Rancang Bangun Sistem Monitor dan Remote Akses Pada

3D Printer

Artikel Ilmiah

Diajukan kepada

Fakultas Teknologi Informasi

untuk memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Peneliti:

Hanri Laksono (672011614)

Indrastanti Ratna Widiasari, M.T.

Program Studi Teknik Informatika

Fakultas Teknologi Informasi

Universitas Kristen Satya Wacana

Salatiga

November 2016

i

ii

iii

iv

1

Rancang Bangun Sistem Monitor dan Remote Akses Pada

3D Printer

1) Hanri Laksono, 2) Indrastanti Ratna Widiasari

Fakultas Teknologi Informasi

Universitas Kristen Satya Wacana

Jl. Diponegoro 52-60, Salatiga 50711, Indonesia

E-mail: 1)672011614@student.uksw.edu, 2)indrastanti@staff.uksw.edu

Abstract

The use of 3D printers themselves are on the rise in Indonesia. Some of the things

that became an important point of problems encountered in the process of 3D printing is

the duration of the printing. Currently the duration of printing has become a major problem

in the 3D printing process. For objects with the printing needs of large-scale, on average

it takes more than 24 hours. Monitor and control access to much needed when the user is

located outside when there is a failure such as shifting layer, filament clogged and warping

on the object. In this study IP Camera with 3D printers that use combined where users can

view the 3D printer printing process that is connected in real time. And with remote access,

if an error occurs, the user can stop the printing process or create new objects from a

distance so that it becomes more effective and flexible access to 3D printers anywhere and

anytime.

Keywords: 3D Printer, IP Camera, Monitoring, video streaming, remote control on 3D

printer

Abstrak

Penggunaan 3D printer sendiri sedang meningkat di Indonesia. Beberapa hal yang

menjadi poin penting masalah yang dihadapi dalam proses pengerjaan 3D printing yaitu

durasi printing. Saat ini durasi printing memang menjadi masalah utama dalam proses 3D

printing. Untuk kebutuhan printing objek dengan skala besar, rata-rata dibutuhkan waktu

lebih dari 24 jam. Monitor dan akses kontrol sangat dibutuhkan bila user sedang berada

diluar bilamana terjadi kegagalan seperti shifting layer, filament clogged dan warping pada

objek. Pada penelitian ini IP Camera dengan 3D printer digabungkan dimana user yang

menggunakan 3D printer dapat melihat proses pencetakan yang terhubung secara real-time.

Dan dengan adanya akses remote, apabila terjadi error, user dapat menghentikan proses

mencetak ataupun membuat objek baru dari jarak jauh sehingga menjadi lebih efektif dan

fleksibel untuk mengakses 3D printer dimana saja dan kapan saja.

Kata Kunci: 3D Printer, IP Camera, Monitoring, video streaming, remote akses pada 3D

printer

1) Mahasiswa Fakultas Teknologi Informasi Program Studi Teknik Informatika, Universitas Kris-

ten Satya Wacana Salatiga. 2) Staff Pengajar Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga.

2

1. Pendahuluan

Berkembangnya teknologi saat ini memberikan dampak yang sangat signif-

ikan dalam berbagai aspek, salah satunya pada bidang percetakan. Saat ini kebu-

tuhan mencetak tak lagi sekedar di atas kertas. Kemajuan teknologi dapat

mewujudkan apa yang diimajinasikan ke dalam bentuk yang lebih nyata dan dapat

dirasakan melalui sentuhan. Tantangan tersebut coba dijawab dengan kehadiran 3D

printer. 3D printer ini bisa mencetak, prototipe /pemodelan, alat-alat peraga untuk

pendidikan khususnya Lab, model perhiasan, desain produk, mainan anak-anak dan

berbagai kebutuhan untuk mencetak bentuk dalam 3 dimensi.

Lamanya proses mencetak menggunakan 3D printer ini berbeda-beda ter-

gantung tergantung besar dan ukuran model. Untuk model yang sangat rumit proses

mencetaknya bisa mencapai 24 jam atau bahkan lebih, sedangkan jika ada antrian

yang akan dicetak lagi, akan sangat menyita waktu karena tidak adanya notifikasi

jika proses mencetak telah selesai. Sangat tidak efisien jika user 3D printer harus

selalu menunggu proses mencetaknya hingga selesai.

Untuk menguraikan masalah tersebut, dalam artikel ilmiah ini akan

dirancang sebuah sistem yang mampu melakukan monitor proses pencetakan dan

juga akses remote untuk mengontrol 3D printer dari jarak jauh dengan

menggunakan teknologi IP Camera. IP Camera adalah CCTV (Closed-circuit tele-

vision) kamera yang menggunakan Internet Protokol untuk mengirimkan data gam-

bar dan sinyal kendali atas Fast Ethernet link. Dengan demikian, IP Camera juga

sering disebut sebagai kamera jaringan. IP Camera yang terutama digunakan

dengan cara yang sama seperti analog televisi sirkuit tertutup. Sejumlah IP Camera

biasanya ditempatkan bersama-sama dengan perekam video digital (DVR) atau

jaringan perekam video (NVR) untuk membentuk sistem pengawasan video.

2. Kajian Pustaka

Pada penelitian terdahulu membahas aplikasi monitor IP camera

menggunakan protokol HTTP pada mobile phone. Dimana aplikasi memonitor IP

camera pada mobile device dikembangkan, untuk memudahkan pengguna IP cam-

era agar dapat memonitor dengan video streaming melalui mobile device-nya di-

mana saja dan kapan saja. IP Camera adalah CCTV (Closed-circuit television) ka-

mera yang menggunakan Internet Protokol untuk mengirimkan data gambar dan

sinyal kendali atas Fast Ethernet link. Dengan demikian, IP Camera juga sering

disebut sebagai kamera jaringan. IP Camera yang terutama digunakan dengan cara

yang sama seperti analog televisi sirkuit tertutup. Sejumlah IP Camera biasanya

ditempatkan bersama-sama dengan perekam video digital (DVR) atau jaringan

perekam video (NVR) untuk membentuk sistem pengawasan video. Penelitian ini

dikembangkan dan digunakan berutujuan sebagai sistem keamanan pada perus-

ahaan atau tempat pribadi seperti rumah [1].

IP Camera merupakan perkembangan dari CCTV. Yang membedakannya

dengan CCTV biasa adalah setiap kamera memiliki IP sendiri sehingga kita bisa

3

memilih kamera mana yang akan ditampilkan. IP Camera memungkinkan pemilik

rumah dan bisnis untuk melihat kamera mereka melalui koneksi internet yang terse-

dia baik melalui computer maupun mobile phone yang mendukung [2].

Pada penelitian lain membahas tentang penggunaan Raspberry Pi sebagai

web server pada rumah untuk sistem pengendali lampu jarak jauh dan pengatur

suhu. Raspberry Pi adalah produk berbiaya rendah, komputer yang seukuran kartu

kredit yang dapat terhubung dengan monitor komputer atau TV, dan menggunakan

standar keyboard dan mouse. Alat kecil ini dapat digunakan orang dari segala usia

untuk mengeksplorasi komputer, dan untuk belajar bahasa pemrograman seperti

Scratch dan Python. Raspberry Pi juga dapat melakukan segala hal yang dapat dil-

akukan oleh komputer desktop, seperti browsing internet, memutar video berkuali-

tas tinggi, membuat spreadsheet, word-processing, dan bermain game [3].

Penelitian ini membahas tentang perancangan sebuah sistem yang dapat digunakan

untuk mengendalikan lampu dan pompa air listrik yang berada di rumah dari jarak

jauh dengan antarmuka halaman web yang dapat diakses menggunakan jaringan

internet atau tanpa jaringan internet melalui PC atau smartphone. Sistem yang

dibuat ini juga memiliki fasilitas penjadwalan dan dapat digunakan untuk peman-

tauan suhu ruangan [4].

Berdasarkan penelitian terdahulu yang membahas tentang aplikasi monitor

IP camera menggunakan protokol HTTP pada mobile phone dan juga sistem pen-

gendali lampu jarak jauh dan pengatur suhu, maka akan dilakukan penelitian ten-

tang penerapan IP camera untuk memonitor 3D printer sekaligus sebagai pen-

gontrol 3D printer tersebut melalui jarak jauh dengan Raspberry Pi sebagai web

server.

Antara remote PC dan Raspberry Pi terhubung melalui internet. Untuk

dapat saling berkomunikasi, dibutuhkan sebuah aplikasi bernama Ngrok. Ngrok

merupakan sebuah layanan berbasis cloud yang berfungsi untuk membuat secure

tunnel sebagai jembatan antara world wide dengan Raspberry Pi [5]. Dengan

melakukan port forwarding, Pengguna dapat melakukan akses ke server ngrok

seolah-olah mengakses Raspberry Pi secara langsung. Dengan ngrok, pengguna

dapat melakukan akses secara remote dari manapun melalui perangkat mobile atau

PC menggunakan media internet.

3. Metode dan Perancangan

Metode yang digunakan dalam perancangan sistem ini adalah metode wa-

terfall. Metode waterfall adalah pengerjaan dari suatu sistem dilakukan secara

berurutan atau secara linear. Jadi jika langkah satu belum dikerjakan maka tidak

akan bisa melakukan pengerjaan langkah 2, 3 dan seterusnya. Secara otomatis taha-

pan ke-3 akan bisa dilakukan jika tahap ke-1 dan ke-2 sudah dilakukan [6]. Metode

ini terbagi dalam beberapa tahapan, yaitu: 1) Analisis kebutuhan, 2) Perancangan

sistem yang terbagi menjadi 2 yaitu perancangan perangkat keras dan lunak, 3) Im-

plementasi dan pengujian.

4

Gambar 1 Metode Perancangan Sistem

Tahap perancangan sistem meliputi perangkat keras (hardware) dan

perangkat lunak (software). Perancangan perangkat keras (hardware) meliputi

penentuan spesifikasi perangkat dan diagram sistem yang digunakan. Perancangan

perangkat lunak (software) meliputi perancangan Use Case Diagram, instalasi dan

konfigurasi perangkat lunak yang dibutuhkan dalam membangun sistem monitor

dan remote akses pada 3D printer ini.

Perancangan perangkat keras (hardware) membahas mengenai penentuan

diagram sistem dan spesifikasi perangkat yang digunakan. Penentuan spesifikasi

perangkat dilakukan agar dapat mengetahui perangkat yang sesuai dan dapat ber-

jalan dengan baik sesuai dengan kebutuhan monitor dan remote akses pada 3D

printer. Adapun diagram sistem yang telah dirancang adalah seperti Gambar 2.

Raspberry Pi 2 B

USB Webcam

Internet

Tunnel

Remote PC

Port USB

Port USB

Ethernet Ethernet

Gambar 2 Diagram Sistem

Analisis Kebutuhan

Perancangan Perangkat Keras

Perancangan Sistem

Implementasi dan Pengujian

Perancangan Perangkat Lunak

5

Dari Gambar 2 dirancang sebuah sistem untuk melakukan monitor dan re-

mote akses terhadap 3D printer jenis Fused Deposition Modeling (FDM) yang di-

hubungkan dengan perangkat Raspberry Pi tipe 2B melalui port USB. Fused Dep-

osition Modeling (FDM) merupakan salah satu metode proses 3D printing

menggunakan material plastik polymer yang dilelehkan melalui sebuah nozzle

kemudian diposisikan secara horisontal membentuk objek dalam dua dimensi. [7].

Raspberry Pi bertindak sebagai web server sekaligus pengontrol proses printing

menggantikan PC. USB Webcam dihubungkan ke Raspberry Pi untuk melakukan

monitoring terhadap proses printing. Proses monitoring akan ditampilkan pada hal-

aman web yang dapat diakses oleh pengguna dengan melakukan akses ke URL dari

web server yang telah ditanamkan pada sistem Raspberry Pi. Spesifikasi alat yang

digunakan terdiri atas satu unit unit 3D Printer Reprap Wilson berfungsi sebagai

mesin pencetak 3D, satu unit Raspberry Pi berfungsi sebagai server monitor dan

kontrol 3D printer, satu unit laptop berfungsi sebagai remote PC pengendali 3D

printer dan satu unit USB webcam berfungsi sebagai kamera monitor.

Perancangan perangkat lunak dibagi menjadi dua bagian, yaitu perancangan

perangkat lunak sistem monitor dan perangkat lunak remote control 3D printer.

Perangkat lunak sistem monitor bertujuan untuk menerjemahkan image yang di -

capture oleh webcam agar dapat ditampilkan pada web browser. Perangkat lunak

remote control bertujuan untuk melakukan control terhadap sumbu gerak dari 3D

Printer.

RASPBERRY PI 2 MODEL B

WIFI DONGLE USB CAMERA

MJPG-STREAMER SERVICE

Embed Video to HTML Page

http://url:port

Gambar 3 Sistem monitoring printer

USB Camera terhubung ke modul Raspberry Pi melalui USB Port. Dengan

menggunakan MJPG-Streamer dimungkinkan untuk melakukan pengambilan gam-

bar dengan format JPEG yang dihasilkan oleh USB Camera dan merubah gambar

tersebut menjadi frame video. Gambar-gambar yang dihasilkan oleh USB Camera

kemudian di embed ke dalam HTML page sehingga dapat diakses melalui web

browser. MJPG-Streamer merupakan sebuah aplikasi berbasis sumber terbuka

(opensource) yang berjalan diatas sistem operasi Linux [8]. Dalam perancangan ini

digunakan Linux Debian dengan distro Raspbian Jessie yang secara khusus

didesain untuk dapat berjalan pada modul Raspberry Pi.

Untuk dapat menjalankan MJPG-Streamer dibutuhkan beberapa library

yang harus di install di Raspberry Pi, antara lain libjpeg8-dev, imagemagick dan

6

lib41-dev. Proses instalasi dilakukan dengan melakukan eksekusi seperti pada Kode

Program 1. Sourcecode MJPG-Streamer tersedia di repository sourceforge.net.

Sebelum dilakukan compile sourcecode harus diunduh terlebih dahulu dengan

melakukan eksekusi perintah seperti pada Kode Program 2.

Kode Program 1 Konfigurasi Install libjpeg8-dev, imagemagick dan lib41-dev

$ sudo apt-get install libjpeg8-dev imagemagick libv4l-dev

Kode Program 2 Konfigurasi Mengunduh Sourcode MJPG-Streamer

$ wget http://sourceforge.net/code-snapshots/svn/m/mj/mjpg-streamer/code/mjpg-

streamer-code-182.zip

Untuk melakukan compile sourcode, harus ditentukan dulu plug-in mana

yang akan digunakan dalam proses streaming. Dalam hal ini hanya dibutuhkan

plugin input_file.so untuk proses pengambilan gambar melalui USB Camera dan

output_http.so untuk proses embed video ke dalam web browser.

Kode Program 3 Konfigurasi Compile Sourcecode MJPG-Streamer

$ cd mjpg-streamer-code-182/mjpg-streamer

$ make mjpg_streamer input_file.so output_http.so

Proses instalasi MJPG-Streamer dilakukan hanya dengan melakukan copy

file ke dalam beberapa folder instalasi (installation path) linux. File yang di copy

antara lain di folder bin, lib dan www.

Kode Program 4 Konfigurasi Instalasi MJPG-Streamer

$ sudo cp mjpg_streamer /usr/local/bin

$ sudo cp output_http.so input_file.so /usr/local/lib/

$ sudo cp -R www /usr/local/www

Proses embed atau menumpangkan video hasil streaming kamera ke dalam

web browser dapat dilakukan dengan menggunakan penggalan Kode Program 5.

Dalam potongan Kode Program 5 dapat di masukkan parameter IP address dari

Raspberry, port serta resolusi gambar.

Kode Program 5 Konfigurasi Embed Video ke dalam HTML

<img alt="" src="http://localIpAddress:8080/?action=stream" width="1280" height="960" />

Proses instalasi Ngrok SSH Secure Tunnel pada Raspberry Pi dilakukan

dengan cara mengunduh cms ngrok terlebih dahulu dengan perintah Kode Program

6. Kemudian setelah proses mengunduh selesai, unzip file yang telah diunduh tadi

7

menggunakan perintah Unzip ngrok-stable-linux-amd64.zip dengan demikian

Ngrok SSH Secure Tunnel sudah dapat digunakan.

Kode Program 6 Konfigurasi Embed Video ke dalam HTML

wget https://bin.equinox.io/c/4VmDzA7iaHb/ngrok-stable-linux-arm.zip.

Dalam melakukan remote kontrol 3D Printer, perancangan perangkat lunak

dibagi menjadi tiga bagian, yaitu perancangan GCODE Reader, Perancangan 3D

Printer Controller Main Program, dan perancangan Web Interface.

3D Printer

RASPBERRY PI 2 MODEL B

RS232

GCODE Transator

3D Printer Controller Main Program

WEB Interface

Hardware Software

Gambar 4 Remote Control Printer

Dari Gambar 4 dapat dilihat bahwa 3D Printer dihubungkan ke Raspberry

Pi menggunakan sistem komunikasi RS232. Raspberry Pi melakukan emulasi USB

Port menjadi komunikasi serial RS232. Baudrate yang digunakan untuk mem-

bangun komunikasi 3D Printer dan Raspberry Pi adalah 250000 bps. Untuk mem-

bangun koneksi antara 3D Printer dan Raspberry Pi menggunakan perintah eksekusi

menggunakan bahasa pemprograman Python. Kode Program 7 adalah penggalan

kode membangun koneksi antara 3D Printer dan Raspberry Pi. Kode Program 7 Konfigurasi Koneksi Antara 3D Printer dan Raspberry Pi.

Import serial #library komunikasi serial pada python

ser = serial.Serial(

port=’dev/ttyUSB1’, #port USB digunakan sebagai serial port

baudrate = 250000, #baudrate komunikasi serial 3D Printer

parity = serial.PARITY_ODD, #setting parity

stopbits = serial.STOPBITS_TWO #setting stop bits

bytesize = serial.SEVENBITS #setting panjang data

)

ser.Open() #membangun koneksi Raspberry Pi dengan 3D Printer

8

ser.isOpen()

4. Hasil dan Pembahasan

Berikut ini adalah tampilan web hasil implementasi dari sistem monitoring

dan remote akses 3D printer yang telah dibuat.

Gambar 5 Tampilan Sistem Monitoring dan Remote Akses 3D printer

Pada Gambar 5 terdapat lima menu pada tampilan awal sistem yang telah

dibuat, diantaranya File Uploader, File Manager, Control, Camera, dan Setting.

File Uploader berfungsi untuk meng-upload file 3D printer yaitu dengan format

STL sekaligus perintah untuk memulai mencetak file tersebut. File Manager berisi

semua file STL yang pernah di-upload. Control berfungsi untuk me-remote 3D

printer, yaitu menggerakan posisi nozzle ke koordinat tertentu. Kemudian pada

Camera berfungsi untuk monitor 3D printer saat sedang melakukan proses mence-

tak secara real-time. Setting berfungsi untuk mengatur kecepatan mencetak

sekaligus menentukan kualitas objek 3D printer. Semakin cepat proses mencetak

maka objek yang dihasilkan kuliatasnya normal atau biasa saja, namun jika proses

mencetak diatur lebih lama maka objek yang dihasilkan akan semakin baik dan ba-

gus.

Ketika memilih File Uploader, maka akan diarahkan menuju direktori local

untuk memilih file STL yang akan di-upload seperti Gambar 6. Setelah proses up-

load selesai kemudian dialihkan menuju bagian pratinjau objek 3D yang akan di-

cetak seperti pada Gambar 7. Pada halaman pratinjau terdapat pengaturan untuk

memilih jenis bahan yang digunakan untuk mencetak objek dan terdapat pengaturan

untuk memilih kualitas objek yang akan dicetak. Kemudian untuk memulai proses

mencetak pada 3D printer pilih Slice & Continue.

9

Gambar 6 Memilih File STL untuk di Upload

Gambar 7 Pratinjau File STL yang telah di Upload

File Manager berisi seluruh file-file STL yang pernah di-upload melalui

File Uploader (Gambar 8). File tersebut disimpan pada server Raspberry Pi se-

hingga bila ada objek yang sama untuk dicetak tidak perlu melakukan proses upload

lagi menggunakan FIle Uploader.

10

Gambar 8 File STL yang Pernah di-Upload

Control berfungsi untuk me-remote akses 3D printer. Fungsi control dian-

taranya menggerakkan Nozzle dan Bed pada koordinat tertentu. Ketika sudah

selesai proses mencetak, maka koordinat Nozzle dan Bed bisa berubah-rubah. Untuk

mengembalikan posisi Nozzle dan Bed ke koordinat semula yaitu 0, maka

menggunakan fungsi control. Fungsi control lainnya adalah mampu menghidupkan

dan mematikan kipas pada 3D printer.

Gambar 9 Fungsi Control pada 3D Printer

Setting berfungsi untuk mengatur kecepatan mencetak sekaligus menen-

tukan kualitas objek 3D printer. Semakin cepat proses mencetak maka objek yang

dihasilkan kuliatasnya normal atau biasa saja, namun jika proses mencetak diatur

lebih lama maka objek yang dihasilkan akan semakin baik dan bagus. Selain

11

mengatur kualitas objek yang dicetak, setting juga befungsi mengatur kualitas video

yang digunakan untuk monitor.

Gambar 10 Setting pada Sistem Monitor dan Remote Akses

Pada bagian camera pengujian dilakukan saat 3D printer dalam keadaan

stand by dan saat sedang melakukan proses mencetak objek. Pada saat 3D printer

melakukan proses mencetak, dapat dilihat proses tersebut secara real-time sehingga

dapat diketahui jika terjadi kegagalan seperti shifting layer, filament clogged dan

warping pada objek, 3D printer langsung dapat dihentikan untuk melanjutkan

proses mencetak. Peran IP camera disini adalah sebagai alat untuk menghasilkan

gambar video selama proses mencetak sehingga user langsung dapat mengambil

langkah seperti menghentikan proses mencetak apabila terjadi kesalahan selama

proses mencetak.

Gambar 11 Proses Monitoring saat 3d Printer stand by

12

Gambar 12 Proses Monitoring saat 3d Printer Mencetak

Dari Gambar 12 saat 3D printer melakukan proses mencetak objek, dapat

dilihat waktu sisa waktu yang dibutuhan untuk menyelesaikan satu objek yang di-

cetak. Selain itu terdapat juga jumlah layer objek yang sedang dicetak.

Untuk mengetahui bahwa sistem komunikasi RS232 yang dibangun antara

3D printer dengan Raspberry Pi berjalan dengan baik dapat dibuktikan bahwa 3D

printer akan mengirimkan informasi text berupa informasi firmware yang

digunakan oleh 3D Printer ke Raspberry Pi. Informasi text tersebut antara lain in-

formasi versi firmware, tanggal update firmware serta free memory Microcontrol-

ler dari 3D printer. Berikut contoh data log komunikasi serial antara 3D printer

setelah koneksi terbangun. Kode Program 8 Log Komunikasi Serial Antara 3D Printer dan Raspberry Pi.

5. Simpulan

Berdasarkan hasil pengujian dan pembahasan yang telah dilakukan tentang

sistem monitor dan remote akses pada 3D printer, maka diambil kesimpulan: 1)

Sistem yang dibuat mampu mencetak objek pada 3D printer dari jarak jauh se-

hingga memudahkan pengguna 3D printer dalam mengoprasikan 3D printer; 2) Sis-

tem yang dibuat mampu memonitor proses mencetak pada 3D printer dari awal

RECEIVED: echo: Last Updated: 2016-07-31 12:00 | Author: (none, default config)

Last Updated: 2016-07-31 12:00 | Author: (none, default config)

RECEIVED: Compiled: Nov 20 2016

RECEIVED: echo: Free Memory: 3323 PlannerBufferBytes: 1232

Free Memory: 3323 PlannerBufferBytes: 1232

RECEIVED: echo:Hardcoded Default Settings Loaded Hardcoded Default Settings Loaded

13

sampai objek yang dicetak jadi secara real time; 3) Jika selama proses mencetak

objek pada 3D printer terjadi kegagalan mencetak seperti shifting layer, filament

clogged dan warping, maka sistem ini mampu menghentikan proses mencetak.

6. Daftar Pustaka

[1] Handoko, “Analisis dan Perancangan Aplikasi Monitoring IP Kamera

Menggunakan Protokol HTTP pada Mobile Phone”. Universitas Dian

Nuswantoro, Semarang, 2015.

[2] Supardi, Yuniar. IP Camera Learning Center. Jakarta : PT.Elex Media

Komputindo, 2008.

[3] Monk, Simon., Adafruit’s Raspberry Pi Lesson 4.GPIO, Adafruit

Learning System, http://learn.adafruit.com/downloads/pdf/adafrui ts-

raspberry-pi-lesson-4-gpio-setup.pdf, diakses 7 Agustus 2016

[4] Purnomo, Vinsensius Rahmat Setyo, “Sistem Pengendali Peralatan El-

ektronik Serta Pemantauan Suhu Ruangan Berbasis Mikrokontroler

Dengan Media Komunikasi Jala-Jala”. FTEK-UKSW, Salatiga, 2013.

[5] Rouse T., Margaret, 2014, I want to expose a local server behind a

NAT or firewall to the internet, https://github.com/incon-

shreveable/ngrok, diakses 20 Agustus 2016

[6] Hasibuan, Zainal, A., 2010, Metodologi Penelitian Pada Bidang Ilmu

Komputer Dan Teknologi Informasi : Konsep, Teknik, dan Aplikasi,

Jakarta: Ilmu Komputer Universitas Indonesia.

[7] Wahyono T., Subanar, 2015, FDM Technology 3D print durable parts

with real thermoplastic, http://www.stratasys.com/3d printers/tech-

nologies/fdm-technology, diakses 2 Oktober 2016

[8] Murray, Jason, 2013, Faster Video Streaming On Raspberry Media

Server with MJPG Streamer, http://www.linuxcir-

cle.com/2013/02/06/faster-video-streaming-on-raspberry-media-

server-with-mjpg-streamer/. Diakses tanggal 12 Oktober 2016.