ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN ......ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN ONTLAADSYSTEEM VOOR GRONDSTOF...

ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN

ONTLAADSYSTEEM VOOR GRONDSTOF

Studiegebied industriële wetenschappen en technologie bachelor in de elektromechanica

afstudeerrichting automatisering

campus Kortrijk

Deconinck Michiel

Moerman Jasper

academiejaar 2015-2016

Voorwoord

Wij zijn Michiel Deconinck en Jasper Moerman en wij zitten in ons 3de jaar van de

bacheloropleiding elektromechanica, optie automatisering in de Vives hogeschool

campus Kortrijk.

Voor onze stage en bachelorproef was er de mogelijkheid om te kiezen uit een lijst met

bedrijven opgesteld door onze hogeschool, of zelf op zoek te gaan naar een geschikt

eindwerk in een bedrijf naar keuze. We wisten goed welke richting we wilden uitgaan,

namelijk iets dat te maken had met automatisering, indien mogelijk robotica.

In de lijst van school vonden we niet direct iets terug, maar via Dhr. Dekyvere kwamen we

in contact met Anziplast.

Figuur 1: Spuitgietonderdelen Anziplast

Anziplast is een bedrijf waar hoogtechnologische spuitgietonderdelen worden

geproduceerd.

Ze zijn een langetermijnpartner en denken mee in alle fasen van het productieproces: van

co-design en matrijzenbouw tot productie, assemblage, stockage en uitgebreide

logistieke services.

Anziplast werkt voor verschillende internationale klanten zoals Volvo, Daikin, CNH, Atlas

Copco, …

We hoorden dat Anziplast op zoek was naar studenten die een installatie moesten

ontwerpen en realiseren die ervoor zorgde dat het ledigen van de granulaatzakken

geautomatiseerd werd.

Dit alles moest gebeuren door gebruik te maken van een industriële robot.

Figuur 2: ABB IRB 120 robot

Doordat we in ons eindwerk gebruik zouden maken van een industriële robot, kregen we

op school de kans om al eens met een ABB IRB 120 robot te werken.

Hierdoor konden we al enige ervaring opdoen in verband met het programmeren van

een robot.

Verder zouden we graag enkele personen willen bedanken die ons bijstonden gedurende

deze periode.

Als eerste zouden we Chris Uyttenhove (bedrijfscoach) willen bedanken, hij hielp ons bij de

realisatie en het oplossen van de verschillende problemen.

Daarnaast zouden we graag alle mensen van de toolshop en de technische dienst willen

bedanken die ons hielpen bij de realisatie van het mechanisch gedeelte.

Vervolgens zouden we ook graag Peter Van Steen (CEO van Anziplast) willen bedanken,

want zonder zijn medewerking zou dit project nooit tot stand gekomen zijn.

Als laatste willen we Dimitri Dekyvere (Vives-mentor) bedanken, want hij stond altijd

paraat bij eventuele vragen of problemen.

Inhoud

1 Inleiding ....................................................................................................................................... 5

1.1 Het probleem ...................................................................................................................... 5

1.2 De opdracht ........................................................................................................................ 6

2 Handleiding ................................................................................................................................. 7

2.1 Opstart van de installatie ................................................................................................... 7

2.2 Plaatsen van een nieuwe pallet ....................................................................................... 8

2.3 Signalisatie ......................................................................................................................... 11

3 Keuze van het systeem ............................................................................................................ 12

3.1 Industriële machine .......................................................................................................... 12

3.2 Portaal robot ...................................................................................................................... 13

3.3 Ontstapelrobot .................................................................................................................. 14

3.4 Keuze van de installatie ................................................................................................... 15

4 Mechanical parts ..................................................................................................................... 16

4.1.1 Vacuum gripper ........................................................................................................ 16

4.1.2 Robot base ................................................................................................................. 17

4.1.3 Feed hopper .............................................................................................................. 18

4.1.4 Blowing installation .................................................................................................... 20

4.1.5 Collecting system for empty bags .......................................................................... 20

5 Automatisering ......................................................................................................................... 21

5.1 Industriële robot ................................................................................................................ 21

5.1.1 Keuze van de robot ................................................................................................... 21

5.2 PLC ...................................................................................................................................... 24

5.2.1 PLC-configuratie ........................................................................................................ 24

5.2.2 Opbouw PLC programma ....................................................................................... 30

5.3 Industriële robot ................................................................................................................ 31

5.3.1 Coördinatenstelsels ................................................................................................... 31

5.3.2 In- en uitgangen ........................................................................................................ 33

5.3.3 Basisbegrippen ........................................................................................................... 34

5.3.4 Het robotprogramma ............................................................................................... 36

5.4 Het netwerk ........................................................................................................................ 39

5.5 Werking van het systeem ................................................................................................. 40

6 Veiligheid ................................................................................................................................... 42

6.1 Inleiding .............................................................................................................................. 42

6.2 Risicoanalyse ..................................................................................................................... 43

6.3 Veiligheidscomponenten ................................................................................................ 52

6.3.1 Deurbeveiliging .......................................................................................................... 52

6.3.2 Veiligheidsrelais .......................................................................................................... 53

7 Besluit ......................................................................................................................................... 56

8 Literatuurlijst ............................................................................................................................... 58

9 Bijlagen ...................................................................................................................................... 60

9.1 Bijlage 1: Technische woordenlijst .................................................................................. 60

9.2 Bijlage 2: Inventarisatietabel granulaatzakken ............................................................ 61

9.3 Bijlage 3: Datasheets Fanuc robot ................................................................................. 62

9.4 Bijlage 4: Mechanische tekeningen ............................................................................... 63

9.5 Bijlage 5: Elektrische tekeningen ..................................................................................... 64

9.6 Bijlage 6: Pneumatisch schema vacuümgrijper ........................................................... 65

9.7 Bijlage 7: PLC programma ............................................................................................... 66

Lijst met tabellen

Tabel 1: Hoofdprogramma ............................................................................................................ 36

Tabel 2: Programma aanlopen homepositie .............................................................................. 36

Tabel 3: Programma om coördinaten door te sturen ................................................................ 37

Tabel 4: Programma ledigen ......................................................................................................... 38

Tabel 5: Grenzen bepalen van de machine ............................................................................... 44

Tabel 6: Identificeren van de gevaren ......................................................................................... 45

Tabel 7: Inschatten van de risico's + risico-evaluatie .................................................................. 47

Tabel 8: Risicoreductie .................................................................................................................... 49

Tabel 9: Risico's inschatten + risico-evaluatie na risicoreductie ................................................ 51

Tabel 10: Technische woordenlijst ................................................................................................. 60

Tabel 11: Materiaallijst en algemene tolerantie .......................................................................... 63

Lijst met figuren

Figuur 1: Spuitgietonderdelen Anziplast ......................................................................................... 3

Figuur 2: ABB IRB 120 robot ............................................................................................................... 4

Figuur 3: Inventarisatietabel grondstof ........................................................................................... 5

Figuur 4: Overzicht installatie ............................................................................................................ 7

Figuur 5: Opstart installatie ............................................................................................................... 7

Figuur 6: Keuze van het programma .............................................................................................. 8

Figuur 7: Openen deurvergrendeling ............................................................................................. 8

Figuur 8: Vervangen van de opvangzak ....................................................................................... 9

Figuur 9: Plaatsing pallet ................................................................................................................... 9

Figuur 10: Reset van de installatie ................................................................................................. 10

Figuur 11: Ingeven parameters en proces starten ...................................................................... 10

Figuur 12: Signalisatietoren ............................................................................................................. 11

Figuur 13: Industriële machine ....................................................................................................... 12

Figuur 14: Portaal robot ................................................................................................................... 13

Figuur 15: Stapelrobot ..................................................................................................................... 14

Figuur 16: Vacuum gripper of G&H Solutions............................................................................... 16

Figuur 17: Robot base ..................................................................................................................... 17

Figuur 18: Force and torque on old robot base .......................................................................... 17

Figuur 19: Force and torque on new robot base ........................................................................ 18

Figuur 20: Feed hopper ................................................................................................................... 18

Figuur 21: Construction to support the bags and circular knife ................................................ 19

Figuur 22: Silos and blower ............................................................................................................. 20

Figuur 23: Collecting system for empty bags ............................................................................... 20

Figuur 24: Fanuc S430iW .................................................................................................................. 21

Figuur 25: De elektrische kast ......................................................................................................... 24

Figuur 26: PLC configuratie ............................................................................................................. 25

Figuur 27: KTP 700 ............................................................................................................................. 26

Figuur 28: Visualisatiescherm pallet geplaatst ............................................................................. 27

Figuur 29: Visualisatiescherm aantal lagen .................................................................................. 28

Figuur 30: Visualisatiescherm controle parameters .................................................................... 28

Figuur 31: Visualisatiescherm controle opstelling ........................................................................ 29

Figuur 32: Visualisatiescherm startscherm .................................................................................... 29

Figuur 33: Programmablokken ....................................................................................................... 30

Figuur 34: Het joint coördinatenstelsel .......................................................................................... 31

Figuur 35: Het cartesiaans coördinatenstelsel ............................................................................. 32

Figuur 36: Userframe nulpunt .......................................................................................................... 33

Figuur 37: Positioneringspad van de robot .................................................................................. 35

Figuur 38: Netwerkaansluitingen .................................................................................................... 39

Figuur 39: Performance level bepalen volgens EN ISO 13849-1 ................................................ 42

Figuur 40: Euchner MGB en Sick deurcontacten ........................................................................ 52

Figuur 41: Pilz PNOZ X2P................................................................................................................... 53

Figuur 42: Veiligheidsrelais noodstopcircuit ................................................................................. 54

Figuur 43: Veiligheidsrelais ESPB klemmen .................................................................................... 55

Figuur 44: Veiligheidsrelais EES klemmen ...................................................................................... 55

Figuur 45: Pneumatisch schema vacuümgrijper ......................................................................... 65

5

1 Inleiding

1.1 Het probleem

Figuur 3: Inventarisatietabel grondstof

Anziplast beschikt over tal van spuitgietmachines, waarmee kunststofonderdelen worden

geproduceerd in allerlei verschillende vormen en maten. Deze machines hebben

natuurlijk een grondstof nodig om te kunnen spuitgieten.

Deze grondstof wordt geleverd in korrelvorm. Vanuit het grondstofmagazijn worden de

korrels weggeblazen naar de verschillende spuitgietmachines. Eens aangekomen worden

ze gesmolten tot een vloeibare massa die onder hoge druk in een matrijs wordt gespoten.

Na enige tijd zal de matrijs geopend worden, waarna het bekomen spuitgietonderdeel

wordt weggehaald.

Tot op vandaag worden de granulaatkorrels binnengebracht in Anziplast in silo’s (45%),

big bags/octabines (23%) en zakvulling (32%).

Hieruit bleek dat het totale verbruik aan granulaatkorrels in 2015 neerkwam op 3600 ton.

De zakvulling komt neer op 1152 ton die handmatig geledigd wordt door de werknemers.

Aangezien een granulaatzak 25kg weegt komt dit neer op een totaal van 46.080 zakken.

0

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

Silo's Big bags/octabines Zakvulling

Ho

eve

elh

eid

(in

to

n)

Benaming

Inventarisatie grondstof

6

Door het vele handmatige ledigen van de granulaatzakken krijgen de werknemers in de

loop der tijd te maken met rugklachten. Ook neemt dit vele werkuren in beslag voor

automatiseerbaar werk.

Het uitsparen van deze werkuren zorgt voor een groot economisch voordeel op lange

termijn.

1.2 De opdracht

Het bedrijf wilt dit proces vereenvoudigen door een installatie te laten ontwikkelen die,

door het gebruik van een industriële robot, deze zakken automatisch ledigt.

Deze installatie moet aan volgende eisen voldoen:

- inbouwplaats zo beperkt mogelijk houden;

- mogelijkheid om ± 3,5 ton Ducor-granulaat te ledigen per dag;

- installatie ontwerpen en realiseren tot aan het wegblaasgedeelte.

De snelheid van dit proces is niet echt van belang, zolang de dagelijkse hoeveelheid kan

geledigd worden.

Toch streven we ernaar om een pallet met 55 granulaatzakken te ledigen binnen de 90

minuten (pallet plaatsen/verwijderen, folie verwijderen, parameters ingeven,…).

Hierdoor zal deze installatie ongeveer 920 kg granulaat verwerken per uur.

Tijdens de werking van het proces kan de operator andere taken afwerken.

Eerst zullen we ons baseren op het ledigen van 1 soort granulaat, namelijk Ducor, om later

eventueel meerdere soorten toe te voegen aan de installatie.

Het jaarlijkse verbruik van Ducor-granulaat komt neer op 421 ton, dit is dan ook de meest

verbruikte zakvulling.

7

2 Handleiding

Figuur 4: Overzicht installatie

2.1 Opstart van de installatie

Figuur 5: Opstart installatie

Start de installatie door schakelaar (1) & (2) om te draaien. Druk vervolgens op knop (3)

(dit kan een 10-tal seconden duren).

8

Figuur 6: Keuze van het programma

Open het hoofdprogramma in de Teach Pendant. Dit kan men doen door op knop (4) te

drukken, HOOFDPRG te selecteren en dit vervolgens te bevestigen met knop (5).

Hierna kan een nieuwe pallet geplaatst worden.

2.2 Plaatsen van een nieuwe pallet

Figuur 7: Openen deurvergrendeling

Indien de groene lamp (1) niet brandt, dient men een aanvraag te doen door op rode

knop (2) te drukken. Wanneer het groene lampje oplicht kan men de kooi betreden.

9

Vervang de opvangzak vooraleer een nieuwe pallet geplaatst wordt. Dit kan men doen

door de spanriem te lossen. De volle zak kan op de lege pallet geplaatst worden. Bevestig

vervolgens een nieuwe zak aan het opvangsysteem.

Figuur 9: Plaatsing pallet

Plaats de nieuwe pallet zo nauwkeurig mogelijk in de hiervoor voorziene opstelling en sluit

de veiligheidskooi.

Figuur 8: Vervangen van de opvangzak

10

Figuur 10: Reset van de installatie

Druk op resetknop (3) & (4) en controleer of de rode lamp niet meer brandt.

Figuur 11: Ingeven parameters en proces starten

Geef de correcte parameters in op het touchscreen.

Bevestig in scherm 1 dat de pallet geplaatst is, geef vervolgens in scherm 2 het aantal

lagen van de pallet in.

Controleer in scherm 3 of de parameters correct ingegeven zijn en bevestig dit door op

het scherm te drukken.

Kijk of de opstelling veilig is en bevestig dit ook door op het scherm te drukken.

Wanneer je in scherm 5 terecht komt kan je de installatie starten door op startknop (5) te

drukken.

Start vervolgens het robotprogramma met startknop (6).

11

2.3 Signalisatie

Figuur 12: Signalisatietoren

Groene lamp: Pallet is volledig geledigd.

Groene lamp knippert: Het proces is in werking.

Oranje lamp: Proces is gestopt door middel van de stopknop, aanvraag aan de

deurvergrendeling, sensor in de vultrechter of volmelding van de silo.

Rode lamp: Noodstop is ingedrukt of veiligheidsdeur is niet gesloten.

Rode lamp & zoemer: Probleem met de thermische beveiliging van de motor of blower.

12

3 Keuze van het systeem

Bij de start van ons project gingen we eerst op zoek naar soortgelijke ontlaadsystemen in

de industrie waarop we ons mogelijk zouden kunnen baseren. Hierbij vonden we 3

verschillende systemen, waarbij er palletten met plastic en papieren zakken ontstapeld en

geledigd werden.

3.1 Industriële machine

Figuur 13: Industriële machine

De industriële machine is een grote industriële installatie, waarbij de granulaatzakken

geplaatst worden op een transportband.

Deze transportband verplaatst de granulaatzakken naar een hoger gelegen stuk van de

machine.

Eens daar aangekomen worden de granulaatzakken gegrepen door een ketting met

haken, die de zakken over een cirkelvormig mes beweegt.

Hierna worden de lege zakken samengeperst in een grote plastic zak.

De oppervlakte die deze machine in beslag neemt is 9,52m².

In de granulaatzakken is er een restwaarde van 0,5% die verloren gaat.

Deze industriële machine kan van 20 ton tot 50 ton granulaat verwerken per uur.

13

3.2 Portaal robot

Figuur 14: Portaal robot

Bij de portaal robot wordt er gebruik gemaakt van een XYZ-tafel, waarop de pallet

geplaatst wordt.

Hierna neemt de robot door middel van een speciaal ontworpen grijper met haken, zak

per zak op of laag per laag en transporteert hij deze over een reeks cirkelvormige messen

in het middelste gedeelte van de installatie.

Vervolgens worden de granulaatkorrels opgevangen door de vultrechter en opgeslagen

in een octabine, weggeblazen naar een silo,…

Wanneer de granulaatzakken leeggeschud zijn deponeert de robot deze zakken in het

laatste gedeelte van de machine.

De oppervlakte van de portaal robot is 13,12m².

In de granulaatzakken blijft een restwaarde van 0,2% die verloren wordt.

Deze portaal robot kan van 10 tot 15 ton granulaat verwerken per uur.

14

3.3 Ontstapelrobot

Figuur 15: Stapelrobot

Het laatste systeem is een industriële robotarm die in een veiligheidskooi staat en de

granulaatzakken ontstapelt en ledigt. Het enige wat de operator nog moet doen is de

pallet plaatsen/verwijderen, zak van het opvangsysteem vervangen en de parameters

ingeven.

De oppervlakte van dit systeem hangt af van de grootte van de robot.

Verder hangt de restwaarde van de granulaatzakken en de snelheid af van het

programma van de robot.

15

3.4 Keuze van de installatie

Na het vergelijken van de verschillende installaties, hebben we beslist om een installatie te

ontwerpen met een ontstapelrobot.

De eerste 2 systemen zijn bedoeld voor installaties waar dagelijks een groot aantal

palletten moet geledigd worden. Aangezien dit bij ons slechts om enkele palletten per

dag gaat, geven we de voorkeur aan het laatste systeem met de industriële robot. Ook

streven we ernaar om de restwaarde van de granulaatzak zo klein mogelijk te houden. Dit

systeem is bovendien heel wat goedkoper dan de voorgaande installaties.

Uit ons onderzoek hebben we gevonden welke standaardonderdelen er gebruikt worden

naast de ontstapelrobot.

De keuze van de robot en bijhorende informatie hierover kan u terugvinden in hoofdstuk

5.

Als eerste zullen we gebruik maken van een vacuümgrijper om de zakken op te nemen.

Verder maken we gebruik van een voetstuk voor de robot, zodat we het bereik van de

robot optimaal kunnen benutten.

Het derde essentieel onderdeel is de vultrechter. Deze wordt ondersteund door een

houder en is voorzien van een snijsysteem. Hierbij worden de granulaatzakken geledigd

en de korrels opgevangen in de vultrechter. De houder biedt extra stabiliteit en zorgt

ervoor dat er een blowerinstallatie kan bevestigd worden onderaan de vultrechter.

De blowerinstallatie zorgt ervoor dat het granulaat vanuit de vultrechter naar de silo’s

wordt geblazen, waarna het in de silo’s wordt opgeslagen.

Als laatste is er een opvangsysteem voor de lege granulaatzakken, zodat deze verzameld

kunnen worden in één grote opvangzak.

16

4 Mechanical parts

4.1.1 Vacuum gripper

Figuur 16: Vacuum gripper of G&H Solutions

After comparing and testing several vacuum grippers we decided to use a vacuum

gripper from G&H solutions. The gripper contains 4 ejectors which create a strong vacuum

and has a suction surface of 350x150mm.

Our design consists of 2 movable plates who are guided by 4 shafts and 4 linear ball

bearings.

The upper plate is attached to the flange of the robot, while the lower plate is attached to

the vacuum gripper.

Between both plates there is a limit switch from Honeywell.

We have designed this system because in reality the height of the bags will never be the

same. Since a pallet contains 11 layers, the deviation would be quite big. Which makes it

nearly impossible to determine the height needed for each layer.

In our program, we will use a calculated height. Whenever the robot wants to pick up a

bag, he will move to an offset above this height with a relatively high speed.

From this point, the robot will move downwards with a lower speed to a certain offset

below the calculated height. On its way to the lowest point, the vacuum gripper will touch

the bag, which will activate the limit switch.

Once the robot detects the signal of the limit switch, he will stop moving downwards and

proceed with the next step in the robot program which would be creating a vacuum to lift

the bag.

17

4.1.2 Robot base

Figuur 17: Robot base

We’ve decided to mount the robot on top of a robot base. This way we can maximize the

range of our robot. Our design is an upgraded version of a Fanuc robot base.

The base consists of steel tubes and a large steel plate. The legs are also equipped with

smaller plates so we can attach the base to the ground. This provides even more stability

for the robot in case of an emergency stop.

Using Inventor, we’ve simulated the robot base with the forces and torques during an

emergency stop which we have found in a datasheet from Fanuc. This datasheet can be

found in attachment 3.

Figuur 18: Force and torque on old robot base

18

Figuur 19: Force and torque on new robot base

The figures above indicate the displacement during an emergency stop. This comes down

to a maximum of 0.025mm and 0.066mm respectively.

This is a significant improvement compared to our previous designs, which had a

maximum displacement of 0.072mm and 0.201mm respectively.

This means we have been able to reduce the displacement to one-third.

4.1.3 Feed hopper

Figuur 20: Feed hopper

The hopper is made out of stainless steel and its goal is to collect and store the granules

before they are blown away by a blower installation.

Its maximum capacity is 450l. In theory this would be equal to 12,5 bags of granules which

we can deposit if the blower doesn’t work.

We’ve added a level sensor in case there would be a problem with the blower installation.

This ensures that the hopper won’t overflow.

We’ve also provided grooves which would make it easier to disassemble the knives.

19

The second item is the base which is made out of steel tubes.

Its function is to lift the hopper a certain distance off the ground. This creates enough

space to connect the blower installation.

We’ve made this structure to add more stability to the system.

There is also a platform for the motor.

Figuur 21: Construction to support the bags and circular knife

We’ve also provided a grate inside the hopper to prevent empty bags from blocking the

installation and an additional construction to support the bags while cutting.

The last part is the shaft with circular knives, they make straight cuts in the bags.

The shaft is made out of stainless steel while the knives are made out of HSS.

The circular knives are held in place by 2 adjusting rings and 7 spacer bushings.

In addition, the blades are also latched with a key.

There is also a possibility to add 2 more knives to the shaft.

20

4.1.4 Blowing installation

Figuur 22: Silos and blower

As mentioned before, we’re using a blower to transport the granules from the feed

hopper to the silos. In these silos, the granules are stored until they’re blown away to

several injection molding machines.

4.1.5 Collecting system for empty bags

Figuur 23: Collecting system for empty bags

In the figure above, you can see the collecting system for the empty bags.

It’s made out of steel tubes and a large ring to which you can attach the industrial bin

bags. The bags will be attached to the ring by using a knee strap.

The idea would be that whenever the program has finished and you have to remove the

empty pallet, you would replace the bin bag as well.

All mechanical drawings can be found in attachment 4.

21

5 Automatisering

5.1 Industriële robot

5.1.1 Keuze van de robot

Figuur 24: Fanuc S430iW

Na de keuze voor het systeem met de ontstapelrobot, gingen we op zoek naar een

geschikte industriële robot voor ons project.

Hierbij zochten we naar een robot die een groot bereik had en meer dan 25 kg kon

heffen.

Na wat informeren bij verschillende robotproducenten kwamen we uit bij volgende

robots:

ABB IRB 460

Fanuc M-710iC/50H

Fanuc R-1000 iA/80H

22

De eerste robot was de ABB IRB 460, een 4-assige robot die uiterst geschikt is om te

palletiseren.

Daarnaast heeft de robot ook een bereik van 2400mm en kan hij tot 110kg heffen.

De tweede robot was een Fanuc M-710iC/50H, dit is een 5-assige palletiseerrobot met een

bereik van 2003mm en een belastingscapaciteit van 50kg.

Als laatste robot vonden we de Fanuc R-1000 iA/80H, dit is een 5-assige robot die ook

uiterst geschikt is voor palletiseertoepassingen.

Deze robot heeft een bereik van 2230mm en hij kan een belasting tot 80kg opheffen.

Nadat we alle voor-en nadelen van de verschillende robots hadden afgewogen hebben

we beslist dat onze voorkeur uitging naar de Fanuc M-710iC/50H, doordat deze robot 5

assen heeft, een groot bereik en een grote belastingscapaciteit heeft die voldoet voor

ons project.

Na overleg met de directie werd er beslist om op zoek te gaan naar een

tweedehandsrobot.

Hierbij vonden we een tweedehands Fanuc S430iW robot met RJ3 controller bij de firma

IRS robotics in Nederland.

De robot werd vroeger gebruikt als lasrobot autofabrikant Opel.

Deze 6-assige industriële robot bevat alle nodige elementen.

Hij heeft een groot bereik tot wel 2643mm ver, een eigen gewicht van 1300kg en kan een

last van 165kg opheffen, wat zeker voldoende is voor onze installatie.

Ook is het nog een voordeel om met een Fanuc robot te werken aangezien alle overige

robots bij Anziplast van ditzelfde merk zijn.

23

De robot is verder uitgerust met Profibus-slave, collision detection, multitasking, perslucht

verbinding, I/O verbinding en een functie om te palletiseren.

De Profibus-slave kunnen we vanuit de RJ3 controller verbinden met de Profibus-master

module van de Siemens PLC, hierdoor kunnen we vanuit de PLC-gegevens doorsturen

naar de robot en omgekeerd.

De collision detection zorgt ervoor dat als er een botsing plaatsvindt de robot niet verder

zal voortbewegen.

De functie multitasking zorgt ervoor dat de robot meerdere programma’s gelijktijdig kan

overlopen.

De palletiseerfunctie zelf kunnen we niet gebruiken, omdat deze enkel kan gebruikt

worden bij het palletiseren met een gelijk aantal rijen en kolommen en dit bij ons niet het

geval is.

24

5.2 PLC

5.2.1 PLC-configuratie

Figuur 25: De elektrische kast

De PLC bevindt zich in de elektrische kast (die zich bovenop de Fanuc RJ3 controller

gemonteerd is). In deze elektrische kast bevinden zicht de verschillende

zekeringsautomaten met daarnaast de transformator en de veiligheidsrelais.

Daarnaast bevindt zicht de PLC met de verschillende communicatiemodules.

Verder bevinden er zich verschillende contactoren voor de veiligheid en voor de motor

(met bijhorende thermische beveiligingen).

Naast de contactoren ziet u de relais die geconnecteerd zijn met de PLC, we hebben

ervoor gekozen om de relais buiten de PLC aan te sluiten zodat deze eenvoudig te

vervangen zijn.

Tot slot bevindt zich helemaal beneden een klemmenstrook en stopcontacten.

De elektrische tekeningen kan u terugvinden in bijlage 5.

25

5.2.1.1 Siemens PLC met communicatiemodule

Figuur 26: PLC configuratie

Om de verschillende signalen van de sensoren, drukknoppen, motor, … te verwerken

gingen we op zoek naar een PLC.

Na wat opzoekingswerk kwamen we uit bij de S7-1214C DC/DC/DC PLC.

We kozen voor deze PLC, omdat het een moderne PLC is met een kleine inbouwplaats

die verder ook genoeg in- en uitgangen heeft voor onze toepassing.

Deze PLC heeft 14 digitale ingangen, 10 digitale uitgangen en 1 ethernetpoort.

Verder kan deze PLC gekoppeld worden met maximum 3 communicatiemodules en 8 I/O

modules, deze modules kunnen geconnecteerd worden met de PLC door gebruik te

maken van de stekkers aan de linker- en rechterzijde van de PLC.

Als Profibus communicatiemodule kozen we voor de Siemens CM 1243-5 Profibus DP-

Master module.

We hebben gekozen voor deze module, omdat de Fanuc robot Profibus Slave bevat en

we deze met de PLC willen verbinden.

Doordat de PLC geen Profibus on board heeft hebben we deze Profibus Master module

moeten connecteren met de PLC, zodat deze met elkaar zouden kunnen communiceren.

26

De ethernet switch hebben we geïntegreerd in ons project, zodat we konden uitbreiden

van 1 ethernet verbinding naar 3 ethernet verbindingen.

Hierdoor kan men de PLC en het visualisatiescherm direct configureren via TIA Portal.

5.2.1.2 Visualisatiescherm

Figuur 27: KTP 700

Om ervoor te zorgen dat de operator de verschillende parameters kan ingeven (zoals: het

merk van de granulaatzakken, het aantal lagen, …) hebben we gekozen om gebruik te

maken van een Siemens KTP 700 scherm.

Dit is een 7” kleurenscherm met ethernet aansluiting die men kan bedienen door middel

van de touchscreen of de knoppen onderaan het scherm.

27

Figuur 28: Visualisatiescherm pallet geplaatst

Het eerste visualisatiescherm bestaat uit een grote drukknop, waarop de operator moet

drukken wanneer de pallet geplaatst is. Rechts van deze drukknop staat hoe deze pallet

moet geplaatst worden in de veiligheidskooi.

In de template van het visualisatiescherm hebben we 4 drukknoppen geprogrammeerd.

Bovenaan de template bevinden zich links het logo van Anziplast en rechts de datum en

tijd.

De drukknoppen onderaan de HMI worden voor volgende functies gebruikt:

- F1: terugkeren naar het beginscherm

- F2: terugkeren naar het vorige scherm

- F7: kijken naar de weergave van de alarmen

- F8: knop om het visualisatiescherm uit te doen

28

Figuur 29: Visualisatiescherm aantal lagen

In het tweede scherm dient de operator het aantal lagen te selecteren die zich op de

pallet bevinden.

Hierbij kan er gekozen worden tussen minimum 1 laag en maximum 11 lagen.

In de installatie kunnen dus ook palletten geplaatst worden met onvolledige lagen.

Figuur 30: Visualisatiescherm controle parameters

In het derde scherm moeten het aantal lagen nog eens gecontroleerd worden voor er op

de drukknop wordt gedrukt, dit om mogelijke fouten te voorkomen. Het aantal lagen

wordt nog eens visueel voorgesteld op dit scherm.

29

Figuur 31: Visualisatiescherm controle opstelling

Bij het voorlaatste scherm moet er eerst worden gekeken of er zich geen personen of

ongewenste voorwerpen bevinden in de veiligheidskooi voor men op de drukknop drukt.

Figuur 32: Visualisatiescherm startscherm

Bij het laatste scherm kan het proces worden gestart door op de groene startknop te

drukken.

Wanneer het visualisatiescherm zich niet in het startscherm bevindt, dan kan de installatie

niet gestart worden.

30

5.2.2 Opbouw PLC programma

OB 1

FB 1FB_Data_robot

FB 2FB_Signalisatie

FB 3FB_Algemeen

DB 1 DB 2

DB 2

DB 3

DB 4DB_Data_HMI

Figuur 33: Programmablokken

Het programma van de PLC bestaat uit 3 verschillende functieblokken met hun

bijhorende databouwsteen.

In functieblok 1 (FB1) wordt het resterend aantal zakken en lagen berekend, alsook de

coördinaten die naar de robot worden gestuurd.

In functieblok 2 (FB2) wordt alles van de signalisatie geprogrammeerd, hiermee bedoelen

we de lampentoren met zoemer van de elektrische kast en de LED’s van het deurslot.

In functieblok 3 (FB3) wordt het startsignaal voor de robot aangemaakt, ook wordt hier

geprogrammeerd wanneer de blower en de motor van de messen geactiveerd worden

en wanneer de deurvergrendeling geopend wordt.

Verder is er ook nog de databouwsteen van de HMI (DB4). Hierin worden de ingegeven

parameters opgeslagen die vervolgens in het programma gebruikt worden.

De 3 functieblokken worden in OB1 cyclisch opgeroepen om hun data te actualiseren.

Het volledige PLC programma kan u terugvinden in bijlage 7.

31

5.3 Industriële robot

5.3.1 Coördinatenstelsels

Bij het programmeren van de robot is er keuze uit 2 coördinatenstelsels. Namelijk het joint

coördinatenstelsel en het cartesiaans coördinatenstelsel.

5.3.1.1 Joint coördinatenstelsel

Figuur 34: Het joint coördinatenstelsel

Dit coördinatenstelsel maakt het mogelijk om elk gewricht van de robot afzonderlijk te

bewegen.

Wanneer alle gewrichten op 0 graden ingesteld worden, staat de robot in zijn nulpositie.

De positie van de robot wordt vervolgens weergegeven door de hoekverdraaiing van

iedere as ten opzichte van deze nulpositie. De assen zijn genummerd vanaf de voet van

de robot naar de top.

32

5.3.1.2 Cartesiaans coördinatenstelsel

Figuur 35: Het cartesiaans coördinatenstelsel

Bij het cartesiaans assenstelsel wordt er gebruik gemaakt van de positie van de robot.

Deze wordt weergegeven door een X-, Y- en Z-coördinaat en de verdraaiing rond deze 3

assen (w, p en r).

Enkele cartesiaanse coördinatenstelsels zijn:

World:

Hierbij ligt het nulpunt in het middelpunt van de eerste as.

Tool:

Met dit coördinatenstelsel is het mogelijk om te bewegen in functie van het centerpunt

van je tool/gereedschap.

User:

Dit is een door de gebruiker gedefinieerd assenstelsel.

Het nulpunt en de richting van de x-,y- en z-as kunnen door de gebruiker zelf ingesteld

worden.

33

In ons project maken we gebruik van het laatst vermelde coördinatensysteem, omdat

men hierdoor gemakkelijker de coördinaten kan instellen.

Hierbij bevindt het nulpunt zich in de hoek van de pallet.

Figuur 36: Userframe nulpunt

5.3.2 In- en uitgangen

De in- en uitgangen van de robot bestaan uit 3 verschillende groepen: digitaal, robot en

groep.

Digitaal

Deze in-en uitgangen zijn signalen die van en naar de robot worden gestuurd.

Door deze signalen weet de robot bijvoorbeeld of het proces al dan niet gestart is door

op de startknop te drukken.

Verder wordt ook iedere keer wanneer er een zak geledigd is een zak weg signaal

doorgestuurd naar de robot.

Robot

De robot in-en uitgangen zijn signalen die via de EE-stekker van de robot rechtstreeks

verbonden zijn met de robot.

In ons project wordt deze EE-stekker gebruikt om de signalen van de druksensor en het

pneumatisch ventiel te ontvangen/door te sturen.

34

Groep

De groepsingangen en groepsuitgangen worden gebruikt om woorden te ontvangen en

versturen.

Woorden bestaan uit 16 bits, waarmee we onze coördinaten kunnen doorsturen van de

PLC naar de robot.

5.3.3 Basisbegrippen

Een beweging van een robot bestaat altijd uit de soort beweging, de snelheid en de

precisie, hieronder vindt u 2 voorbeelden:

1) J PR[1] 50% CNT25

2) L P[1] 500mm/sec FINE

De beweging

De lineaire beweging (L) gaat van een punt A naar een punt B in één rechte lijn.

Bij de joint beweging (J) gaat de robot van een punt A naar een punt B volgens de snelst

gekozen weg.

Het punt

Via positieregisters (PR) kunnen de coördinaten en verdraaiingen rond de x, y en z-as één

voor één bepaald worden. Hierdoor is het mogelijk om bepaalde berekeningen uit te

voeren om tot de gewenste coördinaat te komen.

Bij vaste punten (P) worden de coördinaten eenvoudigweg ingegeven bij het opstellen

van het programma.

De snelheid

Bij een jointbeweging wordt de snelheid procentueel voorgesteld. Hierbij is de

maximumsnelheid uiteraard 100%.

Bij een lineaire beweging wordt de snelheid uitgedrukt in mm/sec. Hier is de maximale

snelheid gelijk aan 2000mm/sec.

35

Het positioneringspad

Figuur 37: Positioneringspad van de robot

Als positioneringspad is er de mogelijkheid om te kiezen tussen FINE en CNT. Bij FINE zal de

robot exact naar het punt bewegen vooraleer hij verder gaat naar het volgende punt. Bij

CNT zal de robot het punt benaderen en in een vloeiende beweging naar het volgende

punt gaan. CNT 0 kan men vergelijken met FINE.

Skip functie

Bij deze functie wordt een voorwaarde opgesteld. Wanneer tijdens een bepaalde

stap/beweging aan deze voorwaarde voldaan wordt, zal de robot meteen overgaan tot

de volgende stap in het programma.

Call functie

Door middel van de call-functie kan in een hoofdprogramma een kleiner programma

opgeroepen worden. Wanneer dit programma volledig doorlopen werd, zal de robot

verder gaan met de volgende stap in het hoofdprogramma.

Jump en label functie

Doorheen het programma kan men verschillende labels (LBL) plaatsen. Door middel van

de jump-functie (JMP) kan men bepaalde delen van een programma overslaan of

terugkeren in het programma.

36

5.3.4 Het robotprogramma

5.3.4.1 Het hoofdprogramma

1 LBL [1]

2 UFRAME_NUM = 1

3 DO [1: Zak_weg] = OFF

4 DO [2: ROBOT_KLAAR] = OFF

5 IF DI [1: START] = ON, CALL COORDPAL

6 DO [1: Zak_weg] = ON

7 WAIT 1.00(sec)

8 IF DI [1: START] = OFF, CALL HOMEPOS

9 IF DI [1: START] = ON, JMP LBL [1]

[End]

Tabel 1: Hoofdprogramma

In het hoofdprogramma wordt er gekeken of het startsignaal op 0 of 1 staat. Als dit signaal

op 1 staat, dan zal de robot doorgaan met het programma met de coördinaten van de

granulaatzakken. Wanneer het startsignaal tijdens het ledigen 0 werd, dan zal de robot

naar zijn homepositie bewegen. Als dit niet het geval is, wordt deze cyclus herhaald tot

alle zakken weg zijn.

5.3.4.2 Homepositie

1 PR [2: POSITIE] = LPOS

2 PR [2,3: POSITIE] = 2000

3 L PR [2: POSITIE] 500mm/sec FINE

4 J P [1: HOMEPOSITIE] 25% FINE

5 DO [2: ROBOT_KLAAR] = ON

[End]

Tabel 2: Programma aanlopen homepositie

Wanneer er een stop ingedrukt is of alle granulaatzakken geledigd zijn, dan zal de robot

zich verplaatsen naar zijn homepositie boven de vultrechter.

37

5.3.4.3 Coördinaten pallet

1 UFRAME_NUM=1

2 PR[1,1:COORDINATEN]=GI[1:X_WAARDE]

3 PR[1,2:COORDINATEN]=GI[2:Y_WAARDE]

4 PR[1,3:COORDINATEN]=R[1:POS_BOVEN]

5 PR[1,6:COORDINATEN]=GI[4:R_WAARDE]

6 L PR[1:COORDINATEN] 1000mm/sec CNT25

7 PR[1,3:COORDINATEN]=GI[3:Z_WAARDE]+R[2:OFFSET_BOVEN]

8 L PR[1:COORDINATEN] 1000mm/sec FINE

9 PR[1,3:COORDINATEN]=GI[3:Z_WAARDE]+R[3:OFFSET_ONDER]

10 SKIP CONDITION RI[1:DRUKSENSOR]=ON

11 L PR[1:COORDINATEN] 200mm/sec FINE Skip, LBL[5]

12 RO[1:VACUUM]=ON

13 WAIT 1.00(sec)



16 CALL LEDIGEN2

17 END

18 LBL [5]



[End]

Tabel 3: Programma om coördinaten door te sturen

Wanneer dit startsignaal op 1 staat zullen de berekende coördinaten vanuit de PLC

doorgestuurd worden naar de Fanuc robot. Hierbij zal de robot zich verplaatsen naar een

punt boven de pallet om daarna zich te verplaatsen naar de doorgestuurde coördinaat.

Hierna zal de robot zich terug lineair naar boven bewegen. Als de druksensor een zak

gedetecteerd heeft, wordt het programma ledigen 2 opgeroepen. Wanneer dit niet het

geval is, zal de robot naar de volgende coördinaat bewegen.

38

5.3.4.4 Ledigen

1 UFRAME_NUM=1

2 L P [1: BOVEN PALLET] 1000mm/sec CNT25

3 J P [2: BOVEN MESSEN] 50% CNT50

4 L P [3: PRIKKEN] 400mm/sec FINE

5 L P [15: VOOR MESSEN]

6 L P [4: NA MESSEN] 200mm/sec FINE

7 L P [7: SCHUDDEN BOVEN] 500mm/sec FINE

8 WAIT 5.00(sec)


10 L P [7: SCHUDDEN BOVEN] 500mm/sec FINE


12 L P [5: SCHUDDEN LINKS] 2000mm/sec CNT25

13 L P [6: SCHUDDEN RECHTS] 2000mm/sec CNT25

14 L P [5: SCHUDDEN LINKS] 2000mm/sec CNT25

15 L P [6: SCHUDDEN RECHTS] 2000mm/sec CNT25


17 L P [13: DRAAI LINKS] 500mm/sec CNT25

18 L P [14: DRAAI RECHTS] 500mm/sec CNT25

19 L P [13: DRAAI LINKS] 500mm/sec CNT25

20 L P [14: DRAAI RECHTS] 500mm/sec CNT25


22 L P [2: BOVEN MESSEN] 1000mm/sec CNT50

23 J P [8: BOVEN OPVANG] 50% CNT25

24 L P [9: IN OPVANG] 500mm/sec FINE

25 RO [1: VACUUM] = OFF

26 WAIT 1.00(sec)

27 RO [2: BLAZEN] = ON

28 L P [11: NET BOVEN

OPVANG] 500mm/sec CNT25

29 RO [2: BLAZEN] = OFF

30 L P [12: LINKS OPVANG] 1000mm/sec FINE

31 J P [10: EINDPUNT] 50% FINE

[End]

Tabel 4: Programma ledigen

Het programma ledigen 2 bestaat uit verschillende punten die aangelopen worden,

zodat de granulaatzak gesneden worden door de cirkelvormige messen. Hierna wordt de

granulaatzak op en neer bewogen, zodat alle overige granulaatkorrels uit de zak worden

geschud. Als laatste wordt de granulaatzak gedeponeerd in het opvangsysteem.

39

5.4 Het netwerk

Ethernetkabel

Profibuskabel

Siemens PLC met Profibus module en Profinet module Siemens KTP 700

Fanuc S430iW robot

Figuur 38: Netwerkaansluitingen

Om de verschillende componenten met elkaar te connecteren werd er gebruik gemaakt

van een Profibus- en ethernetkabel.

Tussen de PLC en het KTP 700 visualisatiescherm wordt er een ethernetkabel gebruikt en

tussen de Profibus DP-Master module van de PLC en de Fanuc robot wordt er een

Profibuskabel gebruikt om communicatie mogelijk te maken.

Verder krijgt elk toestel ook een IP-adres toegewezen, zodat iedere deelnemer uniek is.

Deze IP-adressen moeten ook binnen hetzelfde bereik liggen om connectie te maken met

elkaar.

Bij de Fanuc robot maakten we gebruik maken van rack 67 en slot 1, zodat de robot werd

toegewezen als slave.

De verschillende IP-adressen zijn:

PLC: 192.168.0.1

HMI scherm: 192.168.0.2

Fanuc robot: Adres 3, rack 67 en slot 1

40

5.5 Werking van het systeem

Na het plaatsen van de pallet en het sluiten van de veiligheidskooi, dient de werknemer

eerst op de resetknop te duwen alvorens de parameters in te geven via het HMI-scherm.

Wanneer dit gebeurd is, kan het proces gestart worden via de groene startknop.

Hierdoor wordt het robotprogramma gestart en worden de parameters naar de PLC

doorgestuurd.

Aan de hand van deze parameters wordt het aantal zakken en de coördinaat van de

eerste zak berekend. Deze coördinaten worden door middel van groepsinputs

doorgestuurd naar de robot.

Doordat men op start heeft geduwd, ontvangt de robot een startsignaal. Als dit

startsignaal actief is zal de robot het coördinatenprogramma doorlopen.

De robot zal eerst naar het punt bewegen op een vaste afstand boven de pallet.

Hierna wordt de hoogte (z-coördinaat) aangepast naar een offset boven de gewenste

zak. Dit zorgt ervoor dat de robot nog met een relatief hoge snelheid kan bewegen.

Vervolgens wordt de z-coördinaat nogmaals aangepast naar een bepaalde offset onder

het berekende punt. Dit doen we om de kleine hoogteverschillen weg te werken.

Tijdens deze neerwaartse beweging werken we met een skip-functie.

Wanneer de robot in contact komt met de granulaatzak, blijft deze naar beneden

bewegen tot de limit switch ingedrukt wordt.

Hierdoor wordt de skip-functie actief en gaat het robotprogramma verder met de

volgende stap, namelijk het aanmaken van het vacuüm.

Wanneer de robot een zak gedetecteerd heeft, zal hij verder gaan met het programma

voor het ledigen van de zak.

Hierbij beweegt de robot naar een vaste hoogte boven de pallet waarna hij de zak zal

snijden boven de vultrechter en vervolgens de lege zak naar de opvangzak brengt.

Wanneer de robot geen zak detecteert (limit switch niet ingedrukt), zal hij het

ledigprogramma niet uitvoeren.

41

Na het uitvoeren van dit coördinaten- en eventuele ledigprogramma, zendt de robot

door middel van een digitale uitgang een signaal naar de PLC om de volgende

coördinaat te berekenen en het aantal resterende zakken met 1 te verminderen.

Indien men tijdens dit proces op de stopknop of aanvraagknop van de deurvergrendeling

heeft geduwd, zal het startsignaal gereset zijn.

Hierdoor zal de robot na het uitvoeren van de volledige cyclus terug naar zijn homepositie

bewegen.

Indien dit niet het geval is, zal de robot deze cyclus blijven herhalen tot het aantal zakken

gelijk is aan 0.

Het proces kan te allen tijde stilgelegd worden door op één van de voorziene

noodstoppen te drukken.

Als het proces tussendoor gestopt is, kan het eenvoudigweg opnieuw hervat worden door

het huidig aantal lagen in het HMI-scherm in te geven en opnieuw op de startknop te

drukken.

De signalisatie van onze installatie bestaat uit een zoemer met groene, oranje en rode

lamp.

De groene lamp brandt als de installatie klaar is om geledigd te worden.

Wanneer de groene lamp knippert is de installatie bezig met het ledigen van de

granulaatzakken.

De oranje lamp brandt als er een aanvraag gedaan wordt, op stop gedrukt wordt of als

de vultrechter vol is.

Als laatste hebben we de zoemer die samenwerkt met de rode lamp.

Deze treden in werking als er op een noodstop gedrukt wordt, de veiligheidsdeur

openstaat of als de thermische beveiliging van de motor voor de cirkelvormige messen of

de blower in werking treedt.

42

6 Veiligheid

6.1 Inleiding

Figuur 39: Performance level bepalen volgens EN ISO 13849-1

Doordat we in onze installatie te maken krijgen met zeer gevaarlijke situaties

(cirkelvormige messen die ronddraaien, robot die beweegt, …) hebben we een

risicoanalyse uitgevoerd, zodat we konden zien welke veiligheidscomponenten we

moesten plaatsen.

Door deze veiligheidscomponenten krijgen we een veilige installatie.

Bij deze risicoanalyse hebben we gebruik gemaakt van de norm EN ISO 13849-1, dit is een

Europese norm die werkt met verschillende Performance Levels.

Deze norm werkt volgens het principe van Fine & Kinney, door de mogelijke gevaarlijke

situaties toe te passen verkrijg je een Performance level die zal aangeven in welke mate je

systeem dient te beveiligen, zodat de risico’s tot het minimum beperkt worden.

In deze risicoanalyse wordt er gekeken naar de personen die de machine bedienen, de

plaats waar de machine staat, wat de mogelijke gevaren zijn, …

Hieruit worden dan verschillende performance levels bekomen en daardoor kunnen we

op zoek gaan naar de verschillende veiligheidscomponenten.

Hoe hoger de Performance Levels, hoe beter je installatie beveiligd moet worden door

gebruik te maken van veiligheids-PLC’s, lichtschermen, veiligheidsslot, …

Nadat we deze veiligheidscomponenten gekozen hebben moeten we de laatste 2

stappen nog eens opnieuw doorlopen om te zien of deze veiligheidscomponenten

genoeg invloed hebben om de risico’s zo klein mogelijk te houden.

43

6.2 Risicoanalyse

Stap 1: bepalen van de grenzen van de machine

Ref. Beschrijving Opmerking

2 Gebruiksgrenzen

2.1 Door wie wordt de machine

bediend (professionals,

jobstudenten, kinderen,

personen met beperkte

fysische mogelijkheden, …)?

De installatie dient bediend te worden

door volwassen operatoren, met normaal

reactievermogen. Aan de installatie

worden geen minderjarige personen of

mindervalide personen tewerkgesteld.

Onderhoud en interventies worden door

daarvoor opgeleide personen uitgevoerd.

2.2 Wat is het opleidingsniveau

van de operatoren?

- Opleiding bij indiensttreding

- 'Peterschap'

- Jaarlijkse evaluatie

- …

•

○

○

○

2.3 Is iedere operator op de

hoogte van

- Productieproces

- Gebruikersinstructies

- Gevaren

•

•

•

Het betreft een nieuwe installatie, waarbij

iedere operator inzicht dient te verwerven

in het productieproces en de mogelijke

gevaren bij de

normale werking.

2.4 Wanneer wordt de machine

gebruikt?

- Dag

- Nacht

- Week

- Weekend

•

•

•

•

44

2.5 Wat zijn de gebruiksfasen van

de

machine?

- Productie

- Onderhoud

- Reiniging

- Inspectie

- Afbraak/Opbouw

•

○

○

○

○

2.6 Al ongevallen gebeurd,

ongevallenfrequentie?

- Lijst aanwezig

○

Het betreft een nieuwe machine.

Tabel 5: Grenzen bepalen van de machine

45

Stap 2: Identificeren van de latente en significante gevaren

1. Robot

Ref. Gevaarlijke situatie

1.1 Slagen en stoten ten gevolge van snelle en bruuske bewegingen robot.

1.2 Grijpen door vacuümgrijper bevestigd aan robot.

1.3 Op hol slaan van de robot door het niet volgen van zijn geprogrammeerde

taken.

1.4 Klemmen en verbrijzelen tussen robot en de omgeving.

1.5 Allerlei gevaren door onderhoud en testen van de robot.

2. Vultrechter


2.1 Snijden door scherpe kanten aan de vultrechter.

2.2 Snijden bij demontage van de cirkelvormige messen.

3. Elektrische kast


3.1 Directe aanraking van elektrische componenten onder spanning.

3.2 Indirecte aanraking van geleidende delen onder spanning door storing.

3.3 Ongewenste start door enkelvoudige fout besturingssysteem.

3.4 Niet kunnen stoppen door enkelvoudige fout besturingssysteem.

3.5 Gevaren door uitwendige invloeden (erkend organisme inschakelen): keuze

van componenten; benodigde IP-graad.

Tabel 6: Identificeren van de gevaren

46

Stap 3 en 4: Inschatten van de risico’s volgens EN ISO 13849-1 en risico-evaluatie

1. Robot

Ref. Gevaarlijke situatie Mogelijke

gevolgen

Ernst

(S)

Frequentie/duur

(F)

Afwenden

(P)

EN ISO

13849-1

1: Licht 1: Zelden 1: mogelijk Performance

level 2:

Ernstig 2: Frequent

2: niet

mogelijk

1.1

Slagen en stoten

ten gevolge van

snelle en bruuske

bewegingen robot.

Lichte tot zware

verwondingen,

kneuzingen,

schaafwonden.

2 2 2 E

1.2

Grijpen door

vacuümgrijper

bevestigd aan

robot.

Allerlei

verwondingen. 2 2 2 E

1.3

Op hol slaan van

de robot door het

niet volgen van zijn

geprogrammeerde

taken.

Ernstige


1.4

Klemmen en

verbrijzelen tussen

robot en de

omgeving.

Ernstige


1.5

Allerlei gevaren

door onderhoud

en testen van de

robot.

Allerlei

verwondingen. 2 1 2 D

47

2. Vultrechter


gevolgen

Ernst

(S)

Frequentie/duur

(F)

Afwenden

(P)

EN ISO

13849-1

2.1

Snijden door

scherpe kanten

aan de vultrechter.

Kleine sneden. 1 2 1 B

2.2

Snijden bij

demontage van

de cirkelvormige

messen.

Diepe sneden. 2 1 1 C

3. Elektrische kast


gevolgen

Ernst

(S)

Frequentie/duur

(F)

Afwenden

(P)

EN ISO

13849-1

3.1

Directe aanraking

van elektrische

componenten

onder spanning.

Brandwonden,

elektrocutie,

dood.

2 1 1 C

3.2

Indirecte

aanraking van

geleidende delen

onder spanning

door storing.

Brandwonden,

elektrocutie,

dood.

2 2 2 E

3.3

Ongewenste start

door enkelvoudige

fout in

besturingssysteem.

Allerlei


3.4

Niet kunnen

stoppen door

enkelvoudige fout

besturingssysteem.

Allerlei


Tabel 7: Inschatten van de risico's + risico-evaluatie

48

Stap 5: Risicoreductie

1. Robot

Ref. Gevaarlijke situatie Beschermende maatregelen

1.1

Slagen en stoten ten gevolge van

snelle en bruuske bewegingen

robot.

Vaste afscherming voorzien rond

de installatie +

deurvergrendeling + noodstop in

kooi.

1.2 Grijpen door vacuümgrijper

bevestigd aan robot.


de installatie +


kooi.

1.3 Fout in het programma


de installatie +

deurvergrendeling + noodstop.

1.4 Klemmen en verbrijzelen tussen

robot en de omgeving.


de installatie +


kooi.

2. Vultrechter


2.1 Snijden bij demontage van de

cirkelvormige messen.

Gebruik van handschoenen bij

demontage.

49

3. Elektrische kast


3.1

Indirecte aanraking van

geleidende delen onder spanning

door storing.

Aarden van de installatie.

3.2

Ongewenste start door

enkelvoudige fout in

besturingssysteem.

Noodstop gebruiken.

3.3

Niet kunnen stoppen door

enkelvoudige fout

besturingssysteem.

Redundant uitvoeren.

Tabel 8: Risicoreductie

50

Stap 6 en 7: Inschatten van de risico’s en risico-evaluatie (na risicoreductie)

1. Robot

Ref. Gevaarlijke

situatie

Mogelijke

gevolgen

Ernst

(S)

Frequentie/duur

(F)

Afwenden

(P)

EN ISO

13849-1

1: Licht 1: Zelden 1: mogelijk Performance

level 2:

Ernstig 2: Frequent

2: niet

mogelijk

1.1

Slagen en stoten

ten gevolge van

snelle en bruuske

bewegingen

robot.

Lichte tot zware

verwondingen,

kneuzingen,

schaafwonden.

1 1 1 A

1.2

Grijpen door

vacuümgrijper

bevestigd aan

robot.

Allerlei

verwondingen. 1 1 2 B

1.3 Fout in het

programma

Materiële

schade. 1 2 1 B

1.4

Klemmen en

verbrijzelen

tussen robot en

de omgeving.

Ernstige

verwondingen. 1 1 2 A

51

2. Vultrechter

Ref. Gevaarlijke

situatie

Mogelijke

gevolgen

Ernst

(S)

Frequentie/duur

(F)

Afwenden

(P)

EN ISO

13849-1

2.1

Snijden bij

demontage van

de cirkelvormige

messen.

Kleine

sneden/schram. 1 1 1 A

3. Elektrische kast

Ref. Gevaarlijke

situatie

Mogelijke

gevolgen

Ernst

(S)

Frequentie/duur

(F)

Afwenden

(P)

EN ISO

13849-1

3.1

Indirecte

aanraking van

geleidende delen

onder spanning

door storing.

Lichte

waarneming. 1 1 1 A

3.2

Ongewenste start

door

enkelvoudige fout

in

besturingssysteem.

Materiële

schade. 1 1 1 A

3.3

Niet kunnen

stoppen door

enkelvoudige fout

besturingssysteem.

Materiële

schade. 1 1 1 A

Tabel 9: Risico's inschatten + risico-evaluatie na risicoreductie

52

6.3 Veiligheidscomponenten

6.3.1 Deurbeveiliging

Figuur 40: Euchner MGB en Sick deurcontacten

Als eerste veiligheidscomponent maken we gebruik van de Euchner MGB.

Deze deurvergrendeling biedt een oplossing om het vereiste performance level E te

bekomen die we verkregen uit onze risicoanalyse van de robot en de cirkelvormige

messen.

Eerst hadden we uitgekeken naar veiligheidslichtschermen om deze problematiek tegen

te gaan, maar de lichtschermen reageren niet snel genoeg als er iemand de

veiligheidskooi binnenwandelt/loopt, daarom kozen we voor deze oplossing.

Dit systeem werkt via een aanvraagknop, zodat de robot en de cirkelvormige messen op

tijd kunnen afgeremd worden.

Pas wanneer alle bewegende delen stilstaan zal het slot geopend worden en kan men de

veiligheidskooi betreden.

De deurvergrendeling bestaat uit 1 noodstop, 1 groene lamp, 1 rode drukknop met

verlichting.

53

Doordat we maar 2 veiligheidsuitgangen (en we met een gewone PLC werken en niet

met een veiligheids- PLC) hebben op dit veiligheidsslot, is er besloten geweest om gebruik

te maken van een paar veiligheidsdeurcontacten (met performance level E) van Sick om

de deur te beveiligen.

Nu zorgen deze deurcontacten ervoor dat als de deur geopend wordt zeker alle

bewegende onderdelen tot stilstand worden gebracht.

De Euchner MGB wordt wel nog gebruikt als vergrendeling voor de veiligheidskooi en alle

extra lampen, drukknop en noodstop worden ook nog gebruikt.

6.3.2 Veiligheidsrelais

Figuur 41: Pilz PNOZ X2P

Het volgende veiligheidscomponent is het 2-kanaals veiligheidsrelais van Pilz.

We hebben gekozen om 3 veiligheidsrelais te gebruiken in onze schakeling, omdat deze

veiligheidsrelais ervoor zorgen dat de roterende messen en robot mogen bewegen of

niet.

Doordat alle veiligheidscomponenten in 1 grote lus binnenkomen op de klemmen S11,

S12, S21 en S22 kan het veiligheidsrelais zien of er een contact onderbroken is in deze lus of

niet.

Wanneer er geen onderbreking is in deze lus zullen de 2 normaal open contacten van het

veiligheidsrelais sluiten.

54

Noodstop elektrische kast

Noodstop veiligheidskooi Veiligheidsdeurcontacten

Noodstop deurslot

Figuur 42: Veiligheidsrelais noodstopcircuit

Bij het eerste veiligheidsrelais kijken we naar het signaal van de noodstoppen en

deurcontacten in de kooi en op de elektrische kast.

Wanneer er geen onderbreking plaatsvindt, dan zullen de contactoren van de messen en

de blower schakelen.

55

ESPB 2

ESPB 11

ESPB 21

ESPB 1

Figuur 43: Veiligheidsrelais ESPB klemmen

Als tweede veiligheidsrelais komt er een signaal van de noodstoppen van de robot

binnen via de ESPB-klemmen.

Wanneer deze noodstoppen niet ingedrukt zijn, zullen de contactoren ingeschakeld

worden.

EES 2

EES 11

EES 21

EES 1

Figuur 44: Veiligheidsrelais EES klemmen

Het derde veiligheidsrelais is verbonden met de EES-klemmen van het Fanuc emergency

stop circuit, dit veiligheidsrelais staat in parallel met het tweede veiligheidsrelais, zodat de

robot ook stilvalt bij een noodstop in de kooi of op de elektrische kast.

Wanneer de 3 veiligheidsrelais samen geen onderbrekingen detecteren zullen de

cirkelvormige messen, de blower en de robot in werking treden.

De elektrische tekeningen kunt u terugvinden in bijlage 5.

56

7 Besluit

Na een periode van mechanisch ontwerpen, bekabelen van elektrische componenten

en programmeren van de PLC en robot kijken we terug op een zeer boeiende stage en

leerrijke bachelorproef.

De installatie voldoet aan alle eisen die vooraf opgesteld zijn.

Hierbij hebben we de inbouwplaats beperkt gehouden, dit door alle componenten zo

dicht mogelijk bij elkaar te plaatsen.

De installatie is in staat om een pallet van 1375kg te ledigen in ongeveer 90 minuten, dit

komt neer op 920kg/uur.

Aangezien de vereiste ±3,5 ton/dag was, is dit zeker haalbaar met onze installatie.

De restwaarde ligt momenteel op 0,00028%. Dit kan nog geoptimaliseerd worden door

extra messen toe te voegen aan het snijproces.

Deze messen zijn momenteel in bestelling.

De volledige installatie hebben we zelf ontworpen. Ook hebben we de blower installatie

geplaatst en geholpen bij de opstelling van de silo’s, wat oorspronkelijk niet tot onze

doelstellingen behoorde.

De installatie zelf heeft een prijskaartje van minder dan 30.000 euro, wat een pak lager ligt

dan soortgelijke systemen. De kosten werden vooral gedrukt door het gebruik van een

tweedehandsrobot en de werkuren die bespaard werden.

Tijdens dit project hebben we beter leren werken met verschillende programma’s zoals:

Roboguide, TIA Portal, EPLAN en Inventor.

De elektrische kast hebben we volledig zelf uitgetekend en bekabeld.

Ook hebben we aan de hand van onze risicoanalyse de installatie voorzien van de

nodige veiligheid.

Het PLC- en robotprogramma hebben we zelf opgesteld.

Enkel bij de communicatie waren er enkele onduidelijkheden, aangezien dit de eerste

keer was.

57

Voorlopig is ons systeem afgesteld op het ledigen van de meest gebruikte soort, namelijk

Ducor en Ineos.

We hebben de installatie zo gebruiksvriendelijk en eenvoudig mogelijk gehouden, zodat

men in de toekomst met enkele kleine aanpassingen meerdere soorten kan toevoegen

aan het programma.

Tot slot kan de installatie verder geoptimaliseerd worden door enkele kleine aanpassingen

aan de vacuümgrijper. Hierbij dachten we aan een schuimachtig omhulsel om de

oneffenheden van de granulaatzakken op te vangen evenals een vacuümsensor om te

controleren of de vacuümgrijper daadwerkelijk een granulaatzak vastheeft.

58

8 Literatuurlijst

Anziplast nv, (2016). Bedrijfscultuur. 15 maart 2016 : http://www.anziplast.be/nl/over-

anziplast/bedrijfscultuur/

ABB, (2016). IRB 120. 12 juni 2016 : http://new.abb.com/products/robotics/industrial-

robots/irb-120

tbma, (2016). “Galahad” zakkensnij-en leegsysteem. 23 maart 2016 :

http://www.tbma.com/nl/producten/zakken-leegsystemen/zakkensnij+-en-leeg-

systemen/

ATS Transporttechnieken BV, (2016). Zakkensnijmachine XL (octabin, big bags, truckloads).

23 maart 2016 : http://ats-transporttechnieken.nl/portfolio/zakkensnijmachine-xl-octabin-

big-bags-truckloads/

Fanuc Europe, (2011). De nieuwe geautomatiseerde verpakkingslijn lost knelpunten bij

isolatiefabrikant Isomo op en verhoogt de productie. 4 juni 2016 :

http://www.fanuc.eu/be/nl/klantcases/isomo

R-J3 controller handling tool operator’s manual, Programming, Fanuc Robotics, 1998

RobotWorx, (2016). FANUC Used S-430iW. 15 maart 2016 : https://www.used-

robots.com/fanuc/used-s-430iw

Pilz, (2016). Standards for functional safety. 9 maart 2016 : https://www.pilz.com/en-

IE/knowhow/standards/standards/functional-safety/articles/072281

Euchner, (2016). Now even more flexible – straightforward color cover adaptation on the

safety system MGB. 22 maart 2016 : https://www.euchner.de/en-

us/Company/News/News-Details/ArtMID/31067/ArticleID/75/Now-even-more-flexible-

%E2%80%93-straightforward-color-cover-adaptation-on-the-safety-system-MGB

59

Pilz, (2016). PNOZ X2P 24VACDC 2n/o. 12 juni 2016 : https://www.pilz.com/nl-

BE/eshop/0010000200700280FJ/Monitoring-of-E-STOP-safety-gates-light-

barriers/777303=PNOZ-X2P-24VACDC-2n-o

Fanuc robot S-430i Mechanical unit maintenance manual, Force and moment during

emergency stop, Fanuc Robotics, 1998

Fanuc robot series (RJ3 controller for Europe) controller maintenance manual, Emergency

stop circuit (B-cabinet), Fanuc Robotics, 1998

60

9 Bijlagen

9.1 Bijlage 1: Technische woordenlijst

Technische woordenlijst

Vacuum gripper Vacuümgrijper

Shaft As

Linear ball bearing Lineaire kogellager

Flange Flens

Limit switch Eindeloop-schakelaar

Deviation Afwijking

Base Voetstuk / houder

Steel tubes Meubelbuizen

Forces and torques Krachten en momenten

Displacement Vervorming

Feed hopper Vultrechter

Stainless steel Roestvrij staal

Granules Granulaat

Blower installation Blaasinstallatie

Capacity Capaciteit

Level sensor Niveausensor

Groove Gleuf

Grate Rooster

Circular knives Cirkelvormige messen

HSS (High Speed Steel) HSS (Hoge SnelheidsStaal)

Adjusting ring Stelring

Spacer bushing Afstandsbus

To latch Vergrendelen

Key Spie

Injection molding machine Spuitgietmachine

Collecting system Opvangsysteem

Industrial bin bag Industriële vuilniszak

Knee strap Spanriem

Tabel 10: Technische woordenlijst

61

9.2 Bijlage 2: Inventarisatietabel granulaatzakken

Num

mer

Naa

mPa

lett

enM

ax. h

oogt

e [m

m]

Afm

etin

gen

pale

tten

[mm

]Af

met

inge

n za

kken

[mm

]1

Sabi

c In

nova

tive

Plas

tics

116

7012

50x1

050x

130

650x

440x

140

2Ch

imei

ABS

Pol

ylac

216

2014

50x1

200x

300

700x

480x

120

3Ak

ulon

Pol

yam

ide

115

8013

20x1

050x

150

660x

410x

130

4Du

cor P

etro

chem

ical

s PP

220

4013

20x1

100x

280

660x

440x

160

5La

nxes

s Dur

etha

n PA

117

9012

00x1

000x

140

600x

400x

150

6Du

gdal

e PV

C1

1480

1200

x100

0x16

060

0x41

0x12

07

Bore

alis

PP1

1920

1320

x110

0x16

066

0x44

0x16

08

Ineo

s PE

118

1013

20x1

100x

160

660x

440x

150

9Do

mol

en1

1810

1320

x110

0x16

066

0x44

0x15

010

Exxo

nMob

il LL

DPE

Poly

ethy

lene

117

8013

20x1

100x

130

660x

440x

150

11Sc

hula

form

9A

Nat

ural

114

6012

00x1

000x

140

600x

400x

120

12Ex

xonm

obil

Sant

opre

ne1

1700

1320

x110

0x16

066

0x44

0x14

013

Sabi

c LD

PE1

1800

1320

x110

0x15

066

0x44

0x15

014

Mul

tibas

e2

1380

1200

x100

0x28

060

0x40

0x10

015

Lyon

delb

asel

l 1

1800

1320

x110

0x15

066

0x44

0x15

016

Styr

on P

S1

1690

1320

x110

0x15

066

0x44

0x14

017

Ineo

s Com

poun

d1

1470

1200

x100

0x15

060

0x40

0x12

018

Solv

ay T

echn

yl1

1570

1320

x110

0x14

066

0x44

0x13

019

Baye

r Mat

eria

lSci

ence

116

7013

20x1

100x

130

660x

440x

140

20Lu

milo

y 2

1670

1440

x120

0x24

072

0x48

0x13

021

Trin

seo

Styr

on P

S1

1560

1320

x110

0x13

066

0x44

0x13

022

Tico

na H

osta

form

114

5012

00x1

000x

130

600x

400x

120

23Po

lych

im1

1920

1320

x110

0x16

066

0x44

0x16

024

Cela

nese

Hos

tafo

rm1

1460

1200

x100

0x14

060

0x40

0x12

025

TPE

Com

poun

ds so

fpre

ne T

114

7014

00x1

200x

150

700x

500x

120

Afm

etin

gen

palle

tten

en

gran

ulaa

tzak

ken

Num

mer

Naa

mPa

lett

enM

ax. h

oogt

e [m

m]

Afm

etin

gen

pale

tten

[mm

]Af

met

inge

n za

kken

[mm

]26

Mar

lex

PE1

1690

1320

x110

0x15

066

0x44

0x14

027

Sabi

c PP

1

1800

1320

x110

0x15

066

0x44

0x15

028

TPE

Com

poun

ds fo

rpre

ne1

1910

1200

x100

0x15

060

0x40

0x16

029

Schu

lam

id N

atur

117

9013

20x1

100x

140

660x

440x

150

30Ca

pile

ne P

P ca

rmel

ole

fins

218

0013

20x1

100x

260

660x

440x

140

31TP

E Co

mpo

unds

Lap

rene

115

8013

20x1

100x

150

660x

440x

130

32AP

I Pla

stic

116

7012

00x1

000x

130

600x

400x

140

33A.

Sch

ulm

an1

1560

1200

x100

0x13

060

0x40

0x13

034

Idem

itsu

Poly

carb

onat

e Ta

rflo

n1

1470

1320

x110

0x15

066

0x44

0x12

035

Dow

lex

PE1

1680

1320

x110

0x14

066

0x44

0x14

036

Elix

ABS

116

8012

00x1

000x

140

600x

400x

140

37Du

pont

Del

rin1

1360

1200

x100

0x15

060

0x40

0x11

038

K-Re

sin1

1580

1320

x110

0x15

066

0x44

0x13

039

Styr

olut

ion

Plas

tics

115

7013

20x1

100x

140

660x

440x

130

40Tr

inse

o Ca

libre

115

9012

00x1

000x

160

600x

400x

130

41M

ixvi

l PVC

com

poun

d1

1460

1320

x110

0x14

066

0x44

0x12

042

Baye

r Mar

krob

lend

114

5012

00x1

000x

130

600x

400x

120

43Ba

yer M

akro

lon

115

7012

00x1

000x

140

600x

400x

130

44St

yron

Mag

num

ABS

114

7013

20x1

100x

150

660x

440x

120

1 la

ag b

evat

5 g

ranu

laat

zakk

en

1 gr

anul

aatz

ak w

eegt

±25

kg

62

9.3 Bijlage 3: Datasheets Fanuc robot

In deze bijlage vindt u als eerst de datasheet van de Fanuc robot zelf terug.

De tweede datasheet gaat over de krachten en momenten die optreden bij de robot als

er op de noodstop wordt gedrukt.

Als laatste vindt u een datasheet terug over de aansluitingen die kunnen gemaakt

worden met het emergency stop circuit van de Fanuc robot.

Rob

otic

sS-430i™

Basic Description

FANUC Robotics’ S-430i line ofrobots is designed for maximumflexibility, performance andreliability in automotive, materialhandling and general industriesapplications and is supported byour extensive service and partsnetwork. The S-430i‘s compactdesign features a large workenvelope (including flip over) and capacity for high speeds and heavy payloads.

S-430i, the Solution for:

� Automotive spot welding and general assembly

� General industrial applications

� Part transfer

� Material removal

� Dispensing

� Machine loading

Benefits

� Slim arm and wrist assemblyminimizes interference withsystem peripherals and allowsoperation in confined spaces

� Large allowable wristmoments and inertias meet a variety of heavy handlingchallenges up to 200 kg

� Many process attachmentpoints make integration easier

� Stationary outer arm simplifieshose and cable dressout,prolongs service life

� Proven, reliable FANUC servodrives provide highest uptimeand lowest operating costs

� Moves heavy loads withprecision and 6-axis dexterity

� High performance motionyields fast cycle times andhigh throughput

Features

Flexibility:

� Multiple controller types and locations

� 11 models in the series to tailor the robot to a wide variety of applications

Mechanical:

� Large work envelope withability to reach overhead and behind

� 6 axes of motion

� Slim profile design

� Precision gear drives for axes J5 and J6

� Elimination of counterweightincreases availableworkspace

� Process/application cablesrouted through the arm

� No motors at wrist

Control:

� i-size (integrated or remote)cabinet

� Quick change amplifier (<5 min)

� Fast boot-up time (<30 sec)

� Easy connections to a variety of I/O, including a number ofdistributed I/O networks

Software:

� Specific tool packages for various applications

Options

� Dual internal air lines

� Three faceplate types

� Electrically insulated faceplate

� Internal I/O cables

� Harsh environment protection

� Adjustable hard stops for J1-J3

� Precision baseplate for mounting

� B-size controller cabinet

+0.015-0.000

S-430iF, S-430iW

Top

Back Side Front

S-430iW/200kg

250mm (9.84")

114.8mm (4.5")

240mm (9.4")

Footprint (All models)

S-430iL

Standard Wrist(S-430iF, W, L, R, U, Cl, CF)

Heavy-Duty Wrist(S-430iR/ PHT, R/ PHS, W/200, iU)

R585mm(23")

R2643mm (104.1")

259.8mm (10.2")

1275mm (50.2")

240mm (9.4")

1075mm (42.3")

740mm (29.1")

305mm (12")

796mm (31.3")

REAR SIDEINTERFERENCE

AREA

250mm (9.8")

300mm (11.8")

R2336mm (92")

R585mm (23")

Top

Top

Back FrontSide

Back Side Front

348mm (13.7")

740mm (29.1")

925mm (36.4")

660mm (26")

250mm (9.8")

1110mm(43.7")

J5-AXISROTATION CENTER

R585mm (23")


AREA


259.8mm (10.2”)

R3002mm(R118.2")


AREA

J5-AXISROTATIONCENTER

1075mm (42.3")

740mm (29.1")

796mm (31.3")

305mm (12")

265mm(10.4")

348mm(13.7"")

305mm(12.0")

610mm(24.0")

265mm(10.4")

423mm (16.7")

343mm (13.5")

10.000 DIA. DWL. X 20.0 DP.TYP. (2) EQUALLY SPACED ON 125.0 DIA. B.C.

M10 X 20.0 DP.TYP. (6) EQUALLY SPACED0N 125.0 DIA. B.C.

145.mm (5.7")

222mm (8.7")

132mm (5.2")

R167.7mm (6.6")

+0.000-0.063

240mm (9.4")

160mm (6.4")

+0.035-0.000

80mm (3.2")

90mm (3.6")

+0.015-0.000

130mm (5.1")

10.000 DIA. DWL. X 20.0 DP.TYP. (2) EQUALLY SPACED ON 125.0 DIA. B.C.

M10 X 20.0 DP.TYP. (10) EQUALLY SPACED0N 125.0 DIA. B.C.

170.mm (6.7")

244mm (9.66")

R189.3mm (7.5")

+0.000-0.063

260mm (10.2")

160mm (6.4")

+0.035-0.000

80mm (3.2")

90mm (3.6")

189mm (7.5")

13mm (.5")

260mm (10.2")

Front

305mm (12")

1640mm (64.6")

S-430iU S-430iR

240mm (9.4")

250mm (9.84")

REAR SIDEINTERFERENCE AREA

LOWER SIDEINTERFERENCEAREA

R355mm(14.2")

S-430iR/ PHT, S-430iR/ PHS

S-430iCF


AREA J-5 AXISROTATION CENTER

240mm (9.4")

1744mm (69.8")

250mm (9.8")

S-430iCI

620mm (24.8")

250mm(9.8”)

260mm(10.2")

500mm (19.7")


AREA

R709mm (27.9")

Bottom

Front Side Back

NOTE:ROBOT CAN PASS IN THE HATCHED AREA,BUT CAN NOT REST IN THIS AREA

348mm (13.7")

260mm(10.2")

210mm (8.4")

254mm (10.2")


R585mm (23")

R2336mm (92")

Top

Back Side Front

250mm (9.84")

Top

Back Side Front

R355mm(14.2")

J-5 AXISROTATION

CENTER

Top

Back Front

Side

Top

Back Front

Side

R3093mm (121.8")

240mm (9.4")

J5-AXISROTATION

CENTER

250mm (9.8")


AREA

R709mm (27.9")

J5-AXISROTATION

CENTER

R1429mm(57.2")

620mm(24.8")

550mm (22")

600mm (23.6")

463mm (18.5")

525mm(21")

550mm(22")

925mm (36.4")

740mm (29.1")

660mm(26")1110mm

(43.7")

300mm (11.8")

1075mm (42.3")

720mm (28.3")

1640mm (64.6")

1837mm (72.3")

R3450mm (135.8")

1275mm (50.2")

1075mm (42.3")

720mm (28.3")

600mm (23.6")

1837mm (72.3")

305mm (12")

600mm(23.6")

Payload 130kg (286 lbs) 165kg (363 lbs) 130kg (286 lbs) 130kg (286 lbs) 130kg (286 lbs) 165kg (363 lbs) 165kg (363 lbs)

Reach 3093mm (121.77”) 3093mm (121.77”) 3450mm (136”) 3450mm (136”) 2336mm (92”) 1418mm (55.8”) 1716mm (67.5”)

Interference radius R709mm R709mm R709mm R709mm R585mm R355mm R355mmJ1 axis 110˚/sec 105˚/sec 118˚/sec 118˚/sec 90˚/sec 110˚/sec 110˚/secJ2 axis 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec

Motion speed J3 axis 100˚/sec 105˚/sec 105˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 100˚/sec 100˚/secJ4 axis 210˚/sec 130˚/sec 114˚/sec 180˚/sec 110˚/sec 130˚/sec 130˚/secJ5 axis 150˚/sec 130˚/sec 114˚/sec 180˚/sec 110˚/sec 130˚/sec 130˚/secJ6 axis 210˚/sec 210˚/sec 160˚/sec 285˚/sec 150˚/sec 210˚/sec 210˚/secJ1 axis 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚J2 axis 129˚ 129˚ 129˚ 129˚ 134˚ 165˚ 165˚

Motion range J3 axis 238.5˚ 238.5˚ 238.5˚ 238.5˚ 345˚ 250˚ 210˚J4 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚J5 axis 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚J6 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚

Allowable wrist J4 axis 70kgfm 93kgfm 150kgfm 93kgfm 70kgfm 93kgfm 93kgfmload moment J5 axis 70kgfm 93kgfm 146kgfm 92kgfm 70kgfm 93kgfm 93kgfm

J6 axis 35kgfm 46kgfm 101kgfm 56kgfm 35kgfm 46kgfm 46kgfm3Allowable wrist J4 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 4200kgfcms2 3900kgfcms2 417kgfcms2 900kgfcms2 900kgfcms2

load inertia J5 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 4200kgfcms2 3800kgfcms2 417kgfcms2 900kgfcms2 900kgfcms2

J6 axis 104kgfcms2 450kgfcms2 2100kgfcms2 1400kgfcms2 104kgfcms2 450kgfcms2 450kgfcms2

Repeatability ±0.3mm ±0.3mm ±0.4mm ±0.4mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm

Mounting method Shelf Shelf Shelf Shelf Inverted Upright UprightMechanical brakes All axes All axes All axes All axes All axes All axes All axesWeight 1600kg 1600kg 1600kg 1600kg 1200kg 1050kg 1100kg

Purpose Rack mount Heavy duty High torque High speed Invert mount Compact Compactrack mount rack mount rack mount floor mount floor mount

Payload 130kg (286 lbs) 165kg (363 lbs) 200kg (441 lbs) 80kg (176 lbs) 125kg (275 lbs)

Reach 2643mm (104”) 2643mm (104”) 2336mm (92”) 3002mm (118”) 3002mm (118”)

Interference radius R585mm R585mm R585mm R585mm R585mmJ1 axis 110˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 130˚/sec 105˚/secJ2 axis 110˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 130˚/sec 105˚/sec

Motion speed J3 axis 100˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 130˚/sec 105˚/secJ4 axis 210˚/sec 130˚/sec 110˚/sec 200˚/sec 170˚/secJ5 axis 150˚/sec 130˚/sec 110˚/sec 170˚/sec 170˚/secJ6 axis 210˚/sec 210˚/sec 150˚/sec 310˚/sec 260˚/secJ1 axis 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚J2 axis 134˚ 134˚ 134˚ 134˚ 134˚

Motion range J3 axis 362˚ 362˚ 335˚ 352˚ 352˚J4 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚J5 axis 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚J6 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚

Allowable wrist J4 axis 70kgfm 93kgfm 130kgfm 60kgfm 60kgfmload moment J5 axis 70kgfm 93kgfm 130kgfm 60kgfm 60kgfm

J6 axis 35kgfm 46kgfm 70kgfm 35kgfm 35kgfm3Allowable wrist J4 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 1200kgfcms2 600kgfcms2 600kgfcms2

load inertia J5 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 1200kgfcms2 600kgfcms2 600kgfcms2

J6 axis 104kgfcms2 450kgfcms2 600kgfcms2 200kgfcms2 230kgfcms2

Repeatability ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm

Mounting method Upright Upright Upright Upright UprightMechanical brakes All axes All axes All axes All axes All axesWeight 1300kg 1300kg 1300kg 1300kg 1300kg

Purpose Floor mount Heavy duty Extra Heavy Long arm Heavy duty long floor mount duty floor mount floor mount arm floor mount

IsometricS-430i SpecificationsSpecifications S-430iF S-430iW S-430iW/200 S-430iL/80 S-430iL/125

S-430i Specifications cont.Specifications S-430iR/130 S-430iR/165 S-430iR/PHT S-430iR/PHS S-430iU S-430iCF S-430iCI

FANUC Robotics North America Charlotte, NC Toronto, Canada3900 W. Hamlin Road (704) 596-5121 (905) 812-2300Rochester Hills, MI 48309-3253(248) 377-7000 Chicago, IL Montréal, QuébecFax (248) 276-4133 (847) 898-6000 (450) 492-9001

Cincinnati, OH Mexico City, Mexico1-800-47-ROBOT (513) 754-2400 52 (5) 611-5998

Los Angeles, CA Aguascalientes, Mexico(949) 595-2700 52 (49) 10-8000

[email protected] Toledo, OH Sao Paulo, Brazilwww.fanucrobotics.com (419) 866-0788 (55) (11) 3955-0599©2001 FANUC Robotics North America, Inc. All rights reserved. FANUC ROBOTICS LITHO IN U.S.A. FRNA-9/01

B--80935EN/043. TRANSPORTATION AND

INSTALLATIONCONNECTION

Table 3.2.2 Force and moment during emergency stop

Model Vertical momentMV [kNm (kgfm)]

Force in verticaldirection

FV [kN (kgf)]Horizontal momentMH [kNm (kgfm)]

Force in horizontaldirection

FH [kN (kgf)]S--430iF 57.82 (5900) 35.28 (3600) 19.60 (2000) 24.50 (2500)S--430iW 64.68 (6600) 38.22 (3900) 27.44 (2800) 28.42 (2900)S--430iW/200 64.68 (6600) 39.20 (4000) 26.46 (2700) 27.44 (2800)S--430iR/130 74.48 (7600) 39.20 (4000) 20.58 (2100) 28.42 (2900)S--430iR/165 77.42 (7900) 39.20 (4000) 27.44 (2800) 29.40 (3000)S--430iR/Press HT,R/Press HS

78.40 (8000) 39.20 (4000) 37.24 (3800) 29.40 (3000)

S--430iCF 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 17.64 (1800)S--430iCI 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 18.62 (1900)S--430iL/80 54.88 (5600) 33.32 (3400) 22.54 (2300) 25.48 (2600)S--430iL/125 61.74 (6300) 35.28 (3600) 26.46 (2700) 25.48 (2600)S--430iU 52.92 (5400) 34.30 (3500) 25.48 (2600) 25.48 (2600)

Fig.3.2.2 (b) Force and moment during Emergency Stop

A. TOTAL CONNECTION DIAGRAM B--80945EN--1/02APPENDIX

382

Fig.A (ah) Emergency stop circuit (B--cabinet)

B--80945EN--1/02 A. TOTAL CONNECTION DIAGRAMAPPENDIX

383

63

9.4 Bijlage 4: Mechanische tekeningen

In deze bijlage vindt u de verschillende mechanische tekeningen terug die we ontworpen

hebben voor deze installatie.

Deze tekeningen zijn allemaal getekend met Autodesk Inventor Professional 2016.

Hieronder vindt uit welk materiaal de verschillende onderdelen zijn vervaardigd en de

algemene tolerantie (NBN 602-M).

Onderdeel Materiaal

Voetstuk robot staal

Opvangsysteem lege zakken staal

Vultrechter RVS

Houder vultrechter staal

Onderlegplaat motor staal

Bevestigingsonderdeel lager staal

Bevestigingsplaat houder staal

As roterende messen staal

Roterend mes HSS

Grote afstandsbus staal

Kleine afstandsbus staal

Inlegspie staal

Constructie vultrechter aluminium

Bevestigingsplaat robot aluminium

Bevestigingsplaat vacuümgrijper aluminium

Poten veiligheidskooi staal

Veiligheidskooi aluminium

Algemene tolerantie (NBN 602-M) in mm

0-6 ± 0,1

6-30 ± 0,2

30-120 ± 0,3

120-315 ± 0,5

315-1000 ± 0,8

1000-2000 ± 1,2

Tabel 11: Materiaallijst en algemene tolerantie

A-A ( 1/10 )

B ( 1 : 5 )

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Plaat 800x800x20

Bevestigingsplaat

11

Buis 150x150x10, 330 lang

Poot

42


Verstevigingsbuis

43

Plaat 230x230x20

Bevestigingsplaat poot

44

AA

B

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Voetstuk robot

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

11/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

1

2

3

4

5030

230

30

50

230

500

500

150

150

10

330

370

20 12

A1

A2

A3

A4

Boringen

Boring

XY

Beschrijving

A1

25,00

153,33

12,00

A2

25,00

76,67

12,00

A3

76,67

25,00

12,00

A4

153,33

25,00

12,00

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Bevestigingsplaat robot

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

24/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

130

170

630

670

800

130

170

630

670

800

20

M

A ( 1:5 )

B ( 1 : 5 )

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Buis 80x80x5, 1300 lang, 2x 45°

Buis grondvlak achterkant

11

Buis 80x80x5, 1000 lang, 1x 45°

Buis grondvlak zijkant

22


Poot

23


Tussenstuk

24

Ring Ø

800x160x5

Bevestigingsring

15

Buis 80x80x5, 760 lang, 30° &

60°

Steunbalk

26

Plaat 120x100x10

Bevestigingsplaat

37

Plaat 80x80x5

Afdekplaat

48

A

B

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Opvangsysteem

lege zakken

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

3

0

°

1

5

2

3

6

380

160

1500

1300

160

80

80

5

7

6

0

80

170

8

0

0

1300

5

1000

1420

80

80

4

7

20

4030

100

120

10

600

8

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

Vulttrechter

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Vultrechter

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

15/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

22

200

3

2

,

4

7

°

900

252

450

1000

1200

200

2

300

R

2

0

200

160

25

A ( 1 : 6 )

B ( 1:14 )

A

B

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

buis 40x40, 1650 lang

Lange verticale buis

41


Lange horizontale buis

22


Kortere horizontale buis

43


Schuine horizontale buis

24


Korte horizontale buis

motor

65


Lange horizontale buis

met gaten

26


Kortere verticale buis

27

plaat 100x100, 10 dik

Bevestigingsplaat

68

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Sam

enstelling houder

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

15/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

40

40

6

3

0

,

4

7

°

430

30

A1

A2

Boringen

Boring

XY

Beschrijving

A1

20,00

245,25

14,00 TH

RU

A2

20,00

362,75

14,00 TH

RU

1

8

6

5

3

4

2

7

540

1340

1377,10

1075,45

PARTS LIST

DESCRIPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

H

ouder

11

Vulttrechter

12

Bevestigingsonderdeel lager

14

O

nderlegplaat m

otor

13

Bevestigingsbuis vultrechter

15

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Sam

enstelling houder m

et vultrechter

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

8/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

3

4

2

1

5

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel veiligheidskooi

Profiel 45x45x800

51


Profiel 45x45x1150

22


Profiel 45x45x72

23


Profiel 45x45x890

14


Profiel 45x45x220

45

Stalen buis

Buis Ø

8x1020

56

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Ondersteuning zakken

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

06/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

50

100

100

50

100

4

1

3

2

6

1

5

1

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

O

nderlegplaat m

otor

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Onderlegplaat m

otor

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

10

630

630

40

40

14

Ø

285,25

117,50

20

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

Bevestigingsplaat lager

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Bevestigingsonderdeel lager

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

9/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

40

200

117,50

41,25

14

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

Bevestigingsplaat

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Bevestigingsplaat houder

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

15/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

100

100

1

0

10

10

10

A-A ( 1 : 4 )

B ( 1 : 1 )

A

A

B

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

diam

eter 30, 1000 lang

As roterende m

essen

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

As roterende m

essen

As_voor_ronterende_m

essen

Jasper M

oerm

an

15/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

1000

344

360

8N

9

(

-0,036

0,000

+

)

30

Ø

4

-0,000

0,200

+

1x45°

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

tophoek 30°, 10 dik

Roterend m

es

61

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Roterend m

es

Roterend_m

es

Jasper M

oerm

an

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

150

Ø

1

6

5

°

8JS9

(

-0,018

0,018

+

)

3,30

-0,000

0,200

+

30

H7

(

-0,000

0,021

+

)

Ø

10

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

diam

eter 58, 40 lang

Grote afstandsbus

71

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Grote afstandsbus

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

58

Ø40

30

H7

(

-0,000

0,021

+

)

Ø

3,30

-0,000

0,200

+

8JS9

(

-0,018

0,018

+

)

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

Kleine afstandsbus

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Kleine afstandsbus

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

9/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

20

58

30

H7

(

-0,000

0,021

+

)

3,30

-0,000

0,200

+

8JS9

(

-0,018

0,018

+

)

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

360 lang

Inlegspie

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Inlegspie

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

360

8

-0,400

0,200

-

7

-0,400

0,200

-

A-A ( 1:4 )

A A

PARTS LIST

DESCR

IPTIO

NPART N

UM

BER

QTY

ITEM

As roterende m

essen

11

Inlegspie

12

Roterend m

es

63

Afstandsbus

74

Kleine afstandsbus

15

Stelring

26

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Sam

enstelling as m

et m

essen

Ontlaadsysteem

grondstof

Jasper M

oerm

an

9/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

15

2

34

6

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Bevestigingsplaat robot

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

20

12

5

180

Ø10.5 (6x / 60°)

A1

A2

A3

A4

B1

B2

Boringen

Boring

XY

Beschrijving

A1

25,00

40,00

10,50

A2

335,00

40,00

10,50

A3

25,00

140,00

10,50

A4

335,00

140,00

10,50

B2

180,00

152,50

+

0,015

10,000 -0,000

B1

180,00

27,50

+

0,015

10,000 -0,000

360

E ( 1 : 1 )

E

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Bevestigingsplaat vacuüm

grijper

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

15/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

B4

B3

B2

B1

C3

C2

C1

C6

C5

C4

A11

A15

A12

A16

A7

A3

A8

A4

A10

A14

A9

A13

A6

A2

A5

A1

Boringen

Boring

XY

Beschrijving

A1

24,00

29,00

6,60

A2

66,00

29,00

6,60

A3

334,00

29,00

6,60

A4

376,00

29,00

6,60

A5

24,00

71,00

6,60

A6

66,00

71,00

6,60

A7

334,00

71,00

6,60

A8

376,00

71,00

6,60

A9

24,00

129,00

6,60

A10

66,00

129,00

6,60

A11

334,00

129,00

6,60

A12

376,00

129,00

6,60

A13

24,00

171,00

6,60

A14

66,00

171,00

6,60

A15

334,00

171,00

6,60

A16

376,00

171,00

6,60

B1

45,00

50,00

34,00

B2

355,00

50,00

34,00

B3

45,00

150,00

34,00

B4

355,00

150,00

34,00

C1

120,00

51,60

10,50

C2

200,00

51,60

10,50

C3

280,00

51,60

10,50

C4

120,00

148,40

10,50

C5

200,00

148,40

10,50

C6

280,00

148,40

10,50

D1

155,00

85,00

M4x0.7 - 6H

D2

213,00

85,00

M4x0.7 - 6H

D3

155,00

115,00

M4x0.7 - 6H

D4

213,00

115,00

M4x0.7 - 6H

200

20

90

20

400

20

50

R

1

0

D4

D3

D2

D1

A-A ( 1 : 1 )

A A

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

As Ø

32x100

Geleidingsas

41

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Geleidingsas

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

05/04/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

12

20

100

20

10

M

10

M

32

Ø

20

Ø

A-A ( 2:1 )

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

As Ø

44x10

Deksel asgeleiding

41

A A

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Deksel asgeleiding

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

14/03/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

10,5

Ø

44

Ø

10

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr


Ontlaadsysteem

grondstof

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Poot links veiligheidskooi

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

15/04/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

A1

A3

A5

A2

A4

A6

A7

A8

Boringen Voorkant

Boring

XY

Beschrijving

A1

60,00

596,00

M6x1 - 6H

A2

60,00

624,00

M6x1 - 6H

A3

60,00

996,00

M6x1 - 6H

A4

60,00

1024,00

M6x1 - 6H

A5

60,00

1396,00

M6x1 - 6H

A6

60,00

1424,00

M6x1 - 6H

A7

60,00

1796,00

M6x1 - 6H

A8

60,00

1824,00

M6x1 - 6H

B5

B4

B3

B2

B1

Boringen Linkerkant

Boring

XY

Beschrijving

B1

23,00

490,00

M8x1.25 - 6H

B2

23,00

890,00

M8x1.25 - 6H

B3

23,00

1290,00

M8x1.25 - 6H

B4

23,00

1690,00

M8x1.25 - 6H

B5

23,00

2090,00

M8x1.25 - 6H

Voorkant

Linkerkant

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr


Poot rechts veiligheidskooi

11

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD


Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

15/04/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

A5

A4

A3

A2

A1

Boringen Achterkant

Boring

XY

Beschrijving

A1

40,00

490,00

M8x1.25 - 6H

A2

40,00

890,00

M8x1.25 - 6H

A3

40,00

1290,00

M8x1.25 - 6H

A4

40,00

1690,00

M8x1.25 - 6H

A5

40,00

2090,00

M8x1.25 - 6H

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

B8

Boringen Voorkant

Boring

XY

Beschrijving

B1

20,00

596,00

M6x1 - 6H

B2

20,00

624,00

M6x1 - 6H

B3

20,00

996,00

M6x1 - 6H

B4

20,00

1024,00

M6x1 - 6H

B5

20,00

1396,00

M6x1 - 6H

B6

20,00

1424,00

M6x1 - 6H

B7

20,00

1796,00

M6x1 - 6H

B8

20,00

1824,00

M6x1 - 6H

Achterkant

Voorkant

A ( 1 : 4 )

B ( 1 : 4 )

A

B

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Plaat 140x140x10

Bevestigingsplaat poot veiligheidskooi

21



12


Ontlaadsysteem

grondstof

13

Plaat 80x80x10

Deksel poot veiligheidskooi

24

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi Poten

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

19/04/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

30

30

4

1

1

3

24

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x2200

Veiligheidskooi 45x45x2200

41

Profiel 45x45x3625


12

Profiel 45x45x850


83

Profiel 45x45x2000

Veiligheidskooi 45x45x2000 geboord

14

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi Links

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

09/05/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

955955

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x950


41

Profiel 45x45x2200


42

Profiel 45x45x1170


25

Profiel 45x45x3250


16

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi Achterkant

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

09/05/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

955 955

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x2200


41

Profiel 4545x670


22

Profiel 45x45x850


13

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi U

itsparing Links

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

10/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

955 955

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x2200


33

Profiel 45x45x600


25

Profiel 45x45x735


16

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi U

itsparing Voorkant

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

10/06/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

955 955

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x2730


11

Profiel 45x45x850


62

Profiel 45x45x2200


43

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi Rechts

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

09/05/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

955 955

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x2000

Veiligheidskooi 45x45x2000 geboord

12

Profiel 45x45x2200


13

Profiel 45x45x950


25

Profiel 45x45x800


26

Profiel 45x45x1840


17

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi Voorkant

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

09/05/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

955955

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Profiel 45x45x1000


21

Profiel 45x45x1910


22

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi D

eur

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

19/04/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

Stukkenlijst

Beschrijving

Onderdeel

Aantal

Nr

Zie tekening

Veiligheidskooi Poten

11

Zie tekening

Veiligheidskooi N

ieuw

Linkerkant

12

Zie tekening

Veiligheidskooi N

ieuw

Achterkant

13

Zie tekening

Veiligheidskooi U

itsparing Links

14

Zie tekening

Veiligheidskooi U

itsparing Voorkant

15

Zie tekening

Veiligheidskooi N

ieuw

Rechterkant

16

Zie tekening

Veiligheidskooi N

ieuw

Voorkant

17

Zie tekening

Veiligheidskooi D

eur

28

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

AA

BB

CC

DD

Veiligheidskooi

Ontlaadsysteem

grondstof

Michiel D

econinck

18/04/2016

Designed by

Checked by

Approved by

Date

1 / 1

Edition

Sheet

Date

1

8

8

1

2

3

5

4

6

7

12

3

Obe

rflae

chen

guet

e na

ch D

IN IS

O 1

302

Rei

he 2

Sur

face

qua

lity

acc.

to D

IN IS

O 1

302

line

2

Allg

emei

ntol

eran

z na

ch D

IN IS

O 2

768-

mH

Gen

eral

tole

ranc

es a

cc. t

o D

IN IS

O 2

768-

mH

Sch

utzv

erm

erk

nach

ISO

160

16 b

each

ten

Not

e pr

otec

tion

mar

k ac

c. to

ISO

160

16

Mas

stab

Sca

leFo

rmat

DIN

Size

Obe

rflae

chen

guet

e na

ch D

IN IS

O 1

302

Rei

he 2

Nam

ena

me

Dat

umda

te

geze

ichn

etdr

awn

Wer

ksto

ffM

ater

ial

DIN

Gew

icht

Wei

ght

Teiln

umm

erP

art N

umbe

rKz

Lfd.

-Nr.

Cur

rent

num

ber

Inde

xC

hang

e

ROTEX

KTR

Kup

plun

gste

chni

kG

mbH

D

-484

07 R

hein

e

1: 0

.78

A3

29.0

2.20

16RO

TEX

® 2

4S

tand

ard

Pos

.Anz

.B

enen

nung

Teiln

umm

er

Bes

telld

aten

1 1

RO

TEX

24

ST

Nab

e 1.

0 Ø

20H

7 N

ut D

IN 6

885/

1-JS

9 >

0202

4510

2000

2 1

RO

TEX

24

Zahn

kran

z 98

Sh-

A =

T-P

UR

®=

lila

0202

4100

0042

3 1

RO

TEX

24

ST

Nab

e 1.

0 Ø

30H

7 N

ut D

IN 6

885/

1-JS

9 >

0202

4510

3000

Mas

s- u

nd K

onst

rukt

ions

ände

rung

en b

ehal

ten

wir

uns

vor.

Tkm

ax =

120

Nm

Tkn

= 60

Nm

Zahn

kran

z / s

pide

r 98

Sh

A T

-PU

RD

rehm

omen

t / T

orqu

e

64

9.5 Bijlage 5: Elektrische tekeningen

Hieronder vindt u alle elektrische tekeningen terug van de gehele installatie, deze

tekeningen zijn gemaakt met EPLAN Education 2.3.

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enJa

sper

Moer

man

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

ALG

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

272

4

1/0

6/2

016

Anz

ipla

st N

V

1

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Titel

blad

/ v

oorb

lad

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Proj

ectb

esch

rijv

ing

Ont

laad

syst

eem

gro

nds

tof

051

33 3

3 33

Aan

tal p

agin

a's

Opd

rach

tgev

er

8870

Ize

gem

Bew

erkt

op

Anz

ipla

st N

V

Gro

nds

toflok

aal

27

Prin

s Alb

ertla

an 7

0

Proj

ectlei

ders

Tel

.

Mic

hie

l Dec

onin

ck e

n Ja

sper

Moe

rman

Bed

rijf

16/0

6/20

16

Inst

alla

tiep

laat

s

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

en

Anz

ipla

st N

V

Fax.

051

31 2

8 23

Bed

rijs

coac

h

Viv

es m

ento

rD

imitri D

ekyv

ere

Chr

is U

ytte

nhov

e

Hog

esch

ool

Viv

es H

oges

choo

l cam

pus

Kor

trijk

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

1

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

ALG

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

273

4

16/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

2

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Inho

udso

pgav

eBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Pagi

nabe

schr

ijvin

gPa

gina

Titel

Pagi

naBew

erke

r

Inho

uds

opga

ve

Inbo

uw

plaa

ts

VH

TI_

F06_

002

Gro

epD

atum

Gro

ndst

oflo

kaal

1Ja

sper

Moe

rman

1/06

/201

6Titel

blad

/ v

oorb

lad

ALG

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

2KRIS

T M

OERM

AN

16/0

6/20

16ALG

Inho

udso

pgav

eO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

3Ja

sper

Moe

rman

1/06

/201

6Kle

urco

dering

voo

r de

sch

akel

kast

bedr

adin

g vo

lgen

sEN

-602

04.2

ALG

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

4Ja

sper

Moe

rman

21/0

5/20

16G

enor

mal

isee

rde

code

lett

ers

volg

ens

IEC 8

1346

-1ALG

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

1KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VER

MO

GEN

KRIN

G H

OO

FDSC

HAKEL

AAR

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

2KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VER

MO

GEN

KRIN

G M

OTO

R M

ESSE

NPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

3KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VER

MO

GEN

KRIN

G M

OTO

R B

LOW

ERPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

4KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VER

MO

GEN

KRIN

G S

TO

PCO

NTACTEN

, VEN

TIL

ATO

R E

NVO

ED

ING

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

5KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16CO

NFI

GU

RATIE

VAN

DE P

LCPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

6KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16D

IGIT

ALE

IN

GAN

GEN

IB0

& I

B1

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

7KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16D

IGIT

ALE

UIT

GAN

GEN

QB0

& Q

B1

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

8KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16SP

AN

NIN

GSV

RIJ

E CO

NTACTEN

QB0

& Q

B1

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

9KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16SI

EM

EN

S SW

ITCH

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

10KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16SI

EM

EN

S KTP

700

PLC

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

11KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VEI

LIG

HEI

DSR

ELAIS

VO

OR N

OO

DST

OPS

EN

DEU

RBEVEIL

IGIN

GPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

12KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VEI

LIG

HEI

DSR

ELAIS

VO

OR E

SPB F

AN

UC R

OBO

TPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

13KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16VEIL

IGH

EID

SRELA

IS V

OO

R E

ES

FAN

UC R

OBO

TPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

14KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16EU

CH

NER M

GB V

EIL

IGH

EID

SSLO

TPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

15KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16FA

NU

C S

430i

WPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

16KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16EE

-STEK

KER

FAN

UC R

OBO

TPL

CO

ntla

adsy

stee

m g

rond

stof

1Ja

sper

Moe

rman

1/06

/201

6Kab

elov

erzi

cht

: W

1 -

W14

KAB

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

1KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+PL

C-X

1KLM

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

1.a

KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+PL

C-X

1KLM

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

2KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+Fa

nuc-

U1

KLM

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

3Ja

sper

Moe

rman

1/06

/201

6Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+Fa

nuc-

X1

KLM

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

4KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+Fa

nuc-

X2

KLM

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

5KRIS

T M

OERM

AN

15/0

6/20

16Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+KO

OI-

X1

KLM

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

of

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

2

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enJa

sper

Moer

man

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

ALG

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

274

4

1/0

6/2

016

Anz

ipla

st N

V

3

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

urco

dering

voo

r de

sch

akel

kast

bedr

adin

g vo

lgen

s EN

-602

04.2

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

KLE

URCO

DERIN

G V

OO

R D

E S

CH

AKELK

AST

BED

RAD

ING

VO

LGEN

S EN

- 6

0204

.2

RAIL

SYST

EEM

VERM

OG

EN

GED

EELT

E:

BED

RAD

ING

VERM

OG

EN

GED

EELT

E:

L1, L2

, L3

en

N

L1 z

war

t =

BK (

blac

k)

L2 z

war

t =

BK (

blac

k)

L3 z

war

t =

BK (

blac

k)

N li

chtb

lauw

= B

U (

blue

)

Alle

dra

den

dien

en v

oorz

ien

te w

orde

n va

n ee

n dr

aadn

umm

er.

STU

URST

RO

OM

BAN

EN:

AC

DC

L ro

od =

RD

(re

d)

N r

ood

= R

D (

red)

+ b

lauw

= B

U (

blue

)

- bl

auw

= B

U (

blue

)

Alle

dra

den

dien

en v

oorz

ien

te w

orde

n va

n ee

n dr

aadn

umm

er.

EXTER

NE

SCH

AKEL

SPAN

NIN

GEN

: kl

eur

oran

je =

OG

(or

ange

)

Stuu

rstr

oom

bane

n af

geta

kt v

oor

de h

oofd

scha

kela

ar:

kleu

r or

anje

= O

G (

oran

ge)

Aar

ding

sgel

eide

r -

besc

herm

ings

gele

ider

: kl

eur

groe

n-ge

el =

GN

YE

(gre

en-y

ello

w)

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

3

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enJa

sper

Moer

man

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

ALG

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

27

+PL

C/1

4

21/

05/

201

6Anz

ipla

st N

V

4

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Gen

orm

alis

eerd

e co

dele

tter

s vo

lgen

s IE

C 8

1346

-1Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

GEN

ORM

ALI

SEER

DE

CO

DEL

ETTER

S VO

LGEN

S IE

C 8

1346

-1

CO

DE

A B C E F G K M P Q R S T U V W X

Te

gebr

uike

n bi

j ob

ject

en a

an w

ie g

een

prim

aire

taa

k ka

n to

egew

ezen

wor

den

Con

vert

eren

van

een

inga

ngsw

aard

e na

ar e

en s

igna

al, ge

schi

kt v

oor

verd

ere

verw

erki

ng

Ops

laan

van

ene

rgie

, m

ater

iaal

of

info

rmat

ie (

cond

ensa

tore

n ;

gehe

ugen

inrich

ting)

Aan

bied

en v

an s

tral

ing

of t

herm

isch

e en

ergi

e (lam

pen,

ver

war

min

gsto

este

llen)

Direc

te b

evei

ligin

g va

n sy

stem

en e

n ap

para

ten

(sm

eltv

eilig

hede

n, v

eilig

heid

ssch

eide

r, t

herm

isch

e ve

iligh

eid)

Opw

ekke

n va

n en

ergi

e (g

ener

atoe

r, b

atte

rij, v

oedi

ngst

oest

el)

Ver

wer

ken

van

sign

alen

of

info

rmat

ie (

hulp

rela

is, tij

dsre

lais

, tr

ansi

stor

en, EM

C-f

ilter

s)

Gen

erer

en v

an m

echa

nisc

he e

nerg

ie;

draa

i of

linea

ir (

mot

oren

, ...)

Pres

ente

ren

van

info

rmat

ie (

klok

ken,

sig

naal

lam

pen,

sig

naal

geve

rs)

Gec

ontr

olee

rd s

chak

elen

van

een

var

iëre

nde

stro

om v

an e

nerg

ie (

verm

ogen

scha

kela

ars,

aut

omat

isch

e sc

hake

laar

s, t

herm

isch

e- e

n m

agne

tisch

e m

otor

beve

ilige

rs)

Bep

erke

n of

sta

bilis

eren

de s

troo

mbe

weg

ing

van

ener

gie,

info

rmat

ie o

f m

ater

iaal

(w

eers

tand

en, sp

oele

n, d

iode

n)

Om

zett

en v

an e

en h

andm

atig

e ha

ndel

ing

naar

een

sig

naal

voo

r ve

rder

e be

wer

king

(sc

hake

laar

s, d

rukk

nopp

en)

Om

zett

en v

an e

nerg

ie m

et h

andh

avin

g va

n he

t en

ergi

etyp

e (t

rans

form

ator

en, fr

eque

ntie

-om

vorm

ers,

sof

tsta

rter

s, g

elijk

rich

ters

)

Han

dhav

ing

van

obje

cten

op

een

gede

finee

rde

posi

tie

Ver

wer

ken

van

een

prod

uct

mat

eria

al (

elek

trof

ilter

)

Leid

en o

f tr

ansp

orte

ren

van

ener

gie,

sig

nale

n (k

abel

s, d

oorv

erbi

ndin

gen)

Ver

bind

en v

an o

bjec

ten

(kle

mm

en, st

opco

ntac

ten,

con

tact

penn

en,...)

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

+ALG

/4

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

272

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

1

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VER

MO

GEN

KRIN

G H

OO

FDSC

HAKEL

AAR

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

VO

ED

ING

FAN

UC R

J3 C

ON

TRO

LLER

UV

WN

PE

-X1

400

VAC

VAN

AF

STO

PCO

NTACT W

ER

KPL

AATS

2 1

4 3

6 5

8 7

-Q1

HO

OFD

SCH

AKELA

AR

+W

P

+Fa

nuc

-X1

L1L2

L3PE

-X1

12

34

PE

-X1

=Kle

mm

enst

rook

1214

C D

C/D

C/D

C P

LC

+KO

OI-

X1

=Kle

mm

enst

rook

Vei

lighei

dsko

oi

+Fa

nuc-

U1

=Kle

mm

enst

rook

em

ergen

cy c

ircu

it

+Fa

nuc-

X1

=Kle

mm

enst

rook

Rob

otka

st

9

9

9

2

4

6

8

9

1

1

3

3

5

5

BK2

BN4

GY6

BU8

GNYE9

7

7

2

2

4

4

6

6

9

9

VO

ED

ING

SKABEL

5G2,

5-W

1

BK

BN

GY

GN

YE

BU

+Fa

nuc-

X2

=Kle

mm

enst

rook

op F

anuc

robo

t

+KO

OI-

X2

=Ste

kker

voo

r bl

ower

1L1

/2.

0

1L2

/2.

0

1L3

/2.

0

1N/

2.0

PE

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

1

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

273

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

2

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VER

MO

GEN

KRIN

G M

OTO

R M

ESSE

NBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

MO

TO

R M

ESS

EN

U1

V1

W1

PE

-M1

P =

0,1

8kW

n =

62t

r/m

inM

OTO

R C

IRKELV

ORM

IGE M

ESS

EN

3M

1 2

-K13 /8

.1CO

NTACTO

R M

ESS

EN

3 4

5 6

1 2

3 4

5 6

-F1

VO

ED

ING

MO

TO

R/B

LOW

ER 2

0A

+KO

OI

-X1

56

7PE

1 2

3 4

5 6

-F2

0,6

3..1

ATH

ERM

ISCH

E B

EVEIL

IGIN

G M

ESS

EN

95 96

/8.1

97 98

/6.2

1 2

-K18

/11.3

VEIL

IGH

EID

MESSEN

/BLO

WER 1

3 4

5 6

1 2

-K19

/11.3

VEIL

IGH

EID

MESSEN

/BLO

WER 2

3 4

5 6

1 2

-K20

/12.3

VEIL

IGH

EID

MESSEN

/BLO

WER 3

3 4

5 6

1 2

-K21

/12.4

VEIL

IGH

EID

MESSEN

/BLO

WER 4

3 4

5 6

16BK16

23BN23

30GY30

9GNYE9

9

1 3

3

5

5

11

18

25

12

19

26

13

20

27

16

23

30

15

22

29

10

17

24

14

21

28

14

14

21

21

28

28

7

1

MO

TO

RKABEL

14G

2,5

-W2

BK

BN

GY

GN

YE

7

1

1L1

/1.

9

1L2

/1.

9

1L3

/1.

9

1L1

/4.

0

1N/

1.9

1N/

4.0

L1 3.4

L2 3.4

L3 3.5

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

2

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

274

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

3

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VER

MO

GEN

KRIN

G M

OTO

R B

LOW

ERBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

MO

TO

R B

LOW

ER

1 2

-K14 /8

.2CO

NTACTO

R B

LOW

ER

3 4

5 6

-X1

89

10PE

+KO

OI

9

31

33

35

14

21

28

-X2

STEKKER M

ET S

TO

PCO

NTACT

VO

OR

BLO

WER

L1L2

L3PE

U1

V1

W1

PE

-M2

P =

3,0

kWn =

288

0tr/

min

MO

TO

R B

LOW

ER

3M

VO

ED

ING

SKABEL

BLO

WER

4G2,

5-W

3

MO

TO

RKABEL

24G

2,5

-W4

BK

BN

GY

GN

YE

GN

YE

BK

BN

GY

1 2

3 4

5 6

-F6

5,5

...8

ATH

ERM

ISCH

E B

EVEIL

IGIN

G B

LOW

ER

95 96

/8.2

97 98

/6.4

32

34

36

L12.6

L22.7

L32.7

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

3

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

275

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

4

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VER

MO

GEN

KRIN

G S

TO

PCO

NTACTEN

, VEN

TIL

ATO

R E

N V

OED

ING

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

12

PE

-X2

STO

PCO

NTACT 1

12

PE

-X3

STO

PCO

NTACT 2

2 1

4 3

-F3

VO

ED

ING

STO

PCO

NTACTEN

20A

1 2

3 4

-F5

ZEKERIN

GSAU

TO

MAAT 6

A

1 2

3 4

-T1

230

VAC/2

4VD

C

1 2

3 4

-F4

VO

ED

ING

STU

URKRIN

G 6

A

1

37

38

9

9

40

43

37

38

39

42

34

37

38

38

7

1

1

1

7

7

41

41

41

41

44

44

44

44

12

KAST

VEN

TIL

ATO

R

-M1

1~M3737

38

1L1

/2.

9

1N/

2.9

0VD

C/

5.0

24VD

C/

5.0

PEPE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

4

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

276

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

5

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

CO

NFI

GU

RATIE

VAN

DE P

LCBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

RU

N/S

TO

P

ERRO

R

MAIN

T

CM

124

3-5

PRO

FIBU

S D

P-M

AST

ER

RU

N/S

TO

P

ERRO

R

DIA

G

SIM

ATIC

S7

-120

0

CPU

121

4CD

C/D

C/D

C21

4-1A

G40

-0XB0

SIEM

EN

S

24VD

CIN

24VD

CO

UT

24VD

C I

NPU

TS

1M.0

.1.2

.3.4

.5.6

.7.0

.1.2

.3.4

.52M

01

DI

aD

I b

X10

AN

ALO

GIN

PUTS

X11

X1P

1

3L+

3M.0

.1.2

.3.4

.5.6

.7.0

.1D

Q a

DQ

b

X12

24VD

C O

UTPU

TS

-K1

PRO

FIBU

S D

P-M

ASTER

4

Pro

fibu

s

-K2

CPU

121

4C D

C/D

C/D

C

L+

1

M

2

PE

31L+

2M

3PE

P1/P

NP1/

PN

4L+

5M

9

4141

9

41

45

4444

44 Eth

erne

t 1

9.3

24VD

C/

4.9

0VD

C/

4.9

24VD

C/

6.0

0VD

C/

6.0

Prof

ibus

115

.4

PEPE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

5

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

277

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

6

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

DIG

ITALE

IN

GAN

GEN

IB0

& I

B1

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

INPU

T B

YTE

DC24

VPL

UG

-IN

PLA

CE

TYPE

SIEM

EN

SD

I14x

DC24

V

Euc

hner

RST

14.4

-K2

/5.3

CPU

121

4C D

C/D

C/D

C

13 14

-S1

11 12

-S2

4(BK)

3(B

U)

1(BN

)

-S3

OPT

ISCH

E S

EN

SOR

TE V

EEL

GRAN

ULA

ATKO

RRELS

+-

97 98

-F2

/2.4

MESS

EN

+KO

OI

-X1

1213

-X1

14

6 1M

I0.0

START7

I0.1

STO

P8

I0.2

MESS

EN9

I0.3

DEU

RBEVEIL

IGIN

G

10

I0.4

OPT

ISCH

E S

EN

SOR

11

I0.5

BLO

WER12

I0.6

NO

CO

NTACTEN

CO

NTACTO

REN

13

I0.7

OPT

ISCH

E S

EN

SOR

14

I1.0

15

RESET E

UCH

NER D

EU

RSLO

TI1

.1

16

I1.2

17

I1.3

18

I1.

19

I1.5

20

38138

41241

47 347

49

4141

4141

44

46

47

48

49

50

44

41

44

4(BK)

3(B

U)

1(BN

)

-S4

OPT

ISCH

E S

EN

SOR

GRAN

ULA

ATKO

RRELS

BLO

WER

+-

+KO

OI

-X1

3637

-X1

3838138

41241

47

13 14

-K18

/11.3

13 14

-K19

/11.3

13 14

-K20

/12.3

13 14

-K21

/12.4

13 14

-S7

RESE

TEU

CH

NER

DEU

RSLO

T

SEN

SOR

KABEL

1

3G0,

25-W

5

12

/6.3

-W5

3

SEN

SOR

KABEL

2

3G0,

25-W

6

12

/6.6

-W6

3

97 98

-F6

/3.4

BLO

WER

57

57

56

41

52 53 54 55

41

57

4141

51

EU

C S

314

.6

24VD

C/

5.9

0VD

C/

5.9

24V

DC

/7.

0

0VD

C/

7.0

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

6

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

278

4

16/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

7

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

DIG

ITALE

UIT

GAN

GEN

QB0

& Q

B1

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

PLU

G-I

N P

LACE

DC24

VO

UTPU

T B

YTE

TYPE

PART 1

OF

2SI

EM

EN

SD

O10

xDC24

V/0

,5A

0VD

C/

8.0

24V

DC

/8.

0

CO

NTACTO

RBLO

WER

ZOEM

ER

SIG

NALI

SATIE

W

ERKIN

GSI

GN

ALI

SATIE

STO

RIN

GG

RO

ENE

LED

VERG

REN

DELI

NG

DEU

RSL

OT

CO

NTACTO

RM

OTO

RSI

GN

ALI

SATIE

PR

OBLE

EMRO

DE L

ED

-K2

/5.3

CPU

121

4C D

C/D

C/D

C

A1

A2

-K3

CO

NTACTO

R M

OTO

R

1114

/8.1

A1

A2

-K4

CO

NTACTO

R B

LOW

ER

1114

/8.2

A1

A2

-K5

ZOEM

ER

1114

/8.3

A1

A2

-K6

SIG

NALI

SATIE

WERKIN

G

1114

/8.4

A1

A2

-K7

SIG

NALI

SATIE

PRO

BLE

EM

1114

/8.4

A1

A2

-K8

SIG

NALI

SATIE

STO

RIN

G

1114

/8.5

A1

A2

-K9

GRO

EN

E L

ED

1114

/8.6

A1

A2

-K10

RO

DE L

ED

1114

/8.7

A1

A2

-K11

VERG

REN

DELI

NG

DEU

RSLO

T

1114

/8.8

A1

A2

-K12

1114

/8.8

13L+

2 3M

Q0.

0

3

Q0.

1

4

Q0.

2

5

Q0.

3

6

Q0.

4

7

Q0.

5

8

Q0.

6

9

Q0.

7

10

Q1.

0

11

Q1.

1

12

4444

4444

4444

4444

4444

41

44

58

59

60

61

62

63

64

65

66

67

4441

0VD

C/

6.9 2

4VD

C/

6.9

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

7

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

279

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

8

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

SPAN

NIN

GSV

RIJ

E CO

NTACTEN

QB0

& Q

B1

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

CO

NTACTO

RM

OTO

R

ZOEM

ER

GRO

ENE

LED

ORAN

JE L

EDRO

DE L

ED

CO

NTACTO

RBLO

WER

ZOEM

ER

SIG

NALI

SATIE

W

ERKIN

GSI

GN

ALI

SATIE

STO

RIN

GSI

GN

ALI

SATIE

PRO

BLE

EMG

RO

ENE

LED

RO

DE

LED

VERG

REN

DELI

NG

DEU

RSL

OT

14 11

-K3

/7.1

14 11

-K4

/7.2

14 11

-K5

/7.3

14 11

-K6

/7.4

14 11

-K7

/7.5

14 11

-K8

/7.6

14 11

-K9

/7.6

14 11

-K10 /7

.7

14 11

-K11 /7

.8

14 11

-K12 /7

.9

A1

A2

-K13

MO

TO

R 12

/2.4

34

/2.4

56

/2.4

A1

A2

-K14

BLO

WER 1

2/3

.4

34

/3.4

56

/3.5

-P1

SIG

NALI

SATIE

KO

LOM

MET Z

OEM

ER

12

34

CPE

95 96

-F2

/2.4

MESS

EN

9

9

9

4141

4141

4141

4141

41

68

70

72

73

74

75

76

77

4444

41

44

41

95 96

-F6

/3.4

BLO

WER

78

69

71

44

EU

C H

214

.5EU

C H

314

.6

24VD

C/

7.9

0VD

C/

7.9

24VD

C/

9.0

0VD

C/

9.0

EU

C I

MP

14.3

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

8

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2710

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

9

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

SIEM

EN

S SW

ITCH

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

-K15

SIEM

EN

S SW

ITCH

L+

1

M

2

PE

3

P1/P

NP1/

PNP1

Ethe

rnet

poor

t 2

5P2

Ethe

rnet

poor

t 3

6P3

Ethe

rnet

poor

t 4

7P4

9

41

44

41

44

45

Eth

erne

t15.

3

Eth

erne

t210

.4

24VD

C/

8.9

0VD

C/

8.9

24VD

C/

10.0

0VD

C/

10.0

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

9

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2711

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

10

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

SIEM

EN

S KTP

700

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

-P2

SIEM

EN

S KTP

700

124

V +

2 N3 PE

4

Eth

ernet

5

USB

9

41

44

41

44

Eth

erne

t29.

3

24VD

C/

9.9

0VD

C/

9.9

24VD

C/

11.0

0VD

C/

11.0

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

10

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2712

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

11

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VEI

LIG

HEI

DSR

ELAIS

VO

OR N

OO

DST

OPS

EN

DEU

RBEVEIL

IGIN

GBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

CO

NTACTO

RN

OO

DST

OP

&D

EU

RBEVEIL

IGIN

G 2

CO

NTACTO

RN

OO

DST

OP

&

DEU

RBEVEIL

IGIN

G 1

PILZ

PN

OZ

X2P

11 12

-S4

NO

OD

STO

P KAST

21 22

11 12

-S1

NO

OD

STO

PVEIL

IGH

EID

SKO

OI

21 22

+KO

OI

A1

A2

-K18 1

2/2

.4

34

/2.4

56

/2.4

1211

/11.7

1413

/6.5

A1

A2

-K19

12

/2.4

34

/2.4

56

/2.4

1211

/11.7

1413

/6.5

11 12

-K18

/11.3

11 12

-K19

/11.3

13 14

-S6

/12.7

RESE

T

-X1

1718

87 88

83

81

4141

89 186

90 288

387

489

85

85

85

85

86

4444

41

44

41

44

-K16

VEIL

IGH

EID

SRELA

ISN

OO

DST

OPS

EN

DEU

RCO

NTACTEN

A1

1323

S33

S34

S11

S21

A2

1424

Y36

Y37

S12

S22

13(B

N)

14(

WH

)

-S2

DEU

RCO

NTACTEN

KO

OID

EU

R

23(

BU

)

24(B

K)

+KO

OI

-X1

1920

KABEL

NO

OD

STO

PKO

OI

5G1,

5-W

7

12

/11.8

-W7

34

KABEL

DEU

RCO

NTACTEN

KO

OI

4G0,

25-W

8

12

/11.8

-W8

34

83

83

81

81

82

84

84

84

82

82

80

79

85

86

86

81

81

83

83

24VD

C/

10.9

0VD

C/

10.9

24VD

C/

12.0

0VD

C/

12.0 S2

113

.5S1

113

.5EU

C 1

314

.5EU

C 1

414

.5EU

C10

14.5

EU

C11

14.5

S22

13.5

S12

13.5

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

11

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2713

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

12

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VEI

LIG

HEI

DSR

ELAIS

VO

OR E

SPB F

AN

UC R

OBO

TBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

PILZ

PN

OZ

X2P

-K17

VEIL

IGH

EID

SRELA

ISESPB

FAN

UC

A1

1323

S33

S34

S11

S21

A2

1424

Y36

Y37

S12

S22

A1

A2

-K20 1

2/2

.4

34

/2.4

56

/2.4

1211

/12.7

1413

/6.5

A1

A2

-K21

12

/2.4

34

/2.4

56

/2.4

1211

/12.7

1413

/6.5

11 12

-K20

/12.3

11 12

-K21

/12.4

23 24

-S6

/11.7

/13.7

RESE

T

91

92

94

96

4141

9

9

9

95

95

95

99 100 97

97

97

97

97

98

98

98

4444

41

44

41

44

24VD

C/

11.9

0VD

C/

11.9

24VD

C/

13.0

0VD

C/

13.0

ESPB

215

.6ES

PB1

15.5

ESP

B11

15.5

ESP

B21

15.7

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

12

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2714

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

13

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

VEIL

IGH

EID

SRELA

IS V

OO

R E

ES

FAN

UC R

OBO

TBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

PILZ

PN

OZ

X2P

-K22

VEIL

IGH

EID

SRELA

ISEES

FAN

UC

A1

1323

S33

S34

S11

S21

A2

1424

Y36

Y37

S12

S22

44

4141

44

33 34

-S6

/12.7

Res

et

83

81

84

82

101

103

102

104

106

106

106

105

105

105

105

105

24VD

C/

12.9

0VD

C/

12.9

24VD

C/

14.0

0VD

C/

14.0

EES1

15.4

EES2

15.5

EES1

115

.4EES2

115

.5

S11

11.9

S21

11.9

S12

11.5

S22

11.6

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

13

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2715

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

14

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

EU

CH

NER M

GB V

EIL

IGH

EID

SSLO

TBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

H2

H3

S3

0VUA

S1

|

11

1813

17

16

RST

7 8

OT

10

14

159

OI

NC

3

4

FO1A

5

FO1B

UA

UB

6

IMM

2

19

0V

IMP1

1

12

FE

-B1

Euch

ner

MG

B 1

1589

5

MG

B

SAFE

TY O

UTPU

TS

MO

NIT

ORIN

G O

UTPU

TS

+KO

OI

1674

1875

49

41

38

44

44

44

-X1

2526

2728

29

-X1

30PE

3132

3334

35

2122

1516

2324

11

-X1

61

27

312

1315

17

-X1

18PE

45

89

1011

1416

EU

CH

NER K

ABEL

220

G0,

5-W

10

1813

167

143

62

1

/14.2

-W10

1117

810

159

45

19GN

YE

EU

CH

NER K

ABEL

125

G0,

75-W

9

61

27

312

1315

17

/14.2

-W9

184

58

914

1011

16GN

YE

57

78

76

77

41 44

9

99

EU

C H

28.

6

EU

C H

38.

7

EU

C S

36.

3

24VD

C/

13.9

0VD

C/

13.9

EU

C13

11.8

EU

C14

11.9

EU

C11

11.5

EU

C10

11.5

Euc

hner

RST

6.7

EU

C I

MP

8.8

PE

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

14

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

2716

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

15

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

FAN

UC S

430i

WBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

FAN

UC S

430i

W

Ext

erna

l E-s

top

Fenc

e

Rel

ay c

onta

ct o

utpu

t of

Em

erge

ncy

Stop

con

dition

EES1

1EES1

EES2

1EES2

EAS1

1EAS1

EAS2

1EAS2

ESP

B1

ESP

B11

ESP

B2

ESP

B21

-U1

/1.7

B C

ABIN

ET

Pro

fibu

s

+Fa

nuc

101

103

94

96

95

9

102

104

EES1

13.3

+PL

C-P

rofib

us1

5.2

EES2

13.3

ESPB

112

.9ES

PB2

12.9

ESP

B11

12.5

ESP

B21

12.5

EES1

113

.3EES2

113

.3

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

15

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

PLC

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

27

+KAB/1

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

16

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

EE-S

TEK

KER

FAN

UC R

OBO

TBac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Han

d br

oken

Pneu

mat

ic p

ress

ure

abno

rmal

-X3

EE-S

TEKKER

x1 x2

-K1

VACU

ÜM

x1 x2

-K2

AFB

LAZEN

13 14

-S1

DRU

KSE

NSO

RVO

OR

VACU

ÜM

+Fa

nuc

1-X

2

2-X

2

9-X

2

16-X

2

17-X

2

18-X

2

3-X

2

4-X

2

5-X

2

6-X

2

7-X

2

8-X

2

10-X

2

11-X

2

12-X

2

13-X

2

14-X

2

15-X

2

19-X

2

20-X

2

21-X

2

KABEL

EE-S

TEKKER

25G

0,5

-W11

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

KABEL

DRU

KSEN

SO

R2G

1,5

-W12

1 2

KABEL

PNEU

MATIS

CH

VEN

TIE

L VACU

ÜM

2G1,

5-W

131 2

KABEL

PNEU

MATIS

CH

VEN

TIE

L AFB

LAZEN

2G1,

5-W

14

21

RD

01

1

RD

02

2

RD

03

3

RD

04

4

RD

05

5

RD

06

6

HBK

7

0V

8

RD

I1

9

RD

I2

10

RD

I3

11

RD

I4

12

PPABN

14

RD

I5

15

RD

I6

16

+24

V

17

+24

V

18

+24

V

19

+24

V

20

RD

07

21

RD

I7

24

RD

I8

13

RD

08

22 23

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

+PL

C/1

6

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enJa

sper

Moer

man

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KAB

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

27

+KLM

/1

4

1/0

6/2

016

Anz

ipla

st N

V

1

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kab

elov

erzi

cht

: W

1 -

W14

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

F10_

001

Dw

arsd

oors

nede

[mm

]Kab

elna

amG

rafis

che

pagi

na

van

de k

abel

aans

luitlij

stBro

n (v

an)

Kab

elov

erzi

cht

Geb

ruik

tead

ers

Doe

l (to

t)Le

ngte

[m

]al

le a

ders

Func

tiet

ekst

Kab

elty

pe

VO

EDIN

GSK

ABEL

52,

5W

1Ö

LFLE

X C

LASSI

C 1

00 H

+W

P-X1

+PL

C-X

15G

MO

TO

RKABEL

14

2,5

W2

ÖLF

LEX C

LASSI

C 1

00 H

+KO

OI-

M1

+PL

C-X

14G

VO

EDIN

GSK

ABEL

BLO

WER

42,

5W

3Ö

LFLE

X C

LASSI

C 1

00 H

+KO

OI-

X2

+PL

C-X

14G

MO

TO

RKABEL

24

2,5

W4

ÖLF

LEX C

LASSI

C 1

00 H

+KO

OI-

M2

+KO

OI-

X2

4G

SEN

SOR K

ABEL

13

0,25

W5

ELE

CTR

ON

IC-L

IY(C

)-PU

R+

KO

OI-

S3+

PLC-X

13G

SEN

SOR K

ABEL

23

0,25

W6

ELE

CTR

ON

IC-L

IY(C

)-PU

R+

KO

OI-

S4+

PLC-X

13G

KABEL

NO

OD

STO

P KO

OI

41,

5W

7Ö

LFLE

X C

LASSI

C 4

00 P

+KO

OI-

S1+

PLC-X

15G

KABEL

DEU

RCO

NTACTEN

KO

OI

40,

25W

8ELE

CTR

ON

IC-L

IY(C

)-PU

R+

KO

OI-

S2+

PLC-X

14G

EU

CH

NER K

ABEL

119

0,75

W9

ÖLF

LEX C

LASS

IC 1

10+

KO

OI-

X1

+PL

C-X

125

G

EU

CH

NER K

ABEL

219

0,5

W10

ÖLF

LEX C

LASS

IC 1

10+

KO

OI-

B1

+KO

OI-

X1

20G

KABEL

EE-

STEK

KER

210,

5W

11Ö

LFLE

X C

LASS

IC 1

10+

Fanu

c-X3

+Fa

nuc-

X2

25G

KABEL

DRU

KSE

NSO

R2

1,5

W12

ÖLF

LEX C

LASSI

C 1

10 C

Y+

Fanu

c-S1

+Fa

nuc-

X2

2G

KABEL

PN

EUM

ATIS

CH

VEN

TIE

L VACU

ÜM

21,

5W

13Ö

LFLE

X C

LASSI

C 1

10 C

Y+

Fanu

c-K1

+Fa

nuc-

X2

2G

KABEL

PN

EU

MATIS

CH

VEN

TIE

L AFB

LAZE

N2

1,5

W14

ÖLF

LEX C

LASSI

C 1

10 C

Y+

Fanu

c-K2

+Fa

nuc-

X2

2G

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

+KAB/1

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KLM

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

271.a

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

1

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+PL

C-X

1Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Kabeltype

Doe

lcod

e

Aansluiting

Klem

Brug

Pagi

na /

kol

om

Kabelnaam

Stro

ok

VH

TIk

lem

men

ansl

uitlijs

t001

Kabelnaam

Kle

mm

enaa

nslu

itlij

st

Aansluiting

Func

tiet

ekst

Doe

lcod

e

Kabeltype

Kle

mm

enst

rook

121

4C D

C/D

C/D

C P

LC

=G

rond

stof

loka

al+

PLC-X

1

W1 ÖLFLEX CLASSIC 100 H



ÖLFLEX CLASSIC 110W9

W5 ELECTRONIC-LIY(C)-PUR

W7 ÖLFLEX CLASSIC 400 P

ELECTRONIC-LIY(C)-PURW8


+W

P-X

11

-Q1

U1

/1.1

BK

+Fa

nuc-

X1

L1

+W

P-X

13

-Q1

V2

/1.1

BN

+Fa

nuc-

X1

L2

+W

P-X

15

-Q1

W3

/1.1

GY

+Fa

nuc-

X1

L3

+W

P-X

17

-Q1

N4

/1.2

BU

+W

P-X

1PE

PEPE

/1.2

GN

YE

+Fa

nuc-

X1

PE

+KO

OI-

M1

2-F

2U

15

/2.4

BK

+KO

OI-

M1

4-F

2V1

6/2

.4BN

+KO

OI-

M1

6-F

2W

17

/2.4

GY

+KO

OI-

M1

PEPE

PE/2

.4G

NYE

+KO

OI-

X2

2-F

6L1

8/3

.4BK

+KO

OI-

X2

4-F

6L2

9/3

.4BN

+KO

OI-

X2

6-F

6L3

10/3

.5G

Y

PE/3

.5

-K2

16+

KO

OI-

X1

-X10:

1011

/14.6

16

+KO

OI-

S3

97-F

21(

BN

)12

/6.4

1

97-F

6

+KO

OI-

S3

-X10

:6-K

23(B

U)

13/6

.42

+KO

OI-

S3

-X10:

11-K

24(

BK)

14/6

.43

-K9

15+

KO

OI-

X1

1115

/14.5

15

-K10

17+

KO

OI-

X1

1116

/14.6

17

+KO

OI-

S1

12-S

411

17/1

1.8

1

+KO

OI-

S1

22-S

421

18/1

1.9

2

+KO

OI-

S1

13(B

N)

+KO

OI-

S2

1219

/11.8

31

+KO

OI-

S1

23(

BU

)+

KO

OI-

S2

2220

/11.9

42

+KO

OI-

S2

12+

KO

OI-

X1

14(

WH

)21

/14.5

312

+KO

OI-

S2

13+

KO

OI-

X1

24(B

K)

22/1

4.5

413

-K16

10+

KO

OI-

X1

S12

23/1

4.5

10

-K22

S12

-K16

11+

KO

OI-

X1

S22

24/1

4.5

11

-K22

S22

-K22

6+

KO

OI-

X1

A1

25/1

4.2

6

-K11

1+

KO

OI-

X1

1126

/14.3

1

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

1

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KLM

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

272

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

1.a

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+PL

C-X

1Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Kabeltype

Doe

lcod

e

Aansluiting

Klem

Brug

Pagi

na /

kol

om

Kabelnaam

Stro

ok

VH

TIk

lem

men

ansl

uitlijs

t001

Kabelnaam

Kle

mm

enaa

nslu

itlij

st

Aansluiting

Func

tiet

ekst

Doe

lcod

e

Kabeltype

Kle

mm

enst

rook

121

4C D

C/D

C/D

C P

LC

=G

rond

stof

loka

al+

PLC-X

1



2+

KO

OI-

X1

27/1

4.3

2

-S7

7+

KO

OI-

X1

1428

/14.4

7

3+

KO

OI-

X1

29/1

4.4

3

-K22

18+

KO

OI-

X1

A2

30/1

4.2

18

PEPE

+KO

OI-

X1

PE/1

4.3

GN

YE

4+

KO

OI-

X1

31/1

4.3

4

5+

KO

OI-

X1

32/1

4.3

5

8+

KO

OI-

X1

33/1

4.4

8

9+

KO

OI-

X1

34/1

4.4

9

14+

KO

OI-

X1

35/1

4.5

14

+KO

OI-

S4

13-K

181(

BN

)36

/6.6

1

13-S

7

+KO

OI-

S4

-X12

:2-K

23(B

U)

37/6

.62

+KO

OI-

S4

-X10:

14-K

24(

BK)

38/6

.63

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

1.a

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KLM

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

273

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

2

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+Fa

nuc-

U1

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Kabeltype

Doe

lcod

e

Aansluiting

Klem

Brug

Pagi

na /

kol

om

Kabelnaam

Stro

ok

VH

TIk

lem

men

ansl

uitlijs

t001

Kabelnaam

Kle

mm

enaa

nslu

itlij

st

Aansluiting

Func

tiet

ekst

Doe

lcod

e

Kabeltype

Kle

mm

enst

rook

em

erge

ncy

circu

it

=G

rond

stof

loka

al+

Fanu

c-U

1

EAS1

+PL

C/1

5.7

EAS2

+PL

C/1

5.8

EAS1

1+

PLC/1

5.6

EAS2

1+

PLC/1

5.7

13+

PLC-K

22EES1

+PL

C/1

5.4

23+

PLC-K

22EES2

+PL

C/1

5.5

14+

PLC-K

22EES1

1+

PLC/1

5.4

24+

PLC-K

22EES2

1+

PLC/1

5.5

S11

+PL

C-K

17ESP

B1

+PL

C/1

5.5

S21

+PL

C-K

17ESP

B2

+PL

C/1

5.6

S12

+PL

C-K

17ESP

B11

+PL

C/1

5.5

S22

+PL

C-K

17ESP

B21

+PL

C/1

5.7

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

2

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enJa

sper

Moer

man

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KLM

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

274

4

1/0

6/2

016

Anz

ipla

st N

V

3

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+Fa

nuc-

X1

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Kabeltype

Doe

lcod

e

Aansluiting

Klem

Brug

Pagi

na /

kol

om

Kabelnaam

Stro

ok

VH

TIk

lem

men

ansl

uitlijs

t001

Kabelnaam

Kle

mm

enaa

nslu

itlij

st

Aansluiting

Func

tiet

ekst

Doe

lcod

e

Kabeltype

Kle

mm

enst

rook

Rob

otka

st

=G

rond

stof

loka

al+

Fanu

c-X1

1+

PLC-X

1L1

+PL

C/1

.2

2+

PLC-X

1L2

+PL

C/1

.2

3+

PLC-X

1L3

+PL

C/1

.3

PEPE

+PL

C-X

1PE

+PL

C/1

.3

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

3

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KLM

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

275

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

4

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+Fa

nuc-

X2

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Kabeltype

Doe

lcod

e

Aansluiting

Klem

Brug

Pagi

na /

kol

om

Kabelnaam

Stro

ok

VH

TIk

lem

men

ansl

uitlijs

t001

Kabelnaam

Kle

mm

enaa

nslu

itlij

st

Aansluiting

Func

tiet

ekst

Doe

lcod

e

Kabeltype

Kle

mm

enst

rook

op

Fanuc

rob

ot

=G

rond

stof

loka

al+

Fanu

c-X2

W11 ÖLFLEX CLASSIC 110

ÖLFLEX CLASSIC 110 CYW13



-X3

x1-K

11

1+

PLC/1

6.3

11

-X3

x1-K

22

2+

PLC/1

6.3

21

-X3

33

+PL

C/1

6.3

3

-X3

44

+PL

C/1

6.3

4

-X3

55

+PL

C/1

6.3

5

-X3

66

+PL

C/1

6.3

6

-X3

77

+PL

C/1

6.3

7

-X3

88

+PL

C/1

6.3

8

-X3

14-S

19

9+

PLC/1

6.3

91

-X3

1010

+PL

C/1

6.3

10

-X3

1111

+PL

C/1

6.3

11

-X3

1212

+PL

C/1

6.3

12

-X3

1413

+PL

C/1

6.3

13

-X3

1514

+PL

C/1

6.3

14

-X3

1615

+PL

C/1

6.3

15

-X3

13-S

117

16+

PLC/1

6.3

162

-X3

x2-K

118

17+

PLC/1

6.3

172

-X3

x2-K

219

18+

PLC/1

6.3

182

-X3

2019

+PL

C/1

6.3

19

-X3

2120

+PL

C/1

6.3

20

-X3

2421

+PL

C/1

6.3

21

Bla

d

Bla

d

Ont

laad

syst

eem

gro

ndst

ofBew

.

4

Oor

spr

Dhr

. Pe

ter

Van

Ste

enKRIS

T M

OERM

AN

+

Dat

um

Dat

um

Ver

vangen

doo

r

Gro

nds

toflok

aal

KLM

1

Wijz

igin

g

07

6

Gec

ontr

Ver

vangin

g va

n

89

3

27

4

15/

06/

201

6Anz

ipla

st N

V

5

2

=

Naa

m

5

Prins

Alb

ertlaa

n 7

0

887

0 Iz

egem

051

33

33 3

3

Kle

mm

enaa

nslu

itlijs

t =

Gro

ndst

oflo

kaal

+KO

OI-

X1

Bac

helo

rpro

efG

ronds

toflok

aal

Wer

ksta

ndaa

rd V

ives

Gro

epStu

dent

1

Stu

dent

23A

U/0

1M

ichie

l Dec

onin

ck

Jasp

er M

oer

man

Kabeltype

Doe

lcod

e

Aansluiting

Klem

Brug

Pagi

na /

kol

om

Kabelnaam

Stro

ok

VH

TIk

lem

men

ansl

uitlijs

t001

Kabelnaam

Kle

mm

enaa

nslu

itlij

st

Aansluiting

Func

tiet

ekst

Doe

lcod

e

Kabeltype

Kle

mm

enst

rook

Vei

lighei

dsko

oi

=G

rond

stof

loka

al+

KO

OI-

X1

W10 ÖLFLEX CLASSIC 110


-B1

26+

PLC-X

11

1+

PLC/1

4.3

11

-B1

27+

PLC-X

12

2+

PLC/1

4.3

22

-B1

29+

PLC-X

13

3+

PLC/1

4.4

33

-B1

31+

PLC-X

14

4+

PLC/1

4.3

44

-B1

32+

PLC-X

15

5+

PLC/1

4.3

55

-B1

25+

PLC-X

16

6+

PLC/1

4.2

66

-B1

28+

PLC-X

17

7+

PLC/1

4.4

77

-B1

33+

PLC-X

18

8+

PLC/1

4.4

88

-B1

34+

PLC-X

19

9+

PLC/1

4.4

99

-B1

23+

PLC-X

110

10+

PLC/1

4.5

1010

-B1

24+

PLC-X

111

11+

PLC/1

4.5

1111

-B1

21+

PLC-X

113

12+

PLC/1

4.5

1312

-B1

22+

PLC-X

114

13+

PLC/1

4.5

1413

-B1

35+

PLC-X

115

14+

PLC/1

4.5

1514

-B1

15+

PLC-X

116

15+

PLC/1

4.5

1615

-B1

11+

PLC-X

117

16+

PLC/1

4.6

1716

-B1

16+

PLC-X

118

17+

PLC/1

4.6

1817

-B1

30+

PLC-X

119

18+

PLC/1

4.2

1918

-B1

PE+

PLC-X

112

PE+

PLC/1

4.3

GN

YE

GN

YE

65

9.6 Bijlage 6: Pneumatisch schema vacuümgrijper

Voor de vacuümgrijper hebben we gekozen om een 5/3 ventiel van Festo te gebruiken.

Onderstaand pneumatisch schema is getekend met FluidSIM.

Figuur 45: Pneumatisch schema vacuümgrijper

In stand K1 wordt er een vacuüm gecreëerd om de granulaatzak op te heffen.

In stand 2 is er een afblaasfunctie om de lege zak te lossen.

In rustpositie zijn de functies verbonden met de afvoer.

4 2

51

3

-K1 -K2

Vacuüm Afblazen

Persluchttoevoer

8 bar

66

9.7 Bijlage 7: PLC programma

Het gehele PLC programma kan u hieronder terugvinden, dit programma bestaat

voornamelijk uit de visualisatie via het HMI scherm, de signalisatie, het berekenen en

doorsturen van de coördinaten naar de Fanuc robot.

Dit programma is volledig geprogrammeerd met TIA Portal V13.

Totally IntegratedAutomation Portal

Program blocksMain [OB1]Main PropertiesGeneralName Main Number 1 Type OB Language LADNumbering automaticInformationTitle "Main Program Sweep (Cy‐

cle)"Author Comment Family

Version 0.1 User-definedID

Name Data type Default value CommentInput

Initial_Call Bool Initial call of this OBRemanence Bool =True, if remanent data are available

TempConstant

Network 1: Data RobotOproepen van FB1 waarbij de verschillende coördinaten worden berekend en doorgestuurd van de PLC naar de robot.

"FB_Data_Robot"%FB1%FB1

"DB_Data_Robot"%DB1%DB1

"DB_Data_HMI".inAantal_

lagen

"Start"%I0.0%I0.0

"Zak_Weg"%I4.4%I4.4

"X_Coördinaat"%QW12%QW12

"Y_Coördinaat"%QW14%QW14

"Z_Coördinaat"%QW16%QW16

"Positie_Vacuümgrijper"%QW18%QW18

EN

iAantal_Lagen

iStart_Proces

iZak_Weg

ENO

qX_Coördinaat

qY_Coördinaat

qZ_Coördinaat

qPositie_Vacuümgrijper

Symbol Address Type Comment"DB_Data_HMI".inAantal_lagen Int"Positie_Vacuümgrijper" %QW18 Int"Start" %I0.0 Bool"X_Coördinaat" %QW12 Int"Y_Coördinaat" %QW14 Int"Z_Coördinaat" %QW16 Int"Zak_Weg" %I4.4 BoolNetwork 2: AlgemeenPas na FB1 wordt FB3 opgeroepen waarbij het startsignaal wordt gegeven en de messen en blower worden aangedreven. Ook hier wordt de deurvergrendel‐ing aangestuurd.

"FB_Algemeen"%FB3%FB3

"DB_Algemeen"%DB4%DB4

EN ENO

Symbol Address Type CommentNetwork 3: SignalisatieAls laatste wordt FB2 opgeroepen waarbij we de verschillende lampen en LED's van de elektrische kast en deurvergrendeling aansturen.

"FB_Signalisatie"%FB2%FB2

"DB_Signalisatie"%DB2%DB2

EN ENO

Symbol Address Type Comment


Program blocksFB_Data_Robot [FB1]FB_Data_Robot PropertiesGeneralName FB_Data_Robot Number 1 Type FB Language FBDNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined

IDName Data type Default value Retain Accessible

from HMIVisible inHMI

Setpoint Comment

InputiAantal_Lagen Int 0 Non-retain True True FalseiStart_Proces Bool false Non-retain True True FalseiZak_Weg Bool false Non-retain True True False

OutputqX_Coördinaat Int 0 Non-retain True True FalseqY_Coördinaat Int 0 Non-retain True True FalseqZ_Coördinaat Int 0 Non-retain True True FalseqPositie_Vacuümgrijper Int 0 Non-retain True True False

InOutStatic

staAantal_Zakken Int 0 Non-retain True True FalsestaAantal_Lagen Int 0 Non-retain True True FalsestaZakken_Geledigd_Per_Laag Int 0 Non-retain True True FalsestaX_coördinaat Int 0 Non-retain True True FalsestaY_coördinaat Int 0 Non-retain True True FalsestaZ_coördinaat Int 0 Non-retain True True FalsestaPositie_Vacuümgrijper Int 0 Non-retain True True False

TempConstant

Network 1: Aantal lagen startWanneer er op start wordt geduwd en de HMI in het startscherm staat, wordt het aantal lagen van de HMI doorgestuurd naar de PLC. Ook wordt het aantalzakken berekend aan de hand van het aantal lagen.

MOVE

&P

MULInt

#iAantal_Lagen

#staAantal_Lagen

"DB_Data_HMI".

iStartscherm

#iStart_Proces

%M30.0

#iAantal_Lagen5

#staAantal_Zakken

"Pos_Flank_Start_Proces"

%M30.0

ENIN

OUT1ENO

ENIN1IN2

OUTENO

Int

Symbol Address Type Comment"DB_Data_HMI".iStartscherm Bool"Pos_Flank_Start_Proces" %M30.0 Bool#iAantal_Lagen Int#iStart_Proces Bool#staAantal_Lagen Int#staAantal_Zakken IntNetwork 2: Aantal zakken overWanneer de robot een zak heeft geledigd en het signaal 'Zak_Weg' actief is, wordt het totaal aantal zakken met 1 verminderd en het aantal geledigde zakkenper laag met 1 vermeerderd.

SUBInt

P

ADDInt

#staAantal_Zakken

1

#staAantal_Zakken

#iZak_Weg

%M31.0

#staZakken_Geledigd_Per_

Laag1

#staZakken_Geledigd_Per_Laag

"Pos_Flank_Zak_Weg"%M31.0 EN

IN1IN2

OUTENO

Int

EN

IN1IN2

OUTENO

Int

Symbol Address Type Comment"Pos_Flank_Zak_Weg" %M31.0 Bool#iZak_Weg Bool


Symbol Address Type Comment#staAantal_Zakken Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 3: Aantal lagen overWanneer het geledigde aantal zakken per laag gelijk is aan 5, wordt het aantal lagen met 1 verminderd.

SUBInt

==Int

#staAantal_Lagen

1

#staAantal_Lagen

5


LaagEN

IN1IN2

OUTENO

IntIN1IN2

Int

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 4: Reset zakken geledigdWanneer het geledigde aantal zakken per laag gelijk is aan 5 of er wordt op start geduwd, zal het aantal geledigde zakken gereset worden.

MOVE

>=1

==Int

0

#staZakken_Geledigd_Per_Laag

"Start"%I0.0%I0.0

5


Laag

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Int

Symbol Address Type Comment"Start" %I0.0 Bool#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 5: X-coördinaat (even lagen)Wanneer het aantal lagen een even getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende X-coördinaat doorgestuurd.


MOVE

&

>=1

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

&

==Word

MOVE

&

==Word

MOVE

&

==Word

MOVE

&

==Word

MOVE

==Word

410#staX_coördinaat

10

#staAantal_Lagen

8

#staAantal_Lagen

6

#staAantal_Lagen

4

#staAantal_Lagen

2


Laag1



Laag2



Laag3



Laag4



Laag0

#staAantal_Lagen

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staX_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 6: X-coördinaat (oneven lagen)Wanneer het aantal lagen een oneven getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende X-coördinaat doorges‐tuurd.


MOVE

&

>=1

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

&

==Word

MOVE

&

==Word

MOVE

&

==Word

MOVE

&

==Word

MOVE

==Word


11

#staAantal_Lagen

9

#staAantal_Lagen

7

#staAantal_Lagen

5

#staAantal_Lagen

3

#staAantal_Lagen

1


Laag1



Laag2



Laag3



Laag4



Laag0

#staAantal_Lagen

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staX_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 7: Y-coördinaat (even lagen)Wanneer het aantal lagen een even getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende Y-coördinaat doorgestuurd.


MOVE

&

>=1

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

&

>=1

==Word

==Word

==Word

MOVE

>=1

==Word

==Word

150#staY_coördinaat

10

#staAantal_Lagen

8

#staAantal_Lagen

6

#staAantal_Lagen

4

#staAantal_Lagen

2


Laag2


Laag3


Laag4



Laag0


Laag1

#staAantal_Lagen

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staY_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 8: Y-coördinaat (oneven lagen)Wanneer het aantal lagen een oneven getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende Y-coördinaat doorges‐tuurd.


MOVE

&

>=1

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

&

>=1

==Word

==Word

MOVE

>=1

==Word

==Word

==Word


11

#staAantal_Lagen

9

#staAantal_Lagen

7

#staAantal_Lagen

5

#staAantal_Lagen

3

#staAantal_Lagen

1


Laag3


Laag4



Laag0


Laag1


Laag2

#staAantal_Lagen

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staY_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 9: Z-coördinaatWanneer er op start wordt geduwd, of het signaal 'Zak_Weg' van de robot is actief, wordt de Z-coördinaat berekend aan de hand van het aantal resterendelagen.

MULAuto (Int)

>=1P

#staAantal_Lagen140

#staZ_coördinaat

"Start"%I0.0%I0.0

#iZak_Weg

%M32.0"Pos_Flank_Zak_Weg_2"%M32.0

EN

IN1IN2

OUTENO

Auto (Int)

Symbol Address Type Comment"Pos_Flank_Zak_Weg_2" %M32.0 Bool


Symbol Address Type Comment"Start" %I0.0 Bool#iZak_Weg Bool#staAantal_Lagen Int#staZ_coördinaat IntNetwork 10: Positie vacuümgrijper (even lagen)Wanneer het aantal lagen een even getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende positie van de vacuümgrijp‐er (R-waarde) doorgestuurd.

MOVE

&

>=1

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

&

>=1

==Word

==Word

==Word

MOVE

>=1

==Word

==Word

90

#staPositie_Vacuümgrijper

10

#staAantal_Lagen

8

#staAantal_Lagen

6

#staAantal_Lagen

4

#staAantal_Lagen

2


Laag2


Laag3


Laag4

180



Laag0


Laag1

#staAantal_Lagen

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staPositie_Vacuümgrijper Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 11: Positie vacuümgrijper (oneven lagen)Wanneer het aantal lagen een oneven getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende positie van de vacuüm‐grijper (R-waarde) doorgestuurd.


MOVE

&

>=1

==Int

==Word

==Word

==Word

==Word

==Word

&

>=1

==Word

==Word

MOVE

>=1

==Word

==Word

==Word

180


11

#staAantal_Lagen

9

#staAantal_Lagen

7

#staAantal_Lagen

5

#staAantal_Lagen

3

#staAantal_Lagen

1


Laag3


Laag4

90



Laag0


Laag1


Laag2

#staAantal_Lagen

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Int

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

EN

INOUT1ENO

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

IN1IN2

Word

Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staPositie_Vacuümgrijper Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 12: Swap X-coördinaatDe X-coördinaat wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.

SWAPWord

#staX_coördinaat#qX_Coördinaat... EN

INOUTENO

Word

Symbol Address Type Comment#qX_Coördinaat Int#staX_coördinaat IntNetwork 13: SWAP Y-coördinaatDe Y-coördinaat wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.


SWAPWord

#staY_coördinaat#qY_Coördinaat... EN

INOUTENO

Word

Symbol Address Type Comment#qY_Coördinaat Int#staY_coördinaat IntNetwork 14: SWAP Z-coördinaatDe Z-coördinaat wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.

SWAPWord

#staZ_coördinaat#qZ_Coördinaat... EN

INOUTENO

Word

Symbol Address Type Comment#qZ_Coördinaat Int#staZ_coördinaat IntNetwork 15: SWAP Positie vacuümgrijperDe positie van de vacuümgrijper (R-waarde) wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.

SWAPWord


#qPositie_Vacuümgrijper

... EN

INOUTENO

Word

Symbol Address Type Comment#qPositie_Vacuümgrijper Int#staPositie_Vacuümgrijper Int


Program blocksDB_Data_HMI [DB3]DB_Data_HMI PropertiesGeneralName DB_Data_HMI Number 3 Type DB Language DBNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined

IDName Data type Start value Retain Accessible


Setpoint Comment

StaticinAantal_lagen Int 0 False True True FalseiStartscherm Bool false False True True False


Program blocksFB_Signalisatie [FB2]FB_Signalisatie PropertiesGeneralName FB_Signalisatie Number 2 Type FB Language FBDNumbering automaticInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined



Setpoint Comment

InputOutputInOutStaticTempConstant

Network 1: Signalisatie werkingWanneer het proces gestart is, en er wordt niet op stop, noodstop, reset of aanvraag geduwd, de thermische beveiligingen zijn niet ingeschakeld en de sensorvan de vultrechter is niet actief voor 10 seconden, zal de groene lamp knipperen.

=

&

SR

>=1

TONTime

"Signalisatie_Werking"%Q0.3%Q0.3

"Clock_1Hz"%M100.5%M100.5

"M_Geheugen_Werking"%M40.0%M40.0

%I0.0

"Stop"%I0.1%I0.1

"Noodstops"%I0.6%I0.6

"Reset"%I1.0%I1.0

"Aanvraag_Deurvergrendelin

g"

%I0.3%I0.3

"Thermische_Beveiliging_

Messen"

%I0.2%I0.2


Blower"

%I0.5%I0.5

"IEC_Timer_0_DB_2"%DB6%DB6

"Sensor_Alarm"%I0.4%I0.4

T#10S... "Start"

%I0.0SR1 Q

INPT

ETQ

Time

Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"Clock_1Hz" %M100.5 Bool"M_Geheugen_Werking" %M40.0 Bool"Noodstops" %I0.6 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Signalisatie_Werking" %Q0.3 Bool"Start" %I0.0 Bool"Stop" %I0.1 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 BoolNetwork 2: Signalisatie probleemWanneer er op stop of aanvraag gedrukt wordt, of de sensor van de vultrechter is 10 seconden actief, zal de oranje lamp branden. Tenzij er op start, noodstopof reset wordt geduwd. Verder wordt deze ook gereset wanneer de thermische beveiliging actief wordt.

SR

>=1

TONTime

>=1

"Signalisatie_Probleem"%Q0.4%Q0.4

%I0.1


g"

%I0.3%I0.3



T#10S...

"Start"%I0.0%I0.0


"Reset"%I1.0%I1.0


Messen"

%I0.2%I0.2


Blower"

%I0.5%I0.5

"Stop"%I0.1

S

R1 Q

INPT

ETQ

Time

Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool


Symbol Address Type Comment"Noodstops" %I0.6 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Signalisatie_Probleem" %Q0.4 Bool"Start" %I0.0 Bool"Stop" %I0.1 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 BoolNetwork 3: Signalisatie storingWanneer 1 van de noodstoppen ingedrukt is of de thermische beveiliging van de messen/blower is uitgeschakeld, zal de rode lamp branden. Het alarm zalenkel werken bij een fout van de thermische beveiligingen.

=

>=1=

>=1

"Signalisatie_Storing"%Q0.5%Q0.5


"Zoemer"%Q0.2%Q0.2

%I0.2


Blower"

%I0.5%I0.5


Messen"

%I0.2

Symbol Address Type Comment"Noodstops" %I0.6 Bool"Signalisatie_Storing" %Q0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 Bool"Zoemer" %Q0.2 BoolNetwork 4: Signalisatie deurbeveiliging (Groen)De groene LED van de deurvergrendeling zal oplichten wanneer de deur open is.

="Groene_Led"

%Q0.6%Q0.6

%Q1.0"Deurvergrendeli

ng_Open"%Q1.0

Symbol Address Type Comment"Deurvergrendeling_Open" %Q1.0 Bool"Groene_Led" %Q0.6 BoolNetwork 5: Signalisatie deurbeveiliging (Rood)De rode LED van de deurvergrendeling zal oplichten wanneer er een aanvraag gedaan wordt. De LED zal niet meer oplichten wanneer de robot het signaal'Robot_Klaar' uitzendt.

SR"Rode_Led"

%Q0.7%Q0.7

%I0.3

"Robot_Klaar"%I4.5%I4.5


g"

%I0.3

S

R1 Q

Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"Robot_Klaar" %I4.5 Bool"Rode_Led" %Q0.7 BoolNetwork 6: Signalisatie pallet leegDe groene lamp zal constant branden wanneer het aantal resterende zakken gelijk is aan 0. Dit signaal wordt gereset door de start-, stop-, resetknop en nood‐stoppen. Alsook door de thermische beveiligingen en de sensor van de vultrechter.


SR

==Int

>=1

TONTime

"Signalisatie_Werking"%Q0.3%Q0.3

0

"Start"%I0.0%I0.0

"Stop"%I0.1%I0.1


"Reset"%I1.0%I1.0


Messen"

%I0.2%I0.2


Blower"

%I0.5%I0.5



T#10S...

"DB_Data_Robot".

staAantal_Zakken

S

R1 Q

IN1IN2

Int

INPT

ETQ

Time

Symbol Address Type Comment"DB_Data_Robot".staAantal_Zakk‐en

Int

"Noodstops" %I0.6 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Signalisatie_Werking" %Q0.3 Bool"Start" %I0.0 Bool"Stop" %I0.1 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 Bool


Program blocksDB_Signalisatie [DB2]DB_Signalisatie PropertiesGeneralName DB_Signalisatie Number 2 Type DB Language DBNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined



Setpoint Comment

InputOutputInOutStatic


Program blocksDB_Data_Robot [DB1]DB_Data_Robot PropertiesGeneralName DB_Data_Robot Number 1 Type DB Language DBNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined



Setpoint Comment

InputiAantal_Lagen Int 0 False True True FalseiStart_Proces Bool false False True True FalseiZak_Weg Bool false False True True False

OutputqX_Coördinaat Int 0 False True True FalseqY_Coördinaat Int 0 False True True FalseqZ_Coördinaat Int 0 False True True FalseqPositie_Vacuümgrijper Int 0 False True True False

InOutStatic

staAantal_Zakken Int 0 False True True FalsestaAantal_Lagen Int 0 False True True FalsestaZakken_Geledigd_Per_Laag Int 0 False True True FalsestaX_coördinaat Int 0 False True True FalsestaY_coördinaat Int 0 False True True FalsestaZ_coördinaat Int 0 False True True FalsestaPositie_Vacuümgrijper Int 0 False True True False


Program blocksFB_Algemeen [FB3]FB_Algemeen PropertiesGeneralName FB_Algemeen Number 3 Type FB Language FBDNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined



Setpoint Comment

InputOutputInOutStaticTempConstant

Network 1: Startsignaal robotprogrammaVanaf dat men op start duwt en de HMI op het 'startscherm' staat, wordt de robot gestart en wordt er een startsignaal gecreëerd voor het robotprogramma. Ditsignaal blijft 1 tot er op stop gedrukt wordt, een aanvraag wordt gedaan aan de deurbeveiliging, één van de noodstoppen ingedrukt wordt, het alarm van devultrechter actief is of het aantal zakken op de pallet 0 is.

SR

&

>=1

TONTime

==Int

"Startsignaal_Robotprogramma

"

%Q4.2%Q4.2%I0.0

"DB_Data_HMI".

iStartscherm

"Stop"%I0.1%I0.1


g"

%I0.3%I0.3




T#10S...

"DB_Data_Robot".

staAantal_Zakken

0

"Start"%I0.0

S

R1 Q

INPT

ETQ

Time

IN1IN2

Int

Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"DB_Data_HMI".iStartscherm Bool"DB_Data_Robot".staAantal_Zakk‐en

Int

"Noodstops" %I0.6 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Start" %I0.0 Bool"Startsignaal_Robotprogramma" %Q4.2 Bool"Stop" %I0.1 BoolNetwork 2: Sensor blowerWanneer op start wordt gedrukt en de veiligheden zijn in orde, zal de blower in werking treden. De blower blijft werken tot de robot klaar is of één van denoodstoppen wordt ingeduwd.

SR>=1

&

"Contactor_Blower"%Q0.1%Q0.1

%I0.0




"

%Q4.2%Q4.2

"Start"%I0.0

SR1 Q

Symbol Address Type Comment"Contactor_Blower" %Q0.1 Bool"Noodstops" %I0.6 Bool"Robot_Klaar" %I4.5 Bool"Start" %I0.0 Bool"Startsignaal_Robotprogramma" %Q4.2 BoolNetwork 3: Veiligheidskooi openenWanneer er een aanvraag wordt gedaan aan de deurvergrendeling en de robot heeft zijn cyclus afgewerkt of het aantal zakken is gelijk aan 0, zal je de deur‐vergrendeling kunnen openen.


=

>=1

&

SR

==Int

"Deurvergrendeling_Open"%Q1.0%Q1.0


"M_Geheugen_Deurbeveiliging"

%M50.0%M50.0

%I0.3

"Reset"%I1.0%I1.0

"DB_Data_Robot".

staAantal_Zakken

0


g"

%I0.3

S

R1 Q

IN1IN2

Int

Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"DB_Data_Robot".staAantal_Zakk‐en

Int

"Deurvergrendeling_Open" %Q1.0 Bool"M_Geheugen_Deurbeveiliging" %M50.0 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Robot_Klaar" %I4.5 BoolNetwork 4: Roterende messenDe messen beginnen te draaien wanneer er op start wordt geduwd en stoppen wanneer het startsignaal wegvalt en de robot op het einde van het coördina‐tenprogramma signaal 'Zak weg' geeft.

SR

&"Contactor_

Motor"%Q0.0%Q0.0

%I0.0


"

%Q4.2%Q4.2

"Zak_Weg"%I4.4%I4.4 "Start"

%I0.0SR1 Q

Symbol Address Type Comment"Contactor_Motor" %Q0.0 Bool"Start" %I0.0 Bool"Startsignaal_Robotprogramma" %Q4.2 Bool"Zak_Weg" %I4.4 Bool


Program blocksDB_Algemeen [DB4]DB_Algemeen PropertiesGeneralName DB_Algemeen Number 4 Type DB Language DBNumbering automaticInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined



Setpoint Comment

InputOutputInOutStatic


Program blocks / System blocks / Program resourcesIEC_Timer_0_DB_2 [DB6]IEC_Timer_0_DB_2 PropertiesGeneralName IEC_Timer_0_DB_2 Number 6 Type DB Language DBNumbering automaticInformationTitle Author Simatic Comment Family IECVersion 1.0 User-defined

IDIEC_TMR

Name Data type Start value Retain Accessiblefrom HMI

Visible inHMI

Setpoint Comment

StaticST Time T#0ms False True True FalsePT Time T#0ms False True True FalseET Time T#0ms False True True FalseRU Bool false False False False FalseIN Bool false False True True FalseQ Bool false False True True False


ScreensAantal lagen & pallettenHardcopy of Aantal lagen & palletten

GeneralName Aantal lagen & palletten Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 2 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0

Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 CheckedDynamizations\EventEvent name Loaded

Function list\ResetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm

Symbolic I/O field_1Type Symbolic I/O fieldGeneralBit number 0 Number of visible

items11 Field length 20

Mode Input/output Value status ON 1 Process value 0Text list Aantal lagen Text OFF 0 Text ON 1


AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐

ternSolid Border background

color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐

der)3

LayoutBackground color ofselection

0, 0, 0 Foreground color ofselection

255, 255, 255 Alternative color(appearance)

231, 231, 239

Bottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 60X position 400 Left margin 3 Right margin 2Show selection field Checked Display selection list Checked Y position 175Top margin 2 Width 200Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐

mentLeft Orientation Horizontal

Vertical alignment MiddleLimitsColor for High limitviolated

239, 89, 99 Color for Low limitviolated

247, 162, 41

Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Symbolic I/O field_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked

Dynamizations\EventEvent name Activate

Function list\UpdateTagUpdate ID DB_Data_HMI_inAantal_lagenDynamizations\Tag connectionProperty name Process value Tag DB_Data_HMI_inAantal_lagen

Text field_2Type Text fieldGeneralText Aantal lagen:AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐

ternTransparent Border background

color99, 101, 115


der)3

LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 43X position 100 Left margin 3 Right margin 2Y position 180 Top margin 2 Width 217Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐


Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_2

Button_1Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF OKText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐

ternVertical gradient Border background

color107, 105, 107

Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐

ton border)3

Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)

99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)

Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)

Checked

Color gradient 1(button fill pattern)

132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)

90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)

15

Offset gradient 2(button fill pattern)

15

DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 75 X position 325


Y position 325 Width 150 Margin left text (lay‐out)

0

Margin top text (lay‐out)

0 Margin bottom text(layout)

0 Margin right text(layout)

0

Margin left graphic(layout)

0 Margin top graphic(layout)

0 Margin bottomgraphic (layout)

0

Margin right graphic(layout)

0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic

Centered

Vertical alignmentof the graphic

Middle

Text formatFont Tahoma, 48px, style=Bold Horizontal align‐

ment of the textCentered Orientation Horizontal

Vertical alignmentof the text

Middle


anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked

Dynamizations\EventEvent name Release

Function list\ActivateScreenScreen name Controle parameters Object number 0

Softkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 Graphic


ScreensControle opstellingHardcopy of Controle opstelling

GeneralName Controle opstelling Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 4 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0



Button_1Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Opstelling veilig?Text ON Text


AppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15

DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 250 X position 100Y position 100 Width 600 Margin left text (lay‐

out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked


Function list\ActivateScreenScreen name Start proces Object number 0



ScreensControle parametersHardcopy of Controle parameters

GeneralName Controle parameters Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 3 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0



Text field_2Type Text fieldGeneralTextAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115



der)3





Button_1Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Parameters correct ingegevenText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked


Function list\ActivateScreenScreen name Controle opstelling Object number 0

Softkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function key


GeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicI/O field_1Type I/O fieldGeneralDisplay format Decimal Field length 2 Format pattern 99Mode Output Process value Shift decimal point 0Show leading zeros UncheckedAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐

ternSolid Border background

color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Unit Corner radius 3CharacteristicsHidden input UncheckedLayoutBottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 43X position 350 Left margin 3 Right margin 2Y position 360 Top margin 2 Width 60Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐


Vertical alignment MiddleLimitsColor for High limitviolated

239, 89, 99 Color for Low limitviolated

247, 162, 41


anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name I/O field_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked

Dynamizations\Tag connectionProperty name Process value Tag DB_Data_HMI_inAantal_lagen

Text field_1Type Text fieldGeneralText Aantal lagen:AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3






ScreensPallet geplaatstHardcopy of Pallet geplaatst

GeneralName Pallet geplaatst Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 1 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0


Function list\SetTagTag Tag_ScreenNumber Value 1


Button_1Type Button


GeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Pallet geplaatstText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked


Function list\ActivateScreenScreen name Aantal lagen & palletten Object number 0

Softkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226


LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicButton_2Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode GraphicGraphic list Graphic OFF Ligging_zakken_2_zwart Graphic ONProcess value Text list Text OFF TextText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked

Graphic view_1Type Graphic viewGeneralGraphic Graphic_1AppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐

ternTransparent Border color 0, 0, 0

Border width 0 Line style SolidLayoutAuto-size Stretch screen Fit to size Unchecked Height 60X position 612 Y position 325 Width 50MiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Graphic view_1

Line_1Type LineAppearanceBackground color 255, 255, 255 Color 255, 154, 0 Line-end style DefaultFill pattern Transparent Line-end shape Round Line width 10Line-start style Default Line style SolidLayoutLine end X position 726 Line end Y position 140 Height 0X position 550 Line start X position 550 Line start Y position 140Y position 140 Width 176Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Line_1

Line_2Type LineAppearanceBackground color 255, 255, 255 Color 255, 154, 0 Line-end style DefaultFill pattern Transparent Line-end shape Round Line width 10Line-start style Default Line style SolidLayoutLine end X position 725 Line end Y position 215 Height 75


X position 725 Line start X position 725 Line start Y position 140Y position 140 Width 0Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Line_2

Text field_2Type Text fieldGeneralText Onderste laag:AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3


mentCentered Orientation Horizontal




ScreensStart procesHardcopy of Start proces

GeneralName Start proces Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 5 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0


Function list\SetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm

Text field_1Type Text fieldGeneralText Start het proces met de startknop!AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115



der)3


mentCentered Orientation Horizontal




ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN ......ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN ONTLAADSYSTEEM VOOR GRONDSTOF...

Documents

Transcript of ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN ......ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN ONTLAADSYSTEEM VOOR GRONDSTOF...