Presentatie Daedalus project
-
Upload
hans-mestrum -
Category
Education
-
view
320 -
download
0
description
Transcript of Presentatie Daedalus project
Het Daedalus project
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
Hovercraft Autonome besturing Regeling Opdracht
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
De regeling
De regeling – Mogelijkheden
Verschillende soorten Regelaars:
- Fuzzy logic- Hardware Pid Regelaar- Software Pid Regelaar
De regeling – Mogelijkheden Fuzzy Logic
De regeling – Mogelijkheden PID regelaar
De regeling – Afweging
De regeling – Gekozen regeling
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
Het systeem
Het systeem - Overzicht
Het systeem
Microcontroller Geheugen Sensoren Motoren
AVR-H128 Atmega128 16 MHz clock 5v voltage regelaar ICSP connector JTAC connector
Het systeem – Hardware Flash geheugen
AT45DB011• 1-megabit• 1024 kbit/8 =
128 kilo byte • 3.3V Vcc
• MAX3370 level shifter
Het systeem – HardwareAcceleratie Sensor Hardware
MMA7361LT (van Freescale)Sensor +/- 1.5G (x, y en z-as)3.3V Vcc
Interne ADC Atmega128 (10 bit)
Het systeem – HardwareAcceleratie Sensor schema
Pulse width modulation
Het systeem
Sensoren Flash geheugen Usart Motoren Gebruikers software
Het systeem – SoftwareAcceleratie Sensor Software
Interrupt based
Berekeningen: 4x per seconde
ADC-conversies: zoveel mogelijk per seconde
Het systeem - Flash geheugenloggen en schrijven
Indeling Wegschrijven Ophalen
Het systeem – SoftwareUSART
Data afhandeling:- USART_COMMAND- <data>- ……- <data>- USART_STOP
Het systeem – SoftwareSPI
De Werking SPI Bus
Pulse width modulation
De functie
Functie Linkermotor_kracht If richting is 0then linkermotor is (255 * (percentage /100))compareregister1B is 0compareregister1A is linkermotor
if richting is 1then linkermotor is (255 * (percentage /100))compareregister1A is 0compareregister1B is linkermotor
Het systeem - Gebruikers software Instellingen
Hovercraft Instellingen- Afstand- Snelheid- Hoek Programma instellingen- Baud rate- Timeouts- Retries
Het systeem - Gebruikers software Uitlezen & Grafieken
Uitlezen Grafieken
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
Conclusie
- Presentatie- Het doel in het kort- Eisen- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie User software Motor aansturing Uitlezing
User SoftwareMotor aansturingUitlezing