Opgave 5 Sequentieel positioneren van meerdere …...Open het " Manual Move" of "Optimise" tabblad...

© Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 51

Opgave 5

Sequentieel positioneren van meerdere postities

Leerdoelen

Na het voltooien van deze opgave:

� Kun je een volgordebesturing configureren in een servocontroller.

� Kun je posities controleren met behulp van FCT in een testcyclus.

Probleembeschrijving

Voor een autobandentestbank moet een volgordebesturing ontwikkeld worden. Voor gebruik en

ingebruikname is het raadzaam de individuele positie te testen.

Om de regeling van de servomotor te optimaliseren, moet de stijging / daling van de ingestelde waarde voor

snelheid voorzien worden van een hellingshoek. De ingestelde waarde en de actuele waarde van de

snelheid moet worden gemeten en geregistreerd in een diagram. De basisinstellingen moeten worden

aangepast met behulp van FCT.

Positieschets

Servomotor-systeem

Opgave 5 � Sequentieel positioneren van meerder postities

52 © Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Project opdracht

1. Realiseren van een volgordebesturing en testen van de posities.

2. Configureren en uitvoeren van een meting en de meetgevens vastleggen in een diagram

Hulpmiddelen

� Technische gegevens (Hoofdstuk D)

� Werkinstructies (welke)

Waarschuwing

De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en

gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en

voordat de componenten worden verwijderd.



VAR 1: Realiseren van een (tijdafhankelijke) volgordebesturing en testen van de posities.

1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2)

2. Systeem aanzetten. (zie opgave 2)

3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2)

4. Opstellen van een positielijst.

� Open de pagina "Position Set Table" en kies voor het tabblad "Position List"om de belangrijkste

instellingen voor de positielijst te configureren.

Position record list / Postitielijst

No.

Nr.

Mod

Modus

Position [U]

Positie [omw.]

Profile

Profiel

Command

Commando

Objective

Volgende actie

Input

Ingang

1 O 50.00 0 TIM 2 –

2 O 150.00 1 TIM 3 –

3 O 250.00 2 TIM 4 –

4 O 300.00 1 TIM 5 –

5 O 150.00 3 TIM 6 –

6 O 0.00 2 END – –

Opmerking

Er kunnen 63 posities vrij geprogrammeerd worden. De posities worden genummerd van 1 tot 63. Positie

0, het referentiepunt, wordt niet vermeld in de tabel. Lees de hoofdstukken 3.5.5 Position control en

3.5.14 Travel programm in de handleiding "Motorcontroller CMMSAS ..." of de helpfile programming help

"Help" � Contents of Installed Plug-ins � Festo � CMMS-AS".



5. Instellen van de bewegingsprofielen.

� Open de pagina "Position Set Table" en kies voor het tabblad "Position Profiles" om de belangrijkste

instellingen voor de profiellijst te configureren.

Bewegingsprofiel

No. Snelheid

[rpm]

Versnelling

[rpm/s]

Vertraging

[rpm/s]

Filter[%] Tijd [ms] Start d. [ms] Eind snelheid

[rpm]

Startcond.

0 500.0 500.0 500.0 0 2000 0 0 Ignore

1 1000.0 1000.0 1000.0 0 3000 0 0 Ignore

2 2000.0 2000.0 2000.0 0 5000 0 0 Ignore

3 1500.0 1500.0 1500.0 0 4000 0 0 Ignore

De motor heeft met deze instellingen dus altijd één seconde nodig om op snelheid te komen, ongeacht de

ingestelde snelheid.

Opmerking

Voor een exacte beschrijving van de individuele instelling, lees de hoofdstukken 3.5.5 Position control en

3.5.14 Travel program in de handleiding "Motorcontroller CMMSAS ..." of de helpfile programming help




6. Configureren van de meting in FCT.

� In "Workspace", selecteer de pagina " Trace Configuration " om de meting in te stellen.

Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL)

Trace Channel 1 / Meetkanaal 1 Numeric data � Setpoint velocity /

Nummerieke gegevens � ingestelde waarde

Trace Channel 2 / Meetkanaal 2 Numeric data � Actual velocity (filtered) /

Nummerieke gegevens � actuele waarde (gefilterd)

Trace Control / Meetinstellingen:

Time Base /Tijdbasis

Delay / Vertraging

700*

0.00

Trigger Control / Start signaal:

Trigger Edge / Start flank

Digital Data /Digitaal startsignaal - Positioning started/rising

Rising / Opgaande flank

Trigger Mode / Startsignaal Modus Normal / Normaal

Display Mode/ Weergave Modus:

Paint curves to / Geef de curves weer op

Actual page / Huidige pagina

Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram

*Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden wordt in het

veld �Sample Time� aangegeven.

� Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het

project naar de motorcontroller.

� Activeer FCT Device Control om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te

bedienen.

7. Controleer de hardware handmatig (Zie opgave 2)

8. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT.

� Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel

� Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar naar boven).

� Simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog).

� Keuzeschakelaar voor positie [Set Selection] staat op 0

� Keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar omlaag).

� Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op

het paneel; internal (schakelaar omhoog).

� Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag).

9. Homing uitvoeren (Zie opgave 4 stap 10)



10. Configureer een testcyclus en voer de metingen uit.

Door gebruik te gebruik maken van de testcyclus, wordt geen rekening gehouden met de commando�s

in de positielijst (TIM).

� Zet de simulatieschakelaars [Limit0], [Limit1] en [Stop]aan (schakelaars omlaag).

� Open het " Manual Move" of "Optimise" tabblad in het HMI venster.

� Voeg posities toe aan de testcyclus en rangschik de posities in de gewenste volgorde.

� Klik op een positie in de positie lijst.

� Klik op �Add� onder �Test Cycle�

� Haal het vinkje weg bij �Cyclic� zodat de bewegingsvolgorde stopt na de laatste positie.

� Klik op "Start Trace" om de meting klaar te zetten.

� Klik op "Run Sequence" om de testbesturingvolgorde en de meting te starten.

� In "Workspace", open de pagina "Trace Data" om het digram te bekijken.

� Wacht tot het diagram verschijnt.



* Ter verduidelijking zijn teksten in de afbeelding toegevoegd.

11. Start de besturingsvolgorde uit de positielijst in het geheugen van de motorcontroller en registreer de

meetresultaten. Door gebruik te gebruik maken van besturingsvolgorde van de positielijst worden de

commando�s (TIM) wel uitgevoerd

� Gebruik de posities uit het geheugen van de motorcontroller door "MEM" mode te selecteren (klik op

"FCT" tot je ziet).

� Klik op "Start Trace" om de meting te starten.

� Selecteer de eerste positie en klik op "Run to position" , om de positionering en de meting te starten.

Opmerking Door te klikken op of wordt de positielijst geselecteerd. Als zichtbaar is wordt de positielijst van FCT gebruikt. Als zichtbaar is wordt de positielijst in het geheugen van de motorcontroller gebruikt.

� In "Workspace", open de pagina"Trace Data".

� Wacht tot het diagram verschijnt.



* Ter verduidelijking zijn teksten in de afbeelding toegevoegd. De laatste beweging heeft geen tijd omdat

bij positie 6 het commando �END� gegeven is i.p.v.�TIM�.

Opmerking

Positie instellingen met een eindsnelheid <> 0 kunnen niet gebruikt worden als individuele positie

instelling, omdat de snelheidsinstelling alleen bereikt kan worden in een cyclus.

12. Afsluiten van FCT

� Kies in het menu �project� voor �save�, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de

toescombinatie �Ctrl+S� om het project op te slaan.

� Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af .

� Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken.

� Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten.

13. Systeem uitschakelen.


� Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar naar boven)


� Schakel het systeem uit.

� Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit.

� Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit.



VAR 2: Realiseren van een (positie afhankelijke) volgordebesturing en testen van de posities.

1. Controleren van de startvoorwaarden (Zie opgave 2).

2. Systeem aanzetten (Zie opgave 2).

3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (Zie opgave 2).

4. Controleer de instellingen voor de kerncomponenten op de pagina �Configuration� en de

eigenschappen van de toepassing op de pagina �Application Data�.

5. Opstellen van een positielijst.

� Open de pagina "Position Set Table" en kies voor het tabblad "Position List"om de belangrijkste

instellingen voor de positielijst te configureren.

Position record list / Postitielijst

No.

Nr.

Mod

Modus

Position [U]

Positie [omw.]

Profile

Profiel

Command

Commando

Objective

Volgende actie

Input

Ingang

1 O 50.00 0 MC 2 –

2 O 150.00 1 MC 3 –

3 O 250.00 2 MC 4 –

4 O 300.00 1 MC 5 –

5 O 150.00 3 MC 6 –

6 O 0.00 2 END – –

Opmerking

Er kunnen 63 posities vrij geprogrammeerd worden. De posities worden genummerd van 1 tot 63. Positie

0, het referentiepunt, wordt niet vermeld in de tabel. Lees de hoofdstukken 3.5.5 Position control en

3.5.14 Travel programm in de handleiding "Motorcontroller CMMSAS ..." of de helpfile programming help




6. Instellen van de bewegingsprofielen.

� Open de pagina "Position Set Table" en kies voor het tabblad "Position Profiles" om de belangrijkste

instellingen voor de bewegingsprofielen te configureren.

Bewegingsprofiel

No. Snelheid

[rpm]

Versnelling

[rpm/s]

Vertraging

[rpm/s]

Filter[%] Tijd [ms] Start d. [ms] Eind snelheid

[rpm]

Startcond.

0 500.0 500.0 500.0 0 0 0 0 Ignore

1 1000.0 1000.0 1000.0 0 0 1000 0 Ignore

2 2000.0 2000.0 2000.0 0 0 500 0 Ignore

3 1500.0 1500.0 1500.0 0 0 2000 0 Ignore

Opmerking

Voor een exacte beschrijving van de individuele instelling, lees de hoofdstukken 3.5.5 Position control en

3.5.14 Travel program in de handleiding "Motorcontroller CMMSAS ..." of de helpfile programming help




7. Configureren van de meting in FCT.

� In het venster "Workspace", selecteer de pagina " Trace configuration" om de meting in te stellen.

Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL)

Trace kanaal 1 / Meetkanaal 2 Numeric data � Setpoint velocity /

Nummerieke gegevens � ingestelde waarde

Trace kanaal 2 / Meetkanaal 2 Numeric data � Actual velocity (filtered) /

Nummerieke gegevens � actuele waarde (gefilterd)

Trace Control / Meetinstellingen:

Time Base /Tijdbasis

Delay / Vertraging

900*

0.00

Trigger Control / Start signaal:

Trigger Edge / Start flank

Digital Data /Digitaal startsignaal - positioning started/rising

Rising / Opgaande flank

Trigger Mode / Startsignaal Modus Normal / Normaal

Display Mode/ Weergave Modus:

Paint curves to / Geef de curves weer op

Actual page / Huidige pagina

Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram

*Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden wordt in het

veld �Sample Time� aangegeven.

� Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het

project naar de motorcontroller.

� Activeer FCT Device Control om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te

bedienen.

8. Controleer de hardware handmatig (Zie opgave 2)

9. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT.


� Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog).

� Simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog).

� Keuzeschakelaar voor positie [Set Selection] staat op 0

� Keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar naar beneden).


het paneel; internal (schakelaar naar boven).

� Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag).

10. Homing uitvoeren (Zie opgave 4 stap 10)



11. Configureer een testcyclus en voer de metingen uit.

� Zet de simulatieschakelaars [Limit0], [Limit1] en [Stop]aan (schakelaars omlaag).

� Open het " Manual Move" of "Optimise" tabblad in het HMI venster.

� Voeg posities toe aan de testcyclus en rangschik de posities in de gewenste volgorde.

� Klik op een positie in de positie lijst.

� Klik op �Add� onder �Test Cycle�

� Haal het vinkje weg bij �Cyclic� zodat de bewegingsvolgorde stopt na de laatste positie.


� Klik op "Run Sequence" om de testbesturingvolgorde en de meting te starten.

� Klik op "Stop Trace" om de meting te stoppen.

� In het venster "Workspace", open de pagina"Trace Data".



12. Start de besturingsvolgorde uit de positielijst in het geheugen van de motorcontroller en registreer de

meetresultaten.

� Zet de schakelaar [Limit0], [Limit1] en [Stop] aan (schakelaar naar beneden).

� Gebruik de posities uit het geheugen van de motorcontroller door "MEM" mode te selecteren (klik op

"FCT" tot je ziet).


� Selecteer de eerste positie en klik op "Run to position" ,

om de positionering en de meting te starten.

� Klik op "Stop Trace" om de meting te stoppen.

� In het venster "Workspace", open de pagina"Trace Data".



13. Afsluiten van FCT

� Kies in het menu �project� voor �save�, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de

toescombinatie �Ctrl+S� om het project op te slaan.

� Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af .

� Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken.

� Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten.

14. Systeem uitschakelen.


� Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar naar boven)


� Simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar naar boven).

� Potentiometer voor de analoge ingang 0 [Ain0] geheel linksom draaien (stand 0V).

� Keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar naar beneden).


het paneel; [Internal] (schakelaar naar boven).

� Schakel het systeem uit.

� Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit.

� Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit.



Beantwoord de volgende vragen.

� In FCT, you can optimise the controller data of the controller (Page Optimise controller data/tab).

Explain the following terms.

Position controller / Positie Controller

De positie controller wordt gebruikt voor de positie instellingen. De positie controller is dominant aan

de snelheids controller. De ingangsvariabele is het verschil tussen de gewenste en de actuele positie,

de uitgangsvariabele is de ingestelde waarde voor de snelheid. De positie controller kan alleen

worden gebruikt in combinatie met de positie controller of de synchronisatie controller.

Gain / Verstekingsfactor

De versterkingsfactor geeft aan met welke waarde het verschil tussen de gewenste en de actuele

positie versterkt word in de P-regelaar.

Correction Velocity / Correctie op de snelheid

Deze parameter specificeert de maximum snelheid. Stel deze variabele in op ca.. + / -500 Tpm.

Dead Range / Toegestane positieafwijking

Hier kunt u het bereik ingeven tussen de gewenste en de actuele waarde waarbinnen de positie

controler niet zal worden geactiveerd. De specificatie van een dode bereik is nodig voor minder stijve

aandrijvingen, bijvoorbeeld als gevolg van versnellingsbakken of tandriemen. Algemene

aanbevelingen zijn hier niet mogelijk. De toegestane positie afwijking nagenoeg nul zijn in het geval

van aandrijvingen zonder speling.

� Wat gebeurt er als de versterkingsfactor te klein / te groot geconfigureerd is?

Als de versterkingsfactor te lag is duurt het stabiliseren van een positie te lang.

Als de versterkingsfactor te hoog is gaat systeem oscilleren in de stop procedure.



� Verklaar de volgende termen van de positielijst en bewegingsprofiel.

Destination / Bestemming

Voor alle opdrachten anders dan "END" wordt hier het volgende positie opgegeven. Deze positie

wordt pas uitgevoerd als aan de voorwaarde is voldaan.

Start condition / startvoorwaarde

Startvoorwaarde bij een cyclische beweging.

Ignore: Het starten van de volgende beweging is alleen mogelijk als de motor stil staat.

Delay: Bij een startsignaal gegeven wordt de huidige beweging afgemaakt. Direct daarna word de

volgende beweging gestart.

Interrupt: Bij een startsignaal gegeven wordt de huidige beweging niet afgemaakt. De volgende

beweging wordt direct gestart.

� Voer de volgende Projectopdrachten uit en beschrijf de resultaten in onderstaande tabel.

Actie Beschrijving

Start een �Test Cycle� door op �Run Sequence� te klikken vanuit

een willekeurige positie.

De motor draait in de richting van de eerste positie in de �Test

cycle� lijst.

Klik tijdens het uitvoeren van de �Test Cycle� op �Stop Sequence�. De motor maakt de huidige beweging af en stopt daarna.

Klik vervolgens weer op "Start sequence" De motor draait in de richting van de eerste positie in de �Test

cycle� lijst.

In "MEM" mode, klik op een positie in de positielijst. De motor draait in de richting van de geselecteerde positie en

beweegt volgens de instellingen van het bewegingsprofiel.

Klik tijdens het positioneren op "Stop" De motor stopt onmiddelijk.

Klik vervolgens op "Run to position" De motor draait in de richting van de geselecteerde positie en

beweegt volgens de instellingen van het bewegingsprofiel.

Opgave 5 Sequentieel positioneren van meerdere …...Open het " Manual Move" of "Optimise" tabblad...

Documents

Transcript of Opgave 5 Sequentieel positioneren van meerdere …...Open het " Manual Move" of "Optimise" tabblad...