Project Mechatronica Aansturing ophaalbrugeen motor en brengt de kracht over met een katrol en een...

Versie 1.0 Afdrukdatum: 9-9-2015 12:50

Project Mechatronica

Aansturing ophaalbrug Versie 2

Jacqueline Weeda

MEP1 2015

Projectgroep:

www.sigma7.blinkinglights.nl

Deelnemers:

Max Beijeman 15005003 Jaap Elstgeest 15053059 Rien Luiten 13080288 Bas de Ruijter 15109038 Joris Weeda 15084310 Erik van der Zijden 15020231

Projectbegeleider:

Dhr. M.T. Geertshuis

Opleiding :

Mechatronica

Onderwijsinstelling :

De Haagse hogeschool

Locatie :

Delft

Verslag Brugaansturing

Pagina 1 van 43

Samenvatting De grote verscheidenheid aan rivieren en wateren in Nederland zijn een belemmering voor het

verkeer. Bruggen zijn hiervoor een ideale oplossing. Het vaarverkeer kan hierdoor ongehinderd

doorvaren en ook de voetgangers en automobilisten kunnen aan de andere kant van het water

komen. Sigma 7 is daarom gevraagd om een volautomatische brug te realiseren om het verkeer zo

snel mogelijk door te kunnen laten. Het doel is om een brug te ontwerpen die bijna zelfstandig

opereert, daarom wordt onderzoek gedaan hoe dit het beste kan worden gebouwd en welke

onderdelen hier het meest geschikt voor zijn.

Het is van essentieel belang dat de brug veilig is voor omstanders en het vaarverkeer. Daarom moet

de brug voorzien zijn van brugdek beveiliging, vaarverkeerdetectie en een windsensor. Deze

middelen moeten de constructie beschermen tegen beschadigingen en lichamelijk letsel voorkomen.

Er zijn verschillende mogelijkheden bedacht in het morfologisch overzicht en daaruit zijn 2

structuren voortgekomen, structuur A en structuur B. Structuur A laat het brugdek bewegen met

een motor en brengt de kracht over met een katrol en een touw. Het brugdek wordt beveiligd met

slagbomen en waarschuwingslichten en het brugdek is voorzien van hekken. Het vaarverkeer wordt

begeleid met verkeerslichten en onder de brug zitten beweging sensoren. De wind wordt bepaald

door een windvaan op een ventilator.

Bij structuur B is gekozen voor een motor met een ketting. Wordt het brugdek beveiligd door

waarschuwingslichten en is het brugdek voorzien van touwhekken. Het vaarverkeer wordt begeleidt

door verkeerslichten en onder de brug zitten camera’s. De wind wordt gemeten met een ventilator

op een draaibare paal.

Uiteindelijk is gebleken dat structuur A de meest ideale structuur is voor deze brug. Dit is bepaald

met de Kessel ring methode. Deze structuur is het best te hanteren en is het meest veilig. Tevens is

deze structuur ook meer geautomatiseerd dan structuur B.

Om de brug energiezuiniger te maken is hij ook voorzien van een contragewicht. Aan de hand van

berekeningen is gebleken dat een gewicht van 240 gram een gewenste situatie oplevert. Dit

verminderd de motorslijtage en verminderd ook het energieverbruik.

Uiteindelijk kan geconcludeerd worden dat deze brug in zekere mate voldoet aan alle geformuleerde

eisen die beschreven staan in het programma van eisen. De veiligheid van de passanten wordt

gegarandeerd doormiddel van slagbomen, waarschuwingslichten en hekken langs de brug. De

veiligheid van het scheepvaartverkeer is tevens gegarandeerd door gebruik te maken van

vaarverkeerseinen en doorvaardetectie. Tevens is de veiligheid van de constructie gewaarborgd

door gebruik te maken van een windmeter. Verder voldoet de brug aan alle fabricage eisen en in

zekere zin ook aan alle functionele eisen.

De brug is volledig door de acceptance test heen gekomen en voldoet dus ook in zekere zin aan alle

gestelde criteria. Conclusie: deze brug voldoet aan alle eisen en is klaar om in gebruik genomen te

worden.


Pagina 2 van 43

Inhoudsopgave

Samenvatting .......................................................................................................................................... 1

Inleiding ................................................................................................................................................... 4

Projectorganisatie ................................................................................................................................... 4

Planning projectgever ......................................................................................................................... 4

Planning projectgroep ......................................................................................................................... 5

Risico’s................................................................................................................................................. 5

Programma van eisen: ............................................................................................................................ 6

Eventuele uitleg .................................................................................................................................. 6

Documentatie : ................................................................................................................................... 7

Met uitleg ........................................................................................................................................ 7

Zonder uitleg ................................................................................................................................... 7

Functies: .................................................................................................................................................. 7

Hoofdfunctie ....................................................................................................................................... 7

Deelfuncties ........................................................................................................................................ 7

Functieblokschema ................................................................................................................................. 8

Morfologisch overzicht ........................................................................................................................... 9

Structuren ............................................................................................................................................. 10

Structuur A : ...................................................................................................................................... 10

Structuur B : ...................................................................................................................................... 11

Weegfactoren ....................................................................................................................................... 12

Scoretabel ............................................................................................................................................. 13

Kesselringmethode ............................................................................................................................... 14

Toelichting keuze Kesselring Methode ............................................................................................. 15

Aansluitschema elektriciteit ................................................................................................................. 16

Verklarende symbolenlijst elektrisch schema .................................................................................. 17

Programmatuur..................................................................................................................................... 18

Flowchart van Arduino ...................................................................................................................... 18

Code .................................................................................................................................................. 19

Berekening contragewicht .................................................................................................................... 20

Acceptance test ..................................................................................................................................... 21

Conclusie ............................................................................................................................................... 22

Bronvermelding .................................................................................................................................... 23

Bijlage .................................................................................................................................................... 24

Bijlage A: Code Arduino .................................................................................................................... 24

Bijlage B: Plan van aanpak ................................................................................................................ 30


Pagina 3 van 43

Achtergronden .............................................................................................................................. 30

Opdrachtgever: ............................................................................................................................. 30

Projectresultaat............................................................................................................................. 30

Projectgrenzen .............................................................................................................................. 31

Kwaliteit ........................................................................................................................................ 31

Bijlage C: Strokenplanning ................................................................................................................ 32

Bijlage D: 360 graden feedback ........................................................................................................ 34

Feedback van de groep aan Bas: ................................................................................................... 34

Feedback van de groep aan Erik: .................................................................................................. 35

Feedback van de groep aan Jaap: ................................................................................................. 36

Feedback van de groep aan Joris: ................................................................................................. 37

Feedback van de groep aan Max: ................................................................................................. 38

Feedback van de groep aan Rien: ................................................................................................. 39

Bijlage E: Logboek ............................................................................................................................. 40

Bijlage F: Brainstormen ..................................................................................................................... 41

Bijlage G: bouwproces ...................................................................................................................... 42

Bijlage H: Eindproduct....................................................................................................................... 43


Pagina 4 van 43

Inleiding In opdracht van HHS mechatronic solutions te Delft heeft onderzoek plaats gevonden naar de

realisatie van een volledig geautomatiseerde brug. In Nederland vindt men een grote

verscheidenheid aan rivieren en wateren die vaak het verkeer in het dagelijks leven kunnen

belemmeren. Het plaatsen van ophaalbruggen is een gunstige oplossing voor dit soort problemen.

Het biedt de scheepsvaart en landverkeer beide een optie om zonder problemen de gewenste

bestemming te bereiken. Daarom is Sigma 7 gevraagd een volautomatische brug te realiseren. Zodat

het verkeer van zowel het land en het water sneller en efficiënter wordt doorgelaten.

Het doel is om een brug te ontwerpen die bijna zelfstandig kan opereren, de brugwachter hoeft

alleen nog het systeem in te gang te zetten met een simpele druk op een knop. Wat er dan moet

gebeuren is geheel in te vullen door de studenten die werken aan dit project. Dit soort automatische

bruggen zal het gebruik van mensen verminderen en is hanteerbaar voor elke derde die het

eindproduct ook wil gebruiken.

Het is van groot belang om te onderzoeken hoe een volledig automatische brug het beste gebouwd

kan worden en welke onderdelen daar het meest geschikt voor zijn. In dit onderzoek wordt daar

uitsluitsel over gegeven.

Projectorganisatie Om het project mogelijk te maken is een goede taakverdeling van essentieel belang. Rien heeft de

leiding over het project, Max zal tijdens de vergaderingen notuleren, Erik heeft de leiding over de

software van de brug, Bas heeft de leiding over de bouw, Jaap heeft de eindredactie van het verslag

in handen en Joris is archivist en projectmanager. Deze taakverdeling moet zorgen voor duidelijkheid

binnen het project.

Planning projectgever Om een duidelijk overzicht te hebben van de te halen deadlines hebben we de volgende tabel

opgesteld.

Tabel T.1 deadlines van project

Week Deadlines

1 Samenwerkingsovereenkomst, woensdag voor 17:00

2 Plan van aanpak, vrijdag voor 12:00

Plan van aanpak, woensdag voor 00:00

3 -

Bestellijst, woensdag voor 00:00

Ontwerpverslag, woensdag voor 00:00

4 Bestellijst, woensdag voor 12:00

ontwerpverslag, vrijdag voor 12:00

5 -

6 -

eindverslag, vrijdag voor 00:00

7 eindverslag, vrijdag voor 12:00

9 Demonstratie brug


Pagina 5 van 43

Planning projectgroep De uiterste data ’s voor het opleveren van bepaalde documenten of functionele onderdelen zijn in

het schema hierboven vastgelegd. Om zeker te weten dat alles op tijd af is heeft ook de groep

deadlines vastgesteld.

Tijdens het brainstormen

zijn eerst de onderdelen

die ingeleverd moesten

worden neergezet.

Daarna zijn bij alle taken

namen gezet zodat elk

groepslid duidelijk wist

wat gedaan moest

worden.

Afbeelding A.1 brainstormen (deze afbeelding staat vergroot in Bijlage F)

Risico’s Bij risico’s kan ook een onderscheid worden gemaakt tussen interne en externe risico’s.

Interne risico’s kunnen zijn:

de haalbaarheid van het project;

een lange doorlooptijd;

een definitieve deadline;

veel verschillende functionele deelgebieden;

onervarenheid met het werken in projecten;

projectleden zijn niet gewend te plannen;

onvoldoende kennis/niveau bij de projectmedewerkers;

onvoldoende motivatie bij de projectmedewerkers;

een ongeschikte projectleider;

projectleden die van ver moeten komen om te vergaderen;

onvoldoende bekendheid; projectmedewerkers functioneren beter als ze weten dat er naar

hun gekeken wordt;

projectleden die niet met elkaar kunnen of willen samenwerken.

corrupte documenten/bestanden

Externe risico’s kunnen zijn:

onvoldoende tijd voor besluitvorming;

afhankelijkheid van andere projecten;

onvoldoende medewerking van de organisatie;

onduidelijke projectgrenzen;

wijziging in de samenstelling van de projectgroep;

een andere doelstelling dan die welke is geformuleerd in het plan van aanpak.


Pagina 6 van 43

Programma van eisen: Zoals eerder al is aangegeven zijn er eisen en randvoorwaarden opgesteld voor zowel het verslag als

de brug. Eerst wordt er een schema gegeven voor de eisen van de brug. Er zijn hierin vaste eisen

waar de brug aan móet voldoen en variabele eisen waarbij er voor de beste keus worden gekozen.

Tabel T.2 programma van eisen

Eventuele uitleg - De brug mag niet open bij een te harde windkracht ongeacht de richting :

Om dit te realiseren zal er dus een windmeter op de brug gemonteerd worden. De groep is

vrij om in te vullen hoe dit eruit gaat zien.

- Er is altijd een sensor actief die aangeeft of de brug open of dicht is :

Voor deze eis worden er eindstandmelders gebruikt die aan kunnen geven in welke staat de

brug zich bevind. En dat de brug stopt op het aangegeven eindpunt.

Fun

ctio

nee

l Fa

bri

cag

e

Eisen

Vas

t

Var

iab

el

Wen

s

X Het brugdek moet in beweging kunnen worden gebracht door een motor

X

X De brug moet voorzien zijn van een open-, dicht- en noodknop

X

X Er mogen geen mensen in de buurt van de brug zijn wanneer deze in werking is

X

X De brug moet voorzien zijn van een windmeter X

X De brug mag niet open bij windkracht 7 of hoger X

X De brug mag niet dicht gaan wanneer er een boot onder zit X

X Er is altijd een sensor actief die aangeeft of de brug open of dicht is

X

X De brug moet zo zuinig mogelijk gebruik maken van elektrische energie

X

X De brug moet voorzien zijn van een contragewicht X

X Het vaarverkeer moet veilig worden doorgelaten X

X De brug moet een zo lang mogelijke levensduur hebben X

X Men moet niet van de brug af kunnen vallen X

X Alle kabels moeten worden weggewerkt X

X De aandrijving van de brug moet afgeschermd zijn X

X De brug moet gemaakt worden van stevige en betrouwbare materialen

X


Pagina 7 van 43

Documentatie : Voor de documentatie ook nog een aantal korte eisen die de duidelijkheid en inhoud van het verslag

waarborgen.

Met uitleg

de geraadpleegde informatiebronnen vermelden

De gebruikte literatuur, sites en andere informatiebronnen zullen worden vermeld op het

einde van het verslag.

aantonen dat alle in het project aangeboden competenties zijn behaald. (portfolio/logboek)

Dit zal bewijzen dat de opgegeven aantal uren voor het project zijn behaald voor de

studiepunten.

Zonder uitleg

voorkant met titel, datum, groep, naam van de opdracht

Namen van de opstellers inclusief studentnummer

Goede, leesbare tekst en hoofdstukindeling (heldere structuur en let op stijl- en spelfouten)

Heldere opbouw

Duidelijke afleiding van formules

Geef de dimensionering duidelijken in si-eenheden weer, inclusief toleranties.

Geef een duidelijke motivering van de gemaakte keuzes

Functies: Om het eindproduct naar wens van de opdrachtgever te maken zijn er doormiddel van de eisen

functies opgesteld. Deze functies zullen het doel hebben om duidelijkheid te scheppen in de taken

die de brug moet gaan vervullen. De brug heeft een hoofdfunctie gekregen met 3 deelfuncties. Al de

werkzaamheden zullen hieronder stapsgewijs met uitleg behandeld worden.

Hoofdfunctie Brug ophalen en laten zakken:

Een van de eisen gesteld aan een brug is dat het mogelijk moet zijn om vaarverkeer door te kunnen laten wanneer dat nodig is. Deze eis is dus vertaald naar het bewegen van het brugdek zodat ook de grotere boten doorheen kunnen wanneer dat nodig is.

Deelfuncties Krachtoverdracht:

Omdat de motor wegens zijn vorm niet overal geplaatst kan worden, en om de kracht op een andere vorm van toepassing te laten zijn is er gekozen voor een krachtoverdracht. De motor kan hierbij op een vaste plaats worden gezet en kan de brug met bijvoorbeeld katrollen zijn rol succesvol uitvoeren.

Brug veilig oversteken: Om weggebruikers niet in gevaar te brengen hebben is de eis van veiligheid vertaald naar een functie. Deze functie kan bijvoorbeeld gerealiseerd worden door waarschuwingslichten of de veelvoorkomende slagbomen.

Veilig onder de brug door: Zoals hierboven vermeld is mogen er dreigingen voor ongelukken zijn. Zo wordt ook de veiligheid van de vaarders gegarandeerd die gebruik maken van de brug


Pagina 8 van 43

Functieblokschema In dit schema worden alle functies die de brug moet uitvoeren achter elkaar weergegeven. Er gaan

een aantal handelingen en controles aan vooraf voordat de brug mag openen of sluiten. In dit

schema staat uitgewerkt in welke volgorde deze functies worden uitgevoerd.

Tabel T.3 Functieblokschema van brug


Pagina 9 van 43

Morfologisch overzicht In dit overzicht zijn de functies uitgewerkt tot realistische oplossing voor een werkend concept.

Door middel van lijnen worden de structuren samengesteld die vervolgens uit kunnen worden

gewerkt.

Tabel T.4 Morfologisch overzicht met structuren


Pagina 10 van 43

Structuren

Structuur A :

Afbeelding A.2 zijaanzicht structuur A

Bij deze is structuur gekozen voor een aandrijving door middel van een elektromotor. Een elektromotor is sterk genoeg om het brugdek omhoog te takelen en verbruikt weinig energie. Het brugdek staat in verbinden met de motor doormiddel van een touw dat over een katrol loopt.

Om de brug veiliger te maken is het brugdek voorzien van hekken zodat men er niet af kan vallen. De overgang zelf is beveiligd doormiddel van leds en slagbomen, deze houden mensen op afstand zodra de brug in beweging is. Slagbomen zijn zeer effectieve middelen om mensen af te sluiten van een bewegend brugdek.

De wind wordt gemeten met een windmeter die bestaat uit drie windvangers, deze windvangers vangen de wind altijd op ongeacht de richting. Deze windmeter is zeer betrouwbaar en werkt onder alle omstandigheden.

Het vaarverkeer wordt geregeld doormiddel van vaarverkeerseinen, dit is een effectieve oplossing en deze methode wordt universeel toegepast. Vaarverkeerseinen zijn duidelijk en voor iedere schipper te begrijpen. Om te controleren of er nog schepen onder de brug zitten wordt gebruik gemaakt van bewegingssensoren, deze registreren of er iemand onder de brug zit. Een nadeel aan deze sensoren is dat er een blinde vlek is tussen de sensoren en voor en na de sensoren.


Pagina 11 van 43

Structuur B :

Afbeelding A.3 zijaanzicht structuur B

Bij deze structuur is ook gekozen voor aandrijving door middel van een elektrometer. Deze motor is sterk genoeg en energiezuinig. Het brugdek staat in verbinding met de motor door middel van een ketting met tandwielen. Deze optie is sterk maar verbruikt veel ruimte.

Het brugdek is voorzien van touwhekken, mensen kunnen er hierdoor niet afvallen, maar een nadeel is dat deze touwen niet kunnen voorkomen dat kleine kinderen tussen de touwen door glippen of eronderdoor kruipen. Deze brug is voorzien van LED’jes om de mensen te waarschuwen, dit vormt alleen een nadeel voor slechtzienden, deze kunnen per ongeluk alsnog op de brug terecht komen.

De wind wordt gemeten door een windmeter op een draaiplatform, dit draaiplatform is vrij draaibaar door de wind, maar kan dus ook in tegengestelde richting staan met de wind, waardoor deze de wind niet meer meet.

Het vaarverkeer wordt geregeld door vaarverkeerseinen, dit is een effectieve methode en wordt wereldwijd toegepast. Om te controleren of er nog schepen onder de brug zitten maken we gebruik van camera’s. Een voordeel hiervan is dat er geen blinde plekken zijn die niet gezien worden, een nadeel is dat hierdoor altijd een brugwachter nodig is.


Pagina 12 van 43

Weegfactoren In de weegfactor tabel hebben we de variabele eisen tegen elkaar gezet en beoordeeld welke eisen

zwaarder wegen dan anderen. Bij dit project staat veiligheid van burgers hoog in het vaandel en

daarom hebben deze eisen een hoge weegfactor gekregen.

Tabel T.5 bepaling van de weegfactoren

Eisen

Eis

1

Eis

2

Eis

3

Eis

4

Eis

5

tota

al

Functionele eisen

1. Er mogen geen mensen in de buurt van de brug zijn wanneer deze in werking is

(1) 1 1 1 1 5

2. De brug mag niet dicht gaan wanneer er een boot onder zit 0 (1) 1 1 0 3

3. De brug moet zo zuinig mogelijk gebruik maken van elektrische energie

0 0 (1) 0 0 1

4. Het vaarverkeer moet veilig worden doorgelaten 0 0 1 (1) 0 2

5. Men moet niet van de brug af kunnen vallen 0 1 1 1 (1) 4

Fabricage Eisen

1. Alle kabels moeten worden weggewerkt (1) 0 0 X X 1

2. De aandrijving van de brug moet afgeschermd zijn 1 (1) 0 X X 2

3. De brug moet gemaakt worden van stevige en betrouwbare materialen

1 1 (1) X X 3


Pagina 13 van 43

Scoretabel Na het opstellen van de weegfactoren kan de scoretabel worden ingevuld. Hierin krijgt elke

structuur punten toegekend aan de hand van hoe goed de functie vervuld. Voor de concepten die uit

het morfologisch overzicht zijn gekomen zijn de volgende punten verstrekt.

Tabel T.6 Scoretabel van de structuren

Eise

n

Fact

or

Stru

ctu

ur

A

Stru

ctu

ur

B

Idea

al

Functionele eisen

1. Er mogen geen mensen in de buurt van de brug zijn wanneer

deze in werking is

5 4 (20) 3 (15) 4 (20)

2. De brug mag niet dicht gaan wanneer er een boot onder zit 3 3 (9) 3 (9) 4 (12)

3. De brug moet zo zuinig mogelijk gebruik maken van elektrische

energie

1 2 (2) 3 (3) 4 (4)

4. Het vaarverkeer moet veilig worden doorgelaten 2 4 (8) 4 (8) 4 (8)

5. Men moet niet van de brug af kunnen vallen 4 4 (16) 3 (12) 4 (16)

Totaal score 55 47 60

Totaal score in procenten 92 78 100

Fabricage Eisen

1. Alle kabels moeten worden weggewerkt 1 4 (4) 4 (4) 4 (4)

2. De aandrijving van de brug moet afgeschermd zijn 2 3 (6) 1 (2) 4 (8)

3. De brug moet gemaakt worden van stevige en betrouwbare

materialen

3 4 (12) 3 (9) 4 (12)

Totaal score 22 15 28

Totaal score in procenten 79 54 100


Pagina 14 van 43

Kesselringmethode In deze grafiek is te zien welke structuur het dichtst bij de ideale structuur in de buurt komt. In dit

geval is dat Structuur A. Deze structuur scoort hoog op fabricage eisen en functionele eisen en zit

dichter bij de ideale lijn dan structuur B. Uit dit onderzoek is dus gebleken dat structuur A de beste

manier is om de brug te bouwen. De zwarte lijn binnen de grafiek geeft een minimum aan waar het

concept aan moet voldoen. Valt deze erbuiten zal het automatisch afvallen. Dit is gedaan om een

bepaald minimum te garanderen voor het eindconcept.

Functionele eisen:

Structuur A: 92%

Structuur B: 78%

Fabricage Eisen:

Structuur A: 79%

Structuur B: 54%

Grafiek G.1 Kesselringmethode toegepast op structuur A en B


Pagina 15 van 43

Toelichting keuze Kesselring Methode De groep heeft gekozen voor Structuur A omdat het in zijn geheel beter hanteerbaar is. Een katrol

met een touw loopt soepeler en heeft minder kans op blokkeren. Door bewegingssensoren te

gebruiken om te registreren of er nog boten onder de brug varen is er kans op menselijk falen zoals

er is bij het alleen gebruiken van camera’s voor dit zelfde doel.

Ook is het gebruik van hekken veiliger dan touwen om te voorkomen dat mensen van de brug af

vallen, een touw geeft veel minder ondersteuning. Tot slot was het gebruiken van een windvaan

voordeliger dan een ventilator op een stokje omdat deze een sleepcontact nodig heeft om te

voorkomen dat de draad kapot draait, daarbij zal de ventilator bij heftige weersomstandigheden

chaotisch bewegen waardoor de meter kapot kan gaan. Een windvaan heeft dit allemaal niet nodig.

Daarnaast zegt ook de scoretabel dat structuur A beter is dan structuur B. Er wordt bijvoorbeeld

beter gescoord op de punten veiligheid en windsnelheid meten. De conclusie was dus duidelijk.


Pagina 16 van 43

Aansluitschema elektriciteit

Afbeelding A.4 Elektrisch schema van de brug


Pagina 17 van 43

Verklarende symbolenlijst elektrisch schema

Aansluitklem voedingsspanning.

Spanningsregelaar schakelende voeding

Net-port 6 volt voedingsspanning

Net-port GND

Motor

Ventilator

Lichtsluis

RC-Servo

Tabel T.7 verklarende symbolenlijst voor elektrisch schema


Pagina 18 van 43

Programmatuur

Flowchart van Arduino Hieronder is een flowchart te

vinden van hoe wij

verwachten dat het

programma zal verlopen. Er is

stap voor stap te zien welke

functie op welk moment zal

worden uitgevoerd.

Een belangrijk punt van

aandacht is de vijf seconde

wachttijd die bij de twee

vaarverkeerseinen staat. Dit

wordt gebruikt in de test fase

van het project en kan zeer

simpel worden veranderd om

aan de wensen van de klant te

voldoen.

Afbeelding A.5 Flowchart van arduino


Pagina 19 van 43

Code Aangezien dit project volledig draait om automatisering, was het ook nodig om een code te schrijven

zodat deze brug volledig zelfstandig kan opereren. Deze code is geschreven voor een Arduino Uno

microcontroller. De codetaal is vergelijkbaar met de scriptingtaal C en is voor de meeste

programmeurs goed hanteerbaar.

Deze code is volledig voorzien van commentaar zodat een onbekende programmeur snel kan zien

wat welke functie heeft binnen het programma. De volledige code is te vinden in de bijlage met titel

Bijlage A: code Arduino.

Deze lap code is opgebouwd uit 3 delen: eerst worden alle input ’s, output ’s en variabelen

gedeclareerd, daarna worden alle functies gedefinieerd en ten slotte wordt de hoofd loop van het

programma omschreven. Hieronder is een klein stukje uit de code weergegeven. Dit stukje code

geeft de verschillende statussen van de brug aan. Dit is de functie brug die ervoor zorgt dat de motor

of de ene of de andere kant opdraait of stil staat. De rest van de code is te vinden in Bijlage A: code

Arduino. Voor een gedetailleerder zicht op deze code kunt u gaan naar:

www.sigma7.blinkinglights.nl/burgcode.html

uint8_t brug(uint8_t dir, uint8_t upstop, uint8_t dnstop) { // functie brug met bijbehorende variabelen static uint8_t brug_st; //Verschillende fases van de brug if (dir == 1 && upstop == 0) {

// als de dir is gelijk aan 1 en de bovenste eindstandmelder is gelijk aan 0 dan gaat de brug in status 1 brug_st = 1; } else if (dir == 2 && dnstop == 0 ) {

// als de dir is gelijk aan 2 en de onderste eindstandmelder is gelijk aan 0 dan gaat de brug in status 3 brug_st = 3; } else { } //uitvoering van fases if (brug_st == 1) { // als brug in status 1 verkeerd dan: digitalWrite(MOTOR_FWD, HIGH); // wordt de vooruit aangezet van de motor digitalWrite(MOTOR_REV, LOW); // wordt de achteruit uitgezet analogWrite(MOTOR_ENA, MOTOR_UP_PWM_VALL); // is de snelheid van de motor gelijk aan MOTOR_UP_PWM_VALL if (upstop == 1) { // zodra de bovenste eindstandmelder wordt aangeraakt: brug_st = 2; // gaat de brug in status 2 } } else if (brug_st == 2) { // zodra de brug in status 2 verkeerd: analogWrite(MOTOR_ENA, 0); // wordt de motorsnelheid 0 en stopt de motor } else if (brug_st == 3) { // als de brug in status 3 zit: digitalWrite(MOTOR_FWD, LOW); // wordt de vooruit uitgezet digitalWrite(MOTOR_REV, HIGH); // gaat de motor achteruit draaien analogWrite(MOTOR_ENA, MOTOR_DN_PWM_VALL); // de motor draait met de waarde van de variable if (dnstop == 1) { // zodra de onderste eindstandmelder wordt geraakt brug_st = 4; // gaat de brug in status 4 } } else if (brug_st == 4) { // als de brug in status 4 zit: analogWrite(MOTOR_ENA, 0); // wordt de snelheid van de motor 0 } }

http://www.sigma7.blinkinglights.nl/burgcode.html


Pagina 20 van 43

Berekening contragewicht In het plan van eisen staat het eis dat deze brug zo efficiënt mogelijk moet functioneren. Om energie

te besparen en tevens de belasting van de motor te reduceren hebben we besloten om gebruik te

maken van een contragewicht. Dit gewicht zorgt ervoor dat de motor minder kracht hoeft te leveren

om het brugdek omhoog te halen. Het contragewicht wordt geplaatst aan het kant van de brug met

het minste gewicht (in punt A), zo zorgen we ervoor dat de brug meer in balans is. Om dit gewicht te

bepalen zijn er een aantal metingen verricht met behulp van een newtonmeter. Dit is een

meetinstrument dat de benodigde kracht om de veer uit te rekken uitdrukt in Newton.

We hebben gemeten hoeveel gewicht het kost om de brug in punt B omhoog te trekken. Deze kracht

bleek ongeveer 1,0 Newton te zijn. Deze kracht heeft een arm van 18 centimeter, aan de andere

kant van het draaipunt is de arm 6,5 centimeter. Om evenwicht te creëren moet moment links gelijk

zijn aan moment rechts.

∑Fx→+:0 = Dx Dx = 0

∑Fy↑+:0 = -m*g + Dy – 1,0

∑MD↖+:0 = 0,065*m*9,81 - 1,0*0,18

= 0,64*m -0,18

0,18 = 0,64*m

m = 0,28 Kg

Afbeelding A.6 VLS van brug

De kracht in punt A is dus 2,75 N (0,28*9,81) en is naar beneden gericht.

Om een volledig evenwicht te creëren zouden we dus een gewicht moeten gebruiken van 2,8 Kg =

280 gram, op dat moment is onze brug volledig in evenwicht. Dit is alleen geen gewenste situatie,

wanneer de brug volledig in evenwicht is kan dit problemen veroorzaken tijdens het openen en

sluiten van de brug of het indrukken van sensoren. De brug zal met een klein zuchtje wind al minder

niet meer sluiten en door het geringe gewicht zal een druksensor al niet meer worden ingedrukt.

Ook speelt wrijving een belangrijke rol, bij een volledig evenwicht kan de hoeveelheid wrijving er al

voor zorgen dat de brug niet meer naar beneden wil. Kortom er moet dus overwicht zijn.

Om onze brug nog wel efficiënt te laten werken zonder te veel vermogen te vragen hebben we

ervoor gekozen om een gewicht te gebruiken van 240 gram. Dit zorgt ervoor dat we een overwicht

hebben van 280 – 240 = 40 gram. De druk op de sensoren is hierdoor 40 gram en dus meer dan

voldoende om de schakelaar in te drukken. De krachten op de motor worden zoveel mogelijk

beperkt waardoor deze minder snel slijt.


Pagina 21 van 43

Acceptance test Om te garanderen dat het product voldoet aan het eerder genoemde programma van eisen. De

eisen zijn veranderd naar voorwaardes zodat ze af te vinken zijn tijdens de demonstratie. Hiervoor is

een acceptance test opgesteld. In dit schema zal duidelijk worden in hoeverre de brug aan de eisen

die aan het begin zijn gesteld voldoet.

Tabel T.7 Acceptance test van brug

Om tijdens de presentatie te laten zien dat we een werkend prototype hadden gebouwd is er ter

plekken de acceptance test uitgevoerd. Deze beoordeling heet een positieve uitkomst gehad. Zoals

verwacht voldoet het prototype aan alle eisen en is dus klaar voor de markt.


Pagina 22 van 43

Conclusie Uiteindelijk kunnen we uit dit onderzoek concluderen hoe een volledig automatische ophaalbrug het

beste gebouwd kan worden. Deze brug moet in staat zijn bijna volledig zelfstandig te opereren

zonder omstanders in gevaar te brengen.

Deze brug voldoet in zekere mate aan alle eisen die geformuleerd staan in het programma van eisen.

De veiligheid van de passanten wordt gegarandeerd doormiddel van slagbomen,

waarschuwingslichten en hekken langs de brug. De veiligheid van het scheepvaartverkeer is tevens

gegarandeerd door gebruik te maken van vaarverkeerseinen en doorvaardetectie. Tevens is de

veiligheid van de constructie gewaarborgd door gebruik te maken van een windmeter. Verder

voldoet de brug aan alle fabricage eisen en in zekere zin ook aan alle functionele eisen.

De brug is volledig door de acceptance test heen gekomen en voldoet dus ook in zekere zin aan alle

gestelde criteria. Conclusie: deze brug voldoet aan alle eisen en is klaar om in gebruik genomen te

worden.

Afbeelding A.7 Eindresultaat brug


Pagina 23 van 43

Bronvermelding Voor dit verslag is geen kennis van websites en dergelijke gebruikt. Alle afbeeldingen, tabellen en

grafieken zijn ontworpen en gefabriceerd door Sigma 7.

Tabellen:

Tabel T.1 deadlines van project P.4

Tabel T.2 programma van eisen P.6

Tabel T.3 Functieblokschema van brug P.8

Tabel T.4 Morfologisch overzicht met structuren P.9

Tabel T.5 bepaling van de weegfactoren P.12

Tabel T.6 Scoretabel van de structuren P.13

Tabel T.7 verklarende symbolenlijst voor elektrisch schema P.17

Tabel T.8 Acceptance test van brug P.20

Afbeeldingen:

Afbeelding A.1 brainstormen (deze afbeelding staat vergroot in Bijlage F) P.5

Afbeelding A.2 zijaanzicht structuur A P.10

Afbeelding A.3 zijaanzicht structuur B P.11

Afbeelding A.4 Elektrisch schema van de brug P.16

Afbeelding A.5 Flowchart van arduino P.17

Afbeelding A.6 VLS van brug P.19

Afbeelding A.7 Eindresultaat brug P.21

Grafieken:

Grafiek G.1 Kesselringmethode toegepast op structuur A en B P.14


Pagina 24 van 43

Bijlage

Bijlage A: Code Arduino // Libraries:

#include <Bounce2.h> #include <Servo.h>

// Pin definities: #define PIN_LED_VVL_R 3 // LED vaarverkeer links rood 1 #define PIN_LED_VVL_G 0 // LED vaarverkeer links groen #define PIN_LED_VV_R 4 // LED vaarverkeer links rood 2 #define PIN_LED_VVR_R 2 // LED vaarverkeer links rood 1 #define PIN_LED_VVR_G 1 // LED vaarverkeer links groen #define PIN_LED_LV1 6 // LED landverkeersein 1 #define PIN_LED_LV2 5 // LED landverkeersein 2 #define BTN_ESTOP 7 // Noodstop (NC) #define BTN_UP A2 // Omhoog (NO) #define BTN_DOWN A3 // Naarbeneden (NO) #define WINDMETER A4 // Windmeter input #define ENDSTOP_UP 9 // Omhoog eindstandschakelaar #define ENDSTOP_DOWN 8 // Naarbeneden eindstandschakelaar #define DOORVAARTSENSOR_A A4 // Lichtsluis A poort A4 #define DOORVAARTSENSOR_B A5 // lichtsluis B poort A5 #define WINDMETER A1 // windmeter input poort A1 #define POTMETER A0 // potmeter input poort A0 #define SLAGBOOM_PIN 10 // Slagboom poort 10 #define MOTOR_ENA 11 // Motor enable (PWM) #define MOTOR_FWD 12 // Motor voorwaards pin #define MOTOR_REV 13 // Motor voorwaards pin

// Configuratieparameters: #define INTERVAL_LV 500 // Vertraging voor het knipperen van de landverkeersleds1 #define INTERVAL_DEBOUNCE 5 // Debounce interval #define SLAGBOOM_DELAY 2000 // vertraging voordat de slagbomen naar beneden gaan (ms) #define SLAGBOOM_SNELHEID 15 // snelheid van de slagbomen (delay in ms) #define SLAGBOOM_HOEK 90 // uitslag van de slagboomservo's #define MOTOR_UP_PWM_VALL 70 // PWM waarde bij opgaan van brug #define MOTOR_DN_PWM_VALL 60 // PWM waarde bij neergaan van brug #define VAARVERKEER_GROENLICHTTIMER 2000 // Wachttijd voordat de groene lichten vaarverkeer wisselen

// Debounce library opjecten: Bounce ESTOP = Bounce(); // debounced de noodstop Bounce UP_BTN = Bounce(); // debounced de omhoog knop Bounce DWN_BTN = Bounce(); // debounced de omlaag knop Bounce UP_STOP = Bounce(); // debounced de eindstandmelder boven op de brug Bounce DNW_STOP = Bounce(); // debounced de eindstandmelder beneden

// Servo library object: Servo slagboom_servos; // slagboom_servos wordt gedeclareerd als een servo object

// Initialisatieroutine: void setup() { // Initialisatie van alle LED pinnen: pinMode(PIN_LED_VVL_R, OUTPUT); // deze variable is een output pinMode(PIN_LED_VVL_G, OUTPUT); // deze variable is een output pinMode(PIN_LED_VVR_R, OUTPUT); // deze variable is een output pinMode(PIN_LED_VVR_G, OUTPUT); // deze variable is een output pinMode(PIN_LED_VV_R, OUTPUT); // deze variable is een output pinMode(PIN_LED_LV1, OUTPUT); // deze variable is een output pinMode(PIN_LED_LV2, OUTPUT); // deze variable is een output // Initialisatie van de inputs:


Pagina 25 van 43

pinMode(BTN_ESTOP, INPUT_PULLUP); // deze variable is een input pinMode(BTN_UP, INPUT_PULLUP); // deze variable is een input pinMode(BTN_DOWN, INPUT_PULLUP); // deze variable is een input pinMode(ENDSTOP_UP, INPUT_PULLUP); // deze variable is een input pinMode(ENDSTOP_DOWN, INPUT_PULLUP); // deze variable is een input // Inputs aan de debounce-objecten vastmaken: ESTOP.attach(BTN_ESTOP); // debounce object ESTOP gekoppeld aan input BTN_ESTOP UP_BTN.attach(BTN_UP); // debounce object UP_BTN gekoppeld aan input BTN_UP DWN_BTN.attach(BTN_DOWN); // debounce object DWN_BTN gekoppeld aan input BTN_DOWN UP_STOP.attach(ENDSTOP_UP); // debounce object UP_STOP gekoppeld aan input ENDSTOP_UP DNW_STOP.attach(ENDSTOP_DOWN); // debounce object DWN_STOP gekoppeld aan input ENDSTOP_DOWN slagboom_servos.attach(SLAGBOOM_PIN); // Servo pin aan het servo-object vastmaken: // Debounce-vertraging per pin instellen: ESTOP.interval(INTERVAL_DEBOUNCE); // Debounce-vertraging voor ESTOP UP_BTN.interval(INTERVAL_DEBOUNCE); // Debounce-vertraging voor UP_BTN DWN_BTN.interval(INTERVAL_DEBOUNCE); // Debounce-vertraging voor DWN_BTN UP_STOP.interval(INTERVAL_DEBOUNCE); // Debounce-vertraging voor UP_STOP DNW_STOP.interval(INTERVAL_DEBOUNCE); // Debounce-vertraging voor DNW_STOP // Motor pinnen instellen als output: pinMode(MOTOR_ENA, OUTPUT); //variabele MOTOR_ENA is een output pinMode(MOTOR_FWD, OUTPUT); //variabele MOTOR_FWD is een output pinMode(MOTOR_REV, OUTPUT); //variabele MOTOR_REV is een output // Servo's omhoog zetten (beginstand): slagboom_servos.write(0); // beginstand van servo's 0 graden }

// Knipperprogramma voor landverkeerslichten // Laat de landverkeersseinen om-en-om knippen wanneer opgeroepen

void landverkeer_waarschuwingslichten() { // functie met naam landverkeer_waarschuwingslichten() static long TIMER_LANDVERKEERSWAARSCHUWING; // declaratie van de variabele die bepaald om de hoeveel tijd de lampen knipperen static uint8_t ledState; // declaratie van de variabele die de status van de LED aangeeft // Voert tijdens instelbare interval uit: // Zie: BlinkWithoutDelay.ino voor gedetaileerde uitleg if (millis() - TIMER_LANDVERKEERSWAARSCHUWING > INTERVAL_LV) {

// deze statement bekijkt of dat de leds al van status moeten veranderen TIMER_LANDVERKEERSWAARSCHUWING = millis(); // zoja, dan wordt de variabele gelijk gesteld aan millis() if (ledState == LOW) // als de ledState LOW is wordt deze veranderd in HIGH ledState = HIGH; else // als de Ledstate HIGH is wordt deze veranderd in LOW ledState = LOW; digitalWrite(PIN_LED_LV1, ledState); // pin LV1 krijgt de waarde van ledState digitalWrite(PIN_LED_LV2, !ledState); // pin LV2 krijgt de omgekeerde waarde van LedState } }

// Brugaansturingsfunctie // Bij dir=0 gaat de brug omhoog en bij 1 gaat de brug naar beneden. // om te weten of er een eindstandmelder geraakt wordt moeten de // waarden van de melders als parameter meegegeven bij het oproepen van de functie. // Wanneer de brug

uint8_t brug(uint8_t dir, uint8_t upstop, uint8_t dnstop) { // functie brug met bijbehorende variabelen static uint8_t brug_st; //Verschillende fases van de brug if (dir == 1 && upstop == 0) {

// als de dir is gelijk aan 1 en de bovenste eindstandmelder is gelijk aan 0 dan gaat de brug in status 1


Pagina 26 van 43

brug_st = 1; } else if (dir == 2 && dnstop == 0 ) {

// als de dir is gelijk aan 2 en de onderste eindstandmelder is gelijk aan 0 dan gaat de brug in status 3 brug_st = 3; } else { } //uitvoering van fases if (brug_st == 1) { // als brug in status 1 verkeerd dan: digitalWrite(MOTOR_FWD, HIGH); // wordt de vooruit aangezet van de motor digitalWrite(MOTOR_REV, LOW); // wordt de achteruit uitgezet analogWrite(MOTOR_ENA, MOTOR_UP_PWM_VALL); // is de snelheid van de motor gelijk aan MOTOR_UP_PWM_VALL if (upstop == 1) { // zodra de bovenste eindstandmelder wordt aangeraakt: brug_st = 2; // gaat de brug in status 2 } } else if (brug_st == 2) { // zodra de brug in status 2 verkeerd: analogWrite(MOTOR_ENA, 0); // wordt de motorsnelheid 0 en stopt de motor } else if (brug_st == 3) { // als de brug in status 3 zit: digitalWrite(MOTOR_FWD, LOW); // wordt de vooruit uitgezet digitalWrite(MOTOR_REV, HIGH); // gaat de motor achteruit draaien analogWrite(MOTOR_ENA, MOTOR_DN_PWM_VALL); // de motor draait met de waarde van de variable if (dnstop == 1) { // zodra de onderste eindstandmelder wordt geraakt brug_st = 4; // gaat de brug in status 4 } } else if (brug_st == 4) { // als de brug in status 4 zit: analogWrite(MOTOR_ENA, 0); // wordt de snelheid van de motor 0 } } uint8_t slagbomen(int dir) { // dit is de functie voor de bediening van de slagbomen static uint8_t pos; // positie van de servo static long previousMillis; // declaratie van de variable previousMillis switch (dir) { // bekijkt de waarde van dir en oordeelt welke case hij uit moet voeren case 0: // Als Dir is gelijk aan 0: Slagbomen op

if (pos <= SLAGBOOM_HOEK) { // deze if is waar zolang de positie van de slagboom kleiner of gelijk is aan de gewenste positie SLAGBOOM_HOEK

if (millis() - previousMillis >= SLAGBOOM_SNELHEID) { // deze if test of de tijd die verstreken is groter of gelijk is aan slagboom_snelheid

previousMillis = millis(); // als dat waar is wordt previousmillis gelijk gesteld aan millis() pos++; // de pos wordt met 1 verhoogt slagboom_servos.write(pos); // de slagbomen worden bewogen naar de waarde van pos, deze wordt

dus telkens 1 verhoogt return 1; // de waarde 1 wordt gereturnt zolang deze if TRUE is } } return 0; // als de if niet waar is wordt 0 gereturnt break; case 1: // als dir is gelijk aan 1: Slagbomen neer if (pos > 0) { // deze if kijkt op de positie van de slagbomen groter is dan 0 if (millis() - previousMillis >= SLAGBOOM_SNELHEID) {

// deze if test of de tijd die verstreken is groter of gelijk is aan SLAGBOOM_SNELHEID

previousMillis = millis(); // als dat waar is wordt previousmillis gelijk gesteld aan millis() pos--; // de pos wordt met 1 verlaagt slagboom_servos.write(pos); // de slagbomen worden bewogen naar de waarde van pos, deze wordt

dus telkens 1 verlaagt return 1; // de waarde 1 wordt gereturnt zolang deze if TRUE is


Pagina 27 van 43

} } return 0; // als de if niet waar is wordt 0 geretunt break; } } void checkButtons() { // deze functie update de status van alle knoppen ESTOP.update(); UP_BTN.update(); DWN_BTN.update(); UP_STOP.update(); DNW_STOP.update(); } void clear_leds() { // deze functie zet alle leds uit digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVL_G, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VV_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_G, LOW); digitalWrite(PIN_LED_LV1, LOW); digitalWrite(PIN_LED_LV2, LOW); } void stop_motor() { // deze functie zet de motorsnelheid terug naar 0 analogWrite(MOTOR_ENA, 0); } uint8_t windmeting() { // deze functie meet de windsnelheid int a; // declaratie integer a int b; // declaratie integer b int c; // declaratie integer c a = analogRead(WINDMETER); // a leest de waarde van input WINDMETER c = analogRead(POTMETER); // c wordt bepaald door de instelling van de potmeter b = map(a, 0, 255, 0, 1024); // b zet de waarde van a om in een schaal van 0 tot 1024 if (b > c) { // kijkt of b groter is dan c return (1); // zo ja, return waarde 1 } else { return (0); // zo niet, return waarde 0 } } void loop() { // loop van de hoofdcode checkButtons(); // roept de functie CheckButtons aan en update de waarde van alle knoppen uint8_t estop_val = !ESTOP.read(); // deze variable krijgt de omgekeerde waarde van de uitgelezen input uint8_t upbtn_val = !UP_BTN.read(); // deze variable krijgt de omgekeerde waarde van de uitgelezen input uint8_t dnbtn_val = !DWN_BTN.read(); // deze variable krijgt de omgekeerde waarde van de uitgelezen input uint8_t upstop_val = !UP_STOP.read(); // deze variable krijgt de omgekeerde waarde van de uitgelezen input uint8_t dnstop_val = !DNW_STOP.read(); // deze variable krijgt de omgekeerde waarde van de uitgelezen input uint8_t vaarverkeer_a_val = digitalRead(DOORVAARTSENSOR_A);

//deze variable krijgt de waarde van de uitgelezen input uint8_t vaarverkeer_b_val = digitalRead(DOORVAARTSENSOR_B);

//deze variable krijgt de waarde van de uitgelezen input static uint8_t brugrichting; //declaratie van variabelen static uint8_t brugopen; //declaratie van variabelen static uint8_t vaarverkeer; //declaratie van variabelen static uint8_t brugklaar; //declaratie van variabelen static uint8_t brugneer; //declaratie van variabelen static uint8_t check; //declaratie van variabelen static uint8_t waaittehard; //declaratie van variabelen // als de noodstop niet is ingedrukt en beide doorvaarsensoren niks detecteren dan wordt de if loop ingegaan if (estop_val == 1 && (!vaarverkeer_a_val || !vaarverkeer_b_val) && (!vaarverkeer_a_val && !vaarverkeer_b_val)) { if (upbtn_val == 1) { // als men op de omhoog nop drukt : brugklaar = 0; // brugklaar wordt waarde 0 gegeven brugrichting = 1; // de richting van de brug krijgt waarde 1


Pagina 28 van 43

} if (dnbtn_val == 1 && (brugrichting == 1 || brugrichting == 0)) {

// als de omlaagknop wordt ingedrukt en de brugrichting is gelijk aan 1 of 0 dan: brugklaar = 0; // brugklaar wordt waarde 0 gegeven brugrichting = 2; // de richting van de brug krijgt waarde 2 } if (brugrichting != 0) { // als de brugrichting niet gelijk is aan 0 gaan we de if in: landverkeer_waarschuwingslichten(); // start de functie op zodat de leds gaan knipperen if (brugrichting == 1 && brugklaar == 0) { // als brugrichting is 1 en brugklaar is 0 dan: slagbomen(0); // slagbomen functie case 0 wordt uitgevoerd, slagbomen zakken } if (slagboom_servos.read() >= 90) { // zodra de slagbomen gesloten zijn gaan we de volgende if in: if (brug(brugrichting, upstop_val, dnstop_val)) { // de functie brug wordt aangeroepen, zodra deze positief is dan: brugklaar = 1; // brugklaar krijgt waarde 1 } if (upstop_val) { // als de bovenste eindstandmelder 1 is dan: brugopen = 1; // brugopen krijgt waarde 1 } else { brugopen = 0; // als de einstandmelder niet waarde 1 heeft dan is brugopen 0 } } if (brugopen == 0) { // als brugopen gelijk is aan 0: digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, HIGH); // zet leds vaarverkeer rood aan digitalWrite(PIN_LED_VV_R, LOW); // zet deze leds uit digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, HIGH); // zet leds vaarverkeer rood aan vaarverkeer = 0; // vaarverkeer wordt 0 } else if (brugopen == 1) { // als brug helemaal open is kunnen de groene vaarverkeersseinen aan: vaarverkeer = 1; // vaarverkeer krijgt waarde 1 } else { // brug niet helemaal open, groene lichten uit vaarverkeer = 0; // vaarverkeer waarde 0 } if (vaarverkeer == 0) { // vaarverkeer krijgt rood licht en moet stoppen digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, HIGH); digitalWrite(PIN_LED_VV_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, HIGH); digitalWrite(PIN_LED_VVL_G, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_G, LOW); } if (vaarverkeer == 1) { // vaarverkeer krijgt groen licht en mag doorvaren digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VV_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVL_G, HIGH); digitalWrite(PIN_LED_VVR_G, HIGH); } if (vaarverkeer == 2) { // Vaarverkeer krijgt rood licht en moet stoppen digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, HIGH); digitalWrite(PIN_LED_VV_R, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, HIGH); digitalWrite(PIN_LED_VVL_G, LOW); digitalWrite(PIN_LED_VVR_G, LOW); } } if (brugrichting == 2 && dnstop_val == 1 && brugklaar == 1) {

// als de brug naar beneden gaat en de eindstandmelder wordt geraakt en brugklaar is 1 dan:

brugrichting = 0; // brugrichting wordt gelijk aan 0 } if (brugrichting == 0) { // als brugrichting gelijk is aan 0 wordt de motor gestopt stop_motor(); if (slagboom_servos.read() > 0 && brugklaar == 1 && dnstop_val == 1) {


Pagina 29 van 43

// zodra de slagbomen positie groter is dan 0, de brug klaar is en de eindstandmelder beneden is ingedrukt:

landverkeer_waarschuwingslichten(); // start functie voor waarschuwingslichten land slagbomen(1); // de slagbomen gaan omhoog } if (slagboom_servos.read() == 0) { // zodra de slagbomen weer volledig geopend zijn dan: clear_leds(); // gaan alle leds uit digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, HIGH); // krijgt vaarverkeer een rood licht digitalWrite(PIN_LED_VV_R, LOW); // staan de onderste rode leds uit digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, HIGH); // krijgt vaarverkeer een rood licht } } } else { // zodra de noodstop wel is ingedrukt of één van de doorvaarsensoren detecteerd iets dan: stop_motor(); // wordt de motor gestopt brugrichting = 0; // krijgt de brugrichting weer waarde 0 clear_leds(); // worden alle leds uitgezet digitalWrite(PIN_LED_VVL_R, HIGH); // krijgt vaarverkeer een noodstop signaal door 2 rode leds per kant digitalWrite(PIN_LED_VV_R, HIGH); // krijgt vaarverkeer een noodstop signaal door 2 rode leds per kant digitalWrite(PIN_LED_VVR_R, HIGH); // krijgt vaarverkeer een noodstop signaal door 2 rode leds per kant } }


Pagina 30 van 43

Bijlage B: Plan van aanpak

Achtergronden

In opdracht van HHS Mechatronic Solutions te Delft heeft onderzoek plaatsgevonden naar de

realisatie van een volledig geautomatiseerde brug. In Nederland vindt men een grote

verscheidenheid aan rivieren en wateren die het verkeer in het dagelijks leven belemmeren. Het

plaatsen van bruggen is hiervoor een goede oplossing.

Nederland heeft heel lang de grootste haven van Europa gehad, in Rotterdam. Wat met als logisch

gevolg dat er een grote hoeveelheid vaarverkeer is. Het is dus van essentieel belang dat de brug

beweegbaar is zodat scheepvaartverkeer ook ongehinderd door kan varen. Uiteindelijk is het de

bedoeling dat deze brug zelfstandig kan opereren, waardoor het verkeer sneller en efficiënter kan

doorrijden.

Wanneer dit allemaal lukt, zal het werk van brugwachters in Nederland een stuk minder belastend

worden en zullen zij in staat zijn meerdere bruggen tegelijk te laten opereren. Tevens zal het verkeer

sneller worden doorgelaten en zal ook het scheepvaartverkeer voordeel hieraan ondervinden.

Opdrachtgever:

Dit project wordt uitgevoerd in opdracht van het fictieve bedrijf HHS Mechatronic Solutions uit Delft.

Dit bedrijf is gespecialiseerd in het maken van complexe besturingen met het doel mechatronische

systemen te creëren. Het bedrijf heeft een jaaromzet van tien miljoen euro en heeft rond de zestig

werknemers. Voor deze opdracht gegund door de provincie Zuid-Holland huurt dit bedrijf

studentprojectengroepen in.

Projectresultaat

Projectopdracht

Het doel van dit project is om een brug te ontwerpen die bijna volledig zelfstandig kan opereren, de

brugwachter hoeft alleen nog maar op een knop te drukken voor het openen van de brug en een

knop voor het sluiten. Slagbomen, alarmsignalen en het op en neer laten gaan van het brugdek zal

hierna volautomatisch verlopen. De brug moet zelf sensoren bevatten om te bepalen of deze veilig

kan opereren, denk hierbij bijvoorbeeld aan windmeting. Ook moet onderzoek gedaan worden naar

een methode om te bepalen of het veilig is de brug neer laten, zonder dat er een bijvoorbeeld een

schip onder zit.

Eisen en randvoorwaarden

Om garantie te stellen voor een goed lopende projecttijd en functionerend eindresultaat stelt de

opdrachtgever eisen op het gebied van uitvoering en documentatie. Voor het proces en uitslag zijn

de volgende eisen opgesteld:

Samenwerkingsovereenkomst opstellen

Plan van aanpak opstellen en naleven

Wekelijks overleg met de projectbegeleider (vergaderen, opstellen agenda en notulen)

De eisen en randvoorwaarden in kaart brengen voor zowel project als verslag.

Maken van een ontwerpdocument, daarin opgenomen het mechanische, elektrische en

software ontwerp

Aantonen dat de tutorial ‘s zijn uitgevoerd.(o.a. door planning en tijd verantwoording)

Aantonen dat alle in het project aangeboden competenties zijn behaald. (portfolio/logboek)

Aantonen dat de besturing voldoet door middel van een demonstratie

Maken van een eindrapportage


Pagina 31 van 43

Er wordt op gerekend dat deze verplichtingen worden nagekomen en terugkomen in het

eindproduct. Daarnaast zijn er een aantal eisen opgesteld om een duidelijke, overzichtelijke en

gedetailleerde documentatie na te streven:

De gebruikte informatiebronnen vermelden

Aantonen dat alle in het project aangeboden competenties zijn behaald. (portfolio/logboek)

voorkant met titel, datum, groep, naam van de opdracht

Namen van de opstellers inclusief studentnummer

Goede, leesbare tekst en hoofdstukindeling (heldere structuur en let op stijl- en spelfouten)

Heldere opbouw

Duidelijke afleiding van formules

Geef de dimensionering duidelijken in si-eenheden weer, inclusief toleranties.

Geef een duidelijke motivering van de gemaakte keuzes

Ook deze criteria worden gehandhaafd tijdens het opstellen van het verslag.

Projectgrenzen

Voor dit project wordt alleen de automatische besturing door ∑7 gemaakt.

De brugwachter hoeft slechts drie drukknoppen te bedienen, te weten: OP, NEER en NOODSTOP

waarna de ophaalbrug volledig opent, volledig sluit of per direct stopt. In de periode van vóór het

openen tot ná het sluiten wordt een rood verkeerslicht bediend.

De mechanische bediening van de brug bestaat uit een elektromotor, die doormiddel van een touw

de val van de brug omhoog hijst. De uiterste standen zijn: helemaal geopend en helemaal gesloten.

En worden gedetecteerd met een tweetal sensoren. In beide uiterste standen is één van deze

sensoren actief, waardoor de elektromotor dient te stoppen.

De OP en NEER knoppen, de sensoren, de bediening van de motor en verkeerslichten zijn

aangesloten op een Arduino en motorshield. Het is vanzelfsprekend in deze tijd van duurzaamheid

dat de brug zo “zuinig” mogelijk gebruik maakt van elektrische energie (denk aan het

contragewicht!). Een belangrijke voorwaarde, voordat de brug geopend wordt, is een maximale

windkracht ongeacht de windrichting. De grens van de windkracht dient gemeten te worden met

een windsnelheidsmeter. De grens waarbij de brug geopend mag worden is instelbaar met een

potmeter.

De opleverdatum voor dit project is 16-10-2015.

Kwaliteit

In dit deel wordt uitgelegd hoe we kunnen testen of het product voldoet aan de gestelde eisen. Dit is

een belangrijk onderdeel van het project want tijdens deze fase zullen we zien of de brug ook echt

gaat werken.

We zullen tijdens de testfase controleren of de brug ook inderdaad te bedienen is met behulp van

twee knoppen. Ook zal hierbij de noodstop getest worden die de brug naar een veilige stand moet

brengen.

Ook zullen de sensoren getest worden waarmee onder andere bepaald kan worden of er niet te veel

wind staat voor het openen van de brug, maar ook de sensoren die meten of er niet nog een boot

onder de brug ligt.


Pagina 32 van 43

Bijlage C: Strokenplanning Hieronder staat de strokenplanning vermeldt van dit project. Deze bieden een overzicht voor de

komende zes weken


Pagina 33 van 43


Pagina 34 van 43

Bijlage D: 360 graden feedback Hieronder wordt door ieder groepslid een feedback gegeven op al zijn groepsgenoten. Zo kan iedereen zijn mening geven op de werkhouding van de betreffende persoon.

Feedback van de groep aan Bas: Namens Erik: Zeer goed in het maken van 3D ontwerpen. Voor alles binnen het project goed inzetbaar. Tips: Had meer inzet kunnen tonen om te leren programmeren met Arduino. Namens Jaap: Wat me opviel van Bas was dat hij slimmer was dan ik eerst dacht. Ik ken Bas van het mbo, waar hij altijd nonchalant deed. Ik merkte tijdens dit project dat je veel meer in je mars hebt en wanneer je een beetje uitgedaagd wordt en ik zou je als tip ook mee willen geven dat je deze uitdaging opzoekt binnen je projectgroep. Namens Joris: Goeie werker die doet wat de projectgroep van hem verwacht. Net als zijn mede MBO’ers zowel te gebruiken bij de documentatie en de bouw van het project. Vooral goed in samenwerking met jaap bij het bouwen van de brug. Ook handig met 3D tekenen, wat ook goed van pas kwam tijdens dit project. Een klein aandachtspuntje in het presenteren, voor de rest een uitstekend groepslid. Namens Max: Tops: Werkhouding: Al werd er iets gevraagd, zoals het maken van een 3D tekening dan deed jij

dat, en dan deed je het ook goed. Oog voor detail: Alles moest precies kloppen, de kleinste foutjes wou je er nog uit halen. Tips: Discipline: soms had je een beetje een houding van dat komt wel, probeer volgend

project daar op te letten. Namens Rien: Top: Handig dat hij al overweg kon met 3D tekenprogramma’s. Tip: Wil gauw weg van school als er naar zijn idee niets te doen is.


Pagina 35 van 43

Feedback van de groep aan Erik: Namens Bas: Top: Toont goede inzet en dankzij zijn MBO en stage ervaring op alle vlakken goed inzetbaar Tip: Bij de laatste loodjes van het project de concentratie erbij proberen te houden Namens Jaap: Ook Erik ken in van het mbo en ook Erik heb ik op een heel andere manier leren kennen door met hem samen te werken aan dit project. Je bent een zelfstandige werker maar wel snel afgeleid. Ook vind ik dat je soms iets te snel opgeeft als je opdracht iets moeilijker wordt. Ik ben blij dat je het elektronicaontwerp samen met mij hebt doorgenomen en dat we zo de laatste foutjes eruit gehaald hebben. Namens Joris: Zoals elk ander een goede toevoeging aan de projectgroep. Doet goed wat hij moet doen zonder enig klagen. Is zowel met verslaglegging, presentatie en bouwen op zijn plek. Aan het begin van het blok wel iets gemotiveerder dan aan het einde. Met als gevolg dat hij sneller afgeleid is en zichzelf minder snel aan het werk zet. Wat ook niet raar is als je tegen de afronding van het project zit. Maar houd er rekening mee. Namens Max: Tops: Luisteren: je luistert heel aandachtig naar iedereen en je neemt goed op wat er tegen

je gezegd wordt. Uitleg geven: als iemand iets niet begrijpt, ben jij geduldig genoeg om het diegene uit te

leggen. Tips: Overrompelen: je laat soms te veel over je heel lopen door anderen, jouw ideeën zijn ook

goed, probeer de rest daarvan ook te overtuigen Kwaliteiten: ik denk dat je meer in huis hebt dan je tot nu toe hebt laten zien. Probeer bij

het volgende project je kwaliteiten beter te laten zien aan de rest. Namens Rien: Top: Als basisschool vriend was het erg gezellig. Tip: Voor de combinatie van ons twee: Iets minder grappen en serieuzer aan de slag.


Pagina 36 van 43

Feedback van de groep aan Jaap: Zelfreflectie: Op het mbo heb ik altijd last gehad van projectgroepen waar weinig motivatie aanwezig was. En in het begin dit eerste project was ik bang hetzelfde mee te maken. Echter was ik blij verrast toen ik ontdekte dat mijn groepsleden een heel stuk meer interesse toonde in het project dan ik voorheen gewend was. Omdat ik altijd het grootste deel van het werk op mij nam vond ik het wel lastig taken af te staan en te verdelen, maar met de ervaring die ik met dit project opgedaan heb hoop ik de volgende projecten een betere samenwerking aan te kunnen gaan. Namens Bas: Top: Kan goed programmeren en weet veel van electronica waardoor het electrisch bouwen van de brug erg soepel verliep Tip: Jaap vind het leuk om alles te doen, maar zou iets meer werk aan anderen over kunnen laten Namens Erik: Tops: Was zeer behulpzaam met groepsgenoten leren te programmeren. Was zeer kritisch met het doorlezen van verslagen waardoor veel fouten eruit zijn gehaald. Tips: Zou meer werk uit handen kunnen geven. Namens Joris: Van nature volgens mij een erg harde werker. Weet goed waar die mee bezig is en heeft snel een plan van aanpak klaar als er iets moet gebeuren. Soms net iets te gemotiveerd met als gevolg dat hij erg veel zelf wil doen. Op zich logisch omdat hij het zelf ongetwijfeld goed zal doen, maar in de toekomst iets meer werk uit handen geven. Geef je collega’s ook wat werk, en heb geduld als het mogelijk verkeerd gaat. Namens Max: Tops: Werkhouding: Je werkt keihard, soms te hard Besluitvaardigheid: Als we taken verdeelden was jij meestal degene die grote taken op zich nam

en zorgde je ervoor dat het ook gedaan werd. Tips: Werkverdeling: je wilt alles graag zelf in eigen handen hebben en graag zelf doen, probeer

voortaan ook werk uit handen te geven aan groepsgenoten, zodat je niet teveel hooi op je vork neemt.

luisteren: Je luisterde wel naar ideeën van andere groepsleden, maar je kon ook wel is je eigen zin er een beetje door drukken.

Namens Rien: Top: Had veel kennis van de dingen die nodig waren voor dit project en kon dus iedereen goed helpen als er problemen waren. Tip: Meer vertrouwen op de groepsleden, Jaap was overal tegelijk mee bezig.


Pagina 37 van 43

Feedback van de groep aan Joris: Zelfreflectie: Ik ben zelf een erge fan van projecten tijdens de studie. Maar zoiets kan niet altijd even makkelijk

zijn. Je moet een gemotiveerde groep hebben, kwaliteiten per persoon nuttig gebruiken en iedereen

een kans geven bij te leren en zich verder te ontwikkelen. Ik heb gemerkt dat ik tijdens zo’n project

mezelf snel richting een leidinggevende positie wil duwen. Waarschijnlijk omdat ik het project op tijd

af wil hebben met een goed cijfer. Daarbij moet ik er wel op letten dat ik dit op een goede en

passende manier blijf doen. Daarnaast viel me op dat ik op het gebied van bouwen nog wel het een

en ander te leren heb. Ik was persoonlijk erg jaloers op de MBO’ers in de groep die dit zonder enig

moeite onder handen nemen.

Namens Bas: Top: Is goed met het maken van verslag en powerpoint en heeft goede inzet getoont bij het programmeren. Tip: Namens Erik: Tops: Heeft een top powerpoint presentatie in elkaar gezet. Gaf zeer goede informatie over hoe een verslag geschreven moest worden. Tips: Was op bepaalde momenten minder serieus bezig. Namens Jaap: Onze groepsleider in disguise. Joris is iemand die graag de leiding neemt en er ook nog eens aardig goed in is. Je hebt tijdens dit project laten zien dat je goed ben in het overzicht bewaren en je enthousiaste manier van werken motiveert iedereen om aan de slag te gaan. Ik ben ook blij dat je tijdens het afronden van het project de taak van het maken van de presentatie op je nam. Zo konden wij de brug werkend maken en hoefde wij ons hierover geen zorgen te maken. Namens Max: Tops: Vragen stellen: Op vergaderingen was jij altijd degene die goede vragen stelde en het woord

nam. Leergierig: Tijdens het bouwproces wou je van alles weten hoe het werkte en hoe het

moest. Je nam geen genoegen met dat het te moeilijk was en wou het leren. Tips: Verslapen: In het begin van het project heb je je nog weleens verslapen, dit heb je

natuurlijk goed gemaakt doormiddel van een traktatie, maar probeer bij volgende projecten op te letten.

Namens Rien: Top: Betere groepsleider dan ik. Tip: Iets minder internet filmpjes kijken.


Pagina 38 van 43

Feedback van de groep aan Max: Zelfreflectie: In het begin van het project vond ik het erg lastig om mezelf een houding te geven. Iedereen begon op de eerste dag gelijk met vertellen waar ze goed in waren, omdat ik nogal onzeker ben over mijn kunnen hield ik mij afzijdig en dom om de situatie eerst maar is af te wachten. Uiteindelijk bleek dat ik net zoveel vaardigheid had als de anderen en begon ik mezelf meer ermee te bemoeien en ben ik meer taken op me gaan nemen. Door mijn twijfelachtige start heb ik mijn groepsgenoten pas later in het proces echt mijn kwaliteiten kunnen tonen. Verder vond ik het een geweldige groep om mee samen te werken en hoop ik verder in dit jaar nog meer met deze groep te mogen werken. Namens Bas: Top: Zeer goed met het maken van verslagen maar ook handig met programmeren Tip: Meten is weten! Namens Erik: Tops: Heeft veel werk verricht aan het schrijven van het programma. Heeft doormiddel van berekening de keus voor het contragewicht goed kunnen verantwoorden. Tips: Had aan het begin van het project meer betrokken kunnen zijn. Namens Jaap: In het begin wist ik niet zo goed wat ik met Max aan moest. Hij is een aardige jongen van het platteland met een liefde voor trekkers. Maar hij komt ook van het vwo en is een gestructureerde werker en een slimme jongen. In het begin was je niet zo serieus en dat zette mij op het verkeerde been. Als tip wil ik je meegeven dat je wat meer je serieuze kant laat zien tijdens de kennismakingsperiode van een project als deze. Namens Joris: Op papier en, wat hij ook heeft bewezen, in de praktijk duidelijk de slimste. Ziet snel wat er verkeerd is of heeft een duidelijk en handige benadering richting problemen tijdens het project. Wist vooral aan het einde iedereen goed aan het werk te zetten en zorgt dat alles op tijd af is. Misschien voor volgende keer aan het begin iets meer betrokken zijn. Gelukkig had je dat zelf ook al herkend. Namens Rien: Top: Harde werker, heeft veel aan het verslag en het programma gewerkt. Slim, had snel goed inzicht en kon zo gauw problemen oplossen. Tip: Minder Facebooken.


Pagina 39 van 43

Feedback van de groep aan Rien: Zelfreflectie:

Als groepsleider heb ik me niet echt zo gedragen. Ik heb geen duidelijke aanwijzingen gegeven wie

wat moest doen. Ik was meer bezig met de dingen overzichtelijk houden in de Dropbox, wat in het

begin echt een ramp was.

Namens Bas: Top: Goed gemotiveerd en breed inzetbaar tijdens het project Tip: Af en toe iets te gezellig waar het werktempo onder lijd Namens Erik: Tops: Zeer gemotiveerd en ook motiverend naar groepsleden. Vaardig in de lay-out van verslagen er goed uit te laten zien. Tips: Had als groepsleider meer leiderschap kunnen tonen. Namens Jaap: Onze projectleider. Je moet het er wel bij zeggen dat je de projectleider bent want ik heb niet zo veel van je leiderschap gemerkt. Verder was je wel altijd op tijd en deed je erg je best om mee te denken tijdens zowel de ontwerpfase als de uitvoering van het project. Namens Joris: Voor Rien eigenlijk hetzelfde als voor Erik, een multifunctioneel groepslid die ook op gezette tijden erg gezellig kan zijn. Wat ik, om onduidelijkheid te voorkomen, persoonlijk ook erg leuk vond. Is altijd moeilijk om de juiste balans te vinden tussen productief zijn en gezellig doen, maar dit leek goed te lukken. Voor de rest op het einde ook een iets minder concentratie. Maar nogmaals ik neem niemand iets kwalijk. Het is een puntje om in de toekomst aan te denken. Namens Max: Tops: Stressbestendigheid: je bent vrij relaxed geweest tijdens het hele proces en was nooit erg gestrest. Werkhouding: als er iets van je gevraagd word ben je altijd bereid om het te doen en je wilt

ook overal mee helpen. Tips: Leiderschap: In het begin van het project heb je ervoor gekozen om groepsleider te zijn, ik

heb hier alleen weinig van terug gezien. Probeer voortaan echt de leiding te nemen.

Mening geven: je bent heel goed in het luisteren naar anderen, maar geeft niet heel duidelijk je eigen mening. Probeer voortaan krachtiger achter je eigen mening te staan


Pagina 40 van 43

Bijlage E: Logboek Datum Tijd

Max

Bas

Jaap

Jori

s

Rie

n

Erik

werkzaamheden opmerkingen

2-9-2015 2,5 Samenwerkingscontract geschreven en ondertekend, gekeken naar plan van aanpak en taakverdeling bedacht.

Officiële meeting

3-9-2015 1 x x Opzet logboek gemaakt, voorblad gemaakt, plan van aanpak opgezet.

Geen officiële meeting

4-9-2015 1 Eerste vergadering met SLB begeleider

Officiële meeting

9-9-2015 2,5 Plan van aanpak afgemaakt, verder besproken hoe we het project willen realiseren

Officiële meeting

10-9-2015 1 Bespreking met SLB begeleider, plan van aanpak besproken

Officiële meeting

16-9-2015 2,5 Werken in projectlokaal, vergaderd over hoe we het gaan doen en wat voor onderdelen we nodig hebben

Officiële meeting

17-9-2015 1 x Vergadering met SLB begeleider Officiële meeting

18-9-2015 1,5 Brug geverfd en geschuurd, laatste onderdelen toegevoegd

22-9-2015 1 Bestellijst gemaakt

23-9-2015 2,5 Bestellijst afgemaakt en ontwerpverslag gemaakt

24-9-2015 1 Vergadering met SLB begeleider Officiële meeting

24-9-2015 3 Ontwerpverslag gemaakt

25-9-2015 2 Ontwerpverslag afgemaakt en ingeleverd

30-9-2015 2,5 Brug in elkaar gezet en meetinstrumenten vastgezet

1-10-2015 1 Vergadering SLB Docent Officiële meeting

2-10-2015 2 Begonnen met code brug

7-10-2015 3 Verder met code brug, onderbak gemaakt en knoppen gemonteerd

8-10-2015 1 Vergadering SLB Docent Officiële meeting

14-10-2015 3 Vergadering SLB Docent en verslag nagekeken

Officiële meeting

15-10-2015 4 Verslag afgemaakt en gecontroleerd


Pagina 41 van 43

Bijlage F: Brainstormen


Pagina 42 van 43

Bijlage G: bouwproces


Pagina 43 van 43

Bijlage H: Eindproduct Met trots presenteren wij u hier ons eindproduct, een volledig functionerende brug die aan alle

eisen voldoet en ook de schoonheidsprijs verdient al zeggen we het zelf.

U kunt onze brug ook in actie zien op https://youtu.be/QNC7Wfk6ZGo

https://youtu.be/QNC7Wfk6ZGo

Project Mechatronica Aansturing ophaalbrugeen motor en brengt de kracht over met een katrol en een...

Documents

Transcript of Project Mechatronica Aansturing ophaalbrugeen motor en brengt de kracht over met een katrol en een...