Robotica - Induteq

AWL-Techniek

Robotica

2 Keeps you ahead in automated welding www.awl.nl

Basis ABB IRC5 Robot

Veiligheid

Besturing

Vragen

Programma maken

Tool Center Point (TCP)

Workobject

inhoud

Waarom automatisering met robots

Presswerk_China.wmv


Opbouw ABB IRC5 robot


Robotarm de 6 assen

As 1

As 2

As 3

As 4 As 5

As 6

Basis of Sokkel

Onderarm

Bovenarm

Pols


De besturingskasten


De besturingskast

(Single Cabinet)


Blokdiagram ABB IRC5


Drive System


Systeemoverzicht ABB IRC5

MC

Panel Safety

Power & UPS

Power Drive Safety

AXC

Drives I/O, Sensors and Process equipments

USB LAN Service

Control module Drive module

SMB

Motor

S4CPlus Carry over

IRB xxx


De FlexPendant

Graphical colour touch screen

Patented 3-way joy stick

Emergency stop

Hard keys for fast access vast

Hard keys for fast access programmeerbaar


De nieuwe FlexPendant


Bedieningsknoppen op kast


Service aansluiting


External axes


Veiligheid


Veilig werken met Robots

Aandachtspunten zijn:

Knel- en knalpunten.

Veiligheidsvoorzieningen. Niet overbruggen!

Gezond verstand.

Noodstopknoppen.

Dodemansknop.

Harde stop/Softwarestop/elektrische stop.

Gereduceerde snelheid in handmatig bedrijf.

Hoe het niet moet

02 Veilig werken met Robots filmpje.mpg


Veiligheidssysteem

Contactor

EN RUN

Computer commands

LS

Automatic mode

ES

GS

ED

AS

Drive unit

M

Mains

&

Manual mode

2:nd chain

interlock

Operating mode selector

AS = Automatic mode safeguarded space stop ED = TPU Enabling Device LS = Limit switch ES = Emergency stop GS = General mode safeguarded space stop


FS

FS22300 BasicArc Controls and safety Version C01.pdf


Control lay-out


Logistics and Machine control:

Object oriented Programming


VPN tunnel from AWL to machine network

Remote maintenance

VPN connection


Vragen


Eerste programma maken


Meerdere Modules


New programma aanmaken


De programma editor


Programma testen


Tool Center Point (TCP)

Definitie van een TCP:

Het TCP zegt de computer waar het Tool (lastang/toorts) zich bevindt tov het TOOL COÖRDINATEN STELSEL (tool0).

Het is gemakkelijker om te joggen.

Voor de snelheids controle.

Waarom een TCP gebruiken ?

Om een goede rechtlijnige beweging te krijgen.


Tool0 In het hart van de flens


Locatie van het TCP


Inleren TCP


Workobjecten


Workobject

Een workobject is een assenkruis gedefinieerd door 2 frames (userframe en objectframe).

Het userframe is gerelateerd aan het worldframe.

Het objectframe is gerelateerd aan het userframe.

Workobjecten zijn noodzakelijk om offlineprogrammeren toe te kunnen passen.

Posities kunnen vastgelegd worden tov een workobject.

Workobjecten vereenvoudigen het joggen.

Workobject: Krachtig middel om verplaatsing van bijvoorbeeld een mal te compenseren.


Workobjectpennetjes op de mal


Een nieuw workobject aanmaken


Een workobject definiëren


Inleren Workobject


Gecoordineerd bewegen

(externe as)

Userframe (Hartlijn externe as)

Objectframe


Oefening

Definieer een workobject wobjTafel

Maak nu een routine aan zoals hieronder is weergegeven.

PROC rVierkant() MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel;

MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel;

MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel

MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel;

ENDPROC

Test de routine.

Verplaats nu de tafel 10 centimeter.

Definieer wobjTafel opnieuw (opnieuw X1,X2 enY1 inleren)

Run het programma vierkant nogmaals en bekijk het resultaat.

Robcad

AWL-Techniek

Keeps you ahead in automated welding

AWL, your European partner

Robotica - Induteq

Documents

Transcript of Robotica - Induteq