N° 11 | 01|2011

i-MOTION

DCS- Dual Check Safety FANUC puts safety fi rstPAGINA 6

PAGINA 8Nieuwe featuresNieuwe featuresi-Pendant

4

6

M-3iA: 6 assen. 6kg payload.Oneindig veel mogelijkheden

Uniek, gepatenteerde en uiterst betrouwbare robotpolsaandrijvingen

Hygiënisch, extra-tough wash-down oppervlakte die voldoet aan de voeding- en

farmaceutische vereisten

Speciale Food Grade Grease om enig risico op contaminatie uit te

sluiten

PickPro: PC-pakket voor robotsimulaties

voor picking toepassingen

Compacte robotcontroller (450x370x355mm) dat geïntegreerd kan worden

IP67 beschermingsgraad 4-assige uitvoering met “high speed” robotpols voor “top high speed” picking

Geïntegreerd visie systeem

Tot 6kg payload

6-assige uitvoering met fl exibele robotpols voor complexere handling- en assemblage toepassingen onder elke hoek

T: +32 (0)15 20 71 57

www.fanucrobotics.be

Werkbereik: 1350mm in diameter en 500mm in hoogte (zeer uitzonderlijk

voor een delta robot!)

Paul RibusGeneral Manager

SMART STRONG YELLOW INFORMATIE

2011 is nog maar net van start gegaan en in onze agenda staan nu al tal van

nieuwe initiatieven welke we tijdens het ganse jaar zullen gaan realiseren.

Met maar liefst meer dan 100 verschillende robotmodellen, tal van soft-

en hardware opties en met ons uitgebreid portfolio van Customer Service

activiteiten willen we in 2011 vooral de nadruk leggen op het professionaliseren

van de informatiestroom naar jullie, onze klanten.

We hebben het afgelopen jaar nogmaals gemerkt dat het van zeer groot belang

is dat onze klanten op de hoogte moeten zijn van al de mogelijkheden welke

wij hen kunnen bieden.

Eveneens zullen we in 2011 weer prominent aanwezig zijn op de belangrijkste

beurzen. Net zoals het afgelopen jaar zullen we ook nu weer enkele Benelux

premières voorstellen aan de markt. Wij zullen jullie dan ook tijdig op de

hoogte brengen. Mis zeker deze unieke kans niet.

In deze eerste i-Motion van 2011 gaan we wat dieper in op onze bestaande

software optie Dual Check Safety of kortweg DCS genoemd. Daarnaast kom

je ook meer te weten over de extra mogelijkheden dewelke onze nieuwe

i-Pendant te bieden heeft (Pictogrammen).

Kortom, deze 11de i-Motion bevat weer tal van interessante Smart, Strong en

Yellow informatie.

Alvast veel leesplezier !

Paul Ribus

General Manager

i-MOTION 3

E D I TO R I A A L

i-MOTION4

I N H O U D

FANUC Robotics BeneluxIntercity Business Park

Generaal De Wittelaan 15

B-2800 Mechelen

Tel. +32 (0)15 20 71 57

Fax +32 (0)15 20 71 92

www.fanucrobotics.beN° 11 01/2011ii--MOTIONMOTION

S TA Y U P - T O - D AT E !

W W W . FA N U C R O B O T I C S . B E

5 BeurskalenderKom ons zeker bezoeken op

deze belangrijke Benelux

beurzen

10 Success storyNegen assen in één

robotbesturing!

6 DCS – Dual Check SafetyFANUC puts safety fi rst

8 Nieuwe i-PendantOntdek de nieuwe features van

onze i-Pendant

|

i-MOTION 5

15-16 maartEmpack (Verpakkings-/Voedingsindustrie):Den Bosch, Nederland - Stand Q1010

18-20 meiIndumation (Alle industrieën):Kortrijk, België – Stand nog niet bepaald

25-26 meiVision&Robotics (Alle industrieën):Veldhoven, Nederland – Stand 49

B E U R S K A L E N D E R

Registreer u vandaag nog voor uw gratis toegangskaart via onze website www.fanucrobotics.be, door eenvoudig op het beurslogo te klikken.

i-MOTION6

DUAL CHECK SAFETY OF KORTWEG DCS GENOEMD CONTROLEERT ZOWEL DE POSITIE ALS DE

SNELHEID VAN DE ROBOT IN VOOR GEDEFINIEERDE ZONES (3-DIMENSIONAAL) WAARDOOR

EEN VERHOOGDE VEILIGHEID GECREËERD WORDT VOOR DE OPERATOR, DE ROBOT EN DE

PERIFERIE. MET DCS HEB JE DE MOGELIJKHEID OM IN TOTAAL 32 VERSCHILLENDE ZONES

TE CREËREN.

DOOR GEBRUIK TE MAKEN VAN DE DCS SOFTWARE FUNCTIE IS HET NIET LANGER

NOODZAKELIJK OM EXTRA HARDWARE (SENSOREN, CAM-SWITCH BEVEILIGINGEN(ZIE

FOTO1),..) TE VOORZIEN OP DE ROBOT WANNEER JE ZONEBEWAKING WIL GAAN TOEPASSEN

WAT RESULTEERT IN EEN KOSTENBESPARING EN SNELLERE INSTALLATIE.

DCS POSITION/SPEED CHECK FUNCTIE CONTROLEERT DE SNELHEIDS- EN POSITIEDATA

VAN DE SERVOMOTOREN DOOR MIDDEL VAN TWEE ONAFHANKELIJKE CPU’S IN DE

ROBOTCONTROLLER. WANNEER EEN VAN DEZE FUNCTIES EEN WIJZIGING IN SNELHEID

EN/OF POSITIE DETECTEERT ZAL ER EEN NOODSTOP OPTREDEN WAARDOOR DE ROBOT

ONMIDDELLIJK TOT STILSTAND KOMT. DE DCS FUNCTIES ZIJN VOLLEDIG CONFORM DE

INTERNATIONALE ISO 13849-1 NORM.

i-MOTION6

DUAL CHECK SAFETY

FANUC PUTS

Uitbeelding situatie 1

i-MOTION 7

Foto 1: Cam-switch beveiligingen

ENKELE BASIS PRAKTIJKVOORBEELDEN

SITUATIE 1In dit voorbeeld worden er twee DCS zones gecreëerd

rondom de palletposities. Op het ogenblik dat de operator

de volle pallet uit zone-2 wil weghalen, zal deze zone actief

worden waardoor de operator op een veilige manier de

complete pallet uit zone-2 kan wegnemen. Tijdens deze

actie zal de robot continu blijven palletiseren op de andere

pallet in zone-1 . Van zodra de robot toch in zone-2 zou

komen met zijn voor gedefi nieerde Tool Center Point

(TCP), zal er een noodstop optreden waardoor de robot

onmiddellijk tot stilstand komt.

SAFETY FIRST!

Detail van DCS zone rond robottool, zone-4

SITUATIE 2Dit voorbeeld is een uitbreiding van situatie 1

waarbij er nu meerdere zones worden gecreëerd.

• Door een zone-3 rond de controller te voorzien, kan

de robotcontroller in de robotcel worden geïntegreerd.

Door het creëren van deze zone zal er nooit een collision

kunnen optreden tussen robot en controller.

• Door de zone-6 te creëren heeft men de mogelijkheid

om het hekwerk zeer dicht rondom de periferie te

plaatsen waardoor de cel in ruimte beperkt kan worden.

Eveneens is het hier zo dat wanneer de robot uit deze

zone zou komen de robot in noodstop gaat.

• Rondom de robot werd een zone-5 aangemaakt

waardoor nu de volledige mechanische unit onder een

continue bewaking staat. Zoals je zal opmerken is dit

verschillend met het voorbeeld in situatie 1 waarbij

enkel de robot in een noodstop gaat wanneer het voor

gedefi nieerde TCP in een andere zone zou komen.

• In dit voorbeeld is er eveneens een zone rondom de

grijper (zone-4) aangemaakt waardoor ook deze continu

gecontroleerd wordt. Hierdoor worden botsingen

vermeden en zullen er dus geen beschadigingen

optreden.

De reeds eerder vermelde situaties tonen aan hoe DCS de

positiedata beheerst. Dit zijn voorbeelden die in de praktijk

zeer vaak toegepast worden.

Naast Position Check kan je met DCS eveneens een Speed

Check uitvoeren.

SITUATIE 3In dit voorbeeld zal met behulp van de DCS Speed Check

functie de snelheid van de externe as worden gecontroleerd

op het ogenblik dat de operator het werkstuk in de mal wil

gaan plaatsen. De operator heeft zelfs de mogelijkheid om

de positie van de externe as aan te passen tegen een lage

snelheid waardoor er steeds een veilige situatie gecreëerd

wordt. Wanneer de snelheid buiten de ingestelde waarde

(deze waarde is afhankelijk van de risico-analyse) komt, zal

de robot in een noodstop situatie komen.

D U A L C H E C K S A F E T Y

Uitbeelding situatie 2

Uitbeelding situatie 3

i-MOTION8

DE NIEUWE

i-PENDANTNIEUWE FEATURES

EEN BELANGRIJK GEGEVEN VOOR DE NIEUWE i-PENDANT WAS ERGONOMIE. HIERDOOR ZAL JE

OPMERKEN DAT ER ENKELE KLEINE WIJZIGINGEN ZIJN AANGEBRACHT AAN DE VORMGEVING.

ANDERE POSITIE VOOR DE ON/OFF SWITCH, NOODSTOP EN TEACH PENDANT KABELAANSLUITING

IN COMBINATIE MET EEN GEWICHTSBESPARING VAN 14% VERHOGEN HET COMFORT VOOR DE

GEBRUIKER.

NAAST ERGONOMIE ZIJN ER OOK WEER TAL VAN NIEUWE FEATURES BESCHIKBAAR OP DEZE

NIEUWE i-PENDANT DEWELKE BIJDRAGEN TOT HET COMFORT VOOR DE GEBRUIKER.

USB-AANSLUITINGNaast de standaard USB-aansluiting aanwezig op iedere robotcontroller beschikt nu eveneens de nieuwe i-Pendant over

een USB-aansluiting. Deze aansluiting laat de gebruiker toe om snel en eenvoudig back-ups te nemen van de robot.

Naast het nemen van back-ups kan de gebruiker ook heel makkelijk robotprogramma’s in of uit de robot downloaden.Naast het nemen van back-ups kan de gebruiker ook heel makkelijk robotprogramma’s in of uit de robot downloaden.

i-MOTION8

i-MOTION 9

Voorbeeld van i-Pendant scherm: Links het robotprogramma, rechts de iconen.

Voorbeeld van Custom Made iconen met persoonlijke instructies er aan gekoppeld.

EXTRA FUNCTIE TOETS GROUPBij gebruik van externe assen of meerdere

robots op één enkele besturing (Dual of

Triple arm uitvoering) kan je nu op een

zeer eenvoudige wijze de verschillende

groepen selecteren met de nieuwe

functieknop “GROUP” op de i-Pendant.

Hierdoor is het niet langer noodzakelijk

om door verschillende menu’s te scrollen

alvorens de correcte groep te selecteren.

PICTOGRAMMEN Voor het toepassen van de pictogrammen

moet de robot uitgerust zijn met een R-30iA

besturing, V7.50 software en is een Touch

Pendant een must alvorens men gebruik kan

maken van deze extra feature.

Tijdens het gebruik van de Icon Editor Mode

is het kleurenscherm van de i-Pendant

Touch in twee verdeeld waarbij links het

robotprogramma en rechts alle mogelijke

iconen met bijhorende instructies worden

weergegeven. De combinatie van Touch Screen

en iconen laat de gebruiker toe om op een

snellere manier instructies te programmeren

in het robotprogramma. Eveneens is deze Icon

Editor Mode beschikbaar in het 3D off-line

simulatiepakket RoboGuide.

Naast alle standaard instructie iconen heeft

de gebruiker de mogelijkheid om een eigen of

“Custom Made” menu samen te stellen. Door

middel van een XML fi le kan de gebruiker zijn

eigen iconen creëren met daaraan gekoppeld

zijn persoonlijke instructies.

Met behulp van deze Icon Editor wordt het

programmeren nog gebruiksvriendelijker.

Voorbeeld van Custom Made iconen met persoonlijke instructies er aan gekoppeld.

D E N I E U W E i - P E N DA N T

i-MOTION10

VITALO GROEP IN MEULEBEKE IS GROOT GEWORDEN MET THERMOFORMING, OOK

VACUÜMVORMEN GENOEMD. VOOR EEN OPDRACHT VOOR JOHN DEERE INSTALLEERDE HET

BEDRIJF EEN ROBOTCEL DIE ZOWEL DE PLASMABEHANDELING ALS HET LIJMEN VAN EEN

UIT TWEE DELEN BESTAAND EINDPRODUCT VOOR HAAR REKENING NEEMT. HIERBIJ ZIJN

OOK TOEVOER, UITVOER EN HET KANTELEN MET EEN AFZONDERLIJKE MANIPULATOR IN DE

ROBOTBESTURING GEÏNTEGREERD.

GROTER MET MEER LAGEN“De markt vraagt om steeds grotere producten, waarbij

ook het gewenste aantal lagen toeneemt”, zegt Kurt

Goeminne, Maintenance Manager bij Vitalo Groep. “Voor

kleinere afmetingen kunnen we meerlaagse producten

in eenzelfde machine maken: de nog warme, gevormde

producten worden onder zeer hoge druk op elkaar gedrukt,

waardoor er in feite een lasverbinding ontstaat. Worden de

afmetingen echter groter: het 3D vormen kunnen we hier

tot groottes van 329 bij 320 centimeter, dan is lijmen de

enige optie. Hoewel dit bij enkele productseries ook nog

NEGEN ASSEN IN ÉÉN

wel met de hand wordt gedaan, stappen we hier steeds

meer over naar de robotica. Grootste reden hiervoor is de

kwaliteit. Al gauw werd duidelijk dat een robot die zowel

de plasmavoorbehandeling als de verlijming verzorgde, het

beste eindresultaat zou geven.”

ACHTTIEN METER“Bij producten van 270 bij 220 centimeter wordt ongeveer

achttien meter lijmrups gelegd”, vertelt Geert Haeve de

Process and Technology Manager van machinebouwer en

robotintegrator Ninix Technologies. “Maar voordat deze

gelegd wordt, moet de precieze lijmweg eerst worden

ontvet middels een plasmabehandeling. Dit is een proces

waarbij lucht geïoniseerd wordt, zodat deze in plasmafase

eerst de verontreinigingen verwijderen en vervolgens

de juiste oppervlaktegesteldheid verzorgen. De lijmrups

moet vervolgens precies op de behandelde baan worden

aangebracht.”

KWALITEIT EN BEREIKBAARHEIDHet precies samen laten vallen van de plasmabaan en

de lijmrups lijkt eenvoudiger dan het lijkt. Goeminne:

“Het onderste deel van het twin-sheet product heeft

geleidingsbanen voor de lijm, waardoor men goed kan zien

waar voorbehandeling moet plaatsvinden en de lijm moet

worden aangebracht. Het bovenste deel is echter glad en

het is moeilijk om de banen precies op elkaar te krijgen. Met

een robotinstallatie, die bij aanvang van het proces telkens

gekalibreerd wordt op basis van de positie van het pistool,

is dit natuurlijk veel eenvoudiger. Een tweede probleem

waar de robot geen last van heeft is de bereikbaarheid. Bij

een 3D-product van meer dan drie bij drie meter kom je

als lijmer namelijk niet zo eenvoudig met je lijmpistool in

het midden.” Goeminne geeft aan dat cyclustijd een minder

relevant criterium is. “Gezien de uithardingstijden van de

lijm was snelheid niet echt een criterium om voor de robot

te kiezen. Daarnaast is een bijkomend voordeel van de robot

dat het wat arbeidsvriendelijker is. Een handlijmpistool

weegt namelijk al gauw zeven kilogram, en dat ga je op den

duur toch wel in je armen voelen.”

NEGEN ASSEN, ÉÉN BESTURINGDe robot die uiteindelijk de klus mocht gaan klaren was de

M-710iC/20L van FANUC. Niet alleen bleek deze robot een

M-710iC/20L: hangt ondersteboven in het frame en verzorgt de plasmavoorbehandeling alsook de verlijming van het product.

i-MOTION10

ROBOTBESTURINGHet lijmen van een twin-sheet product

i-MOTION 11

geschikte kandidaat voor het dragen van de twintig kilogram

wegende kop waarin lijm- en plasmapistool geïntegreerd

waren, ook maakte het grote bereik van deze robot het

mogelijk om te werken met holtes tot zestig centimeter

diep. “We hebben de M-710iC/20L ondersteboven in een

frame gehangen, zodat hij overal goed bij kan. Ook is er

een servosysteem opgenomen dat de in elkaar gestapelde

delen (boven en onder) de cel inrijdt en onder de robot

positioneert. Een kantelsysteem met vele zuignappen tilt

vervolgens het bovenste deel uit het onderste deel, en

kantelt het bijna 180 graden zodat de robot overal goed

bij kan. Zijn de plasma- en lijmbehandelingen uitgevoerd,

dan legt het kantelsysteem de twee delen weer netjes in

elkaar en wordt de samenstelling, inclusief stoel, uit de cel

verplaatst. In totaal worden er dus negen assen bestuurd:

de zes robotassen, een translatie de cel in en uit (dit

verloopt middels een tandheugel), de as voor de verticale

translatie (het optillen van het bovendeel verloopt middels

een spindel) en de kantelende as. De besturing van al deze

negen assen wordt door de robotbesturing verzorgd. Dit

heeft als voordeel dat de robot alles vanuit zichzelf ‘ziet’

en dit in zijn eigen bewegingen kan meenemen. Ook

was het een goedkopere oplossing, omdat er geen extra

besturingscomponenten nodig waren.”

VEILIGHEIDEn de veiligheid? Bracht deze nog enkele kopzorgen?

“Eigenlijk niet. We hebben ons in het begin natuurlijk wel

afgevraagd welke delen we van een hek moeten voorzien

en waar de lichtschermen passen. De shuttle waarop de

werkstukken naar binnen worden gereden, moet de cel

natuurlijk wel in kunnen. Deze shuttle is in feite gevaarlijker

dan de robot, omdat hij buiten de cel komt. We hebben hem

daarom voorzien van stootkussens met sensoren. De robot

zelf maakt trage vloeiende bewegingen, en is bovendien

uitgerust met DCS (Dual Check Safety) van FANUC,

waarmee veilige zones kunnen worden gedefi nieerd.

Komt de robot in deze zones, dan voert DCS een noodstop

uit. Bovendien is de M-710iC/20L uitgerust met Collision

Detection, waarvan de gevoeligheid kan worden ingesteld.

Zowel de operator als de producten zijn met de robot dus

in goede handen.”

De volledige robotcel.

Robottool: lijm- en plasmapistool geïntegreerd in één enkele tool.

M-710iC/20L: hangt ondersteboven in het frame en verzorgt de plasmavoorbehandeling alsook de verlijming van het product.

i-MOTION 11

S U C C E S S S TO RY

FANUC Robotics Benelux

Generaal De Wittelaan 15

B-2800 Mechelen

Tel. +32 (0)15 20 71 57

www.fanucrobotics.be

Met uw FANUC robot heeft u gekozen voor de meest betrouwbare oplossing voor

uw productieproces. Dankzij uw FANUC robot bekomt u snelheid, fl exibiliteit en een

maximaal resultaat.

Daarom is het belangrijk dat uw FANUC robot een FANUC robot blijft, en alleen

FANUC Robotics Customer Service kan u dit garanderen.

UW BESTE WERKKRACHT VERDIENT TOCH OOK DE BESTE ZORGEN?