M. Kint & J. Van Innes2009 – 2010
1ste bachelor Informatica
1
Remote Programming of Network Robots Within the UJI Industrial Robotics Telelaboratory
Telelaboratoriums [1/2]
Alle toestellen zijn verbonden via Ethernet
Robotsysteem communiceert onderling via hetSimple Network Robot Protocol (SNRP)
Robots worden van op afstand bestuurd
Mogelijkheid om 24 uur per dag te experimenteren
2Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
Telelaboratoriums [2/2]Laatste 7 jaar al ouder labo ter beschikking voor studenten
Sinds kort ook het UJI Online Robot systemProgrammeerbaar via internetGeen risico voor studenten
Bevat webinterface
3Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
UJI industrieel telelabo [1/2]
Studenten thuis
SNRP framework
1 enkele router omwille van security
Pentium III PC
4Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
UJI industrieel telelabo [2/2]
1
Motoman manipulator2
Camera
3
4
Conveyor belt
FPGA-vision en camera
1 2 3 4
5Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
FPGA [1/2] Field-programmable gate array
Ontvangt beelden van de Camera’s op de robots
Digitale beeldverwerking Herconfigureerbaar
Hoge kwaliteit
6Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
FPGA [2/2]
Image processing task
GebinariseerdObject descriptors verkregenNaar netwerk via SNRP protocol
GreyscaleVisuele informatieTFT-scherm van FPGA
VGA Synch
7Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
SNRP protocol
Netwerkarchitectuur moet voldoen aan volgende zaken Eenvoudig Open Flexibel Dynamisch Stevig Uitbreidbaar Efficiënt Betrouwbaar Platformonafhankelijk
EenvoudigMAARToegankelijk
8Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
SNRP framework
SNRP Robot
SNRP RobotsGroup
SNRP NamingService
SNRP ServiceHolder
SNRP Experiment:
9Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
De voorwerpen
10Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
De grijppunten
Middelpunt
Rotatie assen
Experimenten
Eye-in-hand PC/CORBA Eye-in-hand server-based FPGA/SNRP
Afbeelding van robotcameravia internetRobotvingers zijn onafhankelijkCORBA in oudere labo’s
Industrieel telelaboSNRP voor communicatieGeometrische objectvoorstelling Berekent verplaatsing zorgvuldig
11Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
Resultaat Experiment 1
Meeste tijd kruipt in:
Afbeeldingen versturen via internet
Informatie berekeningen uit de afbeeldingen
12Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
Resultaat Experiment 2
13
In vergelijking met experiment 1:
FPGA capaciteit is veel beter:
Afbeeldingen met Hogere resolutie (1024*768)
De robot beweegt vloeiender
Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
Experimenten
Experiment 1 Experiment 2
Tijd object te nemen 166ms 10ms
Gebruikte technologie
COBRAbase SNRP architectuur
Beeldresolutie 352*288 1024*768
Beeldverwerking Client Server: FPGA
14Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
Besluit
Robot via het web bestuurbaar
Camera’s en een echte robotsysteem motiveert studenten
Dure FPGA vision sensor sneller en betrouwbaarder programmeren
Eenvoudige manier via het SNRP HTTP-based protocol verhoogt de prestatie van het systeem
Veiligheid is uitstekend15Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor Informatica
M. Kint & J. Van Innes
References
MARIN R, LEON G, WIRZ R., SALES J., CLAVER J.,SANZ P. " Remote Programming of Network Robots Within theUJI Industrial Robotics Telelaboratory: FPGAVision and SNRP Network Protocol.", transactions on industrial electronics, vol. 56 no. 12, december 2009
16Academiejaar 2009-2010 1ste bachelor InformaticaM. Kint & J. Van Innes
Top Related