Emoties van een robot gemixt

Afstudeerscriptie BSc Informatiekunde

Universiteit van Amsterdam

Student: Begeleiders:

Dorris de Heij Jacobijn Sandberg Studentnummer: 0422525 Bob WielingaDorris.deheij@student.uva.nl

1

Samenvatting

In dit onderzoek wordt onderzocht welke invloed inconsistentie in geuite emoties van een robot heeft op de evaluatie van de robot door mensen. In dit onderzoek laat de robot steeds een emotie zien met zijn gezicht terwijl hij ondertussen verbaal een andere emotie uit. De robot kijkt bijvoorbeeld blij maar zegt iets boos. De vraag is of mensen meer op gezichtsuitdrukking letten of op verbale informatie en of ze meer op de negatief geuite emotie letten of op de positief geuite emotie. Er wordt een kort gesprek aangegaan met de robot waarbij de proefpersoon een voorgeprogrammeerde interactie beleeft met de robot. Na elke emotie die de robot laat zien wordt de proefpersoon gevraagd aan te geven welke emotie zij waarnamen op dat moment. Aan het eind van het gesprek wordt een vragenlijst ingevuld die het uncanny valley effect meet. De resultaten laten zien dat men meer op de verbaal geuite emotie van de robot let en meer op de negatief geuite emotie. De robot wordt niet als eng of vervelend ervaren en valt dus niet in de uncanny valley.

2

InhoudsopgaveEmoties van een robot gemixt...................................................................................................1

Afstudeerscriptie BSc Informatiekunde....................................................................................1

Student: Begeleiders:...........................................................................................................1

Dorris de Heij Jacobijn Sandberg Studentnummer: 0422525 Bob Wielinga ...............1

Dorris.deheij@student.uva.nl....................................................................................................1

1. Inleiding.................................................................................................................................4

1.1 Antropomorfisme, media equation en de uncanny valley........................................................4

Android Humanoid Speelgoed robot........................6

1.2 Double bind effect.......................................................................................................................9

1.3 Emotional McGurk effect.........................................................................................................10

1.4 Emoties ......................................................................................................................................10

1.5 Herkennen van visueel en verbaal geuite emoties...................................................................13

Verbaal............................................................................................................................................14

1.6 Doel en vraagstelling.................................................................................................................14

2. Methode................................................................................................................................15

2.1 Proefpersonen............................................................................................................................15

2.2 Materialen..................................................................................................................................15

Figuur 9. Opstelling onderzoek..............................................................................................17

2.3 Procedure...................................................................................................................................17

P: Goed en met jou?.................................................................................................................19

3. Resultaten.............................................................................................................................20

Tabel 5. Verdeling proefpersonen negatief - positief waargenomen emotie.........................22

5. Discussie...............................................................................................................................22

Bijlage 1 Gesprek............................................................................................................................25

P: Goed en met jou?.................................................................................................................25

Bijlage 2 Rangorde .........................................................................................................................27

Bijlage 3 Vragenlijst........................................................................................................................28

3

1. Inleiding

Robots zijn er in verschillende soorten en maten, om de mens te ondersteunen in verschillende taken. Er zijn 3 verschillende soorten robots: industriële robots (robots die een deel van een industrieel proces uitvoeren), professionele service robots (assisteren mensen in het bereiken van professionele doelen) en service robots (assisteren mensen in persoonlijke doelen en entertainment). Bij service robots is de mens-robot interactie het meest gelijk aan die tussen mensen. De iCat van Philips is een service robot.De vraag hoe robots zich het beste kunnen gedragen in hun interactie met de mens is nog niet volledig beantwoord. In het artikel What is a human? van Kahn et al (2007) worden negen vergelijkingspunten gegeven om robots zich menselijk te laten gedragen. Deze punten zijn: autonomie, imitatie, intrinsieke moraal, morele aanspreekbaarheid, privacy, wederkerigheid, conventionaliteit, creativiteit en authentieke relaties. Dit zijn eigenschappen van de mens die men in een robot zou kunnen laten terugkomen om hem menselijk te laten lijken. Over hoe erg een robot op een mens zou moeten lijken is veel onenigheid. In hoeverre een robot emoties zou moeten tonen is een verwante vraag. In dit onderzoek wordt onderzocht wat er gebeurt als een robot zich emotioneel gedraagt op een onnatuurlijke manier. De iCat zal verbaal emoties uiten en tegelijkertijd met zijn gezichtsuitdrukking een andere emotie laten zien. Er zal worden onderzocht of de inconsistentie die dit veroorzaakt invloed heeft op de evaluatie van de robot door mensen. De vraagstelling is “Welke invloed heeft inconsistentie in verbale en non-verbale emotie van de iCat op de waarneming en evaluatie van de iCat?”De volgende paragraaf beschrijft drie theorieën die beschrijven hoe mensen reageren op een sociale robot. Hierna wordt ingegaan op het double-bind effect, een psychologisch verschijnsel dat verwarring veroorzaakt door verschillende boodschappen te communiceren. Vervolgens wordt besproken hoe inconsistentie in verbale en non-verbale emotie-uitdrukking leidt tot verschillende interpretaties van deze emoties aan de hand van het emotional McGurk effect. Hierna worden verschillende theorieën over emoties uiteengezet. Uit deze theorieën volgt de onderzoeksvraag van dit onderzoek en worden de methoden beschreven. In de paragraaf daarna zullen de resultaten worden beschreven. Ten slotte zullen in de conclusie de resultaten nader besproken worden en zullen verbeterpunten en ideeën voor vervolgonderzoek worden uiteengezet.

1.1 Antropomorfisme, media equation en de uncanny valley

Het artikel van Duffy (2003) beschrijft hoe het gebruik van menselijke kenmerken in de sociale interactie tussen mens en robot ons begrip voor robots kan vergroten. Antropomorfisme wordt hier gedefinieerd als het toeschrijven van menselijke eigenschappen aan niet levende objecten, dieren en anderen om ons te helpen hun acties te rationaliseren. Antropomorfisme houdt in dat hoe meer iets op een mens lijkt, hoe meer we er ook mee omgaan alsof het een menselijk object is. Hierdoor ‘begrijpt’ men een machine beter. Het gaat er dus om dat menselijke eigenschappen in een machine kunnen helpen de interactie tussen mens en machine te vergemakkelijken. Er moet een balans gevonden worden in de verwachtingen van mensen en de capaciteiten van de machine. Er worden een aantal criteria gegeven aan de hand waarvan antropomorfisme toegepast kan worden in robots, hierbij worden dingen genoemd als het gebruiken van natuurlijke beweging, balans en verschijning en het voorkomen van de uncanny valley.

In het artikel van Nass (2000) wordt gesteld dat mensen altijd onbewust menselijke eigenschappen toeschrijven aan machines. In dit artikel gaat het over computers die eigenschappen als “competent” en “vriendelijk” krijgen toegeschreven, en niet over robots.

4

Zij stellen dat dit niet het gevolg is van antropomorfisme, mensen geloven namelijk niet dat de computer echt menselijk ís, maar door onbewust gedrag waardoor ze de machine toch sociaal benaderen. Het maakt hierbij niet uit hoe menselijk of onmenselijk een object eruit ziet, mensen zullen het object altijd menselijke eigenschappen toeschrijven. Deze theorie wordt de media equation genoemd. Ik denk dat dit niet veel verschilt van antropomorfisme, behalve dat men bij de interactie in dit onderzoek met computers niet toegeeft dat ze denken dat de computer menselijk is, maar onbewust wel zo handelen.

De uncanny valley houdt in dat hoe meer een robot op een mens lijkt, hoe leuker /bekender (het model komt uit een japans onderzoek en dit woord is in het engels als familiar vertaald maar daar is discussie over, het zou ook ‘leuk’ kunnen betekenen) men een robot vindt, tot een bepaald punt waar de robot zo menselijk lijkt dat hij echt lijkt maar zijn gedrag niet menselijk is. Dan wordt de robot eng. Doordat mensen verwachtingen van een menselijke robot hebben dat hij zich ook menselijk zal gedragen, maar de robot zich niet natuurlijk en menselijk gedraagt, ontstaat een discrepantie en deze discrepantie leidt tot de uncanny valley. Deze theorie is het dus eens met het antropomorfisme dat robots menselijke eigenschappen moeten hebben, maar tot een bepaald punt.

Het eerste artikel dat hierover is geschreven is van Masahori Mori uit 1970. Hij zet de uncanny valley uit in een grafiek Waarbij de X as staat voor de mate waarin een robot op een mens lijkt en de Y as staat voor hoe bekend/ hoe leuk ze de robot vinden. De valley komt doordat een robot wel erg op een mens lijkt maar zich niet zo gedraagt. Een echt mens wordt het leukst en bekendst gevonden. Een android (een zo mensachtig mogelijke robot) die dus echt een mens lijkt en zich zo gedraagt zou volgens dit figuur het leukst gevonden worden. Zie figuur 1:

Figuur 1. The uncanny valley

De gestippelde lijn staat voor robots die kunnen bewegen, omdat dit een teken van leven is, is de uncanny valley hierbij nog heftiger.

Er is ook kritiek op de uncanny valley ontstaan, bijvoorbeeld in het artikel Is the uncanny valley an uncanny cliff? (Bartneck et al. 2007) Hier wordt onderzocht of het uitmaakt of

5

wordt gezegd dat een afbeelding van een gezicht van een mens of een robot is, omdat je dan een ander raamwerk gebruikt om de afbeelding te evalueren. Hier wordt geen bewijs voor gevonden. Een plaatje van een gezicht wordt onafhankelijk van zijn label, mens of robot, geëvalueerd. Een andere onderzoeksvraag was of realistische androids leuker geëvalueerd zouden worden dan een humanoid of een speelgoedrobot.Een android is een robot die zoveel mogelijk op een mens lijkt. Een humanoid is een robot die het uiterlijk van een mens heeft, met armen en benen, maar wel duidelijk een mechanische robot is. Zie figuur 2.:

Android Humanoid Speelgoed robot

figuur 2. Repliee Q1expo, Manoi AT01 en AIBO

Speelgoedrobots en humanoid robots werden het ‘leukst’ gevonden, zelfs leuker dan echte mensen. Hierdoor wordt de valley meer een cliff, hij gaat niet meer omhoog bij echte mensen zoals in de grafiek. Speelgoedrobots en humanoids worden dus leuker gevonden dan de meest lijkende android. Het is dus niet nodig zoveel mogelijk lijkende androids te maken omdat mensen robotachtige humanoids leuker vinden. Het figuur wordt veranderd door de lijn, die bij Mori naar een hoogtepunt stijgt na de valley, niet zo stijl te laten stijgen maar onder de piek van de cliff te blijven. Zie figuur 3.

6

Figuur 3. aangepast model voor uncanny valley

Volgens Hanson et al (2005) is de uncanny valley, afgezien van of deze bestaat of niet, een handig begrip. Aan de hand van deze op mensen lijkende robots kunnen we sociale cognitie verder onderzoeken. Als het uncanny effect echt bestaat leidt dit tot principes van hoe je een robot er níet moet laten uitzien. Ze vinden dat realistische menselijke robots te weinig zijn onderzocht om de uncanny valley zomaar aan te nemen. Hanson heeft een heel realistisch robothoofd gemaakt waarin spraak- en gezichtsherkenning en taalprocessing zijn geïntegreerd om op zijn omgeving te reageren. Zie figuur hieronder:

Figuur 4. PKD android

7

Met deze fysieke robot is echter nog geen onderzoek gedaan naar het uncanny valley effect, de meeste onderzoeken naar de uncanny valley laten mensen een plaatje van een robot zien en vragen dan of ze de robot eng vinden.Uit een webonderzoek, waarin de onderzoekers proefpersonen een realistische robot lieten zien en zes plaatjes waarin een animatieplaatje steeds meer een echt mens wordt, blijkt dat mensen de robots, van mechanisch tot heel menselijk, niet eng vonden en er levend vonden uitzien. Bij de overgang van animatie naar echt mens, kwamen mensen nergens in de uncanny valley terecht. Volgens Hanson zijn mensen gevoeliger voor echtlijkende gezichten maar vinden ze deze niet eng, eerder surrealistisch. Ze vinden een menselijke robot misschien vreemd maar niet eng.

Andere kritiek op de uncanny valley wordt gegeven in het artikel Exploring the aesthetic range for humanoid robots (Hanson, 2006). In dit artikel wordt gesteld dat het niet uitmaakt hoe een robot eruit ziet, als de esthetiek maar klopt. Realisme of abstractie van de robot maakt dan niet uit. De uncanny valley wordt volgens Hanson dan ook niet veroorzaakt door het realisme van een robot maar door een goed of slecht ontwerp. Mensen vinden bepaalde trekken in een gezicht mooi en andere lelijk, bijvoorbeeld grote ogen zijn schattig, een grote neus of verwondingen eng. Door deze enge trekken te vermijden kan het uncanny effect vermeden worden, hoe realistisch het gezicht ook is. In het experiment kregen mensen plaatjes te zien van gezichten van menselijk tot abstracte robots en werd gevraagd hoe realistisch, aantrekkelijk, eng en bekend ze robots op de plaatjes vonden. Zie figuur 5.

Figuur 5. Uncanny Morph: Qrio – android - PKD

Geen van de plaatjes werd als eng aangeduid, de menselijke en de abstracte robots niet. Deze bevindingen zijn dus niet consistent met de uncanny valley. Ik ben het niet helemaal eens met de conclusie van dit en het vorige onderzoek van Hanson, ik denk dat het anders is voor mensen om een plaatje van een realistische robot te zien dan om de robot in het echt te zien en ermee te kunnen interacteren. De resultaten kunnen niet gegeneraliseerd worden naar echte robots omdat hierbij interactie belangrijk is voor het uncanny effect.

8

1.2 Double bind effect

Het “double bind effect” is een communicatieve situatie waarin een persoon verschillende of tegensprekende opdrachten krijgt. De theorie is ontwikkeld door Bateson (1956), als mogelijke oorzaak voor schizofrenie. In een double bind situatie krijgt een persoon 2 opdrachten die hij niet tegelijkertijd kan uitvoeren. Er ontstaat een dilemma, de opdracht wel uitvoeren leidt niet tot het juiste resultaat, de opdracht niet uitvoeren ook niet. De opdracht wordt gegeven door iemand waar het slachtoffer respect voor heeft, iemand met autoriteit. De situatie moet aan een aantal kenmerken voldoen:1. er is een slachtoffer en een of meerdere personen die op de een of andere manier hoger

staan dan het slachtoffer2. Het is een zich herhalende ervaring3. Een eerste bevel wordt uitgesproken in de vorm: doe dit of je krijgt straf of doe dit niet of

je krijgt straf4. Een tweede bevel wordt gegeven dat het eerste bevel op een hoger level tegenspreekt. Dit

hoeft niet verbaal.5. Soms is er een derde bevel dat de persoon het dilemma niet mag ontvluchten.

Een voorbeeld is: “je moet van me houden omdat je dat wilt.”

Een onderzoek naar dit verschijnsel van Smith (1976) laat zien dat de double bind situatie invloed heeft op het angstniveau van normale mensen. In dit onderzoek werden mensen in een ruimte opgesloten en kregen brieven voorgelezen van een moeder. Vervolgens kregen ze vragen hierover in de double bind vorm, een vraag waar geen goed of slecht antwoord op te geven is, en werd het antwoord willekeurig goed of fout gerekend. Er was dus geen goed of fout antwoord te geven op de gestelde vragen (een voorbeeldvraag ontbreekt in dit artikel). Als het fout werd gerekend kregen de proefpersonen straf in de vorm van een tijdje stilte (white noise). Het angstniveau werd gemeten aan de hand van een aantal vragenlijsten. Uit het onderzoek blijkt dat het angstniveau van mensen sterk stijgt na 2 uur te hebben blootgestaan aan double bind situaties. Alleen straf of alleen tegensprekende informatie verhoogde het angstniveau ook een beetje maar niet zo sterk als de groep met straf én tegensprekende informatie. Dat dit zoveel effect heeft laat volgens de auteur zien dat het double bind effect niet een deel is van het dagelijks leven van de meeste mensen, omdat ze er anders niet zo sterk op hadden gereageerd maar meer gewend zouden zijn met dit soort situaties om te gaan. Volgens Yamada (1997) heeft het double bind effect ook met feeling rules te maken, regels over hoe je je in een bepaalde situatie zou moeten voelen. Het gevoel in een double bind situatie komt niet overeen met zo’n feeling rule. Een voorbeeld van een vraag over een feeling rule is: Zou je je verdrietig voelen als een goede vriend zou overlijden?

Vervolgens is er onderzoek gedaan naar dit effect in de communicatie met agents.Het onderzoek van Nomura en Ohnishi (2004) onderzoekt het double bind effect bij de interactie van mensen met software agents. Software agents zijn echter geen mensen waar je een goede band mee hebt of die hoger in autoriteit staan, dus noemen ze de situatie waar ze proefpersonen inzetten pseudo double bind situaties. Tijdens het experiment kregen proefpersonen steeds een vraag over een feeling rule die de software agent sowieso als fout beoordeelde. Een belangrijk onderdeel van het double bind effect is het feit dat mensen niet weg kunnen. Daarom wordt door de software agent steeds aangegeven dat er geen einde aan de interactie gemaakt mag worden. Er worden punten van de score van de proefpersonen

9

afgetrokken als ze de vraag fout hebben (straf). Er wordt dus gemeten of software agents die inconsistente berichten afgeven negatievere gevoelens opwekken dan software agents die dat niet doen. Hiernaast werd ook onderzocht of computerangst invloed heeft op hoeveel negatieve gevoelens een persoon voor de software agent kreeg. (Onderzocht door ACAS). De resultaten hiervan werden echter niet weergegeven omdat ze te onbetrouwbaar waren doordat er weinig proefpersonen waren en ze allemaal een vrij laag computerangstniveau hadden.Slechts negen studenten deden mee. Uit het onderzoek blijkt dat mensen de double bind agent als meer haatdragend, egoïstisch, donker enzovoorts beoordelen dan de controle agent. De double bind versterkte de negatieve gevoelens van de proefpersonen over de software agent.

Het vervolgonderzoek van Nomura en Ohnishi (2007) onderzoekt de invloed van computerangst van mensen en de invloed van aanwezigheid van gezichtsanimaties van de agent. Mensen kregen hetzelfde experiment als hierboven beschreven maar dan werden de vragen gesteld door een agent met en een agent zonder gezicht. Mensen met een hoge score op de angsttest vonden de agent minder slim, minder chatty, minder leuk, dommer, onbekend en meer egoïstisch dan mensen met een lage score. Agenten met gezicht werden door beide groepen met minder negatieve impressies geassocieerd. Hierom zouden antropomorfe agents positiever worden ervaren door mensen. Er wordt wel bij gezegd dat dit voor ouderen die geen computerervaring hebben misschien juist niet het geval zal zijn.

1.3 Emotional McGurk effect

Onderzoek naar het effect van verbale en non-verbale boodschappen is gedaan door Fagel (2006), waarbij gezichtsuitdrukkingen een andere emotie weergaven dan spraak. Dit onderzoek gaat verder op een onderzoek van McGurk en MacDonald (1976) die het McGurk effect ontdekten. Het McGurk effect ontstaat wanneer een audiosignaal van een lettergreep niet overeenkomt met de verbale uitspraak van een lettergreep. Bijvoorbeeld als een video van de lettergreep ‘ga’ wordt gecombineerd met een audiosignaal van de lettergreep ‘ba’ en ‘da’ wordt verstaan. Vervolgens is dit onderzoek uitgebreid naar het Emotional McGurk effect (Fagel 2006). Hierbij is onderzoek gedaan naar het emotionele effect van bijvoorbeeld iemand die boos kijkt maar iets blij zegt. Uit het onderzoek blijkt dat als iemand tevreden klinkt (audio) en boos kijkt (video) mensen het interpreteren als verdrietig. Een boze audio en een tevreden video leidden tot een blij interpretatie. Het effect van de boze audio en tevreden video wordt uitgelegd door het level van opwinding dat audio weergeeft en de video en positief of negatief beeld (valence en arousal). Een positief beeld (tevreden) met een opgewonden audio (boos) leidt tot een blije interpretatie.

Een belangrijke tip uit dit onderzoek is dat je mensen niet twee keer dezelfde audio en video moet laten zien omdat ze dan zullen kiezen voor de emotie die ze de keer daarvoor ook maakten.

1.4 Emoties

Er zijn verschillende theorieën over emoties, een van de vragen die hierbij centraal staat is of emoties discreet danwel continu zijn. Zijn emoties afhankelijk van elkaar of staan ze compleet los van elkaar? Een andere vraag is of emoties universeel of cultuurafhankelijk zijn. Volgens Ekman (1992) zijn er zes universele gezichtsuitdrukkingen die een emotie weergeven: genot, boosheid, angst, verdriet, walging en verrassing. Dit zijn discrete emoties die onafhankelijk van elkaar worden herkend. Deze emoties worden overal ter wereld hetzelfde geïnterpreteerd,

10

dit is onderzocht door in verschillende culturen foto’s van gezichtsuitdrukkingen te laten evalueren. Zelfs in geïsoleerde culturen werden de emoties herkend.

Een andere theorie van Russel (1980) creëert op basis van dimensies een cirkel waarin emoties wel afhankelijk van elkaar zijn. Deze cirkel heeft de volgende volgorde: genot, enthousiasme, opwinding, bedroefdheid, ontevredenheid, depressiviteit, slaperigheid en opluchting. De cirkel is ontwikkeld aan de hand van de indeling van leken van hun emoties en door een multivariabele analyse van zelfgerapporteerde emotionele toestanden. (Zie figuur 6.)

Figuur 6 acht emotieconcepten

In het onderzoek werd mensen gevraagd 28 woorden die een emotie uitdrukken te categoriseren in een van de volgende emoties: opwinding, enthousiasme, genot, tevredenheid, slaperigheid, depressief, ongelukkig en bedroefdheid. Nadat de woorden waren ingedeeld werd gevraagd deze categorieën in een cirkel te plaatsen met woorden die het tegenovergestelde betekenen tegenover elkaar en woorden die op elkaar lijken dicht bij elkaar. De cirkel die hieruit ontstaat is te zien in figuur 7.Door de 28 woorden in te delen in deze cirkel ontstaat het volgende figuur:

11

Figuur 7. 28 emotiewoorden in een cirkel

Dit figuur laat zien dat er een bepaalde samenhang is tussen de verschillende emoties en dat emoties afhangen van de mate van genot (horizontale as) en mate van opwinding (verticale as). Elke emotie heeft op beide dimensies een bepaalde waarde. Het ging in dit onderzoek om de indeling van emoties door leken, mensen die geen psychologie studeren. De resultaten ondersteunen de theorie dat mensen een “mental map” hebben van emoties waar ze op vertrouwen. Deze emoties correleren met elkaar en zijn dus niet discreet maar continu. In een vervolgonderzoek (1989) werd het model getest in verschillende talen en culturen. In de culturen waar het onderzoek plaatsvond, onder andere Griekenland en China, werden dezelfde bewijzen gevonden voor het cirkelmodel uit figuur 7. Hieruit blijkt dat deze cirkel waarin mensen emoties plaatsen universeel te noemen is. Dit onderzoek heeft echter niet plaatsgevonden in culturen die geïsoleerd zijn van de westerse wereld, zoals Ekman wel heeft gedaan. Deze cirkel van emoties zou dus aangeleerd kunnen zijn.

Volgens een onderzoek van Barret (1998) zijn valence en arousal, een positief of negatief waardeoordeel en opwinding, belangrijke dimensies waaraan mensen hun gevoel beoordelen. Dit zijn dezelfde dimensies als die op de assen van Russel (1980), zie hierboven. Sommige mensen letten meer op valence, sommigen meer op arousal om te bepalen wat ze voelen. Hierdoor zouden de basisemoties van Ekman verschillend geïnterpreteerd kunnen worden door verschillende mensen en zouden ze dus niet universeel zijn. Een subjectieve beoordeling van je gevoel door de focus op valence of arousal zou je gevoel bepalen. Het onderzoek bestond uit een vragenlijst die om de dag moest worden ingevuld voor een periode van drie maanden, met vragen over hoe de persoon zich op dat moment voelde. Deze vragenlijst bevat vragen over valence en arousal en over discrete emoties (basisemoties). 70% van de proefpersonen had een hogere valence focus dan arousal focus, 30 % maakte geen verschil in arousal en valence focus. Omdat hier verschil in is, zullen mensen ook hun gevoel anders

12

ervaren. Iemand die veel verschil tussen positieve gevoelens ervaart, ervaart emoties anders dan iemand die weinig verschil tussen positieve gevoelens ervaart. De basisemoties kunnen dus subjectief zijn, verschillend per persoon, en niet universeel. Volgens de auteur kan er dus geen emotie theorie voor alle mensen bestaan. De theorie van discrete, basisemoties is van toepassing op mensen die evenveel arousal als valence focus hebben. Een dimensietheorie past beter bij mensen die vooral op valence, negatief of positief, letten. Er is echter ook iets voor te zeggen dat iedereen dezelfde biologische gevoelens heeft, maar deze alleen anders interpreteert.

1.5 Herkennen van visueel en verbaal geuite emoties

Om een emotie te herkennen letten mensen zowel op de verbale als de non-verbale informatie die de spreker geeft. Hieronder volgen de verschillende eigenschappen van het visuele en het verbale aspect van een emotie waaraan men de emotie kan herkennen.

VisueelUit het onderzoek van Ekman blijkt dat mensen over de hele wereld visuele emoties goed weten te herkennen. De zes emoties die in het boek Unmasking the face (Ekman 1975) worden beschreven aan de hand van uiterlijke kenmerken in het gezicht zijn: verrassing, angst, walging, boosheid, blijheid en verdriet. In dit onderzoek worden de emoties Boos, Blij en Verdrietig uitgebeeld door de iCat. Voor het programmeren van de gezichtsuidrukkingen van de emoties van de iCat zijn onderstaande beschrijvingen van deze emoties gebruikt:

Boos

- Wenkbrauwen zijn naar beneden en naar elkaar toe getrokken - Onderste ooglid is gespannen en trekt naar boven toe- Bovenste ooglid is omlaag getrokken- Ogen hebben een harde blik- Lippen zijn op elkaar gedrukt of open in een vierkant als de persoon verbaal boosheid laat

zien.

Blij

- De hoeken van de lippen zijn naar achter en naar boven getrokken- De mond kan geopend zijn met soms de tanden zichtbaar- De wangen zijn opgetrokken- Er loopt een rimpel van de neus naar de mondhoeken- Bij het onderste ooglid kunnen rimpels ontstaan en deze kunnen omhoog getrokken zijn- Rimpels vanuit de ooghoeken

Verdrietig

- De binnenste hoeken van de wenkbrauwen zijn opgetrokken en kunnen samen zijn getrokken

- Het onderste ooglid is naar beneden getrokken- De binnenste hoek van het bovenste ooglid is opgetrokken - De hoeken van de lippen wijzen naar beneden of de lippen trillen

13

VerbaalIn het artikel van Murray en Abbot (1993) worden aan de hand van een literatuuranalyse verschillende verbale eigenschappen beschreven die een emotie weergeven. De belangrijkste eigenschappen van de stem zijn het volume, de hoogte, het tempo en de intensiteit. Zie tabel 1 voor een samenvatting van eigenschappen van de stem van de drie emoties relevant voor dit onderzoek:

Boos Blij VerdrietigSpraaksnelheid iets sneller sneller of

langzameriets langzamer

Gemiddelde toonhoogte heel veel hoger veel hoger iets lagerBereik toonhoogte veel breder veel breder iets minder breedIntensiteit hoger hoger lagerStem kwaliteit zwaar ademend

borsttoonzwaar ademend, schel

helder klinkend

Toonhoogte variatie abrupt, bij belangrijke lettergrepen

soepel, omhoog buigend

omlaag buigend

Articulatie gespannen normaal slordigTabel 1 Verbale eigenschappen per emotie relatief aan neutrale spraak

Deze tabel wordt gebruikt bij het programmeren van de stem van de iCat tijdens de verschillende emoties.

1.6 Doel en vraagstelling

Het doel van dit onderzoek is om een stap verder te komen in richtlijnen voor het ontwerpen van robots en hun sociale interactie. De basis voor het onderzoek ligt in het onderzoeken van het emotional McGurk effect bij robots. Robots kunnen er al zeer menselijk uitzien maar de techniek is nog niet ver genoeg om ze zich ook als een mens te laten gedragen. De vraag is of het emotional McGurk effect, waarbij twee emoties tegelijk worden weergegeven en inconsistentie veroorzaken, ook optreedt bij de iCat, een fysieke robot, in plaats van een videobeeld van een mens.

De iCat is een speelgoed robot, hij ziet er niet uit als een echt mens. Hij bevindt zich daarom net voor de piek van de uncanny valley en zal er niet invallen zolang hij niet te veel op een mens wil lijken. De antropomorfistische aspecten van de iCat moeten beperkt blijven en in balans zijn met wat hij kan. Zolang de iCat er schattig uitziet, esthetisch goed klopt en zijn gedrag niet conflicteert met zijn uiterlijk zal hij niet als eng worden aangeduid. De vraag is nu of, als hij andere emoties laat zien dan hij uitspreekt, het uncanny effect wel weer opspeelt.

Als de iCat een andere emotie laat zien met zijn gezicht dan door zijn stem, hoe reageren mensen hier dan op? Net als bij echte mensen of vinden ze het minder erg/ raar omdat de iCat een robot is? Of vinden ze het juist gekker omdat hij geprogrammeerd is om normaal te doen? Voor ontwerprichtlijnen is het belangrijk om overeenstemming te vinden in hoe menselijk een robot overkomt en hoe dat komt. Waar letten mensen meer op, spraak of uiterlijk van de iCat? Ook wordt onderzocht of de iCat in de uncanny valley valt als hij zich vreemd gedraagt. In dit onderzoek wordt gekeken of inconsistentie in verbale en non-verbale informatie van de iCat invloed heeft op de evaluatie van de robot door mensen.

14

Vraagstelling:Welke invloed heeft inconsistentie in verbale en non-verbale emoties van de iCat op de waarneming en evaluatie van de iCat?

Deelvragen:1. Letten mensen meer op de spraak of de gezichtsuitdrukking van de iCat als ze een emotie

interpreteren?2. Vinden mensen de iCat eng en/of vreemd als hij inconsistentie in zijn emoties laat zien?

Vanuit de verschillende theorieën en eerder onderzoek met de iCat door Masterstudenten zijn er verschillende hypothesen op te stellen. Uit het onderzoek van Jasper Schulte (2008), waarbij een keuze tussen de te kiezen emotie werd afgedwongen, bleken mensen meer op gezichtsuitdrukking dan op de verbale boodschap te letten. Bij een ander onderzoek van van Duivenbode (2008), waarbij proefpersonen meerdere keuzes hadden voor de emotie die de iCat liet zien, bleek de negatieve emotie, visueel of verbaal, altijd dominant te zijn. In dit onderzoek keek de proefpersoon naar filmpjes van de iCat die zich inconsistent gedraagt. Omdat de resultaten van deze onderzoeken elkaar tegenspreken worden verschillende voorspellingen gedaan: 1. Mensen letten meer op gezichtsuitdrukking dan op spraak bij het evalueren van een

emotie. (McGurk, Jasper Schulte (bachelorstudent))2. De iCat zal als eng ervaren worden als hij inconsistent is in zijn gedrag (uncanny valley)3. De negatieve emotie van de iCat, verbaal of visueel, zal dominant zijn voor de keuze van

de te evalueren emotie. (Bart van Duivenbode (masterstudent))In dit onderzoek wordt geprobeerd empirisch vast te stellen welke voorspelling waar is.

2. Methode

Er is al onderzoek gedaan door studenten van de UvA naar wat mensen ervan vinden als de iCat in filmpjes inconsistent is, nu is de vraag of er een verschil is in de resultaten als de iCat fysiek aanwezig is en interactie mogelijk is.

2.1 Proefpersonen

Het onderzoek zal bestaan uit 20 proefpersonen. Dit zijn allen studenten die niet eerder met de iCat hebben gewerkt.

2.2 Materialen

Voor dit onderzoek wordt gebruik gemaakt van de iCat robot van Philips, een platform om onderzoek naar robots te doen. De iCat kan geprogrammeerd worden via een software programma waarbij gezichtuitdrukkingen en spraak gemanipuleerd kunnen worden. Hierbij wordt uitgegaan van de beschrijvingen van gezichtsuitdrukkingen, zoals die universeel herkend worden, uit het onderzoek van Ekman (1975). Voor de stem van de iCat is een text-to-speech programma gebruikt. In het programma is de tekst die de iCat zal uitspreken ingevoerd met de parameters voor de emoties in de stem uit het onderzoek van Murray en Abbot (1993). De emoties die gebruikt zijn zijn blij, boos en verdrietig. Deze emoties liggen ver uit elkaar op de cirkel van Russel (1980) en worden beschreven als universeel herkenbare emoties door Ekman (1975). Hieronder worden de emoties weergegeven zoals geprogrammeerd voor de iCat in het animatieprogramma.

15

Boos Blij Verdrietig

Figuur 8. Gezichtsuitdrukkingen iCat zoals gebruikt in het onderzoek

Ter controle zijn de gezichtsuitdrukkingen uit figuur 8 van de iCat aan vijf mensen voorgelegd die niet meededen met het onderzoek. Zij herkenden allen de juiste emoties in deze gezichtsuitdrukkingen.Tijdens het onderzoek wordt een vragenlijst gebruikt waarop men in een rangorde kan aangeven welke emotie zij waarnemen bij de iCat. De emoties waaruit men kan kiezen zijn blij, boos, bang en verdrietig.Na afloop van het onderzoek wordt een vragenlijst gebruikt waarbij men kan aangeven wat men van de iCat vindt. Deze vragenlijst bevat stellingen als: “De iCat geeft mij een verward gevoel” en “De iCat maakt mij ongemakkelijk”, op deze vragenlijst kan volgens een vijfpuntenschaal aangegeven worden in hoeverre de stellingen overeenkomen met het gevoel van de proefpersoon. Deze schaal loopt van “Niet”, “Zeer zwak”, “Zwak”, “Sterk” tot “Zeer sterk”. Verder zullen nog een drietal exitvragen gesteld worden: 1. Wat is uw geslacht? 2. Wat is uw leeftijd 3. Heeft u vaker met een robot zoals de iCat gewerkt? Het onderzoek zal plaatsvinden in een ruimte waarbij de iCat op een tafel staat en de proefpersoon voor de iCat plaatsneemt op een stoel. In de ruimte zal ook de proefleider zitten achter een schot of een muurtje, waarbij de proefleider de iCat wel kan horen maar de proefpersoon de proefleider niet kan zien. Zo een experiment, waarbij proefpersonen interacteren met een computersysteem waarvan ze denken dat het autonoom is, maar dat eigenlijk door een mens wordt bestuurd die ze niet kunnen zien, wordt een Wizard of Oz experiment genoemd. Verder draait een radio zachtjes als achtergrondmuziek.

16

Figuur 9. Opstelling onderzoek

2.3 Procedure

Proefpersonen wordt gevraagd op de stoel voor de iCat plaats te nemen en er wordt verteld dat ze een kort gesprek met de iCat aan zullen gaan. Er wordt nog niet verteld dat ze op de emotie van de iCat moeten letten. De iCat zal eerst neutraal en vervolgens met verschillende emoties een korte interactie met de proefpersoon aangaan waarbij de reactie van de proefpersoon van tevoren is vastgelegd. De proefpersoon krijgt een papier met instructie wat hij of zij moet zeggen. Er wordt aangegeven dat men na een zin te hebben uitgesproken weer naar de iCat dient te kijken omdat hij dan antwoord zal geven.

Tijdens het onderzoek wordt proefpersonen gevraagd aan te geven welke emotie de iCat laat zien. Dit gebeurt nadat de iCat inconsistentie heeft vertoond in zijn emoties. De proefpersonen wordt gevraagd antwoord te geven middels een rangorde. Er worden vier emoties gepresenteerd en hieruit moet de proefpersoon een rangorde opstellen met op 1 de meest waargenomen emotie en op 4 de minst waargenomen emotie. De emoties waaruit de proefpersoon kan kiezen zijn: blij, boos, verdrietig en bang. Er zijn steeds twee emoties die de iCat laat zien, één via het verbale kanaal en één via het visuele kanaal. De emotie bang is niet voorgeprogrammeerd in het gesprek met de iCat en dient als controlemiddel om te zien of men de emoties niet verkeerd interpreteert. Het is dus de bedoeling dat bang nooit op de eerste plaats zal worden geordend. Tijdens het gesprek zal de iCat drie keer een emotie laten zien met zijn gezichtsuitdrukking terwijl hij verbaal een andere emotie laat zien. De proefpersonen worden in twee groepen van 10 personen ingedeeld. Zie de tabel hieronder voor de indeling van de emoties van de iCat per groep:

17

Groep 1 Verbaal VisueelBlij BoosVerdrietig BlijBoos Verdrietig

Groep 2Blij VerdrietigVerdrietig BoosBoos Blij

Tabel 2. verdeling proefpersonen over condities

Aan het einde van de interactie wordt de vragenlijst afgenomen waardoor de iCat geëvalueerd wordt. Na het invullen van de vragenlijst wordt het doel van het onderzoek verteld en wordt de proefpersoon bedankt voor zijn deelname aan het onderzoek. Het gesprek is weergegeven op de volgende bladzijde.

18

Het gesprek dat gevoerd zal gaan worden ziet er als volgt uit:

(De radio draait zachtjes op de achtergrond)A = iCatP = Proefpersoon

ICat kijkt neutraal:

A: Hoi ik ben Saskia, hoe heet jij?P: Ik heet CharlieA: Hoe gaat het met je?P: Goed en met jou?A: Met mij gaat het ook goed, wat heb je vandaag gedaan?P: Ik ben naar college geweest.A: Oh, waar studeer je?P: Aan de universiteit van Amsterdam.A: Welke studie doe je daar?P: Ik studeer rechten.A: Grappig zeg, ik ook, en hoe gaat het bij jou?P: Goed hoor, met jou, vind je het nog leuk op school?

Stukje inconsistentie blij:

A: “Ja, Echt fantastisch! Ik ben bijna klaar met mijn studie!”P: Gefeliciteerd!

Proefleider komt vragenlijst afnemen voor de emotie.

Neutraal:

A: Trouwens, heb jij dat hele moeilijke tentamen van Strafrecht uiteindelijk nog gehaald?P: Ja, ik wel, jij dan?

Stukje inconsistentie verdriet

A: “dat kan gewoon niet! *snik* Ik heb het tentamen nog steeds niet gehaald, al het harde leren voor niets.”

Proefleider komt vragenlijst afnemen voor de emotie.

Neutraal:

A: Zo, nu ga ik proberen even wat te slapenP: O, ok, nou weltrusten.

Stukje inconsistentie boos

A: “Kan die radio niet wat zachter. Ik probeer verdomme te slapen!”

Proefleider komt vragenlijst afnemen voor de emotie.

19

Na het invullen van deze laatste emotievraag wordt de proefpersoon gevraagd de vragenlijst voor het evalueren van de iCat in te vullen. Als de vragenlijst volledig is ingevuld wordt de proefpersoon bedankt voor zijn deelname aan het onderzoek en wordt het doel van het onderzoek verteld. Proefpersonen wordt gevraagd niet met anderen die nog aan het onderzoek zullen deelnemen te overleggen over het doel van het onderzoek.

3. Resultaten

In totaal deden 20 proefpersonen mee aan dit onderzoek. In elk van de twee condities zaten vijf vrouwen en vijf mannen. De gemiddelde leeftijd van de proefpersonen lag tussen de 15 en 25 jaar en geen van de proefpersonen had eerder met een robot zoals de iCat gewerkt.In tabel 3 is de verdeling van de proefpersonen over de verschillende gekozen emoties weergegeven. De emotieparen en de rangorde waarin men de emoties heeft gecategoriseerd zijn per conditie weergegeven.

Conditie 1 blij- boos verdrietig- blij

boos - verdrietig

Verbaal-Visueel 1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 3.4Blij 9 1 1 3 6 2 8Boos 1 4 5 2 3 2 3 9 1Bang 7 2 1 1 5 3 1 8 2verdrietig 3 4 3 6 2 2 1 9

Conditie 2 blij -verdrietig

verdrietig-boos

boos - blij

1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 3.4Blij 4 1 5 2 8 1 3 6Boos 1 2 6 1 6 2 1 1 6 1 2 1Bang 1 5 2 2 4 6 1 1 5 3verdrietig 4 2 2 2 4 4 1 1 2 8

Tabel 3. verdeling proefpersonen over waargenomen emotie van iCat: Verbaal - Visueel

Hieronder zijn de gegevens weergegeven in grafieken voor een duidelijke weergave van de resultaten. Per paar staan de emoties weergegeven in de rangorde van één tot vier. Hierbij is één de meest waargenomen emotie en vier de minst waargenomen emotie. Opvallend is dat bij alle emotieparen de verbale emotie voor de eerste keuze in de rangorde de overhand heeft, behalve bij het paar blij – verdrietig en verdrietig – boos. Verder heeft de negatieve emotie altijd de meeste invloed, behalve bij het eerste paar, blij – boos: hier kiezen negen van de tien proefpersonen de emotie blij op de eerste plaats.

20

blij - boos

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

1 2 3 4

rangorde

aan

tal

blij

boos

bang

verdrietig

boos - blij

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1 2 3 4

rangorde

aa

nta

l

blij

boos

bang

verdrietig

boos - verdrietig

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

1 2 3 4

rangorde

aa

nta

l

blij

boos

bang

verdrietig

verdrietig - boos

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1 2 3 4

rangorde

aan

tal

blij

boos

bang

verdrietig

blij - verdrietig

0

1

2

3

4

5

6

7

1 2 3 4

rangorde

aan

tal

blij

boos

bang

verdrietig

verdrietig - blij

0

1

2

3

4

5

6

7

1 2 3 4

rangorde

aan

tal

blij

boos

bang

verdrietig

Aan de hand van deze gegevens zijn de keuzen ingedeeld in verbaal en visueel, zie tabel 4:

Groep 1 Verbaal Aantal Visueel AantalBlij 9 Boos 1Verdrietig 6 Blij 1Boos 9 Verdrietig 1

Groep 2Blij 4 Verdrietig 4Verdrietig 4 Boos 6Boos 6 Blij 1

Tabel 4. Verdeling proefpersonen over verbaal en visueel gekozen emotie

21

Uit tabel 4 kan worden opgemaakt dat 63.3 % van de proefpersonen meer let op de verbale emotie en zet deze op de eerste plek, 21.3 % kiest voor de visueel geuite emotie van de iCat. Om te testen of dit verschil significant is is een frequentietabel gemaakt en zijn de gegevens getoetst middels een Chi kwadraat toets. Aan de hand van deze toets kan worden vastgesteld dat er een significant verschil is en kan voorspelling 1, “men let meer op gezichtsuitdrukking”, worden verworpen (χ 2 (5) = 11.774).

Ook voorspelling 2, “men vindt de iCat eng”, kan worden verworpen. Er werd een gemiddelde van 2.5 gescoord op de vragenlijst over de evaluatie van de iCat, dit is tussen zeer zwak en zwak (m= 2.5, min = 1.6 max = 3.7). Men vindt de iCat dus nauwelijks eng/ vervelend. De vragenlijst is zeer betrouwbaar met een Cronbach’s Alpha van 0.904.

Voor de derde voorspelling, “de negatieve emotie is dominant”, zijn de keuzen van de proefpersonen ingedeeld in positief en negatief. In tabel 5 staat de verdeling van de proefpersonen over de negatief dan wel positief waargenomen emotie.

Conditie Paar Verbaal -Visueel Negatief positief

1 Blij - boos 1 9

1 Verdrietig - blij 9 1

2 Blij - verdrietig 6 4

2 Boos - blij 9 1

Tabel 5. Verdeling proefpersonen negatief - positief waargenomen emotie

Aan de hand van deze tabel is vervolgens een frequentietabel gemaakt en is volgens de Chi kwadraat toets getoetst of de verschillen tussen deze categorieën significant zijn. Op basis van deze toets kan voorspelling 3 worden bevestigd (χ 2 (3)= 18.240.)

5. Discussie

Uit de resultaten blijkt dat mensen meer op de verbale dan op de visuele uiting letten bij het interpreteren van de emotie van de iCat. Men kiest vaker voor de emotie die de iCat verbaal laat zien dan de emotie die de iCat visueel laat zien. De voorspelling dat mensen meer op gezichtsuitdrukking letten is hiermee dus verworpen. De resultaten uit het onderzoek van Jasper Schulte (2008) worden tegengesproken. De voorspelling dat mensen de iCat eng zullen vinden als hij zich raar gedraagt is ook verworpen, op een schaal van 1 niet, tot 5 sterk, scoorde de iCat slechts 2.5, dit is tussen zeer zwak en zwak. Men vindt de iCat dus nauwelijks eng en vervelend als hij inconsistentie in zijn emoties laat zien. De laatste voorspelling, dat men meer let op de negatieve emotie, verbaal of visueel, is bevestigd met dit onderzoek. Men kiest in de meeste gevallen voor de negatief geuite emotie van de iCat, behalve bij het paar Blij-Boos, hierbij kiest de meerderheid voor de emotie Blij.

Opvallend aan de resultaten is dat de uitkomsten van de voorspellingen geen duidelijkheid scheppen over de vraag of men meer op negatief let of meer op verbaal, beide verschillen zijn significant bevonden: men let dus meer op verbaal én meer op de negatieve emotie. Dat men meer op de verbale emotie zou letten zou echter ook kunnen komen doordat men op het blad met het gesprek mee kon lezen wat de iCat zou gaan zeggen en hierdoor meer op de verbale informatie lette dan op de gezichtsuitdrukking van de iCat. De bevestiging van de

22

voorspelling dat men meer op de negatieve emotie van de iCat let zou ook kunnen komen doordat de gezichtsuitdrukking “blij” van de iCat de minst duidelijke van de drie was. Deze gezichtsuitdrukking zou ook herkend kunnen worden als “neutraal”. Ook is het opvallend dat men bij het paar verdrietig – boos in de war lijkt te zijn over de te kiezen emotie: verdrietig staat vier keer op de eerste plaats en vier keer op de tweede plaats. Boos staat hier zes keer op de eerste plaats en twee keer op de tweede plaats. De verbale emotie verdrietig wordt dus vaak als boos geïnterpreteerd. Dit kan komen door de tekst die hoort bij de verbale emotie verdrietig, deze zou ook als boos geëvalueerd kunnen worden.

Het Emotional McGurk effect, waarbij de verbale emotie blij samen met de visuele emotie boos leidt tot een interpretatie van verdrietig is niet teruggevonden. In de omgekeerde volgorde: verbaal boos en visueel blij, kiest men echter wel verdrietig twee keer op de eerste plaats en zelfs acht keer op de tweede plaats.

Deze resultaten zijn belangrijk voor verder onderzoek naar het weergeven van emoties in robots, men moet voorzichtig zijn met het programmeren van emoties en vooral letten op de verbale boodschap van robots. Het double bind effect dat in het theoriegedeelte is besproken is niet teruggevonden in dit onderzoek, de iCat wordt niet als verwarrend en eng aangeduid als hij verschillende signalen uitzendt. Ook het uncanny valley effect is niet gevonden in dit onderzoek. Het zou echter ook kunnen dat men de iCat sowieso schattig en leuk vindt en dat het niet uitmaakt hoe hij zich gedraagt. Als dit onderzoek herhaald zou worden met een Android (een zeer menselijke robot) die zich inconsistent gedraagt zouden wellicht andere resultaten worden geboekt.

Voor vervolgonderzoek is het belangrijk meer vergelijkingen te maken tussen een neutraal gedeelte en een inconsistent gedeelte in de interactie, om de resultaten te kunnen vergelijken en andere toetsen te kunnen gebruiken. Bovendien zou een andere robot een ander licht over deze onderzoeksvraag kunnen laten schijnen. Bij een meer neutrale, minder kinderachtige en minder schattige robot zal het uncanny valley effect misschien wel weer optreden. Ook is het aantal proefpersonen niet voldoende en daardoor niet representatief. Er hebben slechts 10 proefpersonen per conditie aan dit onderzoek meegewerkt, met meerdere proefpersonen zullen de resultaten beter generaliseerbaar zijn.

In de toekomst zou kunnen worden onderzocht of mensen de emoties van robots ook serieus nemen. Het is nu duidelijk dat men emoties herkent, maar hoe reageren mensen hierop? Zullen ze een huilende robot gaan troosten? Zouden mensen zich gaan schamen als een robot boos op hen zou worden? Hiervoor is meer interactie nodig tussen de robot en de proefpersoon, de techniek om dit te kunnen verwezenlijken is echter misschien nog niet ver genoeg om een realistische interactie te kunnen scheppen. De ontwerprichtlijnen voor robots ontwikkelen zich steeds sneller, maar hierdoor komen er ook steeds meer vragen bij. De interactie tussen mensen en robots blijft anders dan de interactie tussen mensen onderling en hier zal nog veel onderzoek naar gedaan moeten worden. Het zal dan ook nog een tijd duren voordat we allemaal een robot thuis hebben die de was doet en ons troost als we verdriet hebben.

23

Referenties

Barret, L.F. (1998) Discrete emotions or dimensions? The role of valence focus and arousal focus. Cognition & Emotion 12(4) 579-599

Bartneck, C., Kanda, T. Ishiguro, H., Hagita, N. (2007) Is the uncanny valley an uncanny cliff?

Duffy, B.R. (2003) Antropomorfphism and the social robot. Robotics and Autonomous Systems 42 177-190

Ekman, P. (1992) Facial expressions of emotion: New findings, new questions. American Psychological Society 3(1) 34-38

Fagel, S. (2006) Emotional McGurk effect.

Hanson, D. (2006) Exploring the aesthetic range for humanoid robots.Toward Social Mechanisms of Android Science Hanson, D., Onley, A., Pereira, I.A., Zielke, M. (2005) Upending the uncanny valley, in AAAI conference proceedings.

Kahn, P.H., Ishiguro, H., Friedman, B., Kanda, T., Freier, N.G., Severson, R.L., Miller, J. (2007) What is a human? Toward psychological benchmarks in the field of human-robot interaction. Interaction Studies 8(3) 363-390

Kim Smith, E. (1976) Effect of the double-bind communication on the anxiety level of normals. Journal of Abnormal Psychology 85(4) 356-363

Mori, M. (1970) The Uncanny Valley. Energy 7(4) 33-35

Murray, I.R., Arnott, J.L. (1993) Toward the simulation of emotion in synthetic speech: A review of the literature on human vocal emotion. Acoustical Society of America 93(2) 1097-1108

Nass, C., Moon, Y. (2000) Machines and Mindlessness: Social responses to computers. Journal of Social Issues. 56(1) 81-103

Ohnishi, K., Nomura, T. (2004) Experimental verification of mental influence by double-bind theoristic software agents,. In Proc. Joint 2nd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 5th International Symposium on Advanced Intelligent Systems.

Ohnishi, K., Nomura, T. (2007) Psychological influence of double-bind situations in human-agent interaction.

Russel, J.A. (1980) A circumplex model of affect. Journal of personality and social psychology 39(6) 1161-1178

Russel, J.A., Niit, T., Lewicka, M. (1989) A cross-cultural study of a circumplex model of affect. Journal of personality and social psychology 57(5) 848-856

24

Bijlage 1 Gesprek

Welkom bij dit onderzoek. U gaat zo een voorgeprogrammeerd gesprek aan met de iCat, een robot ontwikkeld door Philips.

Tijdens het gesprek met de iCat speelt u de rol van P en leest de dikgedrukte tekst voor. U geeft antwoord nadat de iCat zijn zin heeft gezegd. (De iCat is A.) De proefleider zal het gesprek drie keer onderbreken om een korte vragenlijst af te nemen. U kunt gewoon blijven zitten en wachten tot de proefleider binnen komt. De tekst die u dient voor te lezen is hieronder dik gedrukt:

A: Hoi ik ben Truus, hoe heet jij?

P: Ik heet Charlie

A: Hoe gaat het met je?

P: Goed en met jou?

A: Met mij gaat het ook goed, wat heb je vandaaggedaan?

P: Ik ben naar college geweest.

A: Oh, waar studeer je?

P: Aan de universiteit van Amsterdam.

A: Welke studie doe je daar?

P: Ik studeer rechten.

A: Grappig zeg, ik ook, en hoe gaat het op school?

P: Goed hoor, met jou, vind je het nog leuk op school?

A: “Ja, Echt fantastisch! Ik ben bijna klaar met mijn studie!”

P: Gefeliciteerd!

Proefleider komt langs om een vragenlijst af te nemen

A: Trouwens, heb jij dat hele moeilijke tentamen van Strafrecht uiteindelijk nog gehaald?

P: Ja, ik wel, jij dan?

A: “dat kan gewoon niet! *snik* Ik heb het tentamen nog steeds niet gehaald, al het harde leren voor niets.”

Proefleider komt langs om een vragenlijst af te nemen

25

A: Zo, nu ga ik proberen even wat te slapen

P: O, ok, nou weltrusten

A: “Kan die radio niet wat zachter. Ik probeer verdomme te slapen!”

Proefleider komt langs om een vragenlijst af te nemen

Einde

26

Bijlage 2 Rangorde

Welke emotie nam u waar bij de iCat tijdens de laatste interactie?Zet in rangorde van meest waargenomen naar minst waargenomen emotie van de iCat (1. is meest waargenomen emotie, 4. is minst waargenomen emotie):

BlijBoosBangVerdrietig

1._____________________________________

2._____________________________________

3._____________________________________

4._____________________________________

27

Bijlage 3 Vragenlijst

Bedankt voor uw deelname aan dit onderzoek. Hieronder volgt een korte vragenlijst over uw ervaring met de iCat. Zet een kruisje in het hokje dat overeenkomt met uw gevoel.

Niet Zeer zwak Zwak Sterk Zeer sterk De iCat geeft mij een onprettig gevoel

De iCat geeft me een veilig gevoel.

De iCat geeft mij een geïrriteerd gevoel.

De iCat geeft me een comfortabel gevoel.

De iCat maakt mij ongemakkelijk.

De iCat geeft me een vertrouwd gevoel.

De iCat maakt me bang.

De iCat geeft me een benauwd gevoel.

De iCat geeft mij een verward gevoel.

De iCat geeft mij een eng gevoel.

De iCat geeft mij een blij gevoel.

Hieronder volgen nog een aantal vragen die belangrijk kunnen zijn voor het onderzoek, omcirkel het juiste antwoord:

1. Wat is uw geslacht? M/V2. Wat is uw leeftijd? 0-10 / 10-15 / 15-25 / 25-35/ 35+3. Heeft u vaker met een robot zoals de iCat gewerkt? Ja/Nee

Hartelijk dank voor het invullen van de vragen, als u nog vragen heeft over het onderzoek kunt u die nu stellen.

28

29