWN eovERi

BROWN. BOYeR. & CIE AJ<TlENGESEU.SCHAFT GE~ NlederspannungsgerMt NGlA Tetefon (06221) 701-1, Tetex 461 440-25 Poadach 101 680, D 89Of) Heidelberg 1

tM.1Iid'It durcn:

~ r---------------------------------------------------------------~------------------.. "ANDANTEX" DIFF1i:RENTIEELS ALGEMENlt FOaMULES

6.159

U • snelheid van het huis.

wn • snelheid van het secondaire zonnewiel.(B)

W' • snelheid van het primaire zonnewiel.(A)

rho • basis-reduktiever­houding van de tand­wielen bij stilstaand huis.

K • interne reduktiever­houding bij vastge­houden ingaand zonne­wiel (WI • 0).

september 19

IRhO • ~I Op pagina J van deze publikatie wordt IK = 1 _lrho een opgave gedaan van de verschillende ,-. ------...... standaard "K" en "rho" waarden. .

De navolgende berekeningen vloeien voort uit de formule van WILLIS:

n w - U

t U = rho w -

Snelheden Draaimomenten Vermogens (omw ./min. ) (mkg.) ( PK)

Mw' n n n rho.w' U(l-rho} J.hvn Nwn w .Mw w • ,. • - • 716,2 rho

w' n - U(l;..rho} Mw' n Nw' w' .. Mw t • W • -Mw .rho •

rho 716,2

wU • n rho.w' HU • Mwn (l-rho) NU wU.HU -w - •

l-rho 716,2

TUEPAS::iINGEN

a) U constant en w t regelbaar aangedreven: resulteert in het ver­groten van het regelbe­reik van een variator.

b) U variabel en w' constant aangedreven : resulteert in het ver­kleinen van het regel­bereik van een varia tor (z •. g. fijnregeling voor synchronisatie-doel­einden) •

RG N~ afdehng ""~,rl",,v.n .. " tel. 020·793222

, .. , ..• ---.~- ...... ---------------~

/

c) w' of' U constan. "angedreven en geen del' beide overige ele.enten vaatge. houden I resulteert in aen con­

atante aom van de anel­heden van beide uitgaande elementen.

'd) w' constant an U intar.ittarand aancadreven • resulteert in e.n tijde­

lijke varhoging of' ver­laging van da snalhaid wn , ook wel corract1a-en.lh.id .anoaDld.

a) w' .' ° an U conetant aans.dravan • resulteart in ean varn laagde snelhaid van w • HierbiJ rung. art het ditrerentiell als aa­reduktol' (w. • U/K) (aie katalogue ANUANT&X reduktie.chijven).

~R GEG.V&lfS OWN TOEPA:iSINOSMOOI-;LlJKHt:DI!:N IN UUOCliUilE RxD.

tiELECTlE VAN nET TYPE "ANIJANTEX" DlJo'FERENTlEEL.

Bij berekeningen erop te letten, dat de maximale snelheden van het huia (wU max.) volgena ond&rataande tabel No.1 niet worden overschraden.

Type H-18 H-25 H-35 8-50 H-65 H-80 11-130 8-165

wU max. 1200 2000 1500 1000 7.50 600 600 . 3.50

Tabal No. X - maximaal. toalaatbara anelheden van he.t huia (wU max.)

Voor da keuze van de Juiste grootte van het toe te paaaen "ANDAHTEX" dirterantiaal moaten de tabellan No. II an III geraadpleegd worden.

Type H-18 8-25 H-35 H·50 H .. 65 H-80 H-l)O H-165

2 - 16 4.5 110 250 600 1000 0

) l - - - - - - P

4 - JJ 90 210 500 1200 2000 a 6 50 140 )20 750 1800 3000 a - op aan- n 8 - - - - - - v

10 vraag I' - - - - - - a 12 - - - - • - - a

g

Tabal No. II - Nom1naa1 uiteaand draaillioment (Mwn in HKG). -,.

/ '"B!.)LAj e -mr

~----------------------------------------:3-

Bedrij.fsduur per etmaal 1 - B ullr 9 - 16 uur 17 - 24 uur "

Gelijkmatige belasting 1 , :3 1 ,45 1,4; ') 1 ,5 2,4 ...

Licht stotende belasting 1.6 ',8 2. 15 2,4 2,5 2,85

Zwaar stotende belasting 2,4 2,5 :3.2 ),6 :3,75 4.:3

Aantal aanlopen per uur 5 .5-:30 5 5-30 5 5-:30

Tabel No. III - Veiligheidsfaktoren

H-25 tim H-BO

Negatieve reduktieverhoudincen 1..)05i tieve reduktieverboudingen

rho:::

0 .. 6415

0,64)8

0,649)

0,66)7.

0,6987

0,7754

0,827) 0,8)03

0,8373 o,~ 359

0,9011

0,9182

0,9215

0,9293

0,9499

0,9666

0.9701'

0.9783

0,988, 0,9917

0,9964

2,789 2,8079 2,8512

2,973.5

),3187 4,4525

5,7909 5,8947

6, 1476

6.94 Hl

10, 1062

12,220

12,7457

14,1415

19,9750 29,90

) 3,4,)1. 5

46

83.5714

120

273

rho:

1 , ') ')9

1 ,354

1,542

1.507

1 ,4 'J5

1,289

1,209 1,204

1,194 1 , 168 .

1 ,11

1,089 1,085

1,076

1,05)

1 ,0346 1,0:31

1,022

1,012

1,009

1,004

Tabel No. IV - rho en K reuuktiewaarden type H-25 tim H-80 (type H-18, H-130 en H-165 op aanvraag)

- 1\:;

1,789

1,8079

1,8512

1 ,973') 2,3187 ),4.525 4,7909

11,~~47

.), , 476

5,~416

9, 1062

11,220

11,7457 13,1415

18,9750 28,90

32 tit 545

45 82,5714

1 19 272

• 6.l59.A VERGROTEN VAN RET REGELBEREIK VAN EEN VARIATOR

MET "ANDANTEX" DIFFERENTIEELS. september 1968

In teganstelling tot de inhoud van technische dokumentatie noo 3500/ 0466 (handelend over dirrerentieel­gebruik voor fijnregeling) en noo 6.1598 (inzake aynchronisatie­problemen) wordt in deze publikatie de toepassing belicht van het "ANDANTEX" differentieel voor het vergroten van het regelbereik van mechanische variatoren. Het meest interessante van deze toepassing is wal, dat standaard variatoran kunnen worden gebruikt in die gevallen, welke anders uit­sluitend met hydraulische of elek­tranische variatoren zouden kunnen worden opgelost (regelingen bijv. van 0 tot maximum). Als voordelen van de "ANDANTEX" oplossing ten

I

I '---1---

I

I aM M •• -

1 I

opzichte van deze systemen kunnen worden genaemd: het gunstige rendement, de minder gekompliceerde konstruktie.anniet te ver­geten da lagere prijs.

Voorbeelden van toepassing:

Transportkettingen (biJv. in droogtunnals). roltrappen. tranaport­banden, lieren, textielfinishing-. papier- en verpakkingsmachin •• , draad- en band.taalopwikke1machines, taatbanken voor pompen etc •• riJwerken voor voertuigen a.d.

Ban principe.chema van een dergelijke aandriJtgroap 1. hierboven weergegeven. De groepen zijn oak 1everbaar in aen geeloten k •• t (zi~ brochure No. 6.159 Cover "VARIDEX" variatoren).

•

Bij de volgende berekeningen dient in aanmerking te worden geno.an. dat steeds wordt uitgegaan van het gebruik van aen atandaard varia­tor met een regelbereik van 1 , 6, daar dit de meeat voorkomende regalfaktor biJ mechanische variatoren is.

Snelheidsregeling met "ANDANTEX" differentieel. met rho - grater dan 1, waarbiJ de :l verschi1lende elementen deze·lfde draairichting hebben.

Daar het overgrote deel van dit soort regelprobl.emen opgel.oat wordt met een "ANDANTEX" differentieel met rho grater dan 1, zal hiermede in de volgende beschouwingen dan ook worden gerekend.

De algemene formul.e waarmede gewerkt wordt (vlg. blad Ita lcemene formulea ANDANTEX differentiaels") is ook hier:

wn • rho.w' + U (1-rho)

Hierin is, ·"wn" de uitgaande snelheid in o.p.m. "w1" de ingaande snelheid in o.p.m. "U" de anelheid van het huis in o.p.m. "rho" oa basiareduktieverhouding van de

tandwielen bij atilataand huia.

• Voor de gebruikte symbolen zie hiarboveD. -2-

--------------------------~ LIN D E

Afd. Aand T

. ~~"~ . ~7,~·' ~~ \~'''''~~.),.,lr~r' .. '' ~ -:-• .....,. * ",jJ ii.c .~

,"_'_~: , Ie- ':, "'.'4:; ,'" ',- "7~-,,. -', ~ >l/~, ,;_:, , :

N • V •

in 20 - Amsterdam-Z.

~· __________________________________________ ~_~_I_L~ __ e_ns ______ ~

-2-

Wi~ men het quotient van het re~e~bere1kf insevoard op het primaire aonaewiel (snalheid WI), versroten.dan dient aan de uitkomat van de verse~ijkinc wn • rho.w' de, term U (l-rho) te worden toecevoesd. HierbiJ is de snelhaid wn het raken­kundig verschil tussen de 2 terman rho.w· en U (~-rho). In dit geval i. het vermogen evaneens het rakenkundig verschil tus.en de venaogen. op het incaande zonnewiel (.et wt) an op hat huis (met wU). Een en ander vorat de verklaring voor het fameuze "circulerend venaogen·, dat onv.naijde~iJk is bij di££.reatie.~st we~ke ,wordea gebruikt voor het vergroten van het re8.~b.reik van .echanisch. variatoren.

Rendement.

Hat hiervoor aangehaald. circu~erend venaogen hee£t geen in­vloed op het rendement, dat gemiddeld zeer goed is te noemen, Niettemin i. het noodzake~iJk het venaogen van de variator grater te nemen dan het opgenomen vanaogan van de machine. Het rendament is variabel en hangt af van de- relatiev. snal­haid van da varschillenda tandwialen onderling. In da midden­z6ne van het r.ge~bereik doat zich op e,an gegeven moment de situatie vQor. dat de ingaande snelheid overaenkomt met de uit­aaande .nelheid en met de snelheid van het huis. In dat geval i. er geen relatief snelheidsverschil tu.sen de tandwie~en onder~ing. Het rend •• ent is dan lO~, tenminste het interne rendement van het "ANDANTltX" dit't'erentieel. De rendamentscurve is e.n t'unktie van de nominale interne reduktieverhouding (K) van da ItANDANTEX". we~ke biJ deze toe­passing nonaa~iter zeer laag is. BiJ de m.ximale uitgaande enelheid ia het rendement omstreeks 88~f het loopt bij da midd.n-sne~heid op tot + 9S~, maar daalt vervolgens tot ~ bij tot~e stilstand. Dit laatste is evenw.~ van weinig b.~ang. aancaziea over voldoende incaand ver.ogan beschikt wordt.

Stabiliteit.

Voor de coede orde zij .rop sewezen, dat bij de 0 snel,heid ondar belasting met •• n gerinca inatabiliteit gerekendmoe-t

. worden. Ondanks tegengestelde beweringen van t'abrikanten zijn mechaniacJ:le veriatoren (oOk kettingvariatoren) niet poaitie£. Er is at.eda een zeer geringe, soma ~unktionelef slip aanwezig, minimaal in oab.lasta toastand, iets meer biJ volla belasting, doeh TEN HOOGSTZ l~. Bij een toerental van 400 o.p.a. zou 'dit dus neerkoaen op 4 toeren, welke slip tevens nag aanwezig is bij de 0 .tand. Deze sl:Lpenelheid wordt eehter nog vermenig­vuldiCd met de rho-waard. van het' differentieel. dua in het geva~ rho groter dan 1 nog T.rgrootl

BEREXENINGS-FORMlILES.

021088in« met rho &Foter dan 1 (.X nagatiet').

liD max, - wn min, , rho.w· minimum •

rho.w· maximum. 6.rho.w· ainimum,

U (~-rho) • rho.w' minimum - wo minimum

U • liD min. - rho.w· min, 1 - rho

Bij deze toepasaing wordt meestal gebruik gemaakt van de hoogate rho-waarden. dU5 klainste K-waardan (vl~. tabsl T).

~~, ___________________________________________________ ~_~_L_~_~_~_. _lCr __ ~

-3-

B-18 B-2.5 tim B-80 B-~30 B-~6.5 --

rho_ K. rho- X- rho- K. rho. K.

il,~6567 6,03.59 ~.559 ~,789 ~,45 2,2~76 ~.411.1. 2,4324 ~,1604 6,2307 1.554 1,8079 1,4469 2,2372 1,408~ 2,4499 IJ. ,14 52 6,8859 1,542 1,8512 ~,4401 2,2721 1,39.56 2, .5277 ,1.,13709 7,2941 ~,507 ~,9735 1,42769 2,3381 ~, 3899 2,.564.5 fL,1047 9,55~O ~,43.5 2.3~87 ~.4045 2,4718 ~.372S 2,6843

~,289 3,4525 1,3466 2,8849 1.,32124 3.1.~28 1.,209 4.7909 1,2348 4,2573 1.22~1. 4 • .5217 1.,204 4,8947 1,17419 .5,7407 1.,1.55.5 6,428.5 1.,194 .5,1476 ~.1717 5,8223 1,~.531 6 • .5294 1,168 5,9416 1t~661 6,017~ 1,~428 7 1,1.1. 9,1062 1,1561 6,4049 1. , 1.382 7,23.52 1,089 11,220 1,13739 7,2782 1,1239 8,0666 1,085 11,74.57 1,0904 1.1,0521 1.,0819 12,20 1,076 13,1415 1,0767 13,0263 1,0680 14,7029

Tab.1 I - Rho- en It-waarden per TYPE DI:FFEBENTI:EEL.

s,llG!". D1J de' berekeninee" mottt ••• flde AandAchi word • ., 8e.choue" AAn h., tei.t. dat de aneUuu:htn VAft no, nut, (wU) en van het .tn ••• nd. zonn8,,1..1 (w') voleena oncillJrltaande iabel le11~iteerd z1Jn, i.w.

Type B-18 B-2, B·" H .. ,O H-6.5 H-80 H-1'0 H-16.5

wU en Wi 1200 2000 1.500 1000 7.50 600 600 3.50 max ..

Tabe1 II - MAXI MALE WAARDEN wU en w'

Voor het ki •• en van de juiste grootte van het "ANDANTEX" di££eren­tioe1 raadp1ege men tabe1 no. III (max. uitgaande draaimomenten Mwn) en tabel no. IV (voi1igheids£aktoren)

TYPE DIFFERENTlEEL 2 3 4 6 8 10 12

B-~8 - 3 - - - - -H-2.5 16 - 33 .50 - - -. B-3.5 45 - 90 140 - - -H-SO 11.0 - 210 320 - - -H-6.5 2.50 - .500 7.50 - - -H-80 600 - 1200 1800 - - -H-1:30 1000 - 2000 3000

OP AANVRAAG H-165

Tab.1 III - NOMINAAL UITGAAND DRAAIMOMENT (Mwn) IN MKG.

-4-

/1~r _______________________________________________________ ~_~_l_L~_~_E __ ~~

-4-

BEDRIJFSDUUR PER 1 - 8 uur 9 - 16 uur 17 - 24 uur ETKAAL

Gelijkmatige belasting 1,3 1,4.5 1,4.5 2 1.5

Licht stotende belasting 1,6 1,8 ~,15 2,4 2.5

Zwaar stotende balasting 2,4 2,5 3,2 3,6 3,75

Aantal aanlopen per uur 5 5-30· 5 5-)0 5

I Tabel rv - VEILIGHEIDSFAKTOREN.

-meer dan 30 aanlopen p/uur: ODS raadplegen.

BEREKENINGSVOORBEELD

Gegeven: varia tor n2 = 710 omw./min. 11 n = 290 - 1740 omw./min.

machine (bandtransporteur) n = 0 - 1500 omw./min.

- bedrijfsduur 16 uur per etmaal

- aantal inschakelingen per uur: 6

- weerstandskoppel (konstant) r 4 mkg.

Gevraagd: a) selectie van het type "ANDANTEX" differentieel b} bepaling van het vermogen door de variator

0plossin«

a) Selectie van het type "ANDANTEX" di££erentieel.

Mwn (koppel op de uitga~nde as) : 4 mkg.

Zekerheids£ak~or vlg. tabel IV: 2 : 4 mkg. x 2 == 8 MKG.

Volgen. tabel no. III komt in aanmerking net type H-25/2.

Berekening van optredende snelheden, koppels en vermogens in het voorbeeld.

KO.l2.12els

Mw n

• 4 mkg. w

Mw w' • 4 x 1,435 == 5.74 mkg.

Mw U • 4 x 0,435 == 1,74 mkg.

Vermogens

BiJ w' en wn minimum Bij w' en wn maximum

n 4 x 0 0 PK n 4 x 1:200 8,38 PK Nw == 716 = Nw = 716 ==

Nw' == 2.Z4 x

716 209

== 1,68 PK Nw' • 2,74 x 1224 716 • 10,06 PK

NU ::& 1.14 x

716 689 • 1,68 PK NU ==

1.14 x 716

682 • 1,68 PK

2.40

2,8.5

4.3

5-30

-5-

"B.!J L.ASe' ~-

I(----------------------------------------------~

Snelheden n n 1500 a.p.m. min. .0 a.p.m. w max. • + w

W'U l~OO - 1800 689 a.p.m. • 0, 4 35 . -wu • o - JOO

0, 435 . - 689 o.p.m.

Wi max a 1~00 + JOO 1 t 43.5 a + 1254 o.p.m. w' min. • o + JOO

1.43.5

b) Bepal!n" van het vermogen door de varia tor.

Het koppel van de uitgaande variatoras moet ziJn:

4 ~ 4 5.7 x 290 = ,l~ mkg.

Het vermogen b!j het min. uitgaand variatortoerental i&"

4,15 x 290 = 1.77 PK 716 x 0.95- a==:=~A

HaL vp~mo~en blJ hat ma •• ~tt"~And to.rental i., 11 , 1 ~ .J, l7 lW

"i J 0 62 P K 7lb • 0,9' ......... .

• + 209a.p

-Do w~Arq. O,~5 ~.ldt VUQr hut rondement van net d1ttorenti •• l.

----.

I

- I ~ ~ ~ i I :::-

- -G},- ~ ~ I I I § I ; I I

~ I · I --l I ~ - ]-----9 -~--f- ~ ,

· I . • I I I

~ ~ 0111'":

tOLF:I(ItHr,o to ... ,... ...

- - - - - --- --- --- --~

I I I

~d Ito I !

60 100

I I I I I . I • -

r-- -tt ~t - -- ,- c--

~ I -. I i -

~I (9-- ~ c.. 1 --$--'::.

= ~ -~ " :::.. '" §. -

I :: . .13 § 3 -I

- ~ ::. -~ -#00 l;<3"'O" ~

jf(' I -~ r -, J ,; l -..,S)

"r

I tPl

1'OUUNTlU Yl.G1 HEN 1MS '"'ottCTIl ., ... ...c;. , J~ d'

........... ~::: ~ ...... *"'" St C.CL It .,40a ELfICT«o HoTIHI.

~ AM .

.... .... 'AUlNGtN YLGI .... I IWW'MI'K)IWAAAOIH Yl.GI NIH UO AANT .... J tVt1'tA~ 'Fe .t&.o

\ } ~ IKHHIS(Hf HOGESCHOOI. EINDHOVEN oc ....... I:, ..... nm TII<_',

t! AfOIUHG; 'I ~Il,.-n,~ .., • ., em , Il "UliAS"'- t A3 '1-10

GaoP'; ""' •. GK: WIll .... "" I I I I I I - ---- --,_ ..•

I

t;

diS

t!IEl M~:Gr~£Vm TOlERAUTIES:± O,!)

= c::. F-1= =-

---

,

---

--_. fl

r:;.

=::: I'" L"-, , .1'. , II ... ""

10()

,.Ollk • .....rrlfi V1.Gt NiN 1,.,

.... 0, ... ~:~ ~ WI .... AM

~ IHHHIStHE HOGESCHOOL EINDHOYEN AfD£UNG , w< .. tCl ... ~ ...,~ ... " ..... .,.

GII.O£', """"