고정밀도 위치 계측 센서 › download › K1G카달로그.pdf · 2017-03-29 · 상식을 초월하는 성능과 기능으로 계측을 계획한대로 실현. 자유로운
SINGLE-AXIS ROBOT CONTROLLER 단축 로봇 컨트롤러 · 2019-07-18 · POUT0~7 포인트 번호...
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WEB에서 빠른 부품 검색 한국미스미 검 색 http://kr.misumi-ec.com/ 단축로봇액츄에이터6 345 단축로봇액츄에이터6 346 컴팩트•고성능 미스미 단축 로봇 컨트롤러 ✽로봇에 표준사양으로 동봉됩니다. 유지 보수 등, 단품으로 필요한 경우에 선정해 주십시오. SINGLE-AXIS ROBOT CONTROLLER 단축 로봇 컨트롤러 E CE 마킹 주의 사항 참조 D P.348 형식 사양 제어 대상 로봇 입력 전원 EXRS–C1 인크리멘탈 사양 RS1/2/3 RS1C/2C/3C RSD1/2/3 RSDG1/2/3 DC24V±10％ 3A 각 부분 명칭 상태 표시 램프 （PWR, ERR） 로봇 I/O 커넥터 (ROB I/O) 통신 커넥터2(COM2) 통신 커넥터1(COM1) I/O 커넥터(I/O) 전원 커넥터 형식 사양 제어 대상 로봇 입력 전원 EXRS–C21A 앱솔루트 사양 (데이터 보존용 배터리 붙이) RSH1/2/3 RSH1C/2C/3C 단상 AC100~115V±10% EXRS–C22A 단상 AC200~230V±10% EXRS–C21B 인크리멘탈 사양 단상 AC100~115V±10% EXRS–C22B 단상 AC200~230V±10% E 각 사양마다 파라미터를 설정해서 출하합니다 . 각 부분 명칭 전원 커넥터 어스 단자 CHARGE 램프 모터 커넥터 （MOTOR） 상태 표시 램프 （PWR, ERR） 엡솔루트용 배터리 커넥터(BAT) 통신 커넥터2 （COM2） 로봇 I/O 커넥터 (ROB I/O) 통신 커넥터1(COM1) I/O 커넥터(I/O) 정면 (앞면 판넬 Open 시) 정면 바닥면 5 5 152 5 5 152 φ4.5 5 30 R2.25 82 162 30 167 58 131 5 58 152 5 5 R2.6 162 φ5.2 형식 입출력 종류 EXRS–C1 NPN : N PNP : P CC-Link : C DeviceNet : D EXRS–C21A/C22A 앱솔루트 사양 (데이터 보존용 배터리 붙이) NPN : N PNP : P CC-Link : C DeviceNet : D EXRS–C21B/C22B 인크리멘탈 사양 NPN : N PNP : P CC-Link : C DeviceNet : D Q 기본 사양 형식 EXRS–C1 EXRS–C21A/B EXRS–C22A/B 제어 축 수 1축 제어 대상 로봇 RS1/2/3/1C/2C/3C RSD1/2/3 RSDG1/2/3 RSH1/2/3/1C/2C/3C 외형 치수 30㎜（W）×162㎜（H）×80㎜（D） 58㎜（W）×162㎜（H）×131㎜（D） 본체 질량 약 200g 약 1.1kg 입력 전원 전압 DC24V±10％ 3A EXRS–C21A/B ： 단상 AC100~115V±10％ EXRS–C22A/B ： 단상 AC200~230V ±10％ 전원 용량 70VA 400VA 위치 검출 방식 리졸버 다회전 앱솔루트 기능 붙이 리졸버 분해능 20480P/rev 16384P/rev 제어 방식 폐쇄회로(Closed Loop) 백터 제어 방식 절연 내압 DC500V 1MΩ 이상 매모리 용량 포인트(255점), 파라미터, 알람 이력(50개) 보호 기능 과부하 에러, 과전압 에러, 온도 에러, 파워 모듈 에러, 위치 편차 과대 에러 사용 온도/보존 온도 0~40℃ /–10~65℃ 사용 습도 35~85％ RH(결로되지 않을 것) 환경 직사광선이 닿지 않는 실내. 부식•가연성 가스, 오일 미스트, 먼지가 없을 것 내진동 XYZ 각 방향 10~57Hz 편진폭 0.075㎜ 57~150Hz 9.8m/s 2 QEXT 커넥터 신호표 핀 번호 신호 명칭 내용 1 ＋24V 메카스토퍼 전원 입력 2 OV (고객님께서 준비) 3 ES＋ 비상 정지 입력용 내부 전원 4 ES1 비상 정지 접점1 5 ES2 비상 정지 접점2 6 ES– 비상 정지 준비 신호(개방: 비상 정지) 7 MPRDY1 주전원 입력 준비 완료 출력 접점 8 MPRDY2 (DC24V 트랜지스터 출력) QI/O 커넥터 신호표(NPN/PNP 사양) 핀 번호 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭 A1 ＋COM A11 PIN6 B1 POUT0 B11 OUT2 A2 ＋COM A12 PIN7 B2 POUT1 B12 OUT3 A3 (NC) A13 JOG＋ B3 POUT2 B13 BUSY A4 (NC) A14 JOG- B4 POUT3 B14 END A5 PIN0 A15 MANUAL B5 POUT4 B15 /ALM A6 PIN1 A16 ORG B6 POUT5 B16 SRV–S A7 PIN2 A17 /LOCK B7 POUT6 B17 (NC) A8 PIN3 A18 START|TEACH B8 POUT7 B18 (NC) A9 PIN4 A19 RESET B9 OUT0 B19 –COM A10 PIN5 A20 SERVO B10 OUT1 B20 –COM Q신호 기능 설명 종류 신호 명칭 의미 내용 입력 PIN0~7 포인트 번호 선택 0~7 •위치 결정 운전을 하는 포인트 번호를 지정 •현재 위치 교시용인 포인트 번호를 지정(수동 모드 시) JOG＋ 조그 이동(＋) ON 상태일때, +방향의 조그 이동(수동 모드 시) JOG- 조그 이동(-) ON 상태일때, -방향의 조그 이동(수동 모드 시) MANUAL 수동 모드 ON: 수동 모드 ORG 원점 복귀 원점 복귀 개시 /LOCK 인터 락 ON: 이동 가능, OFF: 이동 불가, 이동 중의 OFF는 감속 정지 START 스타트 포인트 번호를 지정한 위치 결정 운전 개시 TEACH 현재 위치 교시 지정한 포인트 번호로 현재 위치 데이터 교시(수동 모드 시) RESET 리셋 •알람 리셋 •포인트 번호 출력 리셋 •상대 위치 결정 운전의 잔여 이동량 클리어 SERVO 서보 ON ON: 서보 ON, OFF: 서보 OFF 출력 POUT0~7 포인트 번호 출력 0~7 •위치 결정 운전으로 동작하는 포인트 번호를 출력 •알람 발생 시의 알람 번호를 출력 OUT0 제어 출력0 파라미터에 의해 아래의 출력에서 할당 •Zone 출력 •개별 Zone 출력 •수동 모드 상태 •원점 복귀 완료 상태 •가압 상태 •경고 출력 •위치 근방 출력 •이동 중 출력 OUT1 제어 출력1 OUT2 제어 출력2 OUT3 제어 출력3 ZONE ZONE 출력 파라미터에서 설정한 ZONE 내에 로봇이 들어가면 ON 출력 PZONE 개별 ZONE 출력 각 포인트에서 지정한 ZONE 내에 들어가면 ON 출력 MANU–S 수동 모드 상태 수동 모드 시 ON ORG–S 원점 복귀 완료 상태 원점 복귀 완료에서 ON을 출력 TLM–S 가압 상태 가압 운전 시 가압 중에 ON /WARN 경보 출력 경보 발생 시에 ON NEAR 위치 근방 출력 위치 결정 운전 완료의 근방에서 ON 출력 MOVE 이동 중 이동 중에 ON BUSY 운전 실행 중 운전 중에 ON을 출력 END 운전 완료 운전 결과를 출력, 정상 정지에서 ON /ALM 알람 정상 시 ON, 알람 발생 시 OFF를 출력 SRV–S 서보 상태 서보 ON 상태일때 ON을 출력 입출력 회로 NPN 사양 Q출력부 논리 회로 내부 회로 부하 DC24V PNP 사양 Q출력부 논리 회로 내부 회로 부하 DC24V Q입력부 논리 회로 내부 회로 DC24V Q입력부 논리 회로 내부 회로 DC24V 상위 제어 장치의 사양에 따라 4종류중에서 선택이 가능합니다. 입출력 사양 종류 설명 NPN 입력 16점 DC24V±10％ 4mA/1점 플러스(+) 코먼 출력 16점 DC24V±10％ 50mA/1점 총 0.4A 이하/8점 싱크 타입 PNP 입력 16점 DC24V±10％ 4mA/1점 마이너스(-) 코먼 출력 16점 DC24V±10％ 50mA/1점 총 0.4A 이하/8점 소스 타입 CC-Link CC-Link Ver.1.10 대응 리모트 디바이스국(1국) DeviceNet DeviceNet 슬레이브1 노드 통신 사양 QCC–Link 네트워크 보드 사양 항목 CC–Link 네트워크 사양 통신 규격 CC–Link V1.10 국 종류 리모트 디바이스국 점유국 수 1국 국번 설정 1~64(최대 42대) 통신 속도 설정 156Kbps 625Kbps 2.5Mbps 5Mbps 10Mbps 총 연장 거리 1200m 900m 400m 160m 100m 모니터용 LED RUN, ERR, SD, RD QDeviceNet 네트워크 보드 사양 항목 DeviceNet 네트워크 사양 적합 DeviceNet 사양 Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0 디바이스 타입 Generic Device MAC ID 설정 0~63 통신 속도 설정 125kpbs 250kbps 500kbps 총 연장 거리 500m 250m 100m 모니터용 LED Module, Network QRS232C 통신 사양 항목 사양 전송 속도 38400bps 데이터 비트 길이 8비트 스톱 비트 길이 1비트 패리티 홀수 제어 방식 없음 통신 방식 전체 이중 통신 동기 방식 조보 동기 방식 주전원 차단 회로 예 비상 정지로 주전원을 차단하기 위하여 때 반드시 필요한 회로입니다. ✽주의 본 컨트롤러에는 고객이 요구하는 안전 카테고리에 유연하게 대응할 수 있도록 내부에 주전원 차단 회로가 없습니다. 반드시 외부에 주전원 차단 회로를 구축하여 비상 정지 회로를 형성해 주십시오. Q컨트롤러 EXRS-C21/22용 회로 예 대응 로봇: RSH1/2/3（P.339~344） RSH1C/2C/3C（WEB 게재） E 핸디 터미널에 데드맨 스위치가 있는 사양의 회로 예는 취급 설명 서를 참조해 주십시오. 외부0V 외부 비상정지 L1 N1 L N RY 내부 전원 ES 상태 COM1 컨트롤러 내부 GND NO NC 핸디터미널 ES+ ES1 +24V 0V ES2 ES- 외부24V EXT커넥터 MPRDY1 MPRDY2 1 2345678 Q컨트롤러 EXRS-C1용 회로 예 대응 로봇: RS1/2/3（P.333~338） RSD1/2/3（WEB 게재） RS1C/2C/3C（WEB 게재） RSDG1/2/3（WEB 게재） E핸디 터미널에 데드맨 스위치가 있는 사양의 회로 예는 취급 설명 서를 참조해 주십시오. 외부0V 외부 비상정지 RY ES 상태 COM1 컨트롤러 핸디터미널 내부 GND FG 0V CP24V MP24V ES- ES2 ES1 외부0V 외부24V Delivery 출하일 E 동일한 형식이 6대 이상인 경우 납기확인 형식 – 입출력 종류 EXRS–C1 – N Order 주문예 E 표시 수량 초과는 WEB에서 확인해 주십시오. DP.77 수량 구분 표준 대응 개별 대응 소량 대량 수 량 1~5 6~ 출하일 통상 납기 확인 EXT 커넥터 CAD CAD 2D 7
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단축로봇
액츄에이터
6단축로봇
액츄에이터
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단축로봇
액츄에이터
6단축로봇
액츄에이터
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컴팩트•고성능 미스미 단축 로봇 컨트롤러 ✽로봇에 표준사양으로 동봉됩니다. 유지 보수 등, 단품으로 필요한 경우에 선정해 주십시오.
SINGLE-AXIS ROBOT CONTROLLER
단축 로봇 컨트롤러E CE 마킹 주의 사항 참조 D P.348
형식 사양 제어 대상 로봇 입력 전원
EXRS–C1 인크리멘탈 사양
RS1/2/3 RS1C/2C/3C RSD1/2/3
RSDG1/2/3
DC24V±10％ 3A
각 부분 명칭
상태 표시 램프（PWR, ERR）
로봇 I/O 커넥터(ROB I/O)
통신 커넥터2(COM2)
통신 커넥터1(COM1)
I/O 커넥터(I/O)
전원 커넥터
형식 사양 제어 대상 로봇 입력 전원
EXRS–C21A 앱솔루트 사양(데이터 보존용 배터리 붙이) RSH1/2/3
RSH1C/2C/3C
단상 AC100~115V±10%
EXRS–C22A 단상 AC200~230V±10%
EXRS–C21B인크리멘탈 사양
단상 AC100~115V±10%
EXRS–C22B 단상 AC200~230V±10%
E 각 사양마다 파라미터를 설정해서 출하합니다 .
각 부분 명칭
전원 커넥터
어스 단자
CHARGE 램프
모터 커넥터（MOTOR）
상태 표시 램프（PWR, ERR）
엡솔루트용 배터리커넥터(BAT)
통신 커넥터2（COM2）
로봇 I/O 커넥터(ROB I/O)
통신 커넥터1(COM1)
I/O 커넥터(I/O)
정면(앞면 판넬 Open 시)
정면
바닥면
55
152
55
152
φ4.5530
R2.25
82
162
30
167
58 131 558
152
55
R2.6
162
φ5.2
형식 입출력 종류
EXRS–C1
NPN : NPNP : P
CC-Link : CDeviceNet : D
EXRS–C21A/C22A앱솔루트 사양
(데이터 보존용 배터리 붙이)
NPN : NPNP : P
CC-Link : CDeviceNet : D
EXRS–C21B/C22B인크리멘탈 사양
NPN : NPNP : P
CC-Link : CDeviceNet : D
Q 기본 사양형식 EXRS–C1 EXRS–C21A/B EXRS–C22A/B
제어 축 수 1축제어 대상 로봇 RS1/2/3/1C/2C/3C RSD1/2/3 RSDG1/2/3 RSH1/2/3/1C/2C/3C
외형 치수 30㎜（W）×162㎜（H）×80㎜（D） 58㎜（W）×162㎜（H）×131㎜（D）본체 질량 약 200g 약 1.1kg
입력 전원 전압 DC24V±10％ 3A EXRS–C21A/B ： 단상 AC100~115V±10％EXRS–C22A/B ： 단상 AC200~230V ±10％
전원 용량 70VA 400VA위치 검출 방식 리졸버 다회전 앱솔루트 기능 붙이 리졸버
분해능 20480P/rev 16384P/rev제어 방식 폐쇄회로(Closed Loop) 백터 제어 방식절연 내압 DC500V 1MΩ 이상
매모리 용량 포인트(255점), 파라미터, 알람 이력(50개)보호 기능 과부하 에러, 과전압 에러, 온도 에러, 파워 모듈 에러, 위치 편차 과대 에러
사용 온도/보존 온도 0~40℃ /–10~65℃사용 습도 35~85％ RH(결로되지 않을 것)
환경 직사광선이 닿지 않는 실내. 부식•가연성 가스, 오일 미스트, 먼지가 없을 것내진동 XYZ 각 방향 10~57Hz 편진폭 0.075㎜ 57~150Hz 9.8m/s2
QEXT 커넥터 신호표핀 번호 신호 명칭 내용
1 ＋24V 메카스토퍼 전원 입력2 OV (고객님께서 준비)
3 ES＋ 비상 정지 입력용 내부 전원4 ES1 비상 정지 접점15 ES2 비상 정지 접점26 ES– 비상 정지 준비 신호(개방: 비상 정지)7 MPRDY1 주전원 입력 준비 완료 출력 접점8 MPRDY2 (DC24V 트랜지스터 출력)
QI/O 커넥터 신호표(NPN/PNP 사양)핀 번호 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭
A1 ＋COM A11 PIN6 B1 POUT0 B11 OUT2A2 ＋COM A12 PIN7 B2 POUT1 B12 OUT3A3 (NC) A13 JOG＋ B3 POUT2 B13 BUSYA4 (NC) A14 JOG- B4 POUT3 B14 ENDA5 PIN0 A15 MANUAL B5 POUT4 B15 /ALMA6 PIN1 A16 ORG B6 POUT5 B16 SRV–SA7 PIN2 A17 /LOCK B7 POUT6 B17 (NC)A8 PIN3 A18 START|TEACH B8 POUT7 B18 (NC)A9 PIN4 A19 RESET B9 OUT0 B19 –COMA10 PIN5 A20 SERVO B10 OUT1 B20 –COM
Q신호 기능 설명종류 신호 명칭 의미 내용
입력
PIN0~7 포인트 번호 선택0~7
•위치 결정 운전을 하는 포인트 번호를 지정•현재 위치 교시용인 포인트 번호를 지정(수동 모드 시)
JOG＋ 조그 이동(＋) ON 상태일때, +방향의 조그 이동(수동 모드 시)JOG- 조그 이동(-) ON 상태일때, -방향의 조그 이동(수동 모드 시)
MANUAL 수동 모드 ON: 수동 모드ORG 원점 복귀 원점 복귀 개시
/LOCK 인터 락 ON: 이동 가능, OFF: 이동 불가, 이동 중의 OFF는 감속 정지START 스타트 포인트 번호를 지정한 위치 결정 운전 개시TEACH 현재 위치 교시 지정한 포인트 번호로 현재 위치 데이터 교시(수동 모드 시)
RESET 리셋•알람 리셋
•포인트 번호 출력 리셋•상대 위치 결정 운전의 잔여 이동량 클리어
SERVO 서보 ON ON: 서보 ON, OFF: 서보 OFF
출력
POUT0~7 포인트 번호 출력0~7
•위치 결정 운전으로 동작하는 포인트 번호를 출력•알람 발생 시의 알람 번호를 출력
OUT0 제어 출력0 파라미터에 의해 아래의 출력에서 할당•Zone 출력 •개별 Zone 출력 •수동 모드 상태•원점 복귀 완료 상태 •가압 상태 •경고 출력
•위치 근방 출력 •이동 중 출력
OUT1 제어 출력1OUT2 제어 출력2OUT3 제어 출력3ZONE ZONE 출력 파라미터에서 설정한 ZONE 내에 로봇이 들어가면 ON 출력
PZONE 개별 ZONE 출력 각 포인트에서 지정한 ZONE 내에 들어가면 ON 출력MANU–S 수동 모드 상태 수동 모드 시 ONORG–S 원점 복귀 완료 상태 원점 복귀 완료에서 ON을 출력TLM–S 가압 상태 가압 운전 시 가압 중에 ON/WARN 경보 출력 경보 발생 시에 ONNEAR 위치 근방 출력 위치 결정 운전 완료의 근방에서 ON 출력MOVE 이동 중 이동 중에 ONBUSY 운전 실행 중 운전 중에 ON을 출력END 운전 완료 운전 결과를 출력, 정상 정지에서 ON/ALM 알람 정상 시 ON, 알람 발생 시 OFF를 출력
SRV–S 서보 상태 서보 ON 상태일때 ON을 출력
입출력 회로
NPN 사양
Q출력부
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
■入力部
■出力部
DC24V
DC24V
부하
부하DC24V
■入力部
■出力部
DC24V
NPN仕様 PNP仕様
PNP 사양
Q출력부
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
■入力部
■出力部
DC24V
DC24V
부하
부하DC24V
■入力部
■出力部
DC24V
NPN仕様 PNP仕様
Q입력부
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
■入力部
■出力部
DC24V
DC24V
부하
부하DC24V
■入力部
■出力部
DC24V
NPN仕様 PNP仕様
Q입력부
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
논리회로
내부회로
■入力部
■出力部
DC24V
DC24V
부하
부하DC24V
■入力部
■出力部
DC24V
NPN仕様 PNP仕様
상위 제어 장치의 사양에 따라 4종류중에서 선택이 가능합니다.입출력 사양
종류 설명
NPN 입력 16점 DC24V±10％ 4mA/1점 플러스(+) 코먼출력 16점 DC24V±10％ 50mA/1점 총 0.4A 이하/8점 싱크 타입
PNP 입력 16점 DC24V±10％ 4mA/1점 마이너스(-) 코먼출력 16점 DC24V±10％ 50mA/1점 총 0.4A 이하/8점 소스 타입
CC-Link CC-Link Ver.1.10 대응 리모트 디바이스국(1국)DeviceNet DeviceNet 슬레이브1 노드
통신 사양QCC–Link 네트워크 보드 사양
항목 CC–Link 네트워크 사양
통신 규격 CC–Link V1.10국 종류 리모트 디바이스국
점유국 수 1국국번 설정 1~64(최대 42대)
통신 속도 설정 156Kbps 625Kbps 2.5Mbps 5Mbps 10Mbps총 연장 거리 1200m 900m 400m 160m 100m모니터용 LED RUN, ERR, SD, RD
QDeviceNet 네트워크 보드 사양
항목 DeviceNet 네트워크 사양
적합 DeviceNet 사양 Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0디바이스 타입 Generic DeviceMAC ID 설정 0~63통신 속도 설정 125kpbs 250kbps 500kbps총 연장 거리 500m 250m 100m모니터용 LED Module, Network
QRS232C 통신 사양
항목 사양
전송 속도 38400bps데이터 비트 길이 8비트스톱 비트 길이 1비트
패리티 홀수제어 방식 없음통신 방식 전체 이중 통신동기 방식 조보 동기 방식
주전원 차단 회로 예 비상 정지로 주전원을 차단하기 위하여 때 반드시 필요한 회로입니다.
✽주의 본 컨트롤러에는 고객이 요구하는 안전 카테고리에 유연하게 대응할 수 있도록 내부에 주전원 차단 회로가 없습니다.반드시 외부에 주전원 차단 회로를 구축하여 비상 정지 회로를 형성해 주십시오.
Q 컨트롤러 EXRS-C21/22용 회로 예
대응 로봇: RSH1/2/3（P.339~344）RSH1C/2C/3C（WEB 게재）
E 핸디 터미널에 데드맨 스위치가 있는 사양의 회로 예는 취급 설명서를 참조해 주십시오.
외부0V
외부비상정지
L1N1
LN
RY
내부전원
ES상태
COM1
컨트롤러
내부GND
NO
NC
핸디터미널
ES+
ES1
+24V0V
ES2
ES-
외부24V
EXT커넥터
MPRDY1
MPRDY2
1 2 3 4 5 6 7 8
Q 컨트롤러 EXRS-C1용 회로 예
대응 로봇: RS1/2/3（P.333~338） RSD1/2/3（WEB 게재）RS1C/2C/3C（WEB 게재）RSDG1/2/3（WEB 게재）
E 핸디 터미널에 데드맨 스위치가 있는 사양의 회로 예는 취급 설명서를 참조해 주십시오.
외부0V
외부비상정지
RY
ES상태
COM1
컨트롤러
핸디터미널
내부GND
FG0V
CP24VMP24VES-ES2ES1
외부0V
외부24V
Delivery출하일
E 동일한 형식이 6대 이상인 경우 납기확인
형식 – 입출력 종류
EXRS–C1 – NOrder주문예
E 표시 수량 초과는 WEB에서 확인해 주십시오. DP.77
수량 구분표준 대응 개별 대응
소량 대량
수 량 1~5 6~출하일 통상 납기 확인
EXT 커넥터
CADCAD 2D
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