Kr 16-2 Datasheet

SpezifikationSpecificationSpcification

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr

RoboterRobots

KR 6KR 16KR 16 L6KR 16 S

06.2003.09

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 06.2003.092

e Copyright KUKA Roboter GmbH

06.2003.09 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr 3

Deutsch Seite 3English page 11Franais page 19

Inhaltsverzeichnis

1 Systembeschreibung 3. . . . . . . . .1.1 Allgemeines 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Robotermechanik 4. . . . . . . . . . . . . .1.3 Aufstellung 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Austausch 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transport 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Zubehr (Auswahl) 6. . . . . . . . . . .2.1 Roboterbefestigung 6. . . . . . . . . . . .2.2 Zustzliche Linearachse 6. . . . . . . .2.3 Integrierte Energiezufhrung fr

Achse 1 bis Achse 3 6. . . . . . . . . . .2.4 Arbeitsbereichsberwachung 6. . . .2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung 6. . . . .2.6 KTL--Justage--Set 6. . . . . . . . . . . . . .2.7 Zahnriemenspannungs--Messgert

fr Zentralhand 6. . . . . . . . . . . . . . . .2.8 Freidrehvorrichtung fr

Roboterachsen 6. . . . . . . . . . . . . . . .

3 Technische Daten 7. . . . . . . . . . . .3.1 Einsatzbedingungen fr KR 16 EX 10

Abbildungen 27--46. . . . . . . . . . . . . . . . .

1 SYSTEMBESCHREIBUNG

1.1 Allgemeines

Die Roboter KR 6, KR 16, KR 16 L6 und KR 16 Ssind sechsachsige Industrieroboter mit Gelenkki-nematik (Bild 1--1) fr alle Punkt-- und Bahnsteue-rungsaufgaben.Die Haupteinsatzgebiete von KR6, KR 16 undKR16 L6 sind:-- Handhaben-- Montieren-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und

Konservierungsstoffen-- BearbeitenDie Haupteinsatzgebiete von KR 16 S sind:-- Handhaben-- Montieren-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und

Konservierungsstoffen-- Bearbeiten-- MIG/MAG--Schweien-- YAG--LaserstrahlschweienDarber hinaus gibt es folgende Varianten:-- KR 16 F fr den Einsatz bei hoher thermischer

und mechanischer Belastung.

-- KR 16 EX fr den Einsatz in explosionsgefhr-deter Umgebung.

-- KR 16 CR fr den Einsatz in Clean--Room--Umgebung.

Der Roboter KR 16CRwird am Boden eingebaut.

Der Roboter KR 16 S wird am Boden oder an derDecke eingebaut.

Alle anderen beschriebenen Roboter knnen amBoden, an der Wand und an der Decke eingebautwerden.

Nenn--Traglasten und Zusatzlasten knnen auchbei maximaler Armausladung mit maximaler Ge-schwindigkeit bewegt werden (siehe Abschnitt 3Technische Daten).

Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbau-gruppen bestehen aus Leichtmetallguss. DiesesAuslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- undBiegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-aus resultiert eine hoheEigenfrequenz des Robo-ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.

Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehendspielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. AlleAntriebsmotoren sind steckbare, brstenloseAC--Servomotoren -- wartungsfrei und sicher ge-gen berlastung geschtzt.

Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. einlwechsel ist frhestens nach 20.000 Betriebs-stunden erforderlich.

Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfachund bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-miert und durchweg leicht zugnglich. Der Robo-ter kann auch als komplette Einheit schnell undohne wesentliche Programmkorrektur ausge-tauscht werden. berkopfbewegungen sindmg-lich.

Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Siebentigen nur wenig Stellflche und knnen auf-grund der besonderen Aufbaugeometrie sehrnahe amWerkstck stehen. Die durchschnittlicheLebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,bei 10 bis 15 Jahren.

Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausger-stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-nen gemeinsamen Steuerschrank integriert sind


(siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-richtlinie und den einschlgigen Normen (u.a.DIN EN 775).

Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter undSteuerschrank enthalten alle hierfr notwendigenVersorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind amRoboter steckbar, auch die Energie-- undMedien-leitungen fr den Betrieb vonWerkzeugen (Zube-hr Integrierte Energiezufhrung fr Achse 1 bisAchse 3). Diese Leitungen sind im Bereich derGrundachse 1 fest im Inneren des Roboters in-stalliert und knnen bei Bedarf mit Hilfe von Sy-stemschnittstellen an den nachgeordneten Ach-sen entlang bis zum Werkzeug gefhrt werden.

1.2 Robotermechanik

Die Roboter bestehen aus einem feststehendenGrundgestell, auf dem sich um eine senkrechteAchsedasKarussellmit Schwinge, ArmundHanddreht (Bild 1--1).

Die Hand (Bild 1--5) dient mit ihrem Anbauflanschder Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,Schweigert).

Die Bewegungsmglichkeiten der Roboter-achsen gehen aus Bild 1--2 hervor.

Die Wegmessung fr die Grund-- und Hand-achsen (A 1 bis A 3, A 4 bis A 6) erfolgt ber einzyklisch absolutes Wegmesssystem mit einemResolver fr jede Achse.

Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-einheiten sind Bremse und Resolver raum-sparend integriert.

Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allenAchsen ber Software--Endschalter begrenzt.Mechanisch werden die Arbeitsbereiche derAchsen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Puf-ferfunktion begrenzt.

Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sindfr die Achsen 1 bis 3mechanische Anschlge freine aufgabenbedingte Begrenzung desjeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar.

Fr besondere Einsatzflle stehen spezielle Ro-botervarianten mit angepasster Zentralhand zurVerfgung:

-- KR 16 F mit ZH 16 F fr den Einsatz bei hoherthermischer und mechanischer Belastung.

-- KR 16EXmit ZH 16 F fr den Einsatz in explo-sionsgefhrdeter Umgebung.

-- KR 16 CR mit ZH 16 CR fr den Einsatz inClean--Room--Umgebung.

Die Zentralhand F (ZH 16 F) ist umfangreicherabgedichtet und mit korrosionsbestndigerenBauteilen ausgestattet. ZumErhalt der Belastbar-keit sind krzere Wartungsintervalle einzuhalten.

Bei Robotern der F-- und EX--Variante ist derArm druckbeaufschlagt. Er wird mit einem Innen-druck von 0,1 bar betrieben.BeiRobotern der CR--Variantewird keineDruck-luft bentigt.

In Clean--Room--Umgebung kommt die VarianteKR 16 CR zum Einsatz. Durch umfangreiche Mo-difikationen ist die Partikelemission gegenberder Standardversion deutlich reduziert. Auer-dem ist die CR--Variantemit korrosionsbestndi-gen Bauteilen ausgestattet.

1.3 Aufstellung

Fr die Aufstellung des Roboters gibt es folgendeMglichkeiten:

-- Variante 1 (nur Bodenroboter)

Diese Variante ist mit Fundamentplatten undSechskantschraubenmit Sicherungsscheibenals Zubehr Fundamentbefestigung mit Zen-trierung lieferbar.Drei Fundamentplatten werden mit je einerSechskantschraube am Roboter befestigt(Bild 1--3). Der Roboter wird auf den vorberei-teten Hallenboden gesetzt und horizontal aus-gerichtet. Seine Einbauposition wird durchsechsDbelbohrungenbestimmt, in die je eineMrtelpatrone und eine Gewindestange ge-setzt werden. Dadurch wird die wiederholbareAustauschbarkeit des Roboters ermglicht.Anschlieend wird der Roboter mit Sechs--kantschrauben festgeschraubt.

Soll der Roboter am Boden, und zwar auf Be-ton aufgestellt werden, mssen zur Vorberei-tung desBetonfundaments die einschlgigenBauvorschriften hinsichtlich Betongte( B25 nach DIN 1045:1988 oder C20/25 nachDIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) undTragfhigkeit des Untergrunds beachtet wer-den. Bei der Anfertigung ist auf eine ebeneund ausreichend glatte Oberflche zu achten.

Das Einbringen der Klebedbel muss sehrsorgfltig erfolgen, damit die whrend desBetriebs auftretenden Krfte (Bild 1--7) sicherin den Boden geleitet werden. Diese Bilderknnen auch fr weitergehende statische Un-tersuchungen herangezogen werden.


-- Variante 2

Diese Variante ist mit Auflagebolzen undSchrauben als Zubehr Maschinengestellbe-festigungssatz lieferbar.Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-konstruktion gesetzt und mit drei Sechs-kantschrauben festgeschraubt (Bild 1--4).Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnah-mebolzen bestimmt, was seine wiederholbareAustauschbarkeit ermglicht.

1.4 Austausch

Bei Produktionsanlagen mit einer greren An-zahl vonRobotern ist die problemlose Austausch-barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-tung.

Sie wird gewhrleistet-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig

markierten Synchronisationsstellungen allerAchsen, der sogenannten mechanischenNull--Stellungen, und

-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktju-stage,

und sie wird zustzlich begnstigt

-- durch eine fernab vom Roboter und vorwegdurchfhrbare Offline--Programmierung sowie

-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-boters.

Service-- und Wartungsarbeiten (u. a. die Handund die Motoren betreffend) erfordern abschlie-end die Herbeifhrung der elektrischen und dermechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) desRoboters. Zu diesem Zweck sind werkseitigMesspatronen an jeder Roboterachse ange-bracht.

Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver-messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-ters. Dadurch, dass an jeder Achse immermit der-selben Patrone gemessen wird, erreicht man einHchstma an Genauigkeit beim erstmaligenVermessen und beim spteren Wiederaufsuchender mechanischen Null--Stellung.

Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in derMesspatrone liegenden Tasters wird als Zubehrein elektronischer Messtaster (KTL--Justage--Set) auf dieMesspatrone geschraubt. Beimber-fahren der Messkerbe whrend des Einstellvor-gangs wird dasWegmesssystem automatischaufelektrisch Null gesetzt.

Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alleAchsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-nommen werden.

Die geschilderten Vorgngeermglichen es, dassdie einmal festgelegten Programme jederzeit aufjeden anderen Roboter desselben Typs bertra-gen werden knnen.

1.5 Transport

DieRoboter knnen auf zweierleiWeise transpor-tiert werden (Bild 1--9):

Mit Transportgeschirr und Kran

-- Die Roboter lassen sich mit einem Transport-geschirr, das in drei Ringschrauben amKarus-sell eingehngt wird, an den Kranhaken hn-gen und so transportieren.

-- Fr den Transport eines Roboters mittelsKran drfen nur zugelassene Last-- undHebegeschirre mit ausreichender Traglastverwendet werden. Die Seile oder Bndersind so zu fhren, dass dasKippen desRo-boters zur Seite sicher vermiedenwird undInstallationen bzw. Stecker nicht besch-digt werden.

Mit Gabelstapler

-- Fr den Transport mit dem Gabelstapler ms-sen zwei Gabelstaplertaschen (Zubehr) andas Karussell angebaut werden.

-- Fr die Befestigung an der Decke wird der Ro-boter in einem speziellen Transportgestellhngend geliefert. Aus diesem kann er mitdem Gabelstapler bereits in richtiger Einbau-lage entnommen und weitertransportiert wer-den.

-- Fr den Transport eines Wandroboters stehteine gesonderte Gabelstaplertasche zur Ver-fgung.

-- Fr den Transport des Roboters mittelsGabelstapler drfen keine Last-- oder He-begeschirre verwendet werden.

Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-portstellung gebracht werden. Mit Hilfe des KCPwerden alle Roboterachsen in definierte Positio-nen gebracht (Bild 1--10, 1--11, 1--12).

Mae fr die Verpackung der Roboter im Contai-ner (mit Gabelstaplertaschen):

Robotertyp L(mm)B

(mm)H

(mm)KR 6 1115 1030 1075KR 16 1184 1030 1078KR 16 L6 1416 1030 1075KR 16 S 1184 1030 1078


2 ZUBEHR (Auswahl)

Der Roboter KR 16 EX darf nur mit von KUKA an-gebotenem und zugelassenem Zubehr einge-setzt werden. Siehe Einsatzbedingungen im Ab-schnitt 3.1.

2.1 Roboterbefestigung

Die Befestigung des Roboters kann in zwei Va-rianten erfolgen:-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--3)-- mit Maschinengestellbefestigungssatz

(Bild 1--4)Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.

2.2 Zustzliche Linearachse

Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzlicheFahrachse auf der Basis der Baureihe KL 250/2(Bild 2--1) kann der Roboter translatorisch und freiprogrammierbar verfahren werden.

2.3 Integrierte Energiezufhrung frAchse 1 bis Achse 3

Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zurVerfgung, z. B. fr die Applikation Handhaben.Die entsprechenden Leitungen verlaufen vomSteckerfeld innerhalb des Grundgestells unddann auen an Karussell und Schwinge bis zu ei-ner Schnittstelle am Arm (Bild 2--2).

Von dort knnen zustzliche Leitungen auen amArm entlang bis zu einer entsprechendenSchnitt-stelle amWerkzeuggefhrt werden. Damit entflltder raumaufwendige Versorgungsgalgen.

2.4 Arbeitsbereichsberwachung

DieAchsen1und2knnenmit Positionsschalternund Nutenringen, auf denen verstellbare Nockenbefestigt sind, ausgerstet werden. Das ermg-licht die stndige berwachung der Roboterstel-lung.

Bei Robotern der EX--Variante ist keine Arbeits-bereichsberwachung zulssig.

2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung

Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kn-nen mit zustzlichen mechanischen Anschlgenaufgabenbedingt in 22,5--Schritten begrenztwerden.

2.6 KTL--Justage--Set

Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt--Einstellung durchzufhren, kann der zu einemKTL--Justage--Set gehrende elektronischeMesstaster (Bild 3--5, 3--7) verwendet werden.Der Messtaster erlaubt ein besonders schnelles,einfaches Messen sowie eine automatische,rechnergesttzte Justageund sollte bei derRobo-terbestellung mitbestellt werden.

2.7 Zahnriemenspannungs--Messgert fr Zentralhand

Das vollelektronische, mit einem MicrocontrollerausgestatteteMessgert ermglicht das einfacheund schnelle Messen von Zahnriemenspannun-gen durch Frequenzmessung (Bild 2--4).

2.8 Freidrehvorrichtung frRoboterachsen

Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nacheinem Strfall mechanisch ber die Grundachs--Antriebsmotoren bewegt werden. Sie darf nur inNotfllen (z.B. Befreiung von Personen) verwen-det werden.


3 TECHNISCHE DATEN

Bautypen: KR 6, KR 16, KR 16 L6,KR 16 S

Varianten: KR 16 F, KR 16 CR,KR 16 EX

Anzahl der Achsen: 6 (Bild 1--2)

Lastgrenzen

RobotertypKR 6

KR 16KR 16 S

KR 16 L6

Zentralhand ZH 6 ZH 16 ZH 6

Nenn--Traglast [kg] 6 16 6

Zusatzlast Arm [kg] 10 10 10

ZusatzlastSchwinge [kg]

variabel variabel variabel

Zusatzlast Karus-sell [kg]

20 20 20

Max. Gesamtlast[kg]

36 46 36

siehe auch Bild 3--1

DieAbhngigkeit vonTraglast undLage desTrag-lastschwerpunkts geht aus Bild 3--2 und 3--3 her-vor.

Achsdaten

DieDarstellungder Achsenund ihrerBewegungs-mglichkeiten geht aus Bild 1--2 hervor. Grund-achsen sind die Achsen 1 bis 3, Handachsen dieAchsen 4 bis 6.

Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereichbeziehen sich auf die elektrische Nullstellung unddie Anzeige am Display des KCP fr die jeweiligeRoboterachse.

KR 6 mit ZH 6

Achse Bewegungsbereichsoftwarebegrenzt

Geschwindigkeit

1 185 156/s

2 +35 bis --155 156/s

3 +154 bis --130 156/s

4 350 343/s

5 130 362/s

6 350 659/s

KR 16 mit ZH 16, ZH 16 F, ZH 16 CR


Geschwindigkeit

1 185 156/s

2 +35 bis --155 156/s

3 +154 bis --130 156/s

4 350 330/s

5 130 330/s

6 350 615/s

KR 16 L6 mit ZH 6


Geschwindigkeit

1 185 156/s

2 +35 bis --155 156/s

3 +154 bis --130 156/s

4 350 335/s

5 130 355/s

6 350 647/s


KR 16 EX mit ZH 16 F


Geschwindigkeit

1 145 156/s

2 +35 bis --155 156/s

3 +154 bis --130 156/s

4 350 330/s

5 130 330/s

6 350 615/s

KR 16 S mit ZH 16


Geschwindigkeit

1 185 192/s

2 +35 bis --155 173/s

3 +154 bis --130 192/s

4 350 329/s

5 130 332/s

6 350 789/s

Wiederholgenauigkeit

0,05 mm

Einbaulage

KR 16 S Boden oder Decke

KR 16 CR Boden

Alle anderen Typen: Boden, Wand oder Decke(zulssiger Winkel A 1 siehe Bild 1---6)

Umgebungstemperatur

D bei Betrieb:278 K bis 328 K (+5 C bis +55 C)im Temperaturbereich zwischen 278 K (+5 C)bis 283 K (+10 C) ist einWarmfahren des Ro-boters erforderlich.Achtung: Besondere Einsatzbedingungen beiKR 16 EX (siehe Abschnitt 3.1).

D bei Betrieb mit SafeRDW:278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C)

D bei Lagerung und Transport:233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)

Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.

Hauptabmessungen und Arbeitsbereich

siehe Bild 3--8, 3--9, 3--10

Gewicht

KR 6 ca. 235 kg

KR 16 ca. 235 kg

KR 16 L6 ca. 240 kg

KR 16 S ca. 235 kg

Arbeitsraumvolumen

Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt derAchsen 4 und 5.

KR 6 14,5 m3

KR 16 14,5 m3

KR 16 L6 24,0 m3

KR 16 S 14,5 m3

Traglastschwerpunkt P

Robotertyp Hor. AbstandLz (mm)

Vert. AbstandLxy (mm)

KR 6 120 100

KR 16 150 120

KR 16 L6 120 100

KR 16 S 150 120

Diese Angaben gelten fr alle Nennlasten(Bild 3--2, 3--3).

Dynamische Hauptbelastungen

siehe Bild 1--7 und 1--8.


Anbauflansch an Achse 6

Die Roboter sind mit einem Anbauflansch inDIN/ISO--Ausfhrung ausgestattet(Bild 3--4, 3--6):

KR 6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 DIN/ISO 9409--1--A50

KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 S DIN/ISO 9409--1--A50

Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9Klemmlnge min. 1,5 x dEinschraubtiefe min. 6 mm

max. 9 mm

HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-spricht der Null--Stellung des Robo-ters in allenAchsen, besonders auchin Achse 6 (Symbol zeigt dabei dieLage des Pass--Elements).

Nullpunkt--EinstellungFr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektroni-schen Messtaster (Zubehr) bei angebautemWerkzeugmuss dieses sogestaltet sein, dass ge-ngend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messta-sters bleibt (Bild 3---5, 3---7).

Antriebssystem

Elektromechanisch, mit transistorgesteuertenAC--Servomotoren.

Installierte Motorleistung 8,8 kW

Schutzart des Roboters

IP65 (nach EN 60529), betriebsbereit,mit angeschlossenen Verbindungsleitungen

Schutzart der Zentralhand Standard, CR

IP65 (nach EN 60529)

Schutzart der Zentralhand F

IP67 (nach EN 60529)

Belastbarkeit Zentralhand F

Temperaturbelastung 10 s/min bei 453 K (180 C)Oberflchentemperatur 373 K (100 C)Bestndig gegen:-- hohe Staubbelastung-- Schmier-- und Khlmittel-- Wasserdampf

Sonderausstattung bei F-- und EX-- Va-riante

Druckbeaufschlagter Armberdruck im Arm: 0,1 barDruckluft: l-- und wasserfreiDruckluftbedarf: ca. 0,1 m3/hAnschlussgewinde: M5Druckminderer: 0,1 -- 0,7 barManometer: 0 -- 1 barFilter: 25 -- 30 m

StandardlackierungKR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S:Roboter und Hand orange (RAL 2003)Abdeckung A 1 schwarz (RAL 9005)

Sonderlackierungen

KR 16 F mit ZH 16 F:Roboter orange (RAL 2003)Hand silber (hitzebestndige,wrmereflektierende Sonderlackierung)Abdeckung A 1 schwarz (RAL 9005)

KR 16 EX mit ZH 16 F:Roboter orange (RAL 2003)Hand orange (RAL 2003)Abdeckung A 1 Edelstahl blank

KR 16 CR mit ZH 16 CR:Roboter weiss (RAL 9016)Hand weiss (RAL 9016)zustzliche Sonderlackierung auf WunschAbdeckung A 1 Edelstahl blank

Schallpegel

< 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs


3.1 Einsatzbedingungen fr KR 16 EX

Der Roboter KR 16 EX erreicht dieEX--Schutzklasse:

Bedeutung dieser Kennzeichnung:

CE--Zeichen:Bezieht sich hier ausschlielich aufdie Einhaltung der ATEX--Richtlinie.

EX--Symbol: Kennzeichen zur Verhtung vonExplosionen nach 94/4/EG.

II: Gertegruppe II gibt an, dass das Gert fralle Bereiche (auer unter Tage) eingesetzt wer-den kann.

3: ATEX--Kategorie: In der Kategorie 3 sindexplosionsfhige Gase nur selten oder kurzzeitigvorhanden (



Contents

1 System description 11. . . . . . . . . . .1.1 General 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Robot design 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3 Installation 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Exchange 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transportation 13. . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Accessories (selection) 14. . . . . . .2.1 Robot installation 14. . . . . . . . . . . . . .2.2 Additional linear axis 14. . . . . . . . . . .2.3 Integrated energy supply for

axis 1 to axis 3 14. . . . . . . . . . . . . . . .2.4 Working range monitoring 14. . . . . . .2.5 Working range limitation 14. . . . . . . .2.6 KTL mastering set 14. . . . . . . . . . . . .2.7 Belt tension measuring device

for in--line wrist 14. . . . . . . . . . . . . . . .2.8 Release device for

robot axes 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Technical data 15. . . . . . . . . . . . . . . .3.1 Operating conditions for KR 16 EX 18

Figures 27--46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 SYSTEM DESCRIPTION

1.1 General

The robots KR 6, KR 16, KR 16 L6 and KR 16 Sare six--axis industrial robots with jointed--armkinematics (Fig. 1--1) for all point--to--point andcontinuous--path controlled tasks.The main areas of application of the KR 6, KR 16and KR 16 L6 are:-- Handling-- Assembly-- Application of adhesives, sealants

and preservatives-- MachiningThe main areas of application of the KR 16 S are:-- Handling-- Assembly-- Application of adhesives, sealants

and preservatives-- Machining-- MIG/MAG welding-- YAG laser beam weldingThere are also the following variants:-- The KR 16 F for use in environments with high

thermal and mechanical stress.-- The KR 16 EX for use in potentially explosive

environments-- The KR 16 CR for use in cleanroom

environments

The robot KR 16 CR is installed on the floor.

The robot KR 16 S is installed on the floor orceiling.

All other robots described here can be installed onthe floor, the wall or the ceiling.

The rated payloads and supplementary loads canbe moved at maximum speed even with the armfully extended (see Section 3 Technical Data).

All the main bodies of the principal movingassemblies are made of cast light alloy. Thisdesign concept has been optimized by means ofCAD and FEM with regard to cost--effectivelightweight construction and high torsional andflexural rigidity. As a result, the robot has a highnatural frequency and is thus characterized bygood dynamic performance with high resistanceto vibration.

The joints and gears are virtually free frombacklash; all moving parts are covered. All theaxes are powered by brushless AC servomotorsof plug--in design, which require no maintenanceand offer reliable protection against overload.

The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oilchange is necessary after 20,000 operating hoursat the earliest.

All the robot components are of intentionallysimple and straightforward configuration; theirnumber has been minimized and they are allreadily accessible. The robot can also be quicklyreplaced as a complete unit without any majorprogram corrections being required. Overheadmotion is possible.

These and numerous other design details makethe robots fast, reliable and easy to maintain, withminimal maintenance requirements. They occupyvery little floor space and can be located veryclose to the workpiece on account of the specialstructural geometry. Like all KUKA robots, theyhave an average service life of 10 to 15 years.

Each robot is equipped with a controller, whosecontrol and power electronics are integrated in acommon cabinet (see separate specification).The controller is compact, user--friendly and easyto service. It conforms to the safety requirementsspecified in the EU machinery directive and therelevant standards (including DIN EN 775).


The connecting cables between the robot and thecontrol cabinet contain all of the relevant energysupply and signal lines. The cable connections onthe robot are of the plug--in type, as too are theenergy and fluid supply lines for the operation ofend effectors (Integrated energy supply for axis1 to axis 3 accessory). These lines arepermanently installed inside main axis 1 of therobot and can be routed along the downstreamaxes to the end effector with the aid of systeminterfaces if required.

1.2 Robot design

The robots consist of a fixed base frame, onwhichthe rotating column turns about a vertical axistogether with the link arm, arm and wrist (Fig.1--1).

The wrist (Fig. 1--5) is provided with a mountingflange for attachment of end effectors (e.g.grippers, welding tools).

The possible movements of the robot axes aredepicted in Fig. 1--2.

The positions of the main and wrist axes (A 1 toA 3 and A 4 to A 6) are sensed by means of acyclically absolute position sensing systemfeaturing a resolver for each axis.

Each axis is driven by a transistor--controlled,low--inertia AC servomotor. The brake andresolver are space--efficiently integrated into themotor unit.

Theworking rangeof the robot is limited bymeansof software limit switches on all axes. Theworkingranges of axes 1, 2, 3, and 5 are mechanicallylimited by end stops with a buffer function.

Mechanical stops for task--related limitation of therespective working range for axes 1 to 3 can besupplied as the Working range limitationaccessory.

For certain applications, special robot types withan adapted in--line wrist are available:

-- KR 16 F with IW 16 F for high thermal andmechanical stress.

-- KR 16 EX with IW 16 F for use in potentiallyexplosive environments.

-- KR 16 CR with IW 16 CR for use in cleanroomenvironments.

The in--line wrist F (IW 16 F) is more extensivelysealed and is fitted with corrosion--resistantcomponents. Shorter maintenance intervals arerequired to maintain the higher stress rating.

With F and EX variant robots, the arm ispressurized. It is operated with an internalpressure of 0.1 bar.

With CR--variant robots no compressed air isrequired.In cleanroom environments, the variant KR 16CRis used. This variant has been extensivelymodified to achieve a substantially reduced levelof particle emission compared with the standardversion. The robot is additionally fitted withcorrosion--resistant components.

1.3 Installation

The following methods are available for installingthe robot:

-- Variant 1 (floor--mounted robots only)

This variant is available with bedplates andhexagon bolts with lock washers as theMounting base with centering accessory.Three bedplates are fastened to the robot,each with a hexagon bolt (Fig. 1--3). The robotis placed onto the prepared shop floor andaligned horizontally. Its installation position isdetermined by six anchor holes, into each ofwhich a resin capsule and a threaded rod areinserted. This allows the robot to beexchanged in a repeatable manner.The robot is then fastened by means ofhexagon bolts.

If the robot is to be installed on the floor, beingmounted on a concrete base, all pertinentconstruction specifications must beobserved concerning the grade of concrete( B25 according to DIN 1045:1988 or C20/25according to DIN EN 206--1:2001/DIN1045--2:2001) and the load--bearing capacityof the ground when preparing the concretefoundation. It must be ensured that thesurface of the foundation is level andsufficiently smooth.

The chemical anchors must be inserted withgreat care to ensure that the forces occurringduring the operation of the robot (Fig. 1--7) aretransmitted safely to the ground. Thespecifications can also be used as a basis formore extensive static investigations.


-- Variant 2

This variant is available with locating pins andbolts as the Machine frame mounting kitaccessory.The robot is placed on a prepared steelconstruction and fastened with three hexagonbolts (Fig. 1--4). Its installation position is fixedby means of two locating pins, enabling it to beexchanged in a repeatable manner.

1.4 Exchange

In manufacturing systems with a large number ofrobots, it is important for the robots to beinterchangeable.

This is ensured by-- the reproducibility of the synchronization

positions marked by the manufacturer on allaxes, the so--calledmechanical zero positions,and

-- the computer--aided zero adjustmentprocedure,

and is additionally supported by

-- off--line programming, which canbe carried outin advance and remotely from the robot, and

-- the reproducible installation of the robot.

After service and maintenance work (on the wristand motors, for example), it is necessary toestablish coincidence between the electrical andmechanical zero positions (calibration) of therobot. A gauge cartridge is mounted by themanufacturer on each robot axis for this purpose.

These gauge cartridges are set by themanufacturer when the robot is calibrated prior toshipment. The fact that measurements on eachaxis are always made using the same cartridgemeans that maximum accuracy is achieved bothwhen first calibrating themechanical zero positionand when subsequently relocating it.

The position of the mechanical probe fitted in thegage cartridge can be displayed by screwing anelectronic probe (KTLmastering set), available asan accessory, onto the cartridge. The positionsensing system is automatically set to electricalzero when the probe passes the reference notchduring the adjustment procedure.

The robot can resume operation once the zeroadjustment has been carried out on all axes.

The procedures describedmake it possible for theprograms, once defined, to be transferred at anytime to any other robot of the same type.

1.5 Transportation

There are two methods of transporting the robots(Fig. 1--9):

With lifting tackle and crane

-- The robots can be suspended from the hook ofa crane by means of lifting tackle attached tothree eyebolts on the rotating column.

-- Only approved lifting tackle with anadequate carrying capacity may be usedfor transporting a robot by crane. Theropes or belts of the lifting tackle must bepositioned so that there is no possibility ofthe robot tilting to the side and of cablingor connectors being damaged.

With fork lift truck

-- For transport by fork lift truck, two fork slots(accessory) must be installed on the rotatingcolumn.

-- For installation on the ceiling, the robot isdelivered inverted in a special transport frame.Already in the correct orientation, it can betaken out of this frame by fork lift truck andtransported to the site of installation.

-- A special fork slot accessory is available fortransporting wall--mounted robots.

-- No lifting tackle may be used whentransporting the robot in conjunction witha fork lift truck.

The robot must be moved into its transportposition each time it is transported. All of therobots axes are moved to defined positions usingthe KCP (Fig. 1--10, 1--11, 1--12).

Dimensions for packing the robots in a container(with fork slots):

Robot type L(mm)W

(mm)H

(mm)KR 6 1115 1030 1075KR 16 1184 1030 1078KR 16 L6 1416 1030 1075KR 16 S 1184 1030 1078


2 ACCESSORIES (selection)

The robot KR 16 EX may only be used with theappropriate accessories offered and approved byKUKA for this purpose. See Section 3.1 foroperation conditions.

2.1 Robot installation

There are two variants available for installing therobot:-- with mounting base kit (Fig. 1--3)-- with machine frame mounting kit (Fig. 1--4)

See Section 1.3 for a description.

2.2 Additional linear axis

With the aid of a linear unit as an additionaltraversingaxis, based on the KL250/2 series (Fig.2--1), the robot can be moved translationally. Theaxis is freely programmable.

2.3 Integrated energy supply foraxis 1 to axis 3

Various energy supply systems are available, e.g.for the application handling. From the connectorpanel, the necessary supply lines run inside thebase frame and then externally along the rotatingcolumn and link arm to an interface on the arm(Fig. 2--2).

From here, additional supply lines can be routedexternally along the arm to an appropriateinterface on the end effector. This eliminates theneed for a space--consuming supply boom.

2.4 Working range monitoring

Axes 1 and 2 can be equipped with positionswitches and slotted rings to which adjustablecams are attached. This allows the position of therobot to be continuously monitored.

With EX variant robots, the use of working rangemonitoring is not permitted.

2.5 Working range limitation

The movement ranges of axes 1 to 3 can belimited by means of additional mechanical stopsas required by the application, adjustable in 22.5steps.

2.6 KTL mastering set

The zero adjustment operation, which isnecessary for all axes, can be performed with theaid of the electronic probe which comes as part ofa KTL mastering set (Fig. 3--5, 3--7). This probeprovides a particularly fast and simple means ofmeasurement and allows automatic,computer--aided mastering. It should be orderedalong with the robot.

2.7 Belt tension measuring devicefor in--line wrist

Equipped with a microcontroller, the fullyelectronic measuring device enables thepretension set in the toothed belt to be easily andreliably measured by means of frequencymeasurement (Fig. 2--4).

2.8 Release device for robot axesThis device can be used to move the axes of therobot mechanically via the main axis drive motorsafter a malfunction. It is only for use inemergencies (e.g. for freeing personnel).


3 TECHNICAL DATA

Types: KR 6, KR 16, KR 16 L6,KR 16 S

Variants: KR 16 F, KR 16 CR,KR 16 EX

Number of axes: 6 (Fig. 1--2)

Load limits

Robot typeKR 6

KR 16KR 16 S

KR 16 L6

In--line wrist IW 6 IW 16 IW 6

Rated payload [kg] 6 16 6

Suppl. load, arm [kg] 10 10 10

Suppl. load, linkarm [kg]

variable variable variable

Suppl. load, rotatingcolumn [kg]

20 20 20

Max. total distrib-uted load [kg]

36 46 36

see also Fig. 3--1

The relationship between the payload and itscenter of gravity may be noted from Figures 3--2and 3--3.

Axis data

The axes and their possible motions are depictedin Fig. 1--2. Axes 1 to 3 are the main axes, axes4 to 6 the wrist axes.

All specifications in the Range of motion columnrefer to the electrical zero position and to thedisplay on the KCP for the robot axis concerned.

KR 6 with IW 6

Axis Range of motionsoftware--limited

Speed

1 185 156/s

2 +35 to --155 156/s

3 +154 to --130 156/s

4 350 343/s

5 130 362/s

6 350 659/s

KR 16 with IW 16, IW 16 F, IW 16 CR


Speed

1 185 156/s

2 +35 to --155 156/s

3 +154 to --130 156/s

4 350 330/s

5 130 330/s

6 350 615/s

KR 16 L6 with IW 6


Speed

1 185 156/s

2 +35 to --155 156/s

3 +154 to --130 156/s

4 350 335/s

5 130 355/s

6 350 647/s


KR 16 EX with IW 16 F


Speed

1 145 156/s

2 +35 to --155 156/s

3 +154 to --130 156/s

4 350 330/s

5 130 330/s

6 350 615/s

KR 16 S with IW 16


Speed

1 185 192/s

2 +35 to --155 173/s

3 +154 to --130 192/s

4 350 329/s

5 130 332/s

6 350 789/s

Repeatability

0.05 mm

Mounting position

KR 16 S: Floor or ceiling

KR 16 CR FloorAll other types: Floor, wall or ceiling(permissible angle of A 1 see Fig. 1---6)

Ambient temperature

D During operation:278 K to 328 K (+5 C to +55 C)In the temperature range from 278 K (+5 C)to 283 K (+10 C), the robot must be warmedup before normal operation.Caution: special operating conditions apply toKR 16 EX (see Section 3.1).

D During operation with SafeRDC:278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C)

D During storage and transportation:233 K to 333 K (--40 C to +60 C)

Other temperature limits available on request.

Principal dimensions and working envelope

see Fig. 3--8, 3--9, 3--10

Weight

KR 6 approx. 235 kg

KR 16 approx. 235 kg

KR 16 L6 approx. 240 kg

KR 16 S approx. 235 kg

Volume of working envelope

The reference point is the intersection of axes 4and 5.

KR 6 14.5 m3

KR 16 14.5 m3

KR 16 L6 24.0 m3

KR 16 S 14.5 m3

Load center of gravity P

Robot type HorizontaldistanceLz (mm)

VerticaldistanceLxy (mm)

KR 6 120 100

KR 16 150 120

KR 16 L6 120 100

KR 16 S 150 120

These values are valid for all rated payloads(Fig. 3--2, 3--3).

Principal dynamic loads

see Fig. 1--7 and Fig. 1--8


Mounting flange on axis 6

The robots are fitted with a DIN/ISO mountingflange (Fig. 3--4, 3--6):

KR 6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 DIN/ISO 9409--1--A50

KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 S DIN/ISO 9409--1--A50

Screw grade for attaching end effector 10.9Grip length min. 1.5 x dDepth of engagement min. 6 mm

max. 9 mm

NOTE: The flange is depictedwith all axes ofthe robot, particularly axis 6, in thezero position (the symbolindicates the position of the locatingelement).

Zero adjustmentFor zero adjustment with the electronic probe(accessory) when the tool is mounted, the lattermust be designed to allow sufficient space forinstallation and removal of the probe (Fig. 3---5,3---7).

Drive system

Electromechanical, with transistor--controlled ACservomotors.

Installed motor capacity 8.8 kW

Protection classification of the robot

IP65 (according to EN 60529), ready foroperation, with connecting cables plugged in

Protection classification of the in--line wristsStandard and CR

IP65 (according to EN 60529)

Protection classification of in--line wrist F

IP67 (according to EN 60529)

Loading of in--line wrist F

Thermal loading 10 s/min. at 453 K (180 C)Surface temperature 373 K (100 C)Resistant to:-- high ambient dust content-- lubricants and coolants-- steam

Special features for the F and EX variants

Pressurized armOverpressure in arm: 0.1 barCompressed air: free of oil and waterAir consumption: approx. 0.1 m3/hThreaded union: M5Pressure reducer: 0.1 -- 0.7 barPressure gauge: 0 -- 1 barFilter: 25 -- 30 m

Standard paint finishKR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S:Robot and wrist orange (RAL 2003)Cover A 1 black (RAL 9005)

Special paint finishes

KR 16 F with IW 16 F:Robot orange (RAL 2003)Wrist silver (heat--resistant,

heat--reflecting specialpaint finish)

Cover A 1 black (RAL 9005)

KR 16 EX with IW 16 F:Robot orange (RAL 2003)Wrist orange (RAL 2003)Cover A 1 uncoated stainless steel

KR 16 CR with IW 16 CR:Robot white (RAL 9016)Wrist white (RAL 9016)Additional special paint finish on requestCover A 1 uncoated stainless steel

Sound level


3.1 Operating conditions forKR 16 EX

The robot KR 16 EX conforms to the explosionprotection classification:

Meaning of this designation:

CE mark: Refers here exclusively to compliancewith the ATEX guidelines.

EX mark: Symbol for prevention of explosionsaccording to 94/4/EC.

II: Device group II specifies that the devicecan be used for all areas (except underground).

3: ATEX category: in category 3, potentiallyexplosive gases are present only occasionally orfor short times (



Table des matires

1 Description du systme 19. . . . . . .1.1 Gnralits 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Ensemble mcanique du robot 20. .1.3 Mise en place 20. . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Echange 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transport 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Accessoires (slection) 22. . . . . . .2.1 Fixation du robot 22. . . . . . . . . . . . . . .2.2 Axe linaire supplmentaire 22. . . . .2.3 Alimentation en nergie intgre

pour les axes 1 3 22. . . . . . . . . . . . .2.4 Surveillance de lenveloppe

dvolution 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5 Limitation de lenveloppe dvolution 222.6 Set de rglage KTL 22. . . . . . . . . . . .2.7 Dispositif de mesure de la courroie

crante pour poignet en ligne 22. . . .2.8 Dispositif de libration des axes

de robot 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Caractristiques techniques 23. . .3.1 Conditions dexploitation pour

KR 16 EX 26

Figures 27--46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 DESCRIPTION DU SYSTME

1.1 GnralitsLes robots KR 6, KR 16, KR 16 L6 et KR 16 S sontdes robots industriels six axes cinmatiquearticule (Figure 1--1), pouvant tremis enuvrepour toutes les tches avec positionnement pointpar point et en continu (contournage).Les principaux domaines de mise en uvre desrobots KR 6, KR 16 et KR 16 L6 sont:-- la manutention-- le montage-- lapplication de colles, de produits

dtanchification et de produits deconservation

-- lusinageLes principaux domaines de mise en uvre durobot KR 16 S sont:-- la manutention-- le montage-- lapplication de colles, de produits

dtanchification et de produits deconservation

-- lusinage-- le soudage MIG/MAG-- le soudage au rayon laser YAG

Il existe en outre dautres variantes:-- KR 16 F pour lutilisation avec des sollicitations

thermiques ou mcaniques importantes.-- KR 16 EX pour lutilisation dans un

environnement soumis des risquesdexplosion.

-- KR 16 CR pour lutilisation dans unenvironnement de salle blanche.

Le robot KR 16 CR est mont sur le sol.

Le robot KR 16 S est mont sur le sol ou auplafond.

Tous les autres robots dcrits peuvent tremonts au sol, au mur ou au plafond.Les charges nominales et les chargessupplmentaires peuvent galement tredplaces la vitessemaxi et avec la portemaxidu bras (voir paragraphe 3 Caractristiquestechniques).Tous les carters des sous--ensembles principauxmobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concepta encore t optimis avec la CFAOet lamthodedes lments finis quant aux critres suivants:construction rentable lgre et rsistanceimportante la torsion ainsi qu la flexion. Il enrsulte donc une frquence propre trsimportante du robot caractris ainsi par unexcellent comportement dynamique avec unehaute rsistance aux vibrations.Les articulations, les joints et les mcanismes detransmission sont caractriss par unmouvement pratiquement sans jeu. Toutes lespices mobiles sont recouvertes. Tous lesmoteurs dentranement sont des servomoteursAC sans balais enfichables ne ncessitantaucune maintenance et protgs dune manirefiable contre la surcharge.Les axesmajeurs sont lubrifis vie, c..d. quunevidange dhuile est ncessaire aprs 20.000heures de service au plus tt.Tous les composants du robot ont t conussciemment dune manire simple et claire. Leurnombrea tminimis. Tous les composants sontaisment accessibles. Le robot pourra galementtre chang rapidement en tant quunitcomplte sans que ceci suppose une correctionimportante du programme. Des basculementssont galement possibles.Ce point ainsi que de nombreux autres dtailsconstructifs confrent au robot une fiabilit et unerapidit trs importantes ainsi quune trs grandefacilit de maintenance. Lencombrementncessit est trs faible. Vue la gomtrie


particulire des superstructures, les robotspeuvent tre monts proximit de la pice. Alinstar des robots industriels prouvs des autressries KUKA, la dure de vie moyenne slve 10--15 ans.Chaque robot est dot dune commande. Leslectroniques de commande et de puissance sontintgres dans une armoire de commandecommune (voir spcification spciale). Cettecommande a un encombrement rduit, prsenteune grande simplicit de maintenance et autoriseune conduite aise du systme. Le niveau descurit rpond la DirectiveMachines CE et auxnormes en vigueur (entre autres DIN EN 775).Les cbles de liaison entre le robot et larmoire decommande contiennent toutes les lignesdalimentation et de signaux ncessaires ceteffet. Elles sont enfichables sur le robot. Cecisapplique galement aux cbles dnergie et desfluides pour lexploitation des outils (accessoireAlimentation en nergie intgre pour les axes 1 3). Dans la zone de laxe majeur 1 , ces cbleset ces flexibles sont fixs et poss lintrieur durobot. En cas de besoin, ces cbles et cesflexibles peuvent tre poss jusqu loutil le longdes axes secondaires en travaillant avec desinterfaces systme.

1.2 Ensemble mcanique du robot

Les robot sont forms dune embase fixe surlaquelle tourne autour dun axe vertical le bti derotation qui supporte lpaule, le bras et le poignet(fig. 1--1).

La bride de fixation dupoignet (fig. 1--5) permet demonter les outils (par exemple prhenseurs,appareils de soudage).

La figure 1--2 reprsente les mouvementspossibles des axes du robot.

La mesure de la distance pour les axes majeurset les axes du poignet (A 1 A 3, A 4 A 6) se ferapar un systme de mesure cycliquement absolude la distance avec un rsolveur pour chaqueaxe.

Lentranement se fera par des servomoteurs ACcommands par transistors et faible inertie. Lefrein et le rsolveur sont intgrs dune faon peuencombrante dans les units actionneurs.

Lenveloppe dvolution du robot est limite danstous les axes par des fins de course logiciels.Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 estlimite mcaniquement par des butes avecfonction tampon.

Des butes mcaniques pour une limitation delenveloppe dvolution en fonction du casdapplication sont disponibles comme accessoireLimitation de lenveloppe dvolution pour lesaxes 1 3.

Pour des applications particulires, on dispose devariantes spciales de robot avec un poignet enligne adapt:

-- KR 16 F avec PL 16 F en cas de sollicitationsthermiques et mcaniques importantes.

-- KR 16 EX avec PL 16 F pour lutilisation dansun environnement soumis des risquesdexplosion.

-- KR16CRavecPL16CRpour lutilisation dansun environnement de chambre strile.

Le poignet en ligne F (PL 16 F) est caractrispar une meilleure tanchit et des pices plusrsistantes la corrosion. Pour conserver lafiabilit, il faut par contre respecter les intervallesde maintenance plus courts.

Dans le cas des robots du type F et EX, le brasest sous pression. Il fonctionne avec unepressioninterne de 0,1 bar.Dans le cas des robots de la variante CR, laircomprim nest pas ncessaire.Dans un environnement de salle blanche, ontravaille avec le variante KR16CR.Dimportantesmodifications ont permis de rduire sensiblementlmission de particules par rapport la versionstandard. En outre, le robot est quip de picesrsistant la corrosion.

1.3 Mise en place

Il existe plusieurs possibilits pour la mise enplace du robot:

-- Variante 1 (seulement pour robots montsau sol)

Cette variante est fournie avec des plaques defondation, des vis tte hexagonale avec desrondelles--frein comme accessoire Fixationaux fondations avec centrage.Trois plaques de fondation sont fixes au robotavec respectivement une vis ttehexagonale (fig. 1--3). Le robot est pos demanire horizontale sur le sol de la hallepralablement prpar. Sa position demontage est dfinie par six trous de chevillesdans lesquels se trouvent respectivement unecartouche de mortier et une barre filete. Cecipermet une rptabilit de lchange du robot.Le robot est ensuite fix avec des vis ttehexagonale.

Si le robot doit tre mont sur le sol, et cedirectement sur le bton, la prparation desfondations en bton doit seffectuer enrespectant les directives de construction envigueur en ce qui concerne laqualit dubton( B25 selon DIN 1045:1988 ou C20/25 selonDIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) et en


observant la capacit du sol. Lors delexcution des fondations, veiller obtenirune surface de niveau suffisamment plane etlisse.La fixation deschevilles collantesdoit se faireavec une minutie extrme pour que les forcesengendres lors de lexploitation du robot(fig. 1--7) soient fiablement introduites dans lesol. Ces figures peuvent galement treexploites pour des tudes statiques pluspousses.

-- Variante 2

Cette variante avec des boulons dappui de etdes vis est fournie comme accessoire Kit defixation lembase de machine.Le robot est pos sur une construction enacierprpare pour tre viss avec trois vis ttehexagonale (fig. 1--4). Sa position de montageest dfinie par deux pieds de centrage pourpermettre ainsi une rptabilit de lchange.

1.4 Echange

Dans le cas des installations de productioncomprenant un certain nombre de robots, il fautgarantir que lchange des robots entre eux nepose aucun problme.

Ceci est obtenu de la manire suivante:-- reproductibilit des positions de

synchronisation repres lusine pour tousles axes, c..d. de la position zro mcanique,et

-- calibration du point zro assiste parordinateur.

Lchange est en outre favoris par:

-- une programmation autonome ou offlinepouvant non seulement se faire auparavantmais encore distance du robot, et

-- la mise en place reproductible du robot.

Les travaux de maintenance et de service aprsvente (entre autres poignet et moteurs)ncessitent que lon obtienne la position zro tantmcanique qulectrique (calibration) du robot. Acette fin, les cartouches de mesure sont prvuesdpart usine pour chaque axe du robot.

Le rglage des cartouches de mesure fait partiedes oprations de mesure qui prcdent lalivraison du robot. Comme on mesure toujoursavec lamme cartouche chaque axe, on obtientune prcision maximale non seulement lors de lapremire mesure mais encore lors desrecherches ultrieures de la position zromcanique.

Pour signaler la position du palpeur dans lacartouche, on visse comme accessoire unpalpeur de mesure lectronique (set de rglageKTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi parlencoche de rfrence lors du rglage, lesystme de mesure est automatiquement rglsur une position lectrique zro.

Le robot peut tre remis en service aprs avoirrgl le point zro pour tous les axes.

Grce ces oprations, les programmesdtermins ainsi peuvent tout moment tretransfrs nimporte quel autre robot du mmetype.

1.5 Transport

Les robots peuvent tre transports de deuxmanires (fig. 1--9):

Avec un dispositif de transport et une grue

-- Les robots sont transports avec le dispositifde transport accroch au crochet de la grue etaux trois vis anneau du bti de rotation.

-- Pour le transport du robot avec une grue,on ne peut travailler quavec desdispositifs de levage et de chargeautoriss pour une charge suffisante. Lescbles ou bandes doivent tre positionnsde faon viter de faon sre unbasculement du robot sur le ct et unendommagement des quipements ou desconnecteurs.

Avec chariot lvateur fourches

-- Pour le transport avec le chariot lvateur fourches, il faudramonter sur le bti de rotationdeux poches (option) destines recevoir lesfouches du chariot.

-- Pour la fixation au plafond, le robot est livraccroch dans un dispositif de transportspcial. Il peut tre retir de ce dispositif avecun chariot lvateur fourches dj enposition de montage correcte et transport.

-- Pour le transport dun robot pour lemontageaumur, une poche spciale est disposition.

-- Pour le transport du robot avec un chariotlvateur, il est interdit de travailler avecundispositif de levage ou de charge.

Avant chaque transport, le robot doit tre amenen position de transport. A laide du KCP, tousles axes du robots sont amens dans despositions dfinies (fig. 1--10, 1--11, 1--12).


Cotes pour lemballage des robots dans leconteneur (avec poches pour fourches de chariotlvateur):

Type de robot Lo.(mm)La.(mm)

Ha.(mm)

KR 6 1115 1030 1075KR 16 1184 1030 1078KR 16 L6 1416 1030 1075KR 16 S 1184 1030 1078

2 ACCESSOIRES (slection)

Le robot KR 16EX ne peut tre utilis quavec desaccessoires proposs et homologus par KUKA.Voir les conditions dexploitation dans leparagraphe 3.1.

2.1 Fixation du robotLa fixation du robot peut se faire selon deuxvariantes:-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--3)-- avec kit de fixation lembase de machine

(fig. 1--4)

Description voir paragraphe 1.3.

2.2 Axe linaire supplmentaireA laide dune unit linaire comme axe dedplacement supplmentaire sur la base de lasrie KL 250/2 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjetdune translation et tre librement programmable.

2.3 Alimentation en nergieintgre pour les axes 1 3

Diverses alimentations en nergie sontdisponibles, entre autres pour lapplicationManutention. Les cbles et les flexiblescorrespondants sont poss dans lembase et lextrieur sur le bti de rotation et lpaule, dupanneau de raccordement jusqu une interfaceau bras (fig. 2--2).

Des cbles et flexibles supplmentaires peuventtre ensuite poss lextrieur sur le bras jusquune interface correspondante de loutil. Lapotence dalimentation trs encombrante estdonc inutile.

2.4 Surveillance de lenveloppedvolution

Les axes 1 2 peuvent tre quips decommutateurs de positionnement et danneaux

encoches sur lesquels des cames rglables sontfixes. Ceci permet la surveillancepermanente dela position du robot.

Dans le cas des robots du type EX, aucunesurveillance de lenveloppe dvolution nestautorise.

2.5 Limitation de lenveloppedvolution

Les plages de dplacement des axes 1 3peuvent tre limites en fonction du casdapplication avec des butes mcaniquessupplmentaires, rglables par pas de 22,5.

2.6 Set de rglage KTLAfin de raliser un rglage du point zroncessaire pour tous les axes, on peut utiliser unpalpeur demesure lectronique (fig. 3--5, 3--7) quifait partie du set de rglage KTL. Le palpeur demesure lectronique autorise un mesurageparticulirement simple et rapide ainsi quunrglage automatique assist par ordinateur. Ildevrait tre command avec le robot.

2.7 Dispositif de mesure de lacourroie crante pour poigneten ligne

Le dispositif de mesure entirement lectroniquedot dun microcontrleur permet la mesuresimple et rapide des tensions de la courroiecrante par unemesurede la frquence (fig. 2--4).

2.8 Dispositif de libration des axesdu robot

Ce dispositif permet, aprs une panne, dedplacer mcaniquement le robot via les moteursdentrainement des axesmajeurs. Ce dispositif nepeut tre utilis quen cas durgence (par ex. pourdgager des personnes).


3 CARACTRISTIQUES TECHNIQUES

Types de construction: KR 6, KR 16, KR 16 L6,KR 16 S

Variantes: KR 16 F, KR 16 CR,KR 16 EX

Nombre daxes 6 (fig. 1--2)

Charges admissibles

Type de robotKR 6

KR 16KR 16 S

KR 16 L6

Poignet en ligne PL 6 PL 16 PL 6

Charge nominaleadmissible [kg]

6 16 6

Charge suppl. bras[kg]

10 10 10

Charge suppl.paule [kg]

variable variable variable

Charge suppl. btide rotation [kg]

20 20 20

Charge totale max.[kg]

36 46 36

voir galement fig. 3--1

Les figures 3--2 et 3--3 fournissent la relation entrela charge admissible et le centre de gravit de lacharge.

Caractristiques des axes

La figure 1--2 fournit une reprsentation des axesainsi que des mouvements que ceux--ci sont enmesure deffectuer. Les axes majeurs sont lesaxes 1 3 et les axes du poignet sont les axesmineurs 4 6.

Toutes les informations de la colonne Plage demouvements se rapportent la position zrolectrique et laffichage au KCP de laxe enquestion du robot.

KR 6 avec PL 6

Axe Plage de mouvementslimitation logicielle

Vitesse

1 185 156/s

2 +35 --155 156/s

3 +154 --130 156/s

4 350 343/s

5 130 362/s

6 350 659/s

KR 16 avec PL 16, PL 16 F, PL 16 CR


Vitesse

1 185 156/s

2 +35 --155 156/s

3 +154 --130 156/s

4 350 330/s

5 130 330/s

6 350 615/s

KR 16 L6 avec PL 6


Vitesse

1 185 156/s

2 +35 --155 156/s

3 +154 --130 156/s

4 350 335/s

5 130 355/s

6 350 647/s


KR 16 EX avec PL 16 F


Vitesse

1 145 156/s

2 +35 --155 156/s

3 +154 --130 156/s

4 350 330/s

5 130 330/s

6 350 615/s

KR 16 S avec PL 16


Vitesse

1 185 192/s

2 +35 --155 173/s

3 +154 --130 192/s

4 350 329/s

5 130 332/s

6 350 789/s

Rptabilit

0,05 mm

Position de montage

KR 16 S: Sol ou plafond

KR 16 CR SolTous les autres types: Sol, mur ou plafond(Angle dinclinaison autoris A 1 voir fig. 1---6)

Temprature ambiante

D En service:278 K 328 K (+5 C +55 C)dans la plage de temprature entre 278 K(+5 C) et 283 K (+10 C), il est indispensablede rchauffer le robot en le faisant marcher.Attention:Conditions dexploitation particulires pourKR 16 EX (voir paragraphe 3.1).

D En service avec SafeRDW:278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C)

D Pour stockage et transport:233 K 333 K (--40 C +60 C)

Autres limites de temprature sur demande.

Dimensions principales et enveloppedvolution

voir fig. 3--8, 3--9, 3--10

Poids

KR 6 env. 235 kg

KR 16 env. 235 kg

KR 16 L6 env. 240 kg

KR 16 S env. 235 kg

Volume de travail

Le point de rfrence est ce faisant le pointdintersection des axes 4 et 5.

KR 6 14,5 m3

KR 16 14,5 m3

KR 16 L6 24,0 m3

KR 16 S 14,5 m3

Centre de gravit charge P

Type de robot EcarthorizontalLz (mm)

EcartverticalLxy (mm)

KR 6 120 100

KR 16 150 120

KR 16 L6 120 100

KR 16 S 150 120

Ces indications sont valables pour toutes lescharges nominales (fig. 3--2, 3--3)

Sollicitations dynamiques principales

voir fig. 1--7 et 1--8


Bride de fixation laxe 6

Les robots sont dots dune bride de fixation detype DIN/ISO (fig. 3--4, 3--6)

KR 6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 DIN/ISO 9409--1--A50

KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 S DIN/ISO 9409--1--A50

Qualit des vis pour le montage des outils 10.9Longueur de serrage min. 1,5 x dLongueur visse min. 6 mm

max. 9 mm

REMARQUE: La figure de la bridecorrespond la position zro durobot sur tous les axes et notammentsur laxe 6 (le symbole montre laposition de llment dadaptation).

Rglage du point zroPour le rglage de point zro avec le palpeur demesure lectronique (accessoire) quand loutil estmont, celui--ci doit tre configur de faon laisser suffisamment de place pour le montage etle dmontage du palpeur de mesure (fig. 3---5,3---7).

Systme dentranement

lectromcanique avec servomoteurs ACcommands par transistors

Puissance moteur installe 8,8 kW

Mode de protection du robot

IP65 (selon EN 60529), oprationnel, avec cblesde liaison connects

Mode de protection du poignet en ligneStandard, CR

IP65 (selon EN 60529)

Mode de protection du poignet en ligne F

IP67 (selon EN 60529)

Capacit de charge poignet en ligne F

Sollicitation en temprature 10 s/min 453 K(180 C)

Temprature superficielle 373(100 C)

Rsistance contre:-- poussires importantes-- lubrifiants et rfrigrants-- vapeur deau

Equipement spcial pour types F et EX

Bras sous pressionSurpression dans le bras: 0,1 barAir comprim: sans teneur en huile

et eauConsommation air comprim: env. 0,1 m3/hFilet raccord: M5Dtendeur: 0,1 -- 0,7 barManomtre: 0 -- 1 barFiltre: 25 -- 30 m

Laque standardKR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S:Robot et poignet orange (RAL 2003)Recouvrement A 1 noir (RAL 9005)

Laque spciale

KR 16 F avec PL 16 F:Robot orange (RAL 2003)Poignet argent (peinture spciale

argent rsistant auxtempratures et refltant lachaleur)

Recouvrement A 1 noir (RAL 9005)

KR 16 EX avec PL 16 F:Robot orange (RAL 2003)Poignet orange (RAL 2003)Recouvrement A 1 acier spcial nu

KR 16 CR avec PL 16 CR:Robot blanc (RAL 9016)Poignet blanc (RAL 9016)Peinture spciale la demande du clientRecouvrement A 1 acier spcial nu

Niveau sonore

< 75 dB (A) lextrieur du volume de travail


3.1 Conditions dexploitation pourKR 16 EX

Le robot KR 16 EX a la classe de protection EX:

Signification de cette identification:

Symbole CE: Se rapporte dans ce casexclusivement au respect de la directive ATEX.

Symbole EX: Symbole pour la prvention desexplosions conformment 94/4/CE.

II: Groupe dappareils II: prcise que cetappareil peut tre utilis pour tous les domaines(sauf dans les mines).

3: Catgorie ATEX: les gaz pouvant donnerlieu une explosion ne sont que rarement oubrivement prsents dans cette catgorie 3.(


1 Hand2 Arm3 Schwinge4 Karussell5 Grundgestell

1 Wrist2 Arm3 Link arm4 Rotating column5 Base frame

1 Poignet2 Bras3 Epaule4 Bti de rotation5 Embase

1--1 Hauptbestandteile des Roboters (alle beschriebenen Typen)Principal components of the robot (all types described)

Sous--ensembles principaux du robot (tous les types dcrits)

1--2

1 2

3

4

5

A 3

A 4A 5

A 6

+

--

--

+ --

+

--

+

A 1-- +

A 2--

+Achsen 1 bis 3 GrundachsenAchsen 4 bis 6 Handachsen

Axes 1 to 3 main axesAxes 4 to 6 wrist axes

Axes 1 3 axes majeursAxes 4 6 axes du poignet

Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters (alle beschriebenen Typen)

Rotational axes and directions of rotation in motion of the robot (all types described)

Axes de rotation et sens de rotation lors du dplacement du robot (tous les types dcrits)


Roboterbefestigung, Variante 1 (Fundamentbefestigung mit Zentrierung) -- nur Bodenroboter

Installation of the robot, variant 1 (mounting base with centering) -- floor--mounted robots only

Fixation du robot, variante 1 (fixation aux fondations avec centrage) -- seulement montage au sol

1--3

108,5

60

308 321

212,5

248

4

3

2

1

1

2

3

4

1 Gewindestange 1 Threaded rod 1 Barre filete

2 Auflagebolzen 2x 2 Locating pin 2x 2 Pied de centrage 2x

3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis tte hexagonale3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

4 Fundamentplatte 4 Bedplate 4 Plaque de fondations

R250

1

160110+5 0

14

2

0,5

135

30


1--4 Roboterbefestigung, Variante 2 (Maschinengestellbefestigungssatz)Installation of the robot, variant 2 (machine frame mounting kit)

Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation lembase de machine)

1

2

H712

A

min.30

M20 (3x)

1

max.3

38,5

A

30

30

R250

21,5

75

min. 150

min. 110

60

Schnitt A--ASection A--ACoupe A--A

3

Rz 25

(2x)

1 Auflagebolzen 2x 1 Locating pin 2x 1 Pied de centrage 2x

2 Auflageflche 2 Mounting surface 2 Surface de montage

3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis tte hexagonale3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8


1--6 Einschrnkung des Bewegungsbereichs Achse 1 in Abhngigkeit vom Aufstellwinkel(KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 EX)

Limitation of the range of motion of axis 1 as a function of the mounting angle(KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 EX)

Limitation de la plage de dplacement de laxe 1 en fonction de langle de montage(KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 EX)

1--5 Zentralhand (ZH)In--line wrist (IW)

Poignet en ligne (PL)

6 kg 16 kg

x

90Wand

85 80 75 70 65 0Boden

50

60

70

80

90

100

zulssiger Winkel Achse 1permissible angle of axis 1angle admissible axe 1

WallMur

FloorSol


1--7 Hauptbelastungen des Fundaments durch Roboter und Gesamtlastbei Boden-- und Deckenrobotern

Principal loads acting on mounting base due to robot and total loadfor floor--mounted and ceiling--mounted robots

Sollicitations principales de la fondation par le robot et la charge totalepour robots de montage au sol et au plafond

Fh

Fv

Mk

Mr

Fv

Vertikale Kraft / vertical force / force verticale Fv

FhHorizontale Kraft / horizontal force / force horizontale

Kippmoment / tilting moment / moment de basculement

Drehmoment um Achse 1 / tilting moment about axis 1moment de rotation autour de laxe 1

Mk

Mr

( Maximalwerte / maximum values / valeurs maximales )

4 600 N

5 000 N

5 200 Nm

4 200 Nm

Mk

Masse Roboter / robot mass / masse robot

Gesamtlast / total load / charge totale

Gesamtmasse / total mass / masse totale

235 kg

46 kg

281 kg

KR 6 KR 16 L6

235 kg

36 kg

271 kg

235 kg

46 kg

281 kg

KR 16

KR 6KR 16KR 16 L6 KR 16 S

5 200 N

5 000 N

5 900 Nm

4 800 Nm

235 kg

46 kg

281 kg

KR 16 S


1--8 Hauptbelastungen des Fundaments durch Roboter und Gesamtlastbei Wandrobotern

Principal loads acting on mounting base due to robot and total loadfor wall--mounted robots

Sollicitations principales de la fondation par le robot et la charge totalepour robots de montage au mur

Mk

Mr

FMk

vFh

Vertikale Kraft / vertical force / force verticale Fv

FhHorizontale Kraft / horizontal force / force horizontale

Kippmoment / tilting moment / moment de basculement

Drehmoment um Achse 1 / tilting moment about axis 1moment de rotation autour de laxe 1

Mk

Mr

( Maximalwerte / maximum values / valeurs maximales )

4 600 N

3 600 N

4 700 Nm

4 200 Nm

Masse Roboter / robot mass / masse robot

Gesamtlast / total load / charge totale

Gesamtmasse / total mass / masse totale

235 kg

46 kg

281 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

235 kg

36 kg

271 kg

240 kg

36 kg

276 kg


1--9 Transport des RobotersTransporting the robot

Transport du robot

BodenroboterFloor--mounted robotRobot de montage au sol

WandroboterWall--mounted robotRobot de montage au mur

DeckenroboterCeiling--mounted robotRobot demontage au plafond


1--10 Abmessungen des Roboters KR 6 in TransportstellungDimensions of the robot KR 6 in transport position

Dimensions du robot KR 6 en position de transport

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0 --155 +154 0 0 0Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCPAll angles refer to the display on the KCPTous les angles se rapportent laffichage au KCP

+184 200

100

551

1030

(646)

1014

84

322

1115

686

1075

551

360

180

200

360

24

10

+184 200

100

552

1030

(646)

1014

84

322

+

180

19

360

360

200

7

1--11 Abmessungen des Roboters KR 16 / KR 16 S in TransportstellungDimensions of the robot KR 16 / KR 16 S in transport position

Dimensions du robot KR 16 / KR 16 S en position de transport

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6


1184

1078

711

552

19


1--12 Abmessungen des Roboters KR 16 L6 in TransportstellungDimensions of the robot KR 16 L6 in transport position

Dimensions du robot KR 16 L6 en position de transport

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6


1416

686

1075

360

180

200

360

5

10

330558

646

1014

184

1030

84

558


2--4 Zahnriemenspannungs--Messgert fr Zentralhand

Dispositif de mesure de la courroie crantepour poignet en ligne

Belt tension measuring device for in--line wrist

2--2 Energiezufhrung A1 -- A 3, HandhabenEnergy supply system A 1 to A 3, handling

Alimentation en nergie A 1 A 3, manutention

2--3 Elektronischer Messtaster fr KTL--Justage--SetElectronic probe for KTL mastering set

Palpeur de mesure lectronique pour set de rglage KTL

2--1 Zustzliche LinearachseAdditional linear axis

Axe linaire supplmentaire


P

1

2

3

3--1 LastverteilungDistribution of the total loadDistribution de la charge

Max. GesamtlastTotal distributed load

Charge totale maximum

TraglastPayload

Charge nominale

ZusatzlastSupplementary load

Charge supplmentaire

1 Zusatzlast Arm2 Zusatzlast Schwinge3 Zusatzlast KarussellP Traglastschwerpunkt

1 Supplementary load on arm2 Supplementary load on link arm3 Supplementary load on rotating columnP Load center of gravity

1 Charge supplmentaire bras2 Charge supplmentaire paule3 Charge supplmentaire bti de rotationP Centre de gravit de la charge


3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 6 / KR 16 L6Load center of gravity P and loading curves for KR 6 / KR 16 L6

ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Ein berschrei-ten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarfauf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.

IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to themaximum load capacity. Exceeding thiscapacity will reduce the service life of the robot and generally overload the motors and gears; in any suchcase KUKA must be consulted.

ATTENTION: Les courbesde charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de chargemaximum! Undpasse-ment de cette capacit rduit la durede vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge lesmoteurs ainsi queles engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.

HINWEIS: Die hier ermitteltenWerte sind fr dieRobotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahmedes Roboters sindgem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.

REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnessupplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logicielKUKA.

Roboterflansch--KoordinatensystemRobot flange coordinate systemSystme de coordonnes bride du robot

Traglastschwerpunkt PLoad center of gravity PCentre de gravit charge P

Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 6 / KR 16 L6

Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt(Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2.

ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mitdem Berechnungsprogramm KUKA Loadberprft werden. Die Eingabe der Lastdatenin die Steuerung ist unbedingt erforderlich!

Permissible mass inertia at the design point(Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0.18 kgm2.

IMPORTANT: The mass inertia must be checkedusing the calculation program KUKA Load.It is imperative for the load data to be entered inthe controller!

Inertie de masse autorise au point de conception(Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2.

ATTENTION: Les inerties de masse sont vrifieravec le programme de calculation KUKA Load.Lentre des donnes de charge dans la com-mande est imprative!

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400

100

200

Lz (mm)

4 kg

5 kg

3 kg

6 kg

KR 6, KR 16 L6A 4

A 5

A 6


3--3 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 16 / KR 16 SLoad center of gravity P and loading curves for KR 16 / KR 16 S

ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Ein berschrei-ten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarfauf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.

IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to themaximum load capacity. Exceeding thiscapacity will reduce the service life of the robot and generally overload the motors and gears; in any suchcase KUKA must be consulted.

ATTENTION: Les courbesde charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de chargemaximum! Undpasse-ment de cette capacit rduit la durede vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge lesmoteurs ainsi queles engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.

HINWEIS: Die hier ermitteltenWerte sind fr dieRobotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahmedes Roboters sindgem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.

REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnessupplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logicielKUKA.

Roboterflansch--KoordinatensystemRobot flange coordinate systemSystme de coordonnes bride du robot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 600

100

200

300

Lz (mm)

10 kg

12 kg14 kg

8 kg

16 kg

KR 16, KR 16 SA 4

A 5

A 6


Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 16 / KR 16 S

Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt(Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.

ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mitdem Berechnungsprogramm KUKA Loadberprft werden. Die Eingabe der Lastdatenin die Steuerung ist unbedingt erforderlich!

Permissible mass inertia at the design point(Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0.36 kgm2.

IMPORTANT: The mass inertia must be checkedusing the calculation program KUKA Load.It is imperative for the load data to be entered inthe controller!

Inertie de masse autorise au point de conception(Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.

ATTENTION: Les inerties de masse sont vrifieravec le programme de calculation KUKA Load.Lentre des donnes de charge dans la com-mande est imprative!


3--5 Elektronischer Messtaster, Anbau an A 4, A 5 und A 6 des KR 6 / KR 16 L6,bei mechanischer Null--Stellung der A 4 bis A 6

Electronic probe, installation on A 4, A 5 and A 6 of the KR 6 / KR 16 L6,in mechanical zero position of A 4 to A 6

Palpeur de mesure lectronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 6 / KR 16 L6,en position zro mcanique de A 4 A 6

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautemWerkzeugmuss dieses so gestaltet sein, dass gengendPlatz fr Ein-- undAusbaudesMesstasters bleibt.

For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6)when the tool is mounted, the latter mustbe designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.

Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil estmont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9Einschraubtiefe: min. 6 mm, max. 9 mm

Fastening screws M6, quality 10.9Depth of engagement: min. 6 mm, max. 9 mm

Vis de fixation M6, qualit 10.9Longueur visse: min. 6 mm, max. 9 mm

3--4 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 6 kgDIN/ISO mounting flange for IW 6 kgBride de fixation DIN/ISO pour PL 6 kg

90

45

3x(=270)

90

40

M (5x) 7 tief/deep/profond6

6(6+1 tief/deep/profond)

Xm

7075

213,5

60193

196,525

383

H7

84

h750 67

6.5+0.50

6,2

H7

25

1x30

1x30

19,5


3--7 Elektronischer Messtaster, Anbau an A 4, A 5 und A 6 des KR 16 / KR 16 Sbei mechanischer Null--Stellung der A 4 bis A 6

Electronic probe, installation on A 4, A 5 and A 6 of the KR 16 / KR 16 Sin mechanical zero position of A 4 to A 6

Palpeur de mesure lectronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 16 / KR 16 Sen position zro mcanique de A 4 A 6

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautemWerkzeugmuss dieses so gestaltet sein, dass gengendPlatz fr Ein-- undAusbaudesMesstasters bleibt.

For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6)when the tool is mounted, the latter mustbe designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.

Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil estmont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9Einschraubtiefe: min. 6 mm, max. 9 mm

Fastening screws M6, quality 10.9Depth of engagement: min. 6 mm, max. 9 mm

Vis de fixation M6, qualit 10.9Longueur visse: min. 6 mm, max. 9 mm

3--6 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 16 kgDIN/ISO mounting flange for IW 16 kgBride de fixation DIN/ISO pour PL 16 kg

6,3

h763

1

6 +0,50

1

H7

31,5

(7x) M6, 10 tief/deep/profond

Xm

45 (8x)

7850

7570

25

60

R215,5

R214

20 R230,5

H76

(6+1 tief/deep/profond)


3--8 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 6Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 6Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 6

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3--12liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Y siehe Bild 3--12.

NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and toline a in Figure 3--12. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5. View Ysee Figure 3--12.

REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rota-tion 3 et de la ligne a de la figure 3--12. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection desaxes de rotation 4 et 5. Vue Y voir figure 3--12.

R1611

--185

+185


YZusatzlastSupplementary loadCharge supplmentaire

680

100

670

2412

675

35

1320

260

115

1081530

1027 1611

1202026

R118

+35

+154---130

---155

Strkantenradius des AnbauflanschesInterference radius of the mounting flangeRayon bords perturbateurs bride de fixation

Mae /dimensions: mm


3--9 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 CRPrincipal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16, KR 16 S, KR 16 F, KR 16 CRDimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 16, KR 16 S,

KR 16 F, KR 16 CR

Y

680

670

2412

675

35

1320

260

+154---130

---155

+35

1081530

1027 1611

2026

158

150

120

ZusatzlastSupplementary loadCharge supplmentaire

1611R

---185

+185



HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3--12liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Y siehe Bild 3--12.

NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and toline a in Figure 3--12. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5. View Ysee Figure 3--12.

REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rota-tion 3 et de la ligne a de la figure 3--12. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection desaxes de rotation 4 et 5. Vue Y voir figure 3--12.

Mae /dimensions: mm


Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 EXPrincipal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 EXDimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 EX

3--10

Y

680

670

2412

675

35

1320

260

+154---130

---155

+35

1081530

1027 1611

2026

158

150

120




HINWEIS:DerZusatzlast--Schwerpunktmuss sonahewiemglich ander Drehachse3 undan der Linie a in Bild3--12liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Y siehe Bild 3--12.

NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 andto line a in Figure 3--12. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.View Y see Figure 3--12.

REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe derotation 3 et de la ligne a de la figure 3--12. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersectiondes axes de rotation 4 et 5. Vue Y voir figure 3--12.

Mae /dimensions: mm

R1611

---145

+145


3--11 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 L6Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 L6Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 L6

680

100

970

3011

675

35

1320

260

115

1206705

1327

1911

1202326

Y

1911R

--185

+185




HINWEIS:DerZusatzlast--Schwerpunktmuss sonahewiemglich ander Drehachse3 undan der Linie a in Bild3--12liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Y siehe Bild 3--12.

NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 andto line a in Figure 3--12. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.View Y see Figure 3--12.

REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe derotation 3 et de la ligne a de la figure 3--12. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersectiondes axes de rotation 4 et 5. Vue Y voir figure 3--12.

Mae /dimensions: mm

+154

---155

---130

+35


3--12 Befestigungsbohrungen fr ZusatzlastAttachment holes for supplementary load

Trous de fixation des charges supplmentaires

Schwinge (Achse 2)Link arm (axis 2)Epaule (axe 2)

M8, 8 tief/deep/prof. (4x)

M12, 18 tief/deep/prof. (6x)Karussell (Achse 1)Rotating column (axis 1)Bti de rotation (axe 1)

M8, 12 tief/deep/prof. (4x)

a

30(15)

150 0,2(27)123 0,2

50

A 3

Arm (Achse 3)Arm (axis 3)Bras (axe 3)

Strkante Zusatzlast

Interference contour, supplementary loadBord perturbateur, charge supplmentaire

Auflage fr Zusatzlast (2x)

Support brackets for supplementary loadSupport pour la charge supplmentaire

Ansicht Y siehe Bild 3--8 bis 3--11View Y see Figures 3--8 to 3--11Vue Y voir figures 3--8 3--11

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Robots industrielsH Robotspolyarticulspourdeschargescomprisesentre3kget 500kg

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KUKA Sistemas deAutomatizacin, S.A.Pol. Industrial Torrent de la PasteraCarrer del Bages s/nE--08800 Vilanova i la GeltrTel.: +34 93 8142353E--Mail: [email protected]

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