PVD 3554 E - Free

SSD Parvex SAS 8, avenue du Lac - B.P. 249 F-21007 Dijon Cedex www.SSDdrives.com

DIGIVEX Motion

PROFIBUS

Manual de instrucciones

PVD 3554 E – 01/2004

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GAMA DE PRODUCTOS 1 - SERVOACCIONAMIENTOS « BRUSHLESS »

GAMAS DE PAR O DE POTENCIA :

• SERVOMOTORES BRUSHLESS, BAJA INERCIA, CON RESOLVER: Relación Par/Inercia muy alta (máquinas de alta dinámica):

⇒ NX -HX - HXA 1 a 320 N.m ⇒ NX - LX 0,45 a 64 N.m

Elevada inercia del rotor para una mejor adecuación de la inercia de la carga :

⇒ HS - LS 3,3 a 31 N.m Una selección geométrica variada:

⇒ motores cortos : HS - LS 3,3 a 31 N.m ⇒ motores de pequeño diámetro : HD, LD 9 a 100 N.m

Tensión adecuada para distintas redes: ⇒ 230V trifásica para la «série L - NX» ⇒ 400V, 460V trifásica para la «série H - NX»

• SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX DRIVE » ⇒ MONOEJE DSD ⇒ MONOEJE COMPACT DµD, DLD ⇒ MONOEJE DE POTENCIA DPD ⇒ MULTIEJE (RACK) DMD

• SOFTWARE DE REGLAJE « PARVEX MOTION EXPLORER »

2 - ACCIONAMIENTOS DE « CABEZAL » • MOTORES SINCRONOS DE CABEZAL

⇒ SERIE COMPACTA « HV » De 5 a 110 kW ⇒ ELECTROCABEZAL « HW », Suministrado en kit, a

integrar con refrigeración por agua Hasta 60000 RPM • SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX » Una amplia zona a

potencia constante.

3 - SERVOACCIONAMIENTOS DE « CORRIENTE CONTINUA » • SERVOMOTORES Series «AXEM », « RS »

0.08 a 13 N.m • SERVOAMPLIFICADORES « RTS » • SERVOAMPLIFICADORES « RTE » para motores de corriente continua

+ resolver dando la medida de posición.

4 - SERVOACCIONAMIENTOS «ADAPTACIONES ESPECIALES» • SERVOMOTORES « EX » para atmósferas explosivas

• SERVOREDUCTORES COMPACTOS SERIE « AXL »

5 a 700 N.m

5 - SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO • CONTROL NUMERICO « CYBER 2000 » 1 a 2 ejes • CONTROL NUMERICO « CYBER 4000 » 1 a 4 ejes • VARIADOR POSICIONADOR DIGIVEX MOTION

⇒ MONOEJE DSM ⇒ MONOEJE DE POTENCIA DPM ⇒ MULTIEJE (RACK) DMM

• SOFTWARE DE REGLAJE Y PROGRAMACION PARVEX MOTION EXPLORER

DIGIVEX Motion - PROFIBUS

1 PVD 3554 E 01/2004

I n d i c e

1. DEFINICIONES GENERALES PROFIBUS-DP 3

1.1 Definición 3 1.2 Transmisión mediante RS-485 3 1.3 Procedimiento de acceso al bus y de intercambio de datos 4 1.4 Normas, directivas y perfiles 4

2. COMUNICACION CON EL DIGIVEX Motion 6

2.1 Transmisión de datos cíclicos 7 2.1.1 Estructura de los datos útiles según los perfiles PROFIDrive V2.0 y V3.0 7 2.1.2 Tiempo de respuesta del DIGIVEX Motion 8

2.2 Transmisión de datos acíclicos 8 2.3 Palabras de control y de estado 10 2.4 Relación de los parámetros estándar PROFIDrive 13 2.5 Mecanismo PKW Profidrive V2.0 de gestión de los parámetros 14 2.6 Mecanismo DPV1-Profidrive V3.0 de gestión de los parámetros 18

3. CONEXIONES 20

3.1 Conexión del cable de bus (RS485) 20 3.1.1 Conexiones del conector Sub-D 20 3.1.2 Cables 20 3.1.3 Conector de bus 21 3.1.4 Esquema de conexion de los cables 22 3.1.5 Blindaje del cable de bus / medidas de protección CEM 24

3.2 Conexiones para la parametrización de los variadores 24 3.2.1 Generalidades 24 3.2.2 Ejemplo de utilización de una interface USBPRO o USBPROx12 25 3.2.3 Ejemplo de utilización de una interface PCIPRO 26 3.2.4 Ejemplo de utilización de una interface PCMCIAPRO 27 3.2.5 Ejemplo de utilización de una interface RS232PRO 28

3.3 Dirección PROFIBUS 29

4. CONEXION A LOS SISTEMAS MAESTROS PROFIBUS-DP (CLASE 1 & 2) 30

4.1 Funcionamiento de Parvex Motion Explorer (PME) 30 4.1.1 Arranque de la aplicación 30 4.1.2 Utilización de las herramientas PME 31 4.1.3 Configuración de la interface PROFIBUS 31

4.2 Archivo GSD 34 4.3 Utilización con SIMATIC S7 34


2 PVD 3554 E 01/2004

4.3.1 Interfaces PROFIBUS-DP incorporadas a SIMATIC S7 34 4.3.2 Agregar el DIGIVEX Motion al catálogo de módulos 34 4.3.3 Agregar DIGIVEX Motion a la configuración hardware 35 4.3.4 Configuración de los parámetros de bus del Maestro DP 36

Las características y medidas pueden modificarse sin aviso previo.

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Tél. : +33 (0)3 80 42 41 40 / Fax : +33 (0)3 80 42 41 23 www.SSDdrives.com

Rappel des notices existantes du DIGIVEX Motion

♦ Manual de utilización DIGIVEX Single Motion (DSM) PVD3515 ♦ Manual de utilización DIGIVEX Power Motion (DPM) PVD3522 ♦ Manual de utilización DIGIVEX Multi Motion (DMM) PVD3523 ♦ Manual DIGIVEX Motion - CAN PVD3518 ♦ Manual DIGIVEX Motion - Profibus PVD3554 ♦ Manual de ajuste PME-DIGIVEX Motion PVD3516 ♦ Repertorio de variables DIGIVEX Motion PVD3527 ♦ Manual de programación DIGIVEX Motion PVD3517 ♦ Función Leva PVD3538 ♦ Manual de utilización PME Tool kit PVD3528 ♦ Acceso al bus CAN mediante CIM03 PVD3533 ♦ Control remoto mediante mensajes PDO PVD3543 ♦ Software de aplicación " Posicionamiento por bloques " PVD3519 ♦ Software de aplicación "Cortes lineales a medida mediante cizalla volante" PVD3531 ♦ Software de aplicación "Cortes a medida mediante cuchillas rotativas" PVD3532

SU CORRESPONSAL LOCAL

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3 PVD 3554 E 01/2004

1. DEFINICIONES GENERALES PROFIBUS-DP

1.1 Definición PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) es un estándar internacional de bus de campo abierto definido por las normas internacionales EN 50170 y/o CEI 61158. Tiene un amplio campo de aplicación en la automatización de la fabricación y de los procesos industriales. PROFIBUS-DP es un perfil de comunicación PROFIBUS. Está optimizado para la transmisión rápida de datos en tiempo crítico a nivel de campo, con costes mínimos de conexión. PROFIBUS es un sistema multimaestro que permite la interoperabilidad, a través de un bus común, de varios sistemas de automatización, ingeniería o visualización con aparatos centralizados in situ. PROFIBUS distingue los aparatos maestros y los aparatos esclavos: • Los maestros rigen el tráfico de datos en el bus y se llaman también « activos ». Un maestro

puede enviar informaciones sin petición externa cuando tiene la autorización de acceso al bus (testigo). Se distinguen dos clases de maestros:

• Maestro de clase 1:

En este caso, se trata de estaciones centrales de automatización (por ejemplo PLC), que intercambian mensajes cíclicos con los esclavos.

• Maestro de clase 2:

Entre los aparatos de este tipo, se encuentran las consolas de programación, configuración, mando y supervisión utilizadas para la configuración, la puesta en servicio (ej. : Parvex Motion Explorer en PC) o el control durante el funcionamiento de la instalación.

• Los esclavos son aparatos de campo, como, por ejemplo, los variadores (DIGIVEX Motion),

las entradas/salidas remotas y las electroválvulas. No tienen autorización de acceso al bus, es decir que sólo están capacitados para acusar recibo de mensajes recibidos, o, previa petición de un maestro, para transmitir mensajes a éste último. Los esclavos también se llaman abonados « pasivos ».

1.2 Transmisión mediante RS-485 Se utiliza un cable blindado de 2 hilos, con un par trenzado de conductores de cobre, con el fin de poder cumplir los requisitos de velocidad de transmisión y disponer de un modo de instalación sencillo y económico. La velocidad de transmisión puede seleccionarse libremente entre 9,6 kBaudios y 12 MBaudios. Se define durante la puesta en servicio del sistema, con una sola instrucción para todos los aparatos conectados al bus.


4 PVD 3554 E 01/2004

La estructura de bus en línea permite la conexión de todos los aparatos. Es posible interconectar hasta 32 abonados (maestros o esclavos) en un segmento. El bus termina, al inicio y al final de cada segmento, con una terminación activa. Para un buen funcionamiento, es necesario cerciorarse de que siempre haya una tensión aplicada en las dos terminaciones de bus. La terminación es generalmente conmutable en los conectores de bus. Cuando el número de abonados sea superior a 32 o en casos de ampliación de la red, es necesario utilizar repetidores (amplificadores de línea) para enlazar los distintos segmentos del bus.

1.3 Procedimiento de acceso al bus y de intercambio de datos El bus PROFIBUS funciona según el principio de "paso de testigo". Se va pasando a cada estación activa (maestro) el derecho a emitir en una ventana de tiempo definida en un anillo lógico. Dicho maestro puede entonces comunicar en esta ventana de tiempo con otros maestros o gestionar la comunicación con los esclavos asociados según un procedimiento maestro / esclavo de orden inferior. El PROFIBUS-DP utiliza fundamentalmente el procedimiento maestro–esclavo, realizándose principalmente de forma cíclica el intercambio de datos con los variadores tales como los DIGIVEX Motion. El acceso a los variadores se realiza siempre según el procedimiento maestro-esclavo, siendo los variadores sistemáticamente esclavos. Cada esclavo es identificable unívocamente mediante su dirección en el bus (MAC). El intercambio de datos con los variadores tales como los DIGIVEX Motion se realiza fundamentalmente de forma cíclica.

1.4 Normas, directivas y perfiles Todas las normas y directivas indicadas a continuación pueden obtenerse dirigiéndose a la organización de usuarios PROFIBUS (PNO), www.profibus.com.

• PROFIBUS

"Descripción técnica general" septiembre de 1999 Referencia de pedido 4.001 (alemán)

• Especificación PROFIBUS (FMS, DP, PA) Todas las definiciones de la norma referentes a la especificación PROFIBUS según EN 50170 vol. 2.0 (versión 1.0) Referencia de pedido 0.042 (inglés)

• Extensiones PROFIBUS-DP Contiene, entre otras, funciones de comunicación acíclica con PROFIBUS-DP "Extensions to EN 50170" EN 50 170 vol. 2 (versión 2.0) Referencia de pedido 2.082 (inglés)

• Directiva técnica PROFIBUS "Directivas de montaje para PROFIBUS-DP/FMS" septiembre de 1998 Referencia de pedido 2.111 (alemán)

• Directiva PROFIBUS "Directivas de conexiones para PROFIBUS" febrero de 2000. Versión 1.0 Referencia de pedido 2.141 (alemán)

• Directiva PROFIBUS "Técnica de transmisión óptica para PROFIBUS" julio de 1999 (proyecto). Versión 2.0 Referencia de pedido 2.021 (alemán)

• Perfil PROFIdriveProfil versión 2.0:


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"Perfil para accionamientos de velocidad variable" septiembre de 1997 PNO - PROFIBUS Profil – Referencia de pedido 3.071 (alemán) / 3.072 (inglés)

• Perfil PROFIdrive version 3.0: "PROFIdriveProfil para accionamientos" septiembre de 2000 (proyecto) PNO – perfil PROFIBUS – Referencia de pedido 3.172 (inglés)


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2. COMUNICACION CON EL DIGIVEX Motion Características técnicas La conexión al bus PROFIBUS se realiza mediante un conector Sub-D 9 patillas adecuado a la norma PROFIBUS. Todas las conexiones de la interface RS485 deben estar protegidas contra los cortocircuitos y disponer de separación galvánica. La interface PROFIBUS soporta velocidades de transmisión de 9,6 kbaudios a 12 MBaudios.

Funciones • Intercambio cíclico de los datos de proceso (PZD-DPV0), según el perfil PROFIdrive V2.0 y/o

V3.0 • Acceso a los parámetros:

Acceso cíclico a los parámetros (PKW-DPV0), según el perfil PROFIDrive V2.0 y Acceso acíclico a los parámetros (bloque de datos 47-DPV1), según el perfil PROFIdrive V3.0

En la figura siguiente, se indican esquemáticamente las funciones de comunicación realizadas por el DIGIVEX Motion en PROFIBUS-DP:

Automatización(maestro clase 1)

PLC

Configuración(maestro clase 2)

PME

Conducta en explotación(maestro clase 2)

HMI

Canales cíclicos Canales acíclicos

Interfaz de communicación PROFIBUS

DIGIVEX Motion

PROFIBUS-DP

12 3 3

Canales de datos PROFIBUS-DP del DIGIVEX Motion


7 PVD 3554 E 01/2004

2.1 Transmisión de datos cíclicos

El control/mando del DIGIVEX Motion se realiza a través del canal cíclico de PROFIBUS-DP. También se pueden intercambiar parámetros mediante esta vía. La estructura de los datos útiles para el canal cíclico viene definida en el perfil PROFIDrive versión 2.0. Llamada PPO (Objeto de datos de proceso y de parámetros), permite el acceso del maestro a los variadores esclavos mediante un intercambio de datos cíclico.

2.1.1 Estructura de los datos útiles según los perfiles PROFIDrive V2.0 y V3.0

Estructura de los datos útiles de acuerdo con los PPO La estructura de los datos útiles en la transmisión cíclica se subdivide en dos partes que pueden ser transmitidas en cada telegrama:

Datos útiles Trama del protocolo

(encabezamiento) Parámetros (PKW) Datos proceso (PZD) Trama del protocolo

(cola)

PPO • Zona de datos de proceso (PZD), es decir palabras de control o datos de estado. • Zona de parámetros (PKW) para leer / escribir los parámetros de los variadores. En el momento de la puesta en servicio de la red, al configurar el maestro, se puede definir el tipo de PPO (ver a continuación) con el que el maestro accederá a los variadores. La selección del tipo de PPO depende de la tarea asignada al variador en el sistema de automatización. Los datos de proceso se transmiten sistemáticamente. Son procesados en el variador con la máxima prioridad y en los tramos de tiempo más cortos. El variador es controlado por los datos de proceso, por ej. puesta en marcha / parada, etc. Mediante la zona de parámetros, el usuario accede libremente a través del bus a todos los parámetros y variables existentes en el variador. Por ejemplo, puede escribir una posición de destino o leer informaciones detalladas sobre diagnósticos, mensajes de fallo, etc. Entre los tipos de PPO definidos en el perfil PROFIDrive versión 2.0, 2 el DIGIVEX Motion soporta los siguientes: • PPO1 : Zona de parámetros (PKW) de 4 palabras + 2 palabras de datos de proceso (PZD). • PPO3 : Sin zona de parámetros (PKW) - 2 palabras de datos de proceso (PZD).


8 PVD 3554 E 01/2004

PKW PZD

PKE

IND

PWE

STW1 ZSW1

STW2 ZSW2

1ª palabra 2ª palabra 3ª palabra 4ª palabra 1ª palabra 2ª palabra

PPO1

PPO3 PKW : Identificación y valor del parámetro PZD : Datos proceso PKE : Identificación del parámetro y tipo de petición STW : Palabra de control IND : Indicador ZSW : Palabra de estado PWE : Valor del parámetro La subdivisión de los datos útiles en datos de parametrización (PKW) y datos de proceso (PZD) tiene así en cuenta las distintas tareas fundamentales. Zona de datos de parametrización (PKW) La parte PKW del telegrama (identificación / valor del parámetro) permite vigilar y/o modificar cualquier parámetro del variador. Los mecanismos de identificación de petición / respuesta necesarios se describen en el capítulo 2.4 ”Mecanismo PKW”. Zona de datos de proceso (PZD) Los datos de proceso permiten transmitir palabras de control (peticiones: maestro → variador) o palabras de estado (respuestas : variador → maestro).

2.1.2 Tiempo de respuesta del DIGIVEX Motion

El tiempo de respuesta del DIGIVEX Motion para los PZD es de 0,8 ms. Se trata del tiempo entre « la recepción por el esclavo DP de la palabra de control » y la « disponibilidad de la palabra de estado en el PROFIBUS-DP ». El tiempo de respuesta del DIGIVEX Motion para una modificación de parámetro (PKW) es de 1,5 ms.

2.2 Transmisión de datos acíclicos

Funciones extendidas de PROFIBUS-DP (DPV1) Las extensiones DPV1 de PROFIBUS-DP definen, entre otros, un intercambio de datos acíclico en paralelo a la transmisión cíclica de datos. La transmisión acíclica de datos permite: • intercambiar grandes cantidades de datos útiles, hasta 240 bytes. • un acceso simultáneo por otros maestros PROFIBUS (maestro de clase 2, por ej. herramienta de puesta en servicio PME (Parvex Motion Explorer)). • acortar el tiempo de ciclo del bus, sacando la zona PKW de la transmisión cíclica para asignarla a la transmisión acíclica de datos.


9 PVD 3554 E 01/2004

Puesta en aplicación de la función extendida del PROFIBUS-DP Los distintos maestros y/o los distintos tipos de intercambios de datos son representados por canales en el DIGIVEX Motion: • Intercambio de datos acíclicos con el mismo maestro de clase 1 (si está soportado) utilización de las funciones DPV1 READ y WRITE El contenido del bloque de datos transmitido corresponde a la estructura del canal de parámetros acíclico según el perfil PROFIdrive versión 3.0 (con el bloque de datos 47). • Transmisión acíclica con la herramienta de puesta en servicio Parvex Motion Explorer (PME) (maestro de clase 2) PME puede acceder de forma acíclica a los datos de parametrización y a los datos de proceso en el variador. • Transmisión acíclica con una HMI (segundo maestro de clase 2) que puede acceder de forma acíclica a los parámetros del variador.


10 PVD 3554 E 01/2004

2.3 Palabras de control y de estado

Las palabras de control y de estado corresponden a las especificaciones del perfil PROVIdrive V2.0 y/o V3.0 para el modo "posicionamiento".

Asignación de los bits de la palabra de control STW1

Palabra de control STW1 (bits 0 a 11 según el perfil PROFIDrive, bits 12 a 15 específicos para el DIGIVEX Motion).

BIT VALOR SIGNIFICADO OBSERVACIONES 1 MARCHA Pone el variador en el estado « listo para

funcionar »

0

0 PARADA1 = ABORT Parada frenada: parada del movimiento (abort_cmd = 1) según la aceleración programada (accel_prog), seguida de la desactivación del par (torque_cmd = 0) una vez que está parado el eje (moving = 0). Esta función no está activa cuando el variador está en modo de control de velocidad (drive_mode = 1).

1 MARCHA Condición de funcionamiento. 1 0 PARADA2 = TORQUE CMD Parada en marcha libre : desactivación del par del

motor (torque_cmd = 0) 1 MARCHA Condición de funcionamiento.

2 0 PARADA3 = EMERGENCY Parada rápida (emergency_cmd = 1) con tiempo de

deceleración mínimo (accel_max), seguida de la desactivación del par (torque_cmd = 0) cuando moving = 0

1 Activación del par Desbloqueo del control del variador (torque_cmd = 1): activación del par del motor. 3 0 Desactivación del par Bloqueo del control: desactivación del par del motor (torque_cmd = 0)

1 MARCHA Condición de funcionamiento.

4 0 EMERGENCY STOP Frenado con la mayor rapidez posible

(emergency_cmd = 1). No se produce la desactivación del par una vez que está parado el eje (diferencia con el bit 2 de STW1).

1 MOVE EN Se autorizan los movimientos (move_en = 1).

5 0 Parada movimientos Se suspende el movimiento en curso (move_en = 0). Se realiza la parada del movimiento utilizando la deceleración programada (accel_prog).

6 - - No utilizado 1 Reposición del fallo La reposición del fallo se realiza con un frente

ascendente (reset_cmd = 1) 7 0 - Funcionamiento normal

8 - - No utilizado 9 - - No utilizado

1 Validación de la Palabra de control

El variador obedece las palabras de control procedentes del Maestro. 10 0 Palabras de control

ignoradas El variador ignora las palabras de control procedentes del Maestro.

1 HOME Petición de búsqueda de origen (home_cmd = 1). 11 0 - No hay búsqueda de origen en curso (home_cmd =

0).


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1 EXEC EN Autoriza la ejecución del programa en el DIGIVEX Motion (exec_en = 1). 12 0 - Prohibe la ejecución del programa en el DIGIVEX Motion (exec_en = 0).

13 1 0 ub0 Variable binaria ub0 del DIGIVEX Motion

14 1 0 ub1 Variable binaria ub1 del DIGIVEX Motion

15 1 0 out0 Salida digital out0 del DIGIVEX Motion

Las variables abort_cmd, torque_cmd, emergency_cmd, move_en, home_cmd, exec_en y moving se describen detalladamente en el manual de utilización PVD 3517 « Programación ». MOVE EN sólo se autoriza cuando la entrada in14 no está asignada a move_en. EXEC EN sólo se autoriza cuando la entrada in15 no está asignada a exec_en.

La palabra de control STW2 se asigna a los 16 bits de peso débil de la variable ui0 del DIGIVEX Motion. Asignación de los bits de la palabra de estado ZSW1 Palabra de estado (bits 0 a 13 según el perfil PROFIDrive, bits 14 a 15 específicos para el DIGIVEX Motion). BIT VALOR SIGNIFICADO OBSERVACIONES

1 DRIVE OK Potencia conectada y ausencia de fallos graves (fatal_error = 0) : drive_ok = 1 El par puede estar activado o no. 0

0 - Sin potencia o bien fallo grave (fatal_error = 1) : drive_ok = 0

1 READY (Listo para funcionar)

Variador conectado (drive_ok = 1) y ausencia de fallos (fault = 0). El variador puede arrancar con la orden « liberar funcionamiento » (bit 3 de STW1).

1

0 No listo para funcionar Causas: falta la orden de MARCHA, fallo, orden PARADA2 o PARADA3.

1 Funcionamiento liberado Par activado (torque_on = 1) 2 0 Funcionamiento bloqueado Par desactivado (torque_on = 0) 1 Presencia de un fallo grave Fallo grave (fatal_error = 1): apertura del

relé de fallo del variador y desactivación del par. 3

0 - Ausencia de fallos graves (fatal_error = 0) 1 - 4 0 Orden PARADA2 aplicada Ver bit 1 de STW1 1 - 5 0 Orden PARADA3 aplicada Ver bit 2 de STW1

6 - - 1 Presencia de una advertencia

(warning) Se ha producido un fallo secundario: no se modifican los estados del relé de fallo del variador ni del par. 7

0 -


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1 Diferencia referencia-valor medido ok

Diferencia entre valores de referencia y valores medidos dentro de las tolerancias (tracking_error < trackerror_max)

8 0 Fallo diferencia referencia-valor medido

Diferencia entre valores de referencia y valores medidos fuera de los límites fijados por trackerror_max (tracking_error > trackerror_max)

1 Palabra de control válida La palabra de control es válida. 9 0 Palabra de control no válida La palabra de control es ignorada. 1 Posición alcanzada in_position = 1 10 0 Posición no alcanzada in_position = 0 1 HOME MADE Búsqueda de origen realizada (home_made

= 1) 11 0 Búsqueda de origen no realizada (home_made = 0)

12 - - No utilizado 1 Movimiento en curso

moving = 1 En modo "velocidad" y sincronización "maestro-esclavo", este bit está siempre en 1.

13

0 Sin movimientos en curso. moving = 0 1 Programa en curso de

ejecución exec_on = 1 14

0 Sin programas en curso de ejecución

exec_on = 0

15 1 0 ub10 Variable ub10 del DIGIVEX Motion

La palabra de estado ZSW2 se asigna a los 16 bits de peso débil de la variable ui10 del DIGIVEX Motion.


13 PVD 3554 E 01/2004

2.4 Relación de los parámetros estándar PROFIDrive

De los parámetros estándar definidos según PROFIDrive V3.0, los soportados por el DIGIVEX Motion son los siguientes (Dichos parámetros son accesibles sólo para lectura excepto 967) :

Indicador Nombre Comentarios 918 (0x396) Param_PB_918

Dirección PROFIBUS Reenvía la dirección seleccionada mediante la rueda codificadora «address».

922 (0x39A) Param_PB_922 Telegrama estándar

Interface de posicionamiento (valor por defecto = 0)

930 (0x3A2) Param_PB_930 Modo de operación

Modo de posicionamiento (valor por defecto = 2)

964 (0x3C4) Param_PB_964 Identificación del aparato

Subindicador: 0 : código del fabricante (0x0792) 1 : tipo = DIGIVEX Motion 2 : versión 3 : fecha / año 4 : fecha-día/mes

965 (0x3C5) Param_PB_965 Número de perfil

PROFIDrive V3.0 (valor por defecto = 0x03)

967 (0x3C7) Param_PB_967 Palabra de control STW1

Ver descripción en capítulo 2.3

968 (0x3C8) Param_PB_968 Palabra de estado ZSW1

Ver descripción en capítulo 2.3

980 (0x3D4) Param_PB_980 Relación de los números de parámetros definidos

Cada subindicador de este parámetro indica el número del parámetro soportado por el DIGIVEX Motion (por orden creciente).


14 PVD 3554 E 01/2004

2.5 Mecanismo PKW Profidrive V2.0 de gestión de los parámetros

Zona de parámetros (PKW) El mecanismo PKW permite manipular y observar (escritura / lectura) los parámetros del modo siguiente : Requisito: Tipo PPO 1 para el DIGIVEX Motion según el perfil PROVIdrive V2.0. La zona de parámetros incluye siempre 4 palabras. Identificación del parámetro (PKE) 1ª palabra Bit n°: 15 12 11 10 0 AK 0 PNU Identificación del parámetro (IND) 2ª palabra Bit n°: 15 8 7 5 4 0 SSIND 0 PNUE Valor del parámetro (PWE) Palabra de peso fuerte (PWE1) 3ª palabra Palabra de peso débil (PWE2) 4ª palabra

AK : Identificación de la petición y/o de la respuesta PNU : Número del parámetro

Identificación del parámetro (PKE), 1ª palabra La identificación del parámetro (PKE) tiene siempre un valor de 16 bits. Los bits 0 a 10 (PNU) contienen el peso débil del número del parámetro deseado. El bit 11 está reservado. Los bits 12 a 15 (AK) contienen el identificador de petición y/o de respuesta. En la tabla 1 siguiente, se indica el significado del identificador de petición. Para el telegrama de respuesta (variador→ maestro), el significado del identificador de respuesta se indica en la tabla 2 siguiente. Sólo son posibles determinados identificadores de respuesta en función del identificador de petición. Cuando el identificador de respuesta tiene el valor 7 (petición no ejecutable), se incorpora un código de error al valor de parámetro 2 (PWE2), según la tabla 3 siguiente.


15 PVD 3554 E 01/2004

Tabla : Identificador de petición (maestro -> variador)

IDENTIFICADOR DE RESPUESTA IDENTIFICADOR DE

PETICION SIGNIFICADO Positivo Negativo

0 1 2 3

Ninguna petición Pedir el valor de un parámetro Modificar el valor de un parámetro (palabra) Modificar el valor de un parámetro (palabra doble)

0 1 / 2

1 2

- 7 7 7

Tabla : Identificador de respuesta (variador -> maestro)

IDENTIFICADOR DE RESPUESTA SIGNIFICADO

0 1 2

Ninguna respuesta Transmitir el valor de un parámetro (palabra) Transmitir el valor de un parámetro (palabra doble)

7 Petición no ejecutable (con un número de error) Códigos de error incorporados a la respuesta "petición no ejecutable"

N° SIGNIFICADO

0 Número de parámetro ilícito (PNU + PNUE) Parámetro inexistente

1 Valor de parámetro no modificable Se trata de un parámetro accesible sólo para lectura

2 Límite inferior o superior sobrepasado - 3 Subindicador erróneo -

11 Parámetro no disponible Petición de modificación sin autorización de acceso

Identificación del parámetro (IND) 2ª palabra

PKE IND PWE1 PWE2 HIGH LOW

SSIND

Subindicador

PNUE Específico para el DIGIVEX Motion

15 8 7 5 4 0Subindicador 0 a 255

El subindicador (también llamado subíndice en el perfil PROFIDrive) es un valor de 8 bits que, en el intercambio de datos cíclico, es transmitido por los PPO en el octeto de peso fuerte (HIGH, bits 8 a 15) del indicador del parámetro (IND). El octeto de peso débil (LOW, bits 0 a 7) no está definido en el perfil PROVIdrive V2.0. En el DIGIVEX Motion, el octeto de peso débil del indicador del parámetro sirve para definir los bits de peso fuerte del número de parámetro.


16 PVD 3554 E 01/2004

El número o indicador del parámetro DIGIVEX Motion (tal y como se define en el manual de utilización PVD 3527 « Repertorio de variables ») se define en 16 bits. Su composición es la siguiente: 15 INDICADOR 04 PNUE 0 10 PNU 0 TABLA DE CONVERSIÓN Campo de indicador / Encabezamiento del parámetro en PKW Los valores siguientes se representan en formato hexadecimal. En la siguiente tabla, el digito de la parte AK del PKW es sustituido por la letra « k ». En la siguiente tabla, los 2 digitos de la parte SSIND del PKW son sustituidos por las letras « si ».

Indicador del parámetro 16 bits

Encabezamiento del parámetro en el PKW (PKE+IND) 32 bits

0x0000 0xk000si00

… …

0x03C4 0xk3C4si00

… …

0x07FF 0xk7FFsi00

0x2800 0xk000si05

… …

0x2DC7 0xk5C7si05

… …

0x2FFF 0xk7FFsi05

Valor de parámetro (PWE) 3ª y 4ª palabra El valor de parámetro (PWE) se transmite sistemáticamente en forma de doble palabra (32 bits). Un telegrama PPO sólo puede transmitir un único valor. Un valor de parámetro de 32 bits se compone de PWE1 (palabra de peso fuerte, 3ª palabra) y de PWE2 (palabra de peso débil, 4ª palabra). Cuando un valor de parámetro de 16 bits es transmitido en PWE2 (palabra de peso débil, 4ª palabra), es necesario dar a PWE1 (palabra de peso fuerte, 3ª palabra) el valor 0. Pautas de gestión de las peticiones / respuestas

• Una petición o una respuesta sólo puede referirse sistemáticamente a un único parámetro. • El maestro debe repetir la petición hasta la recepción de la respuesta correspondiente. • El maestro reconoce la respuesta a la petición formulada

- mediante el análisis del identificador de respuesta ; - mediante el análisis del número de parámetro PNU ; - en su caso, mediante el análisis del indicador de parámetro IND ; - en su caso, mediante el análisis del valor de parámetro PWE.


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• La petición se transmitirá íntegramente en un mismo telegrama ; no se admiten telegramas fraccionados. Esto se aplica también a la respuesta. • Cuando los telegramas de respuesta incluyan valores de parámetro, el variador contestará siempre con el valor actual en caso de repetición de los telegramas de respuesta. • Si no se necesitan informaciones de la interface PKW en modo de funcionamiento cíclico (sólo son importantes los datos PZD), la petición formulada será ”ninguna petición” (AK=0). Ejemplo: Petición y respuesta de una solicitud de modificación del parámetro número 0x2900, subindicador 0, con el valor 40.00 (al tener este parámetro un formato flotante de 32 bits, 40.00 se escribe : 0x4220 0000). AK PNU SSIND PNUE PWE1 PWE2 Petición 3 0x100 0 5 0x4220 0 Respuesta 2 0x100 0 5 0x4220 0 Es decir : PKE IND PWE1 PWE2 Petición 0x3100 0x0005 0x4220 0x000 Respuesta 0x2100 0x0005 0x4220 0x000

En la carpeta C:\Program Files\Parvex\Profibus, se encuentra disponible un programa llamado PPOConverter.exe, para realizar la conversión entre el número de indicador de un parámetro y los valores correspondientes para la parte PKW de los PPO. Esta herramienta permite además realizar la conversión entre un valor flotante y los campos PWE de los PPO y visualizar en claro el contenido de las palabras de control STW1 y de estado ZSW1.

NOTA: Desde un programa autómata SIEMENS S7, el acceso para escritura a los PPO de salida debe realizarse mediante la función SFC15. Del mismo modo, el acceso para lectura a los PPO de entrada debe realizarse mediante la función SFC14.


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2.6 Mecanismo DPV1-Profidrive V3.0 de gestión de los parámetros

Este mecanismo es soportado por la gama S7-400 equipada con los últimos firmwares, así como por la herramienta PME (Parvex Motion Explorer) a través de las interfaces PC PROFIBUS. Ofrece la ventaja de acortar el tiempo de ciclo ya que no es necesario el intercambio cíclico de los PKW para acceder episódicamente a los parámetros. Este mecanismo también permite acceder a parámetros de mayor tamaño (por ejemplo, upgrade del firmware del DIGIVEX Motion mediante PME). Este mecanismo se subdivide en 4 fases: 1) Petición de parámetro (procedente del Maestro) Esta 1ª fase se realiza mediante una petición de escritura del bloque de datos DB47 que contiene o bien una petición de lectura, o bien una petición de escritura de un parámetro: Encabezamiento Escritura DPV1 Fct_num = Wr (octet 0) Slot_num Index = DB47 Length (bytes) 0x5F 0x00 0x2F 0x0A(Rd), > 0x0C(Wr)

Encabezamiento de Petición de parámetro

Request ref Request ID Axis No. of parameters Seleccionado por el maestro

0x01 (Rd), 0x02 (Wr) 0x00 0x01

Dirección del parámetro

Attribute No. of elements Param. Num. (16 bits) Subindex (16 bits) 0x10 0x00 0xXXXX 0xXXXX

Valor del parámetro (para una petición de escritura sólo)

Format No. of values Value Ver tabla pág. 2 0x01 Tamaño variable

2) Acuse de recibo de la petición (procedente del Esclavo) Acuse de recibo Escritura DPV1

Fct_num = Wr (octet 0) Slot_num Index = DB47 Length (bytes) 0x5F 0x00 0x2F 0x0A(Rd), > 0x0C(Wr)

3) Petición de respuesta (procedente del Maestro) Encabezamiento Lectura DPV1

Fct_num = Rd (octet 0) Slot_num Index = DB47 Length (bytes) 0x5E 0x00 0x2F 0xF0 (tamaño máx.)


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4) Acuse de recibo de la respuesta (procedente del Esclavo) 1er caso : la respuesta es negativa. Acuse de recibo Lectura DPV1

Fct_num = Rd (octet 0) Slot_num Index = DB47 Length (bytes) 0x5E 0x00 0x2F 0x0A

Encabezamiento de Respuesta del parámetro Request ref Request ID Axis No. of parameters Copia de la petición 0x81 (Rd), 0x82 (Wr) 0x00 0x01

Valor del parámetro

Format No. of values Value 0x44 0x01 Código de error (16 bits)

NOTA : Si el acuse de recibo de la respuesta no está listo, sólo se vuelven a enviar los 4 primeros octetos. 2º caso : la respuesta es positiva. Acuse de recibo Lectura DPV1

Fct_num = Rd (octet 0) Slot_num Index = DB47 Length (bytes) 0x5E 0x00 0x2F > 0x06(Rd), 0x04(Wr)

Encabezamiento de Respuesta del parámetro

Request ref Request ID Axis No. of parameters Copia de la petición 0x01 (Rd), 0x02 (Wr) 0x00 0x01

Valor del parámetro (para una petición de lectura sólo)

Format No. of values Value Ver tabla pág. 2 0x01 Tamaño variable

Tabla de códigos (8 bits) de formato de dato (extracto de PROFIDrive V3.0) :

Tipo de Dato Código “Formato”

Integer16 0x03 Integer32 0x04 Unsigned16 0x06 Unsigned32 0x07 Floating32 0x08 VisibleString (ascii–16 bytes) 0x09 OctetString (16 bytes) 0x0A Bit Sequence (32 bits) 0x23 Error (16 bits) 0x44 OctetString (128 bytes) 0xFE Floating64 0xFF


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3. CONEXIONES

3.1 Conexión del cable de bus (RS485)

3.1.1 Conexiones del conector Sub-D

El DIGIVEX Motion PROFIBUS está provisto de un conector hembra Sub-D 9 patillas (X1) previsto para la conexión al sistema PROFIBUS. Las conexiones deben estar protegidas contra los cortocircuitos y disponer de separación galvánica. Conexiones del conector hembra Sub-D

PIN NOMBRE SIGNIFICADO 1 - Sin asignar 2 - Sin asignar 3 TxD Datos de emisión (B) 4 RTS Señal de control 5 DGND Potencial de referencia de los datos PROFIBUS (C) 6 VP Tensión de alimentación (+5V) 7 - Sin asignar 8 RxD Datos recibidos (A) 9 - Sin asignar

3.1.2 Cables

La técnica RS485 es el modo de transmisión más habitualmente utilizado para PROFIBUS-DP. Para ello, se utiliza un cable bifilar de cobre con conductores trenzados y blindados. Es posible conectar hasta un máximo de 124 aparatos en una línea PROFIBUS. Son interconectables hasta 32 aparatos en un segmento de bus de topología lineal. Cuando el número de abonados es superior a 32, es necesario instalar repetidores (amplificadores de línea) para conectar los distintos segmentos de bus. Las longitudes máximas de cable dependen de la velocidad de transmisión. Las longitudes máximas indicadas en la tabla siguiente sólo están garantizadas con cables de bus PROFIBUS CB08320.

REFERENCIA DENOMINACION CB08320 Cable PROFIBUS por metros


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Longitud de cable admisible por cada segmento

Velocidad de transmisión

Longitud de cable máxima de un segmento

de 9,6 a 187,5 kbaudios 1000 m 500 kbaudios 400 m 1,5 Mbaudios 200 m de 3 a 12 Mbaudios 100 m

La utilización de repetidores permite una mayor longitud del segmento. Pautas de colocación Cuando se realiza la colocación del cable de bus, está prohibido

• torcerlo, • estirarlo • o comprimirlo.

Además, el cableado deberá realizarse cumpliendo los requisitos sobre compatibilidad electromagnética. Requisitos de cableado PROFIBus para DIGIVEX Multi Motion (DMM) :

REFERENCIA DMM REQUISITO DE LONGITUD

DMM06002P DMM06004P DMM06008P

0,17 mm entre ejes

DMM06016P 0,22 mm entre ejes DMM06032P 0,30 mm entre ejes

3.1.3 Conector de bus

Para conectar el cable PROFIBUS al módulo de comunicación, se utilizará un conector de bus según las especificaciones indicadas en la tabla siguiente.

REFERENCIA AC62001 AC62002 AC62003 Velocidad de transmisión máxima

12 Mbaudios

Resistencia de terminación Conexión o desconexión Salida de cable 45° 180° (coaxial) 45° Interfaces Abonados PROFIBUS Cable bus PROFIBUS

Conector hembra Sub-D 9 patillas 4 bloques de conexión para hilos hasta 1,5 mm²

Diámetro del cable PROFIBUS

8 ± 0,5mm

Para el montaje del cable en el conector y las longitudes mínimas que hay que desnudar, ver las instrucciones entregadas junto con el conector.


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Cada segmento de bus deberá conectarse en sus dos extremos a un circuito de resistencia : la terminación del bus. Si la conexión se realiza con los conectores recomendados, el circuito de resistencia de terminación puede conectarse o desconectarse mediante interruptores.

Resistencia de terminación conectada

ON

Resistencia de terminación desconectada OFF

Posición del interruptor para la conexión o desconexión del circuito de la resistencia de

terminación

Si no se utilizan los conectores de bus indicados, el usuario deberá colocar en el primero y en el último abonado un circuito de resistencias de terminación acorde con el montaje siguiente :

Líneas de datos

Líneas de datos

VP (PIN6)

390 ohms

390 ohms

220 ohms

RxD/TxD-P (PIN 3)

RxD/TxD-N (PIN 8)

DGND (PIN 5)

Circuito de resistencias de terminación

Cada segmento de bus debe siempre conectarse en sus dos extremos a resistencias de terminación. Este requisito no se cumple si el último esclavo con conector de bus no está alimentado en tensión. En efecto, el conector de bus recibe su tensión de la estación por lo que la resistencia de terminación resultaría inactiva. Es necesario que las estaciones con una resistencia de terminación en circuito estén permanentemente alimentadas.

Se puede desconectar en cualquier momento de la interface PROFIBUS-DP de un variador, el conector de bus con cable de bus conectado en cadena sin que quede interrumpida la transmisión de los datos en el bus.

3.1.4 Esquema de conexion de los cables


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3.1.5 Blindaje del cable de bus / medidas de protección CEM

Se tomarán las medidas siguientes para garantizar el correcto funcionamiento del PROFIBUS-DP, especialmente para la transmisión de datos mediante RS485:

Blindaje El blindaje del cable de bus PROFIBUS debe conectarse al conector de bus. Un blindaje adicional se realizará mediante una abrazadera colocada en el blindaje del cable de bus. La conexión de dicho blindaje a la tierra de protección se hará con una gran superficie de contacto. Al pelar el extremo de los conductores, es importante no cortar el alma maciza de cobre. También hay que comprobar que el blindaje de cada cable de bus esté correctamente conectado a la tierra de protección tanto en la entrada al armario como en la caja del variador.

RECOMENDACIONES de montaje Los cables de bus deben estar formados por conductores trenzados y ser blindados. Deben ir separados de los cables de energía, a una distancia mínima de 20 cm. La trenza de blindaje y la eventual chapa de blindaje subyacente se conectarán en los dos extremos con una gran superficie de contacto para garantizar una conexión eléctrica correcta. Así, por ejemplo, el blindaje del cable de bus entre dos variadores se conectará a la caja de cada uno de los variadores. También se conectará en ambos extremos el blindaje del cable de bus entre el maestro PROFIBUS-DP y los variadores. Si el cable de bus tiene que cruzar un cable de energía, deberá hacerlo en ángulo recto.

Equipotencialidad Se evitarán las diferencias de potencial entre los variadores y el maestro PROFIBUS-DP (debidas por ejemplo a distintas fuentes de alimentación).

• Se utilizarán conductores de equipotencialidad : - 16 mm2 Cu para los cables de equipotencialidad de hasta 200 m de longitud - 25 mm2 Cu para los cables de equipotencialidad de longitud superior a 200 m.

• Colocar los cables de equipotencialidad minimizando la superficie entre los conductores de equipotencialidad y los cables de señales.

• Conectar los conductores de equipotencialidad a tierra / al conductor de protección con una gran superficie de contacto.

3.2 Conexiones para la parametrización de los variadores

3.2.1 Generalidades

Para parametrizar un variador DIGIVEX Motion desde un PC que utilice el programa PME, es necesario utilizar una de las interfaces siguientes:

REFERENCE DESIGNATION USBPRO ou USBPROx12 Interface USB-PROFIBUS

PCIPRO Tarjeta CP5611 PCI-PROFIBUS PCMCIAPRO Tarjeta CP5511 PCMCIA - PROFIBUS

RS232PRO

Interface RS232 que únicamente puede dialogar con un solo variador al mismo tiempo. ¡Atención! Esta interface sólo es utilizable si el variador al que se conecta está desconectado de la red PROFIBUS (el variador no debe estar conectado a un supervisor o autómata a través de la red PROFIBUS).


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3.2.2 Ejemplo de utilización de una interface USBPRO o USBPROx12

Diálogo PC/DIGIVEX Motion posible con todos los variadores a través de la red PROFIBUS. Es necesario desconectar el autómata de la red eléctrica o desconectar la comunicación con el autómata para cargar los programas Basic_DM en uno de los variadores. * Cable USB proporcionado con la interface USBPRO.


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3.2.3 Ejemplo de utilización de una interface PCIPRO

Diálogo PC/DIGIVEX Motion posible con todos los variadores a través de la red PROFIBUS. Es necesario desconectar el autómata de la red eléctrica o desconectar la comunicación con el autómata para cargar los programas Basic_DM en uno de los variadores.


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3.2.4 Ejemplo de utilización de una interface PCMCIAPRO

Diálogo PC/DIGIVEX Motion posible con todos los variadores a través de la red PROFIBUS. Es necesario desconectar el autómata de la red eléctrica o desconectar la comunicación con el autómata para cargar los programas Basic_DM en uno de los variadores.


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3.2.5 Ejemplo de utilización de una interface RS232PRO (el variador no debe estar conectado a la red PROFIBUS)

Diálogo PC/DIGIVEX Motion únicamente posible con un solo variador al mismo tiempo. El variador no debe estar conectado a un supervisor o autómata a través de la red PROFIBUS durante la utilización de la interface RS232PRO.


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3.3 Dirección PROFIBUS

Para la puesta en servicio del DIGIVEX Motion PROFIBUS, sólo es necesario el ajuste de la dirección PROFIBUS. La dirección PROFIBUS se ajusta mediante la rueda codificadora « address » NOTA Para el accionamiento de la rueda codificadora, el variador debe estar desconectado de su alimentación eléctrica (estado desconectado). La modificación de la dirección sólo se aplica después de un nuevo rearranque del variador. El rearranque del variador se efectúa desconectando y volviendo a conectar la alimentación. Las direcciones « 0 », « 1 » y « 2 » no son válidas para el variador. Las direcciones « 1 » y « 2 » están reservadas para los maestros PROFIBUS-DP. La primera dirección disponible para el variador es por tanto la « 3 ».


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4. CONEXION A LOS SISTEMAS MAESTROS PROFIBUS-DP (CLASE 1 & 2)

4.1 Funcionamiento de Parvex Motion Explorer (PME)

4.1.1 Arranque de la aplicación

Hacer doble clic sobre el icono PARVEX PME que aparece en el «escritorio», para visualizar el panel de mandos PARVEX Motion Explorer (o seleccionar: Inicio, Programas, Parvex, Parvex Motion Explorer).

Icono DIGIVEX Motion

Abriendo este icono, se arranca el modulo PME DIGIVEX Motion para aplicaciones que utilizan variadores posicionadores.

Haciendo doble clic en el icono DIGIVEX Motion, se abre la ventana siguiente:

Este entorno, llamado Profibus - Gestión de red, permite acceder a las funciones PME DIGIVEX Motion. A continuación damos una breve descripción de las principales funciones disponibles.


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4.1.2 Utilización de las herramientas PME

Véase en los capítulos 5 y siguientes del manual de utilización PVD 3516 « Software Parvex Motion Explorer » una descripción detallada de las herramientas presentes en PME.

Tanto la carga de un programa mediante la herramienta « Editor de programas » como la actualización del Firmware mediante la herramienta « Ayuda para el diagnóstico de fallos » deben obligatoriamente realizarse desconectando previamente la alimentación del autómata.

4.1.3 Configuración de la interface PROFIBUS

Para la configuración de la interface PROFIBUS, seleccionar la secuencia de comandos siguiente: Opciones Configuración

Interface PROFIBUS Seleccionar la opción « Profibus » e indicar el módulo de interface

PROFIBUS utilizado: • modulo USBPRO (max. : 5 Mbaud) • modulo CP5611 • modulo CP5511

• modulo RS232PRO • modulo USBPROx12 (max. : 12Mbaud)

Las interfaces PROFIBUS son suministradas por terceros por lo que habrá que referirse, para su instalación, a las instrucciones proporcionadas por los fabricantes.

REFERENCIA DENOMINACION

USBPRO o USBPROx12 Interface USB-PROFIBUS PCIPRO Tarjeta CP5611 PCI-PROFIBUS

PCMCIAPRO Tarjeta CP5511 PCMCIA - PROFIBUS


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Propiedades CP5611 & CP5511 Es necesario seleccionar la entrada de la aplicación según el valor elegido con la herramienta de parametrización SIEMENS « parametrización de la interface PG-PC »

USBPRO y USBPROx12 Puede ser necesario cambiar la velocidad de transmisión de Profibus para que concuerde con la impuesta por el "Maestro":

Hacer clic en "Propiedades" para seleccionar el número de serie de la caja de interface USB/Profibus.Dicho número se detecta automáticamente haciendo clic sobre el botón « Search attached device ».

Aceptar la configuración haciendo clic sobre « OK ».


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Consejos para la utilización de la herramienta SIEMENS « parametrización de la interface PG-PC » proporcionada junto con las tarjetas CP5611 y CP5511 :

• Seleccionar la entrada de la aplicación CP_L2_1 y asociar a la misma el juego de parámetros

CP5611 (PROFIBUS) o CP5511 (PROFIBUS) según el caso. • Si ya está asignada la entrada 1, seleccionar la entrada de la aplicación CP_L2_2. • Aceptar haciendo clic en « OK ». Después de reabrir la herramienta « Parametrización de la interface PG-PC », hacer clic sobre « Propiedades ». En el campo « Estación », marcar « PG-PC es el único maestro en el bus » (¡aunque no sea verdad!), seleccionar una dirección libre (lo ideal es la 2, ya que el PLC está en la dirección « 1 » y los esclavos en la dirección « 3 » y siguientes). En el campo « Red », seleccionar la velocidad de transmisión según la configuración de hardware definida desde STEP7 (véase el capítulo 4.3). En « Perfil » seleccionar « DP ».

• Aceptar haciendo clic en « OK » y después, otra vez en el « OK » de la ventana principal.


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4.2 Archivo GSD

Los esclavos PROFIBUS tienen distintas propiedades características. Para que todos los sistemas maestro puedan direccionar correctamente un esclavo con sus posibilidades individuales, las propiedades características de cada esclavo se guardan en un archivo de datos base (GSD) que contiene los datos del aparato. Este archivo para la gama DIGIVEX Motion PROFIBUS (EUDP0792.GSD) se encuentra en la carpeta c:\program Files\Parvex\Profibus.

4.3 Utilización con SIMATIC S7

4.3.1 Interfaces PROFIBUS-DP incorporadas a SIMATIC S7

Los maestros S7 pueden ser CPU's con interface PROFIBUS-DP incorporada, como por ejemplo CPU314C-2DP, CPU315-2DP, CPU413-2DP, CPU414-2DP o CPU416-2DP. Por bien acopladores adecuados (CP), consultarnos. La estación maestro así como el conjunto de la red PROFIBUS se configuran en el Administrador de hardware STEP7. Crear un proyecto mediante la herramienta « SIMATIC Manager » (Archivo > Nuevo)

4.3.2 Agregar el DIGIVEX Motion al catálogo de módulos

• Arrancar la herramienta de configuración hardware (SIMATICXXX > Hardware). • Hacer clic sobre « Herramientas > Instalar nuevo GSD… » • Seleccionar en c:\program Files\Parvex\Profibus\ EUDP0792.GSD

En el catálogo debe entonces aparecer el esclavo « DIGIVEX Motion » en PROFIBUS-DP > Otros aparatos de campo > Accionamientos > Parvex, tal y como se muestra a continuación:


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4.3.3 Agregar DIGIVEX Motion a la configuración hardware

Agregar un DIGIVEX Motion a la configuración hardware de su proyecto como se indica en la ayuda del programa STEP7.

Selección de las ranuras (slots): Son posibles tres configuraciones para las ranuras de Entrada/Salida : PP01 Este mensaje estándar permite acceder a los parámetros del DIGIVEX

Motion según el mecanismo PKW (capítulo 2.4) y a 2 datos de proceso (2 palabras de estado en entrada o 2 palabras de control en salida).

PP03 Sólo se intercambian los datos de proceso. Esta configuración es la

adecuada cuando el PLC (autómata) no necesita ningún parámetro del DIGIVEX Motion.

Standard telegram1 Al igual que en el PP03, sólo se intercambian cíclicamente los datos de

proceso. No obstante, el acceso a los parámetros del DIGIVEX Motion podrá realizarse a través del mecanismo DPV1-Profidrive V3.0 para los PLC's (autómatas) que soportan esta función.

NOTA Las direcciones de inicio y fin de las Entradas/Salidas en las ranuras de la configuración hardware deben adecuarse al campo soportado por el CPU (generalmente < 256).


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4.3.4 Configuración de los parámetros de bus del Maestro DP

En la ventana de configuración hardware, hacer doble clic sobre el icono « DP » asociado al CPU. Aparece la ventana siguiente:

• Hacer clic sobre « Propiedades.. ». • Seleccionar la subred propuesta si es adecuada (en caso contrario, crear una

nueva subred con la velocidad de transmisión deseada). • Hacer clic sobre « Propiedades… ». • Seleccionar la pestaña « Parámetros red ». • Hacer clic en « Opciones ». • En la pestaña « Equidistancia », seleccionar « Activar el ciclo del bus.. ». • Introducir « 1 » en la casilla « Total » del « número de PG… ». • Hacer clic sobre « Detalles… ».

La ventana obtenida es la siguiente:

Los valores indicados son los mínimos. Conviene elegir un valor ligeramente superior, procurando al mismo tiempo que el ciclo DP sea lo más corto posible. NOTA Con un ciclo DP corto, se garantiza, entre otras ventajas, una mejor dinámica de las herramientas PME (Parvex Motion Explorer).

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