GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e...

96

Transcript of GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e...

Page 1: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� ������� �

� ����������������������! �" ���$#$�&%'�)(

* ���+#,�&%'�)(.-�/10�-32546-746-98

:<;�=?>@=BADCFE GIHJ=?KML$E N$OP E ORQSE OFTU=WVXEUY�L$Z[K

Page 2: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

\ �^]S_�`5a bc�ed�e��d$�'dgf�d1�,�^]e�`5a�-7d1%'hjik]�%6dgf��,�^]�e`5a�-7d1%'h

lnmporqtsvuxw<y{z}|�~��?�jl���orqe��~1�� ]�&a��^]��t�S�'�1���,���S��#,�������3�c�1���,���ef�d1�t�'�.�e#�-7d1%'hJ�

� %��.�t�+�&�'�!a d� /^2�26/5i 2�(.i�2��.i 2�0�i�2��.i�2��.i�2'8ti 2��.i�2�2.i�(54�4�46i (54�4�/5i (54�4'(.i (54�4'� ���$���¢¡.%�£}a¥¤�`5�,���%'�e�]e`5a,�&%'�¦i�bc�ed5-§ ���$h¨��#$#,�&%'�S��# ���$`��!a��^]¢a�%Jd1%��t��i�]e��#�a��+�&���a��<`��e]k©ª%���hv%6]e�&£}�«a,���# ]�%6d��ehv�^�ta[�e�e]e���[a,���¬a����+h¨#[%�£a,���j���@���e�,���J­�%6d��ehv�^�ta,`5a,�&%'�¯®n��d1�^�#���i * ���+#,�&%'�°/5-�/«%��F`��!� ��`5a���� " ���$#,��%'� ����k����#,���^]¢�.�±a,������,���<¡.%�£}a¥¤�`5�,���e%'�e�e]e`5a,�&%'�M²t¤[��a,�¨��%¬bc� " `5�$��`��ta³¡.�^d1a,��%'�e#�i!¤@�&a,�¨��%´���,%'�tacµ � % " �����x�1¶.a,#�i6`��e]�¤[�&a,���%�·�`�d,�tµ � % " �����x�1¶6a,#�-<¸¹d1%��t�X%�£?a,���F����d1�^�e#,����#����ed����e]e�^]S���Xa,���´#,�^d1a,�&%'�¢�^�!a,�&a,���^]»º$�����¼�e�,���­�%.d��hv�^�!a,`5a,��%'�)®n�½d1�^�e#��^¾6-

Page 3: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a�����/5¿³� " ��� " �&��¤ /

À ÁÃÂXÄFÅ�ÂÇƪĴÈ

�! d1%'h��k�����^#�`J�.�eh������@%�£?%����c�^d1a¬`��e]¢`5�$d+�e� " �FÉ�&�^#�i��,�^�&%6d�`5a��^#�a,���^�&��]e`5a,`�`��e]¢a,�&�^#����Ê#��6h���%'��,��£}���,�^�ed1�^#�-Ë�@#,�`����&��a,�e�¬��`�#�a[#�a����X���jd1%'hv����½�����F`v�e�,%����$`�hW��#�a�%¨�$�� �' -�! `�d�d1���ea,#´®n���e����� � %'h¨h¨`��e]±®x`����'�e`5���¨É���^#�¤ �$�&a�a��^�±���±`j#$�������$#���a�%�£³¸U�@Ì<�<Í7#¬®x����� � ]e�&a�%��� %'h¨h�`��e]j®n`����'�`5����#��6�!a,`�¶�iea�%¨��,% " ��]��<�1¶6�����d���a³`��e]Sa�%�a,`��nd1%'�ta��,%'�M% " ���@a,���¬�½�����6�����´�e�,%6d1�^#,#�-� �e�½# " ���$#,��%'�)%�£ �' �e#,�^#[a,���´���^�����$`��Î��e�,��%'#���·��Ï­Ð�½�&�e�$`5�$���^#�a�%«%������$`5a��F%'�¢%��6���^d1a@Ék�&�^#�-�� �e��#`����&%ª¤[# �! a�%��$�^`�]¦i�d1%'h�����e��ik`��e]X¤ �$�&a���%��6�c�^d1a�É�&�^#@���Sh¨`��t�)]e�&�����,�^�ta £}%��$h¨`5a,#ÒÑÓ£r%����1¶6`�h¨��&��i� ���Ï�±%��[Ô{ÕÒÖ�×�Øk-Ï­��Ù�����$�^�!a³£r%��+h¨`5a,#�h¨`^�¨�������������^]�a�%�����a,������a�%���,%.]�ed1�[`��t��` " `�����`5����[�6���e]¨%�£%��6���^d1a É�&��-Ë¡6��� � �e`5�ea����[�)Ú ·³�Ï­@ÛÜi�k`5���´��2.ie£}%��[hv%��,������£}%��$h¨`5a,�&%'�¦-¸�#,��]���£}�,%'hÝ�&a,#vÞ�1¶6�&�k�����&aß��i?a,���XàxáMâD�����e�����¨��#vhv%��,�S���^���e£}��Ëa,�`���%�a,���������½�������$#v���¯�e�$% " ��]e�����]e��`5�'�e%'#�a,��d��½��£r%��+h¨`5a,�&%'�¦-SãX`��!�Ç�½���������$#¬`5�k`��e]�%'�ä�1¶.�^d���a,��%'�ä��h�hv�^]e��`5a��^�&�±����%'�±�^�d1%'�e�!a����+�����`��±���,�$%��^²x¤@���^��� " ������%'#,#$�&��&��i �! d1%'�ta,���.���^#¬�1¶6�^d���a,������iÎ`����&%ª¤[��������%'� a�%X��]��^�ta,�&£r�X%�a,�����¬���,�$%��$#�}%��^i�½�j#�%'hv��d�`�#��^#^iea�%¨����a@`��S%'��a����a�É���¬���j#���&a���%�£Ïa,���¬���$�,%��p�+-

Page 4: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

Page 5: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� �

å æ?çÊÂXè é¬ê«ë�Æ�è)ç

� ���vànánâÇ���½������� �! ��#�hv�^`��!a�a�%�d1% " ���¬`«�e�,%'`�]X�$`������´%�£{#,�&a,�`5a,�&%'�e#�i�`��e])a�%�����`�#�d1%'hv�k`5a,�&��&�`�# ��%'#,#$�&��&��¤[�&a,��%�a,�����@�����������$#^-ϸ�#[`F�$�^#,�e�&a�i���%'�X�e` " ��h�`��!�jd$�e%'��d1�^# a�%�d1%'�ta��,%'�x�&a,#����^�e` " �&%��^-

ì�í+î AÓZ�GïGðE OFñòQXN$OF=ôóöõ�;¦N,Z�OF÷

� ���������������³#,���e��%��,a,#Ë`��k�&��a,��%��$`�%�£Md1%'h¨h¨`��e]6µ¥�½����� %��ea,��%'�e#�i.���aË�½��`�d1a,�e`����e�$`�d1a,�½d1�@£}��¤»%�£na,���^h`5�,���#��^]±��� `��t�X�k`5�,a,��d��e��`5�¬d1%'�ta��1¶6a�-J��%��´���e#�a,`��d1��ix`j£}�,�^ø.���^�!a¬�#��v%�£ �' ��#�a�%)���½���X#�a,`��]e`5�$]���e�Ù¶X%����c�^d1a¬Ék�&�^#�%'� `j#�a,`��e]`5�$]¦iM#,�����%��$a��^]±�@�e�&¶X#��6#�a��^hj-«���±#,�d$� `j#��6#�a��^hjixa�%)�����e�S`jÉ�&�ùú.�.� ÖËÕcÖe¿

û+üSýpþSÿ������������1û����� �������� þ����1û1û1þ�� þjýpû� � �e�½#�a��^����# �! a�%X�e�,%6]e�ed1�v`jÉ�&�¨d�`��½�&�^]�������� �!�[`�#¬a,�e�¨�,�^#,�e��a�%�£����½���.�½���«a,�e�vÉ�&��" ��#%$ "�&('tØ�){ÕcÖ¤[�&a,� ùú6�t� Ö{ÕcÖ<`��e]Fa,�e� ���&�e�$`5�$� ��#%$ &ÏÕ�Ô�i5¤[���d$�F¤[�½���td1%'h¨� £r�$%'h a,��� #�a,`��e]`5�$]v#��^`5�$d+��]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#�-�Ü¡.���¬a,�e��]e��#,d��#,#,�&%'�«%�£Ïa,���+*-, � Íe%��ea,��%'�����^��%g¤¬-9�¡.%'hv�«%�£ a,���Jd1%'h¨h¨`��e]6µ¥�½�����¨%��ea,��%'�e#¬a�% �' h�`^�±���«#����^d��&É�^] `5a´`��t� ��%'���ta����Ça,���«d1%'h¨h�`��e]�����e��-³_@%g¤³� " ���^i�%��ea,�&%'�e# ¤[�e��d+�S�,��£}���[a�%«É�&�^#�i#$�ed$�¢`�#.*-, � Ík%��/*-,10kÍ&i�d�`��e#���a,����É���¬a�%����¬�,�^`�]X`5aa,���<��%'���ta�`5a�¤[�e��d+��a,���<%��ea,�&%'�j`5�e���^`5�$#��½�«a,�e�¬d1%'h¨h¨`��e]S�½������i.�,�^��`5a,� " �<a�%va,���<%����c�^d1a Ék�&�^#�`��e]%�a,�����@É�&�<%��ea,�&%'�#�- \ �����^`5a,�����«��%'�6µÜÉ�&��%��ea,��%'�e#�¤[�&a,�j`�]e�Ù�����,�^�!a `5�$�'�ehv�^�ta ¤[�������^�&a,�e���[�e` " �´��%£ ���,a,�������1���^d1a�ie%���% " ���,�+��]����e�$�&%��³%6d�d����,�,�^�ed1�^#¬�}a,�e%'#��<£}�e�,a,�����³a�%va,���<�&��£ra�%'�Ja,���¬d1%'h¨h�`��e]��������ª�%�£Ua,�e`5a@%��ea,�&%'�¦-@���a,�&%'�e#�¤[���d$�Xh¨`^�j����hv�^`��������£ �e���&�J#����^d��&Ée�^]Shv%��$��a,�e`��X%'�ed1��`5�$����%�a��^]¢���a,����]e�^#,d1�$�&�ea,��%'�e#³���^��%g¤¬-�@%'�6µÜ%��ea,�&%'� `5�,�'�ehv�^�ta,#´`5�,�«%����c�^d1a´É�&�^#<%��F`5�$d+�e� " �^#´¤[�e��d+�Ç`5�,�«a�%X�����½�������^]±a�%�����a,�����g-X� �����h¨`g�j£r%'����%g¤¬ie��,�^d1�^]���i%��@����h¨�Ù¶6�^]S���j¤@�&a,�Sd1%'h¨h¨`��]6µ¥��������%��ea,��%'�e#�ie�1¶�d1���ea�a,�e`5a@`��)%��6�c�^d1a@É�&�`5�,�'�eh¨�^�!a[h�`^�j��%�a����<���`�d1�^]j����aߤË���^�X`��j%��ea,�&%'�S`��]S�&a,# `5�,�'�hv�^�!a�-��#,�e`����&��a,���´��������������#[�½� " %����^]¢¤[�&a,�X`5a����^`�#�a[%'���´%��6���^d1a@Ék�&��i��ea[��%'�Êd�`��X#,���^d���£r��%�a,������£}%��$h¨#%�£Ï����e`5�$�«�����k��a�É�&�^# �e#$�����2*-, � Í&i3*-,54�Í&ik`��e]ja,����#$d1�$�&�ea d1%'h¨h�`��e])��`��e�'�e`5����-{bÒ£ q76 �k���e`5�,�J�������aÉ�&�^#³`5a�`����`5�$��#,���^d���Ée�^]¦i!a,�e�����½�������Ë]�%.�^#���%�a³�e�,%6]e�ed1�@`��t�¨%'��a��k��a�i.`��]J�½#,#,���^#{a,����h¨�^#,#,`5���8*:96Ö#%;�< ×6Ø2= #!�tú!> Í&-bÒ£Îa,�e�������e�����[d�`��e��%�a��,�^d1%��'�e�@?���a,����£}%��$h¨`5a@%�£?`��S%��6���^d1a�É�&��i�&a@¤[�����¦`�#$#,�ehv�¬a,�`5a@�&a���# `J�����������#,d1�$���ea�-°¸ô#,d1�$�&�aF#,���^d���Ée�^]�����a,�e�½#F¤³`g� `����'hv�^�ta,#¨a,���)h�`���� �����e�����¨#,d1�$�&�ea¨�#��^]�£}%��¨a,���)���½����}�^�&a,�����´a,����]���£ `��e�&a����½��������#,d1�+�&�ea¬%��Fa,���«%'���J#,���^d���Ée�^]±�.�Ç�e#,���e�A*-,50�Í9�+-)� ���#¬£}�^`5a,���,�J�����$h¨�&a,#a,���¨���½��������a�%)�������S`5�'`��½�e#�a¬`�É�&�F¤[���d$�±`5�e���^`5�$#�a�%j���v`��±%��6���^d1a<%���`�� `5�+d$�e� " ��in���a<`�d1a,�e`����&�hv���,�^���´]���Ék���^#{#�%'h¨�[#��6h���%'� " `������^#�i!%��Ë�e#��^#CB%9EDGF�0´%��IHG4!J(F�D�a�%���%'`�]¨%�a,�����Ë%��6�c�^d1a,#^-?�[%�a��@a,�e`5a#����^d��&£}�.�½���¨`�#,d1�+�&�ea ���)a,�e��#�¤�`^�)h¨���,�^�&�j`����'hv�^�ta,#[a,�e��h¨`����X�����������@#,d1�$�&�ea�²��e#��¬a,�e�K*-,10kÍe%��a,�&%'�a�%¨�,���k��`�d1�<a,����]���£ `��e�&a �½����������#,d1�$�&�a��^�!a,�&�$�^�&��-Ë¡.��� � �`5�ea����[�SÚ7¡6d1�$���ea,#cÛÜi��`5����(�2.-��%���%��ea,�&%'�e#<¤@��%'#��¨�e`�hv�^#�`5�,�¨`S#,���e�'�&�v�&��a�a����^in%��a,�&%'� `5�,�'�eh¨�^�!a,#¬h´�e#�a<�^��a,�����¬£}%'���&%g¤ a,�e�¨%���µa,�&%'�S����a�a����[¤[�&a,�e%'��a����!a���� " �^�e�����v¤[��&a��^#��`�d1��i�%��@�����'� " �^�X`�# #����`5�+`5a���`5�,�'�eh¨�^�!a,#@��h¨hv�^]e�½`5a��^�&�£}%'���&%g¤@�����Fa,���<%��ea,�&%'�Sa,�e`5a �,�^ø.�e�&�,�^#�a,�e�^hj-��%��³%��ea,�&%'�e#?¤[��%'#��[�`�hv�^#{`5�,�@h��e��a,�&��&���&��a�a����$#^i!�^�&a,�����Ë%'���[]e`�#$�v%��{aߤË%Fd�`��¨�e�$�^d1�^]�� a,��� %��a,�&%'��e`�hv��²�£}%����1¶�`�hv��&��iL*-,'Ø�'eÔ�& ú , >NM5O�$ Ö � Í!`��e]P*-,E,'Ø�'eÔ�& ú , >NM(O�$ Ö � Í'`5�,�<�^ø.�e� " `��&�^�!a�-?�@%�a��pÑ»a,�����$����#%'���³�1¶6d1���a,�&%'�Fa�%@a,���#n�+�e�&��-ÎãX�e�&a,����&�{�&��a�a����Ï%��ea,��%'�e#Îa,�e`5aÎ#,a,`5�,aϤ[�&a,��`��&%ª¤Ë���Ud�`�#���Í %�Í�d�`��´%'�e�&�¬����e�,�^d1���^]e�^]S�.�JaߤË%J]e`�#,���^#^-{� �e��#��½#�a�%��,�^]�ed1��d1%'��£ �e#,�&%'��¤@�&a,�ja,���Q*-,tÖÍ�%��ea,�&%'�¦-�¡.%¨£}%�� �1¶6`�h¨��&�*-,tÖ O Ô1R # &.Í#,��a,#�a,����%'�ea����a�É�&���`�hv��a�%S* O Ô1R # &6ͤ@�����,�^`�#T*-,�,tÖ O ÔGR # &6Í#���a,#�a,���F��ãX¸[��b � Þ`5�%'�ja,����%'��a����a�-

Page 6: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

¸@�,�'�ehv�^�ta,#´a�% h��e��a,�&��&�1µ¥�&��a�a�����%��ea,�&%'�e#Fh´�e#�a´�^�&a,�����F���J#,���`5�$`5a��^]¯£}�,%'h a,����%��ea,�&%'�¯�e`�hv�J�t�`��ä�^øt�e`��½#�#,���'�¦ix%��´�����'� " �^� `�#F#����`5�$`5a���`5�,�'�eh¨�^�!a,#F��h¨h¨�^]e��`5a��^�&�¢£r%'�½�&%g¤[�½���Sa,���J%��ea,�&%'�Ça,�e`5a�,�^ø.�e�&�,�^# a,���^hj- ��%����1¶6`�h¨��&��iU*-,E,'Ø�'eÔ�& ú , >NM(O�$ Ö � =6ÖtÖÍ`��e]�*-,�,'Ø�'eÔ�& ú , >NM5O�$ Ö �GV =.Ö.ÖeÍ6`5�,���^øt�e� " µ`��&�^�ta�-{���e��ø.���<`5�e�e�,� " ��`5a,�&%'�e#�%�£Ïa,���¬�`�hv�^# %�£Ïh���&a,�&��&�1µ¥����a�a�����%��ea,�&%'�e#�`5�,��`�d�d1���ea��^]¦-�@%�a��pÑÓ�&£¦a,���������������{�½#?���^�����¬��� " %����^]J���e]e�&�$�^d1a,�&��i " �½`�`�d1%'h¨����&���{]e�$� " ���@�}��- ��-W*XRY&E&.Í9�Ua,���^��`����a,��������e������d1%'h�h¨`��e] ���½����%��a,�&%'�e#¬#,�e%'�e��]¢���´��,��É�¶6�^]Ê�t��*-,(Z �\[ Í?�}%��¬¤[�`5a�� " ������#<`5�e��,%��e�$��`5a��F£}%��a,���¬�k`5�,a,��d��e��`5��d1%'hv�k���&��� ]��$� " ���p�³���&����a,�e��#^¿

] � Jý�^gû�_ ý1ý�`���ab��� ] ��þ�c�dSe^þ1þ�� þ��ab�!� þ�ý�^gûE_ ý1ýb�bf�ü ] ��þ�c�d� �e�½#���#F��h¨��%��$a,`��!a�iU���^d�`��e#���%�a,�����$¤[��#��Ja,���jd1%'hv��������´]��+� " ���F�e�,%����$`�hÃh¨`g�ä#,�½�&�^�!a,��� ]��,%��¯a,��������e������%��ea,�&%'�e#�i��$�^#,�e�&a,���e�´���j`¨�`�]S�����e�k-_@���,����#�`va,`5�k�&�<%�£Ïa,���<���^�����$��d�d1%'h¨h¨`��e]S�½�����<#�¤[�&a,d+���^# `�d�d1���ea��^])�t��a,�����<�@�������e�����^¿,.Ô(gLh%ikjElNmYn

� �e�½#v%��ea,�&%'� �½#�#,�����%��$a��^]¯£r%��J_ § ©��Coðd1%'hv�k`5a,�&�������a¥��-»�[���qp�r�sUtu�%v�wÓ`5�,�'�ehv�^�tah´�e#�a����v%'���«%�£�a,���«#,a��$�����'#+*�Ô1'7& ùL#Nx�ú Í&i * >gù Ô1' út Í&ix%��y* .ú =6Ô5× � Ø�Í&-z*-,.Ô.Ô5'7& ùL#(x6ú ÍM��#£ �e�ed1a,�&%'�e`��½�&� �^ø.�e� " `��&�^�!aFa�%{*-,1| > ØeÔ�Ø # &.Í&i³`��e]¯a,���j%�a,�����«a¥¤³% �����t¤³%��$]e#«`5�,�S£ �e�edpµa,�&%'�e`��½�&�±�^øt�� " `����^�!a´a�%}*-,5| GMG; Ô OU# &6Í&-Ê� �e��#�%��ea,�&%'�¯h¨`g�Ç���J�#��^]¯`��!� �t�eh�������%�£a,��hv�^#^-

,G~Y�(mk���L�E��h����G�(m7h,E,tÔ1'Y& ùL# Ø ú &5Ø!×�' úGV �(mk���k����h����5�5mYh

bc�Xa,�e�Fd��e�,�,�^�ta��$�^�&�^`�#��F%�£ �! i�a,�e�½#@%��a,�&%'�Ê��#��e#���£ �e�n%'��&�j£r%��<a,�e�´bc�ta��^�Ï2��54S£}`�h¨�½�&�%�£U`5�$d$��&a��^d1a,���,�^#�-³bc�ja,�e`5a �! d1%'��Ée�'���$`5a,��%'�¦iea,���T�Nv����!����r������5v�rv`5�,�'�hv�^�!a@��]��^�ta,�&Ée�^#a,���Ê�`5�,a,�½d��e��`5��`5�$d$�e��a��^d1a,���,�±���»a,��� 2��54¯£}`�h¨�½�&��i��^�e`5����½���ä#�%'h¨�Ê#$`5£r���'�e`5�+]e#j`��e]hv%6]e�&£}�.�½���«a,�e��`5�$d$�� " �1µ¥���&�e�+`5�,�X#��^`5�+d$� �k`5a,�¦-�¡.���«¡6�^d1a,�&%'� 0�-�/^�äÚ �' `��e]±a,����bÒ�ta��^�2��54¨£ `�h¨�����!ÛÜi6�`5������2.ik£r%��@]���a,`�����#�-�e��a,�e�,�¨�,�^�&�^`�#,�^#<%�£ �' h¨`^�±#,�e�e��%��,a<#,��h¨���½`5��£ �e�ed1a,��%'�e`����&aß�)£}%��¬%�a,������`5�+d$�e�&a��^d1a,�e�,�£ `�h¨�����&�^#^-

, $ �%�(�������%�!l(m(�U���,E,1=6Ö1' O Ô�Ø V �%�5�U�����%�YlNm(�U���

�! h¨`g�v��� d1%'��Ée�'���,�^]¨a�%�#,���e��%��,aUhv%��$� a,�e`��¨%'�e� �.�½�e]F%�£�%��6�c�^d1a{É�&��-Ïbߣ���%'��� �' ��#d1%'��Ée�'�e�,�^]va,�e��#Ϥ�`^��i.��%'��d�`����e#���a,���.*-, $ Í�%��ea,�&%'�va�%�#,���^d���£r��a,��� ����`5�,�¬£}%��$h¨`5a?£}%�������k��a %��6���^d1a@Ék�&�^#[a,�`5a@£}%'���&%ª¤ a,�e�½#[%��ea,��%'�)%'�¢a,���´d1%'h¨h¨`��e]Ê�����e��- � " �^�¢¤[���^� �! ��#�d1%'��Ée�'�e�,�^]¢a�%S#,���e��%��,a�`��&a����$�e`5a,� " �v%����c�^d1a<£}%��$h¨`5a,#�i¦��%'�Ç]�%'�¦Í a<�e#,�e`��½�&�j�����^]Êa�%#����^d��&£}�va,�e��#�i6`�# �' #,��%'�e��]�����d1%'��É�'���,�^]«a�%´�1¶6���^d1a�`�#�`�]���£ `��e�&a������k��a?£}%��$h¨`5a�a,���hv%'#�a �#,�e`���£r%��+h¨`5a�%'���^`�d$�Xh¨`�d$�e�½����- ���G� �!�������%v������U��#�`Fa��1¶.a[#,a��$������i6a,���<�e`�hv�<%�£`��`5�,a,��d��e�½`5�{£}%��$h¨`5a�#,���e��%��,a��^]��t�va,����·��Ï­ �����e�$`5�$�&�^#^-³���?%'��d�`�������#�aËa,����` " `��½��`5��&�����`5�,��£}%��$h¨`5a,#�¤@�&a,�P*9Ö $Y�t × O�< , # Í&-9�¨¡.��� � �e`5�ea����@�SÚ ·��Ï­@ÛÜi�`5���´��2.-�?%'�jh¨`g��¤�`��!a�a�%v�e#���a,�e��#Ë%��ea,�&%'���&£¦��%'�j`5�$���½�����6�����<É�&�^#³¤[��a,�«`����e�.�e#,�e`��k����`5�,�£}%��$h¨`5a�-\�?%'�jd�`��j`���#,%F�#��8*-, $ Í6a�%¨#�¤[�&a,d+�«£}%��$h¨`5a,#��1¶6����½d��&a,�&�)�}¤[���^�����½���.�½���¬%��6���^d1aÉ�&�^#{%�£M]e�Ù�����,�^�ta?£r%��+h¨`5a,#+�+i.�t�¨���d����e]e���e��*-, $ �%�5�U�����%�YlNm(�U���Îͪ����£}%��,�[�^`�d+�J���,%'����%�£%��6���^d1a É�&�^#[���j`F�`5�,a,��d����`5��£r%��+h¨`5a�-� ���X]���£}`���&av£r%��+h¨`5a«��#¨a,`5���^�»£}�,%'hÃa,�e�)�^� " �&�$%'�ehv�^�ta " `5�+��`5��&�qH�91F�0�~14�HG�E0�-Ó¡.���¡.�^d1a,�&%'�S(.-3()Ú � � " �&�$%'�ehv�^�tacÛÜi.�k`5����(��.-\�?%'�Sd�`��S`���#,%F]e��É����a,���<������eaË£}%��$h¨`5a�£}�,%'h`Ê#,d1�$�&�a�i{�e#,���e�)a,���jd1%'h¨h¨`��]�0E~G4�H��E0k²³#����)¡.�^d1a,�&%'� �.- 0�-3� Ú ��%��+h¨`5a � %'h¨h�`��e]e#cÛÜi�`5�������.-

Page 7: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� �

,�&8�E�7�!���1l������%�7n1�!�1�!h,E, O ' # , > &(' #%< Ø V ���k�!�G�Gl��E�����kn(�Y�5�!h

��%�� d1%'hv�k`5a,�&�������a¥�F¤[�&a,�J�����������+#{�e�$%.]e�d1�^]¨�.�«ã \ b+i �! `�d�d1���ea,# #,d1�+�&�ea{Ék�&�^#{¤[�$�&a�a��^����X`��¢`���a����$�e`5a���i��,�^#�a��$�½d1a��^]Xd1%'h¨h�`��e]Ê��`����'�e`5����i�]��^#,d1�$�����^]X���)¸@�e���^�e]e�&¶�¸WÚ ã \ b� %'hv�k`5a,�&��&�¨¡6d1�$�&�a@�Ï���&�^#cÛÜi¦�k`5���«8�8t-�bc�!a��$%.]e�d1�Fã \ b�#,d1�$�&�ea�É�&�^#�¤[��a,�Xa,�e�´%��a,�&%'�*-,�&.Í&² �e#,�ja,��� *-,50�ÍU%��ea,�&%'�¯a�%Ç�$�e�¯�����������¨#$d1�$�&�ea,#´¤ �$��a�a��^�����¯a,���j���^�����$`��&µÜ����,��%'#���! #,d1�+�&�ea,�����±��`��e�'�e`5����- bÒ£¢¡S£¥¤¦�§���¨wG©Yª«r¢]�%t�^#���%�a¨�1¶���#�a�i �' �&%.%��.#v£}%����&a«���¯a,���]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#�#����^d��&Ée�^]��.��`��!�P*-,1¬kÍ�%��ea,��%'�e#�-

, , &, 5< � ���^#,��a,���,���´%��ea,�&%'�#@`5�,�´�^ø.�e� " `��&�^�!a�²�h´�e�&a,�&����¬£r%��+h¨#@`5�$��#,�����%��$a��^]S£}%���d1%'h¨�`5a,�Ùµ

����½�&a¥�«¤[�&a,��%�a,�����������������$#^-Ï�[�����J`�#$#,�&�'�S#��k`�d1�¬a�%�d1%'h¨hv%'�X#��6h���%'��#�� " �^�¢�&£x`¨�,�^�&%5µd�`5a,`5��&��%'�ea����aÎÉ�&����#Ï#����^d��&Ée�^]j�}¤[�&a,��*-,1'kÍ9�+-Ï� ����#,d1�$���eaÎd1%'h�h¨`��e]+­!J(4!®1�!¯�®EJ5°�°YJ19�¯~�¬�¬!JG®�~�07B1J59¨�`�#�a,����#,`�h¨�<�1���^d1a�- ¡.����¡.�^d1a,�&%'�X�.- 0�- 0¢Ú ãX��#,d1�^����`��e��%'�e# � %'h¨h�`��e]e#cÛÜi�`5�������.-

, ú h%�L�Nm�i,E, ú5; ØE' MEV h��3�NmGi

��#��±r��k��v²s�`�#xa,���Ë�1¶.��½��d��&a¦#��6h���%'��£}%��x�����'����e�����³�1¶.�^d��ea,�&%'��%�£6��%'���Î�e�,%����+`�hjiª�+`5a,�����a,�e`��Ja,���<]���£ `��e�&a³�^�!a��$����%'���ta�-ÎbÒ£Ma,�����$���½#Ë��%v#��6h���%'���e`�hv�^]qr��k��v²s¦i�a,���<�����������³¤[�����a��,�«a�%´�k`5�$#���r��7��v¦sä`�#�`v�t�eh������^i6`��e]��e#���a,�e`5a�`�#�a,���<�^�ta��,�«`�]e]e�,�^#,#<�}a,���<�t�h������¤[���½�Ë���j���ta����,�e�,��a��^]°���¯�`�#�� /�46²@��%'� h¨`^���e#,�S` �&�^`�]e���e��*³)�´kÍU£r%��¨�k`�#�� /^�.i�%��«`�&�^`�]e�½���+*³)eÍ!£r%��Ë�`�#����'�+-Ë¡6����¡.�^d1a,�&%'�J�.- 0�-�/´Ú � �!a��,� § %'���tacÛÜit�k`5�����6/5i.£r%��³`�]e��#$d��e#,#,�&%'�%�£U]���£ `��e�&a,#�`��e]j%�a,�e��� ¤³`g�.#@%�£Ï#����^d��&£r�6�����´a,���¬�^�ta��,�J��%'���!a�-

,1�,E, ú ´ < ÖG'tØ!, �MG; Ô O3# &

µ ���^�Fd1�,�^`5a,�����<`�]��6�e`�h¨��d�`������¬���������^]��1¶.�^d��ea,`5��&��i'`�]e]F`����6#��6h���%'��#xa�%�a,����]��6�e`�h¨��d#��6h���%'��a,`5�k�&��-?� ���[]e�.�e`�h���d�#��6h���%'��a,`5����[��#?a,�e�@#���aË%�£�#,�.h���%'��#U¤[�e�½d$��`5�$� " �½#,�&��&�£}�,%'h ]��6�e`�h¨��d�%��6���^d1a,#[`5a[�$�e��a,��hv��-bÒ£U��%'�X]�%J��%�a@�#���a,�e�½# %��ea,�&%'�Mia,���´]��.�`�h¨��d¬#��6h���%'�na,`5��&��¤[�����¦��%��+h¨`����&�jd1%'�ta,`����%'�e�&��a,��%'#���#��.h���%'��#ˤ[�e��d+�J`5�$�@�,��£}���,�^�ed1�^]��.��#�%'h¨��]e�.�e`�h���d %��6���^d1a�hv�^�ta,�&%'���^]����a,�����½������-bÒ£Ë��%'�ä�e#�� �� Ö <ú(; a�%)�&%'`�] `S]e�.�e`�h���dF%��6���^d1a¬¤[�e��d+� �����^]e#¬a�%S�,��£}�����`�d$�¢a�%Xa,���#��6h���%'��#�]���Ék���^]��t�Ja,�����e�,%����+`�hji��$`5a,����� a,�`��j#�%'hv�¬%�a,�����@]��.�`�h¨��d@%��6�c�^d1a�ia,���^���%'�S¤@�����k�e�,%��`5����«�����^]ja�%«�e#��<a,�e��# %��ea,�&%'��¤[���^�)�������6������a,���¬�e�,%����+`�h �&a,#��^�&£Ò-�?%'��d�`��«`��½#�%´�#��[a,��� " ���$#,�&%'�J#,d1�$���ea?a�%Fd1%'�!a��,%'��¤[�`5aË#��6h���%'��#Ë#,��%'�e�½]v���@`�]e]��^]�a�%a,����]��6�e`�h¨��d@#��.h���%'�a,`5�k�&����£¦a,���@%'�ea����a{£}%��$h¨`5a�#,�e�e��%��,a,#{�&a�-{¡.����a,����]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�%�£¶*-,�, x�ú ' >G# Ö ; , > &(' #�< ØkÍt���)¡.�^d1a,�&%'�)�.-32XÚ *��Ë\ ¡.b,���[ÛÜi��`5�����546-

,1��| ®n�½��������5µÜ�^�e]e��`��J%��6���^d1a,#�-Ë�[�e��#�`����^d1a,#@a,����]e��£}`��e��a³%'�ea����a�£}%��$h¨`5a�-,1��¬ ®n�½���«����a�a,�&�1µÜ�^�e]e��`��J%��6���^d1a,#�-{�[�e��#�`����^d1a,#[a,���¬]e��£}`��e��a�%'��a����a�£}%��$h¨`5a�-,G=,E,tÔ5×�´ #!��# Ô5' M �L����h

µ ���^�Çd1�,�^`5a,�½���)`�� � ®n�D#,�e`5�$�^]±%��6���^d1a�iÎ#���a�a,�������ta����$�e`��U­�� ¸��·o�bÒ®nbÒ¸ \ � Ée�^��]a�%Sa,���¨#,���^d���Ée�^]Ê�e`�hv��-v� �e��#�a��^���½#�a,���¨]��6�e`�h¨��dF�����e������a,�`5a<a,���¨#��6h���%'�Ïa,`5��&�v%�£

Page 8: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

a,���v#,�e`5�$�^]X%����c�^d1a¬#,�e%'�e��]X���v�e#,�^]¢`�#<`��±`���¶6���½��`5�,�jÉ�&a�����%'�Êa,���v#��6h���%'�Îa,`5����´%�£a,����#$�e`5�,�^]�%��6���^d1aC�Y�(��rª-bÒ£³��%'�ä��`5a������½�����X`S�e�,%����$`�h `5�'`����e#�a�a,�e��#<É��a����¬%��6���^d1a�ixa,���^�Mix¤[�e�^�±��%'� �$��±a,����e�,%����+`�hji'a,����]��6�e`�h¨��d³�����e�����Τ@�����.#�����a,��� ­�� ¸��Co�bc®Mbc¸ \ � Ée�^��]¦-Îbߣka,����]��6�e`�h¨��d�����e�����¦�,�^#�%'� " �^#x`��!�¬#��6h���%'�½#�£r�,%'h a,���?É�&a����n%��6�c�^d1a�i��&an¤[������Ée�$#,aMd$���^d$�<¤[����a,�����xa,�����,���#x` ]���É�e��a,�&%'�¬���<a,�e�{#,�e`5�,�^]�%��6���^d1a¸�Y�(�2rª-nbÒ£.a,�e���,�Ë��#n%'����i��&aM¤[�½�������Ë�e#��^]��½�e#�a��^`�]¬%�£a,���[]e��É�e�&a,�&%'�F���¨a,��� É�&a����{%��6�c�^d1a�-?�[��� #,�e`5�,�^]¨%��6�c�^d1a¶�Y�(��r��e���^]¨��%�a?�1¶���#�a�-U� �.�e#a,���¬#,�`5�,�^]J%��6�c�^d1a·�Y�(��r�h¨`^�J���<�e#��^]�a�%v�e�,% " �½]���`��j`���a����$�e`5a,� " �¬��h¨��&�^hv�^�ta,`5a,�&%'�%�£�d1���,a,`����F£ �e�ed1a,�&%'�e#^i������+�e`5�#x£r%��{]e��������'������%��?£}%��?h¨`�d$�������#����^d��&ÉdË�����,£r%��+h¨`��ed1��-� �e�½#¬%��ea,�&%'� h¨`g� ���«#����^d��&Ée�^]ähv%��,�Ja,�e`��ä%'�ed1��-¢�[���«­�� ¸��·o@bc®Mbc¸ \ � �^�!a��+�&�^#¤[���½�k���<d1�,�^`5a��^]¢����a,���¬%��+]���� ����¤[�e�½d$�ja,������`5�e���^`5� %'�ja,�e��d1%'h¨h¨`��e])��������-

,1­y�L����h,E,1= #'� Ø ú 'Q�L���Uh

µ ���^�»d1�$�^`5a,�����ä`�� � ®x�¹#,�e`5�,�^]°%��6���^d1a�i[#���aJa,���X���ta����$�e`��[­�� �xbc®6� �{\ Ée�^�½]�a�%a,���´#����^d��&Ée�^]S�e`�h¨��- � �e��#�a��^�½��# a,���´]��6�e`�h¨��d¬�½��������� a,�e`5a@a,����#,�.h���%'�Ma,`5��&��%�£Ua,���#,�e`5�$�^]X%����c�^d1a<¤[���d$�Ê��#����^�����Jd1�,�^`5a��^]Ç#$��%'�e��]X���´�e#,�^]±`�#<`�É�&a�����%'�Êa,���v#��6h���%'�a,`5��&�<%�£Ïa,���¬#$�e`5�,�^]j%��6���^d1aC�Y�(�2rª-bÒ£³��%'�ä��`5a������½�����X`S�e�,%����$`�h `5�'`����e#�a�a,�e��#<É��a����¬%��6���^d1a�ixa,���^�Mix¤[�e�^�±��%'� �$��±a,����e�,%����+`�hji�a,����]��6�e`�h¨��dË�����������Τ[�����t#�����a,����­�� �ÎbÒ®6� �Ë\ Ée�^��]¦-Î� ����]��.�`�h¨��d³�����������¤[���½��,�^#,%'� " �¬#��6h���%'��#�`�d�d1%��$]e�½���va�%va,���¬#��6h���%'��a,`5��&�<%�£xa,���<É�&a�����%����c�^d1a `�# �#,�e`�� i���a¨��a¨¤[������`�d1a,�e`��½�&���������äa�%Ça,���)]e��É�e�&a,�&%'�#F£r%'�e�]�����a,���)#$�e`5�,�^] %����c�^d1a2�Y�(��rª-� �.�e#?a,�e�[É�&a����³%��6���^d1a³d�`��«���@�e#,�^]¨a�%F#��^�&�^d1a�`�#,���k#���a{%�£¦a,����#��6h���%'��#?�e�,% " ��]��^]��t�a,���¬%����c�^d1aC�7�(��rª-¡.%'hv��%'��]e��� �����������$#��e#,�^]«a,�e�+*-,5­�Í6%��ea,�&%'��a,���,%'�e�'��%'��a�`vd1%'hv����½`5a,�&%'�Ja�%t%'��d+�e`�����£}%��#����^d��&£}�.�½���«%����c�^d1acµÜÉ���v£r%��$h�`5a<£r%��¬��%�a,�±���e���a�`��e]±%'��a���ea�%����c�^d1a¬Ék�&�^#�-v� ����àxáMâ�����e�����M�e#��^#M%�a,�e���xhv�^d+�e`��e��#,h�#¦£r%��xa,�e��#���e�,��%'#���¿¦a,���W*-, $ Í&i�*-,E,1=6Ö1' O Ô�Ø�Í&i5*-,E,!Ö�=.ÖG' O Ô'ØkÍ%��ea,�&%'�#�i5a,���I0�~G4�H���0¬d1%'h�h¨`��e]´�����½���������Ï#,d1�$�&�ea,#^i�`��e]´a,���±H�91F�0E~G4�HG�E0@�^� " �&�,%'�ehv�^�ta" `5�$��`5��&��-U� �e�¬àxáMâ±�½����������¤[�������&�'��%��$��a,�e�+*-,5­�Í�%��ea,�&%'��¤[�e�^�J�e%�a d1�,�^`5a,�����¨`�� � ®n�#,�e`5�$�^]j%��6���^d1a�-

,G= #%;k# �k����hµ ���^�Sd1�,�^`5a,���e�¨`�� � ®n� �1¶6�^d���a,`5��&�<%��@#,�e`5�,�^]�%��6���^d1a�id�`����¦��¸�ã � ¤[���^��a,���<�1¶6�1µd���a,`5����@%�� #,�`5�,�^]�%����c�^d1a ��#³�e�e��%'`�]��^]¦i.�t��#,��a�a,�����v­�� �ÎbÒ�@b{a�%Fa,���<`�]e]��$�^#,#{%�£xa,���£ �e�ed1a,�&%'�¦-U·³�j]���£ `��e�&a�i�a,���¬���½������� �e#��^#·¯G= #�;L# `�#[a,���<£}��ed1a,�&%'��a�%�d�`����Ü-

,GR bÒ�'��%��,�^]¦- § �,% " ��]��^]j£}%��[d1%'hv�k`5a,�&�������a¥�¨¤[��a,�j%�a,����� a�%.%'��#�-,GH7¹��5����h,E,1R <L>�#5º.ú�V ¹��1����h

¡.��a�a,���<h¨`�¶���h´�eh #,�@?���%�£n%��6���^d1a,#�a�%v����%��ea,��h¨�@?��^]��e#$�����´a,����� § �,���'��#,a�����a�%K»��@¼%rª-� �e�½#´�½#�%'��&�ähv�^`��������£ �e�{£}%��v%��6���^d1a¨É�&�J£}%��$h¨`5a,#¨#,�d$��`�#�ã)b § ¡ � � �<�Î� ¤[�e�½d$�#,�����%��$a,#U���a�a,���e����`5�,����`��e]«#$h¨`�����%��6���^d1a,#����ta�%�]e�Ù�����,�^�taË#��^d1a,��%'�e#�-U� �e��#Ë��#{���'��%��,�^]£}%�� %�a,�����[%����c�^d1a Ék�&��£r%��$h�`5a,#�-

, ù �L����h, > Ö ; Ô O�úGV �k����h

µ ���^��d1�$�^`5a,������`�� � ®n�S#,�`5�,�^]�%����c�^d1a�i'#���aÎa,���³���!a����+�e`��t­�� ¡���@¸�ã � É�^��]¬a�%�a,���#����^d��&Ée�^]X�e`�hv��- µ ���^�Ê`��¢�1¶.�^d���a,`5�k�&�v��#@�½�������^]S¤@�&a,�X`�#,�`5�,�^])%����c�^d1a�¤[�e�½d$�¢�e`�#

Page 9: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� 8

`v­�� ¡e����¸�ã � É�^��]¦i6a,���^��¤[���^��a,�e�<�1¶.�^d���a,`5�k�&�¬��#³�$�e�Ja,���¬]��6�e`�h¨�½d��½����������¤[�����`5a�a��^hv�ea�a�%S�&%'`�]Êa,���¨#,�e`5�$�^]X%����c�^d1a�#,���^d���Ée�^]¢�t�Xa,���¨­�� ¡e����¸�ã � Ée�^�½]X�+`5a,�����a,�e`��ja,�e���e#,���e�´a,�e�<É�&�¬�e`�hv�<�'� " �^�ja�%�a,���¬�½���������^-

, # § ���,£}%��$h `��)�½�ed1�,�^hv�^�ta,`��¦�������¢� #,`�hv��`�# %��ea,�&%'� *-,1'kÍ9�+-, #�;L# Øy�k����h

µ ���^�Êd1�,�^`5a,������`�� � ®n�°�1¶.�^d��ea,`5��&�F%��<#,�e`5�,�^]X%��6���^d1a�iMd�`����x��¸�ã � ¤@���^�)a,�e���1¶.µ�^d���a,`5�����%���#,�e`5�,�^]X%��6���^d1a<��#@��%'`�]��^]¦i��t�S#���a�a,�½���J­�� bc�@bÒ� a�%«a,�e�´`�]e]e�,�^#,#@%�£?a,���£ �e�ed1a,�&%'�¦-U·³�j]���£ `��e�&a�i�a,���¬���½������� �e#��^#·¯ #%;k# Ø«`�#[a,���<£}��ed1a,�&%'��a�%�d�`����Ü-

, � �(mk���L�E¹�h,E, ��#�$ 'eÔ5' MEV �(mk���k��¹�h

¸�]e]«`5�+d$�e� " ��É�&�½�Nv����!��¾�r<a�%´a,��������#�a?%�£nÉ�&�^#?a�%v���½���k-Î� �e��#{%��ea,�&%'�Jh¨`^�������e#��^]J`��!��.�eh�������%�£{a,��h¨�^#�- �' ¤@�����M#��^`5�+d$�±�&a,#��`5a,�6µ¥�½��#�a[£}%���%.d�d��e�,�,�^�ed1�^#�%�£ ��#%$ �(mk���L�E¹�hÎÕ�Ô£}%�� � " ���,�q�Nv����Y��¾�rF#����^d��&Ée�^]M-���»#��.#,a��^h¨#�¤@�e��d$�»#,���e��%��,a¨#$�e`5�,�^]Ó���&�e�$`5�+�&�^#�i �! h¨`g� `���#�%ä#,�^`5�$d$�Ó£}%��J�����e�$`5�$�&�^#¤[�&a,�Ç�1¶.a��^�#,�&%'�e#´%�a,�����Fa,�e`�� ÕcÔe-Ê¡6���^d���Éd�`����&��iÎ%'� � ®n� `��e]¯¡��e�k�¬¡ #��.#,a��^h¨#�i �! ¤[���½�n#��^`5�$d+� `�]e�&�,�^d1a�%��$�)£}%���`j�½�&�e�$`5�,��¤[��a,�¢`��Ê�1¶6a��^�e#,��%'�X%�£JÕ > Öj����£}%��,�F#��^`5�$d$������£}%��´%'�e�«¤[��a,�ä`��ä�1¶.a��^�#,�&%'� %�£)Õ�Ô�-Ê·³�Çd1%'� " �^�ta,�&%'�¦i³` Õ > Ö¢�1¶.a��^�e#$�&%'�¯���e]e��d�`5a��^#´`#,�e`5�$�^]S���&�e�+`5�,��-� ���������e�����{¤[���½�#��^`5�$d+��`��J`5�+d$�e� " ��%'�e���v%'�ed1��ie`5aËa,�e����%.d�`5a,�&%'�«¤[�����$���&a���#³#����^d��&Ée�^]%'�¢a,���vd1%'h¨h¨`��e]Ê���½����-�bߣ?a,�e�F`5�+d$�e� " �v]���Ék���^#�`«#��6h���%'�Τ[���d$�X¤³`�#<��e]���É���^]X���#�%'hv�@%��6���^d1a{¤[�e�½d$�¨`5�e���^`5�,�^]¨����£}%��,� a,�e�@`5�$d+�e� " �[%'��a,���[d1%'h¨h�`��e]����½����i'a,���������������¤[���½�Ë���d����e]��Ja,���S`5�e�e�$%��e�$��`5a���É�&�!� #p�¬£}�,%'h a,���S`5�+d$�e� " ��- _@%g¤³� " ���^i�`�� �e�]���É���^]#��6h���%'�Ë���ä`�� %��6���^d1aF`5�e���^`5�$�����)�½`5a����´%'� a,����d1%'h¨h¨`��]ä���½���¨¤[���½�?��%�aFd�`��e#���a,��������e������a�%�#��^`5�$d+�Sa,���¬`5�$d+�e� " ��`5�'`��½�¦-¡.���Sa,�e�A*-,À¿^ÍU%��ea,�&%'� £r%��J`±¤³`g�¯a�%Ç£}%��$d1�Sa,���)�½���������va�%Ç#��^`5�+d$�°`5�+d$�e� " �^#«h���&a,�&��&�a,��hv�^#^-�?%'�)h�`^�j����#�a�a,���¬#$`�hv��`5�$d+�e� " ��h´�e�&a,�&�k�&�@a,�½hv�^#�%'�ja,����d1%'h¨h¨`��e]S�½������-� �e�½#?a¥�.���@%�£Î`5�$d$�� " ��#,�^`5�$d$�e�½���´�½#Ë#�a,`��]e`5�$]«£r%������e�Ù¶������e�����$#�-Ï_[%ª¤Ë� " ���^ik�&£¦��%'�j`5�,��e#,�½��� �! %'��¸[b�o�i6��%�a���a,�e`5a��&a���#Ë]�Ù�����$�^�!aË£r�,%'h a,�������^�e` " �&%'���³%�£Ma,����¸@b§o �½���������^-

,1¬7ÁEh��(mL���knE�(m,E, ��#�$ 'eÔ5' M , < Ô�Ø ù�V ÁEh��(mk���knE�(m

¸�]e]j�`5a,�q»�r��Nv����LwE�@v�a�%«a,���¬����#�a�%�£Ï�`5a,�#�a,�e`5a �! ¤@������#��^`5�$d+�S£}%��@`5�$d+�e� " �������e�$`5�$�&�^#`��e] �! d1%'�ta��,%'��#,d1�$�&�a,#�- �?%'��h¨`^�¯�e#���a,�e�½#�%��ea,��%'��`��!� �t�eh�������%�£�a,��hv�^#^- � ���]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#Î`5�,�³#,�^`5�$d$���^]v�½��a,���³%��$]����U����¤[�e��d+��a,�e����`5�,��#����^d��&Ée�^]�%'��a,�e�³d1%'h¨h�`��e]�����e��-Ï­��&�$�^d1a�%��$�&�^# #����^d��&É�^]«%'�Sa,���¬d1%'h¨h¨`��e]j�½�����<`5�,�¬#��^`5�$d+���^]j����£}%��,�<a,���¬]���£ `��e�&a]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#�-?¸����¸*-,1¬kÍ�%��ea,��%'�e#�`5�e��&�«a�%�`����¸*-, � Í�%��a,�&%'�e#�i��,���'`5�+]e�&�^#,#�%�£Îa,���¬%��+]���� ���¤[�e�½d$��a,���¬%��a,�&%'�e#�`5�e���^`5�^-bÒ£ »br��Nv����3w��@v´�����'�½�e#�¤[�&a,� V ika,���^�Xa,��� V ¤[�½���������,����½`�d1�^]S�.�ja,���T»�s!»¦v��E�E�À�3v�rb©�Â�ik`�`5a,�S#,���^d���Ée�^]�¤[���^��a,��������������� ��#�d1%'�eÉe�'���,�^]¦-� ���v]���£ `��e�&a�#���a<%�£Ë�`5a,�e#<#��^`5�$d+���^]°�}¤[��a,��%'��a����^�½���J#,���^d���Ée�^])¤@�&a,��*-,5¬�Í9��]������^�e]e#%'� ¤[�e��d+� �^h´�e��`5a,�&%'�¯hv%6]�� �' ��#´�e#,�½����iU`��e]ä�½�ä#�%'h¨�Jd�`�#��^#v`��½#�%)%'�¯��%ª¤ ��a�¤�`�#d1%'��Ée�'�e�,�^]¦-Ë¡.���´¡6�^d1a,�&%'�)(.-3(SÚ � � " �&�,%'�eh¨�^�!acÛÜi��`5���F(��.-

Page 10: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� ���[�`5a,�e#{d�`��J`���#�%����[#����^d��&Ée�^]¨�½�¨`����½����#,d1�+�&�ea?¤[��a,�va,���¢Ã1��~14!®5ÄY¯5ÅkB%4´d1%'h¨h�`��e]¦-­��&�,�^d1a�%��$���^#Î#,���^d���Ée�^]�a,���#Τ³`g��`5�,��#��^`5�$d+���^]v`5aÏa,������%'���!aÎ����¤[�e��d+��a,�������½�������Î#$d1�$�&�ea`5�e���^`5�$# �½��a,���¬d1%'h¨h¨`��e])��������-

, O h��3�G�!�E����l%�� h´�e��`5a��va,�e�2r��2�1ªÆ���Ç���N� ���½�������^-8�?%'� d�`��Ç�½��#�a�a,���¨` " `�����`5�k�&�v�^h����`5a,�&%'�e#<¤@�&a,�Êa,���*-,E, x�ú ' $ Ö >�ú Í.%��/*-,1È�Í�%��ea,�&%'�e#�-bÒ£[a,���P*-, O ÍÏ%��ea,�&%'�¯��#F��%�av�e#,�^]¦i?a,�����^h´�e��`5a,�&%'�¯��#´a,`5���^��£}�,%'h a,���¨¬�ÅE��°GF�¬�~G0kB5J19�^� " �&�$%'�ehv�^�ta " `5�$�½`5��&��i��&£Îa,�e`5a[��#�]���Ék���^]¦-��a,�����$¤[��#���i6a,���<]���£ `��e�&a��^h´�e��`5a,�&%'�j]������^�e]#Ë����%'����%ª¤ a,���¬�����e�����³¤�`�#�d1%'��Ée�'�e�,�^]¦-

,5°,E, < ' #%; Ø�, O Ô <

§ �+���!a¨`Ç�������Çh�`5�°a�% a,���X#�a,`��e]e`5�$] %'��a����a�-°¸ô���½���äh¨`5�°�e�,% " ��]��^#�����£}%��$h¨`5a,�&%'�`5��%'��a�a,�����½������i.���d����e]e���e��a,���¬£}%'���&%ª¤[������¿É µ �����,�¬%��6���^d1a É���^#�`��e]S#��6h���%'��#�`5�$��h¨`5�e���^]j���ta�%¨hv�^hv%��,��-É _@%g¤ d1%'h�hv%'�)#��6h���%'�½#�`5�,�¬`����&%6d�`5a��^]¦-É ¸����{`5�$d+�e� " �jhv�^h������$#����d����e]��^] �½�Ça,���������e�kiΤ[�&a,�ä`Xhv�^�ta,�&%'�ä%�£ a,����#��6h���%'�¤[�e�½d$�jd�`��e#��^])a,���¬`5�$d+�e� " ��hv�^h������ a�%¨���<�e�,%'�e�'�!a ���M-

, ;,E, ;GO ÔGR # & �Î���$�v%5�S�`5����`����&�'�eh¨�^�!a?%�£¦#��^d1a,��%'�e#�i6`��e]�h¨`5�$�´a,�e� %'��a����aË`�#Ê9�°�~EH7B(®��&£���%'#$#,�&��&��-,19,E,!Ö O ÔGR # & ¡.��a a,�e�<a��1¶.a[`��]S]e`5a,`¨#��^d1a,��%'�e#�a�%¨���<�,�^`�]e`5�k�&�¬`��e]j¤ �+�&a,`5��&��-U¸���#�%�ie]�%¨��%�a[�`5���1µ

`����&�'�»a,���±]e`5a,`¯#����'hv�^�ta�i�`��e] ]e��#,`5����)�������6�����ä`5�'`����e#�a�#,�e`5�,�^] �����e�$`5�$�&�^#^- bÒ£¬a,���%'��a���eaU£r%��$h�`5aË#,�����%��$a,#U�@�e�&¶´#�aß�.�&�@h¨`5�'��d[�.�eh������$#�i'h¨`5�,�Fa,���[%'��a����a?`�#±J(°�~�H7B5®e-

,E, ; ÖE,tÖ O ÔGR # &� �e�½#M%��ea,�&%'�F�����'`5a��^#{hv%'#�aÎ%�£a,���³�1���^d1a,#?%�£ea,���·*-,59�ͪ%��a,�&%'�¦-ÎbßaU#���a,#Îa,����a��1¶6aÏ#,�^d1a,�&%'�a�%)���¨�$�^`�]6µÜ%'�e�&��iU`��e]Ç£r%��$d1�^#�a,����]`5a,`X#����'h¨�^�!a´a�%)���¨�`5���1µ¥`��½�&�'���^]¦-j�@%�a���µ�a,�e��#%��ea,�&%'��]e%t�^#v��%�aF�^�e`5�k�&�j�������6�����)`5�'`��½�e#�a¨#,�e`5�$�^] �½�&�e�$`5�$���^#�-±�@#�� *-,1| GMG; Ô OU# &6Ín£}%��a,�e��#^-

,tÖql����������,E,!Ö�×6Ø < ×6Ø V l����b�����

��#��Q���!��� ����`�#�a,���´�`�hv��£}%���a,������,%����$`�hI�e�,%6]e�ed1�^]S�.� �! ²��&£Ïa,�e��#@%��ea,�&%'�¢��#���%�a#����^d��&Ée�^]MiÎa,�e�J�e`�h¨�z*�Ô{ÕÒÖ�×�ØkÍÎ��#F�e#��^]ä�t�Ç]e��£}`��e��a�-¢� �e�J#,d1�+�&�ea�d1%'h�h¨`��e]ËJNF�0ED1F�0d�`��)`��½#�%¨#����^d��&£}��a,���¬%'�ea����a�É�&�<�e`�h¨��-

,EJ��!hE¹�h1� bÒ£Cª�rN¾�r�ª���#F`¢�.�ehv���+��d " `������^#´���,�^`5a����¨a,�`���?����$% �' %��a,��h¨�@?��^#´a,����%'��a���ea�- � �e��#h¨�&�'�ta�a,`5���¨#,�&�'�e�&Ékd�`��!a,�&�S��%'��������`��]Xa,�e���,��£r%��$�´��,%��`5��&�j#,�e%'�e��]X%'�e�&�j�����^�`5��&�^]£}%�� a,���¬É�`�������e`5�,��-

,GÌ,E, úNO3# Ø!,5' ú.� Ö!& >

®M�^` " �v�,�^�&%6d�`5a,�&%'�Ê#��^d1a,�&%'�e#�`��e]¢d1%'�ta��^�!a,#¬�½�S£ �e���&�j�����e���^]S�1¶6�^d1�^d���a,`5��&�^#�- § %'#�a<���½���`��e`��&�6#,��#�`��]j%��ea,��h¨��?^`5a,�&%'�ja�%.%'��# h¨`g�S�����^]ja,�e��#[����£}%��$h¨`5a,�&%'�����j%��+]���� a�%¨�����,£}%��$hd1%��,�,�^d1a�hv%6]e�&Éd�`5a,�&%'�#Ë%�£Ï�1¶6�^d���a,`5��&�^#^-{� �e��#³�,�^#$�e�&a,# ���j�½`5�,����� �1¶6�^d���a,`5��&�^#�-� �e�½#�%��ea,�&%'�j��# d��e�,�,�^�ta,�&��%'�e���J#,�e�e��%��,a��^]J%'� � ®x�¯���`5a�£}%��$h¨#�-

Page 11: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� 2

,1',E,5' ú.� Ö!&'Ô'Ø�Ô $k�!ú

���^�����+`5a�� �,�^�&%6d�`5a,`5��&��%'��a���eaÒÑÓ� - ��-&i����^�����$`5a��@`��F%'��a����aÏÉ�&�³a,�e`5a?d�`��v���´a,���+�´#,��� " �`�#´�������a<a�% �' -S� �e�½#<��#¬%�£}a��^�äd�`��½�&�^]S�U�Nv%�Ç�Æ�(ªÊª��Æ��pE�Æ��Íe-«¸�#�`X#,��]����1���^d1a�i?��� �^� " �Ùµ�,%'�eh¨�^�!a,#�a,�e`5a #$���e��%��,aË#,a,`��e]e`5�$]����e�Ù¶«h¨`5�'�½d<�t�eh������$#�i.a,�e��#³%��ea,�&%'��`���#,%F#,��a,#�a,���%'��a���ea[É�&��Í7#@h¨`5�'��d´�t�h������[a�%ÎJ(°�~EHYB5®e-�bÒ£Ua,�e��#[%��ea,�&%'�X��#@�e%�a@#����^d��&Ée�^]Mi`��X`5�k#�%5µ����a���É�&����#[�e�,%6]e�ed1�^]¦- µ ���^�)���½���.�½��� �±Ï�Ï �e�$%����$`�h¨#�ika,�e��#�%��ea,��%'��Ð o}�r�Îq76�z �$�^#�%'� " ��,��£}���,�^�ed1�^#[a�%�d1%'�e#�a��$�d1a�%��$#�²ea�%�]e%va,�e`5a�i�e#��+*-,(F�'kÍ&-µ ���^�Ç`��ä�������a�É���¨]�%t�^#���%�a��` " ��a,�e�«#,`�hv��£r%��$h�`5a�`�#¬a,�e�¨%'��a����a�É�&��in�k`5�,a,��`�������e�.���e�¢��#F%'��&�ä#,�e�e��%��,a��^]��&£[a,�`5a�������ea´Ék�&�j]�%t�^#���%�a�d1%'�ta,`����°`��t�ä�$�^�&%.d�`5a,��%'�e#�-­��Ù�����,�^�!aU%'�ea����aÏ£r%��+h¨`5a,#Ud�`��¨�e` " � £}�e�,a,�����Ï�,�^#�a��$�½d1a,�&%'�e#�²�£}%��U�1¶6`�h¨��&��#�%'hv�@Ô{ÕÒÖ�×�Ø!µ�`�#��^]¢£}%��$h¨`5a,#<]�%j��%�a<#,�e�e��%��,a[�`5�$a,��`��Ï�������6�����v¤[��a,�¢�½�����a@É�&�^#����¢%�a,�����<£r%��+h¨`5a,#`5a[`����Ü-� �e�½#�%��ea,�&%'�j]�%.�^#�a,����#$`�hv�¬a,�e���e�F`�#/*-, # Í&-

,54Î�Y�5�!h%�k���Uh,E, � × > Ø!, >NM(O�$ Ö �!>NV �Y�5�!h��L���Uh

\ �^`�]±#,�.h���%'�Î�`�hv�^#<`��e]Êa,���^�&�<`�]e]e�,�^#,#��^#�£}�,%'hÑ©Yª�r��7�(��rªi����a<]�%j��%�a��,�^�&%6d�`5a��¨�&a%������d����e]��´�&a¬���¢a,���v%'��a���ea�-F�[�e��#�`����&%ª¤[#���%'���¬%'��a��k��a<É�&�´a�%S�,��£}����#��6h���%'���½d�`����&�a�%�`5�#�%'����a��F�&%6d�`5a,�&%'�e#@%�£{hv�^hv%��$�)]���É���^]X���X%�a,�������e�,%����$`�h¨#^-¥�?%'�Êh¨`^�¢�e#���a,�e��#%��ea,�&%'�)hv%��,�<a,�e`��j%'�d1��-��%���d1%'h¨�`5a,�&����½�&a¥� ¤@�&a,� %�a,����� � ®x� �½���������$#�iË�&£ a,��� *-,54�ÍÏ%��ea,��%'����#F£r%'�½�&%g¤³�^]¯�t�¯`]e�&�$�^d1a�%��,�J�`�hv��ie�$`5a,�����[a,�e`��S`vÉ�����`�hv��i�&a ��#�a��$�^`5a��^]X`�#�a,�e�Q*-,5' < Ô�Ø ù Í6%��ea,��%'�¦-

, >,E, > Ø�' #%< ,.Ô �.�

��h¨��a�`��½�M#��6h���%'�¦����£}%��$h¨`5a,��%'�«£}�,%'h�a,�e�¬%'��a����a�Ék�&��-,EÃ,E, > Ø�' #%< , .ú5$ ×�R

��h¨��a�]e������������@#,�.h���%'�¦����£}%��$h¨`5a,�&%'�±�}���a �e%�a[`����¦#��6h���%'��#p�Ë£r�,%'h a,�e�¬%'��a����a�Ék�&��-,'Ø,E,�ØE'�Ô�& ú § �+���!a�a,�����e`�hv�^#�%�£Ïa,���¬���e���a�É�&�^#�`�# �' �e�,%6d1�^#,#��^# a,�e�^hj-,10SÁ���m7���À�(�!�1�!h,E, > &N' #%< Ø V Á��%mY���À�(�Y�5�!h

��#��/»���v��X� ��©Yª�r<`�# a,���<������������#,d1�$���ea�-U� �e��#�#,d1�$���eaË�$�����`�d1�^# �! Í7#�]���£ `��e�&a������e������#$d1�$�&�ea�}�$`5a,������a,�e`�� `�]e]e�½���«a�%X�&a+�+in#�% ���N�K���(�LwG©Yª�r«h´�e#�a<#����^d��&£}�)� " ���,�.a,�e���e�S���^d1�^#,#,`5�,�a�%�]��^#,d1�$�&����a,����%'�ea����a[Ék�&��-�¡.��� � �e`5�a������¢Ú7¡6d1�$�&�a,#cÛÜik�k`5���F(�2.-�bÒ£ »���v��X�\��©7ª�rF]�%.�^#��%�a �1¶���#�a@����a,����d����$�,�^�!a@]e�&�,�^d1a�%��,��i �' �&%.%��.#�£}%��[�&a@����a,����]e���,�^d1a�%��$�&�^# #,���^d���Ée�^]��t�`��t�J��,�^d1�^]e�����2*-,1¬kÍ�%��a,�&%'�e#�-{ãX�e�&a,�&�k�&�8*-,50�Í�%��ea,�&%'�e#�`�d�d��h��e�½`5a���-

,5× ÁNi(�¸ÒGl5�,E,�× ;� 6ú = #%;eút EV ÁNi(�¸ÒGl5�

��%��$d1�P»�s!�2Ó��Nª�a�%Ç���j�^�ta����,�^]°���¯a,�e�S%'��a����a�É�&�j`�#�`��»�e�e]���É�e�^] #,�.h���%'� -°­�%5µ�����va,���# h¨`g��ik£}%��[�1¶�`�hv��&��ia��$�&�������@�½�����6�����´%�£?`�]e]e�&a,�&%'�`��¦hv%.]�e�&�^#�£}�,%'hW#�a,`��]e`5�$]���&��$`5�$�&�^#�-¢*-,5צÍ�h¨`g�S�����$�����^`5a��^]¢¤[��a,�)]e�Ù�����,�^�ta[%��ea,��%'�¢`5�$�'�ehv�^�ta,#@a�%J�^�ta����¬`�]e]e�Ùµa,�&%'�e`��¦��e]���É���^]J#��6h���%'��#^-Ï�[�e��#³%��ea,�&%'�j��#��^ø.�e� " `��&�^�ta�a�%va,���.�EÔ�0E�G4�9������e������#$d1�$�&�ead1%'h¨h¨`��]¦-

Page 12: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

/�4 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

,(F�' ��%���`��!�.a,�e���e�<%�a,�����Ëa,�`�� �±ÏEÏ ��,%����$`�h¨#�ita,�e��#U%��a,�&%'�¨��#{�^øt�e� " `��&�^�taUa�%K*-,1'�Í&¿Ï��aU���^�6µ���$`5a��^#³�,�^�&%6d�`5a,`5��&�@%'��a����aÒÑ � - ��-&i.`��«%'��a���ea{É�&�[a,�e`5a³d�`��J����a,���$��#,��� " ��`�#³�����k��aUa�%�! - µ ���^�X�������6����� �±ÏEÏ ��,%����$`�h¨#�iU*-,NF�'kÍ¸Õ 6g~pm �,�^#�%'� " ���,��£r���$�^�ed1�^#[a�%«d1%'�e#�a��$�ed1a�%��+#�i�e�e�½�&���K*-,1'kÍ&-<bÒa<]�%.�^#<��%�a@¤³%��,�Xa�%S�e#���*-,NF�'kÍ�%'�ÊÉ�&�^#@a,�e`5a<¤³���,�Fa,���^h¨#��^� " �^#<���������^]¤[�&a,�{*-,NF�'kÍ&²U%'�d1��a,���Jd1%'�e#�a��$�ed1a�%��´a,`5��&�J�e`�#¬�����^�Ç��e���&a�ix�&a�d�`��e�e%�a�����`�]e]��^]Ça�%�-��#��Q*-,(F�'�Í�%'�e�&�«£r%�� a,�e����`�#�a��`5�$a,��`��¦��������i�`��e] *-,1'kÍ�£}%�� a,����%�a,�����$#�-

,E,�× ;k# Ì'× ú¶Ö�V�×1ØkÙ�Ú ��ÛNܸÝ� �,�^`5a��^#[`v#����`5�$`5a��¬%'�ea����a�#��^d1a,�&%'�j£}%���� " ���,��������ea³#��^d1a,��%'�Sh¨`5a,d$������yÞ�ß½àCḤ�âWã�i%��v�&£�a,���J%��ea,�&%'�e`��ˤ[���½]ed�`5�$]}Þ�ß½à¥á¸¤�â±ã `5�,�'�eh¨�^�!aF��#´h¨��#,#,�½����ix£}%��F� " ���,�Ç%��$��e`�������k��a@#��^d1a,��%'�¦-�¸��Ê%��,��e`��Ê#��^d1a,��%'�±��#�%'���¨��%�a<#����^d��&Éd�`������Shv�^�!a,��%'���^]Ê���Ê`j�����������#,d1�$���ea�-U�?%'�Fh¨`g���e#��³a,�e��#n%��ea,�&%'�´h��e��a,�&��&�?a,�½hv�^#n%'�´a,���³d1%'h¨h¨`��e]F���½����²5bßax�e�,� " �^�ta,#a,���J��%��$h¨`��?h¨���,�'�����j%�£ ���e���a<#��^d1a,�&%'�e#�¤[�&a,� a,����#,`�hv�J�e`�hv��iÎ% " ���,�+��]e�����j%'�ea����a#��^d1a,�&%'�X`�#,#,�&�'�hv�^�!a,#[���j`v����������� #$d1�$�&�ea�-

, x,E, x�ú ' >�# Ö ;,1È ­���#���½`^�Ça,�e� " ���+#,�&%'���.�eh������F£}%�� �' -ä� �e�S*-,1È�ÍÎ%��a,�&%'��`���#�%±����#,a,#�a,�e�S#,���e��%��,a��^]

�^h´�e��`5a,�&%'�e#^-,G´,E, Y#E> &!Ô5' ,.Ô �t�

­��^�&��a���`��½�¦�&%.d�`��¦#,�.h���%'��#�-,GÔ,E, Y#E> &!Ô5' , � Ö�&!Ô �!>

­��^�&��a��v`����Ma��^h¨��%��+`5�,�S�&%6d�`��x#��6h���%'�½#�- ��%��<hv%'#�a�a,`5�,����a,#�i¦a,�e�½#[��#@`����x��%.d�`��x#��.h���%'��#¤[��%'#,�¬�e`�hv�^#������'����¤[��a,�P*:¬kÍ&-

, M ÁNi(�¸ÒGl5�,E,�ØE'�Ô�& ú , >%M5O�$ Ö �1V ÁNi(�¸Ò1l1�

§ �+���!a�a,���v�e`�hv�F%�£Ë�^`�d$� ���½�����^])Ék�&�´�½�X¤@�e��d$�P»�s!�2Ó��NªË`5�e���^`5�$#�-�� ���#[%��a,�&%'�Êh¨`^������'� " �^�S`��t���.�eh������³%�£Îa,��hv�^#^-³���jh¨`��t�J#,�.#�a��^h�# �&a���#����^d1�^#,#$`5�,�«a�%��e�,�����^�e]�`���e�e]e���$#,d1%��,��-� �e�½#Ï%��ea,�&%'���½#?�e#���£ �e��¤[�e�^�v��%'���e` " ��`��«�e�e]���Ék���^]v#��6h���%'�����v��%'�e�Ë�����e�����aË]�%'�¦Í a�6��%g¤ ¤@�����,�<a,���¬�$��£r���,�^�d1����#�d1%'h¨���e�v£r�,%'hS-

,1ä8�À�E��� ¸�]e]}�����Ç�°a�%¯a,���¢]���£}`���&a«�����e�$`5�,�¯#��^`5�$d+� �`5a,�¦- �[�e��#¨%��a,�&%'�°�1¶���#�a,#«£}%��S¡6%'��`5�$��#d1%'hv�`5a,��������&aß��-

, º gLh%ikjElNmYn� ���<�$�^d1%��'�e�@?��^]S�����.¤³%��$]e# `5�,��¿*@&'Ö O�$ ' ú6� Ö!&.Í

� %'h�������^#�h´�e�&a,����&�[�$�^�&%.d<#,�^d1a,�&%'�e# `��e]j#,%��,a,#�a,���^h�a�%¨h�`5����]��6�e`�h¨��d#��6h���%'�¦�&%.%��6���Sd�`�d$�e�½���¨��%'#,#,�&�k�&��-

* 6ú = > Í ­���#,`�����%g¤[#��e�e]���Ék���^]S#��6h���%'��#����)%��6�c�^d1a�É���^#�-@���e]���É�e�^])#��6h���%'��#@���#,�e`5�$�^]S���&�e�+`5�$�&�^#³`5�,��#�a,���½��`��½�&%g¤³�^]¦-

* #%;k# ØE= # ' > ØkÍ� �e�½#@%��a,�&%'� ��#�%'�e���Xhv�^`��e�½����£}��x¤@���^�±��e�½��]e�����«`j#,�e`5�,�^]±%����c�^d1a�-¨bÒah¨`5�,�6#Ëa,���@%����c�^d1a�#�%´a,�e`5a³��a,#{�$��!a,��h¨�[���e�&a,�½`����@?^`5a,�&%'�F¤[�½����%6d�d����Ë����£}%��,�

Page 13: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� /�/

a,��� �+�e�!a,�½hv�±���e�&a,��`��½�@?^`5a,�&%'�»%�£F`��t� %�a,�����)%����c�^d1a,#)�e�,%'���'�taS���ta�% a,����e�,%6d1�^#,# `5a[a,����#,`�hv��a,��hv��-³¡6�½h¨����`5�$���´a,�e�¬�$�e�ta,��hv��É�e`��½�@?^`5a,�&%'��%�£Ïa,���%��6���^d1a?¤[���½�!%6d�d����{`5£}a����{a,�����+�e�!a,�½hv��É�e`����@?^`5a,��%'��%�£�`��t�´%�a,�e���?%��6���^d1a,#�-

* #%; Ø ú ' < Ö >�ú ÍãX`5�,�.#Îa,���³%��6���^d1aÏa,�e`5aU�&a,#x#,�.h���%'�!a,`5����³���ta����,��%'#��^#x����£r%��,�³`����.#��.h���%'��#���a�a,�e�<�e�$��h¨`5�$���1¶6�^d���a,`5��&��-

* � Ö.Ô = � Ø�'�ÍãX`5�,�.#�a,���´%��6���^d1a�a,�e`5a���a,#@Ék�&a����$#@�����e�,%6d1�^#,#��^]¢��h¨hv�^]��`5a��^�&�j`5a��$�e�6µa,��hv��-

* O × �! .ú = > Íø����&%g¤@#�h��e��a,�&��&��]���É�e��a,�&%'�e#�-* ; Ö�&'Ö O�$ ' ú6� Ö!&6Í

­���#,`5����^#�h��e��a,�&��&���,�^�&%6d<#��^d1a,�&%'�e#@d1%'h��k���e������-* ; Ö�&'Ö <�M ' ú6� Ö!&6Í

­���#,`5����^#��e�,%6]e�ed1a,�&%'��%�£Ïd1%��t���,�^��%.d�#�-* ; Ö 6ú =�Ô5× � Ø ��#%$ Í

ãX`5�,�.#Fa,�e�J%����c�^d1ava,�e`5ava,�e��#,�^`5�$d$��£}%��¨]������^�e]��^�d��&�^#�%�£@a,�e��#´%��6���^d1a¤[���½�����'��%��,�¬`��t�J]���£ `��e�&a �½�&�e�$`5�,�«#��^`5�$d$�)�`5a,�e#�-

* ; Ö 6ú.�tú Ø ú ÍãX`5�,�.#[a,���<%��6���^d1a[#,��%'���]e�¦Í a����¬�e�e�&%'`�]e�^]J`5a@�$�e�ta,��hv��-

* ; Ö �� Ö <ú(; ÍãX`5�,�.#[a,���<%��6���^d1a[��%�a[` " `��½��`5��&�<a�% �� Ö <ú(; -

* ; Ö × O�< Í ãX`5�,�.#[a,���<%��6���^d1a[d�`��)�e%�a ����]�ehv���^]J�t� ��' × O�< -* ; Ö5å�Í µ ���^�´���^�����$`5a,�����<`��´�1¶6�^d���a,`5��&��%��U#,�e`5�,�^]´���&��$`5�,��i5h¨`5�,���&aÎa�%�a��^���.a,���

]��6�e`�h¨��d������e�����Ëa�%F�,�^#�%'� " �¬`����k#,�.h���%'��#³¤[���^�Ja,�����e�,%����$`�h ��#�#�a,`5�$a��^]¦i%��J¤[���^�»a,���X#,�`5�,�^]»�½�&�e�$`5�,�¯��#«���������^]°a�% �e#$�����Ç]e��%����^�Mi³���#�a��^`�]°%�£]���£}���,�$���e�´£ �e�ed1a,��%'�jd�`������,�^#�%'���ea,�&%'��a�%¨a,���¬��%'���ta�¤[���^��a,����£}�e�d1a,�&%'�j��#Ée�$#,a d�`����&�^]¦-

*9ÖG' # R #%; Í ãX`5�,�.#[a,���<%��6���^d1a[h¨`g��d1%'�ta,`���� æ�� \ b,��bc��-��a,�����[�����t¤³%��$]e#@`5�,�¬�&�'��%��,�^]S£r%���¡6%'��`5�$��#�d1%'hv�k`5a,�&�������a¥��-

,¸¿.�(mk���L�E¹�h�Á ,!ç,E, > Ø�Ô1'.Ø�,GRG'�Ö�× < �(mk���L�E¹�h�Á ,�, ú(;e ,1R�'6Ö�× <

� ���K�Nv��²�!��¾�r�»F#,��%'���])���v`�����#�a�%�£Ë`5�+d$�e� " �vÉk�&�^#�-�� �e���)h¨`^�¢���F�^�&a,�������1¶.�k����d��&a�É�&��e`�hv�^#^ie%��.*-, � Í�%��ea,��%'�e#�-� ����#����^d��&Ée�^]�`5�$d$�� " �^#Ï`5�,��#��^`5�$d$�e�^]��$�����^`5a��^]�&���e�ta,���!�e%�����¤��e�]���É���^]��,��£r���$�^�ed1�^#`5�,�vd1�,�^`5a��^]¦-¬�@%��$h¨`��½�&��i�`��Ê`5�$d+�e� " �v��#�#��^`5�$d+���^]Ê%'�e�&�j%'�ed1�v���Xa,���F%��$]�����a,�e`5a<�&a���##����^d��&Ée�^]«%'��a,���¬d1%'h¨h�`��e]j��������-ÎbÒ£x`v#��6h���%'�����Ja,�e`5a `5�$d+�e� " �¬��#������^]��^]�a�%v�$�^#�%'� " �`��Ê�e�e]���Ék���^])#��6h���%'�n�,��£}���,�,�^]¢a�%«�.�)`��¢%��6���^d1a<���X`��Ê`5�$d+�e� " �´a,�e`5a<`5�e���^`5�$#���`5a����%'�äa,���Jd1%'h�h¨`��e] ��������ixa,���«���½��������¤³%'�e��]ä��%�a�����`5�k�&��a�%¢�,�^#�%'� " �«a,�e`5a´�,��£r���$�^�ed1��-·³�°���,%'�e������ a,���±`5�$d$�� " �^#�i[a,�e���»`��������¢#,�^`5�$d$���^] �$�����^`5a��^]�&�»�e�ta,����`����@��%'#$#,�&��&��,��£}���,�^�ed1�^#@`5�,�<�,�^#�%'� " �^]M-��#,������a,�e��#¬%��ea,�&%'�±�e`�#¬`)#,�&�'�e�&Ékd�`��!a������,£}%��$h¨`��ed1�¨d1%'#�a�-�bßa¬��#����^#�a<a�%X�e#��¨�&a<%'�e���¤[���^��a,�e���,��`5�,����e` " %'��]`5��&�<d��&�$d��e�½`5���,��£r���$�^�ed1�^# ����a¥¤³���^�SaߤË%�%��@hv%��,�¬`5�+d$�e� " �^#^-

Page 14: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

/^( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

,E,tÔ�&�& ú5< Ø!,�× ;�èG; Ö5å ; , #%;�< ×�Ø�,.Ô('7& ù,E, ; ÖE,.Ô�&�& ú(< Ø!,�× ;Eè�; Ö5å ; , #%;�< ×.Ø!,tÔ1'!& ù

�x�^����#�a,���¨���½��������a�%S`�d�d1���ea����e���a[Ék�&�^#�¤[��%'#��¨`5�+d$�e�&a��^d1a,�e�,�¨d�`��e��%�a¬���F�,�^d1%��'�e�½#��^]¦-� ���«`�#,#,�ehv�a,�&%'�±��#<a,�e`5a�a,�����e#,�����6��%g¤[#�¤[�e`5a¬a,�e���Ê`5�$��]�%'�����X`��e] ]��^���������+`5a��^�&�¤�`��!a,#�a�%j�����e���½�)a,���^#,�F����.�e%g¤[�¢������ea É�&�^#�-<� ���# ¤�`�#�a,���F]���£}`���&a@���^�e` " ��%'���@%�£a,���[�½���������^i�����£}%��,���,�^�&�^`�#���(.-�/10�-{� ��� ]���£ `��e�&aU���^�e` " ��%'���?£}�,%'h �,�^�&�^`�#,�@(.-�/10�%'�t¤³`5�+]e#��#Ïa�%<�,�Ò���^d1a{#,�d$�v�����k��axÉk�&�^#�i'`��e]¨#,%<a,���¢*-,�,.Ô�&�& ú(< Ø!,�× ;Eè�; Ö5å ; , #%;�< ×6Ø!,.Ô('7& ù Í+%��a,�&%'��e`�#������^�S`�]]��^]�a�%��,�^#,a�%��,�¬a,���<%'��]S���^�` " �&%'���^-

,.Ô >E>5ú '.ØQgkhNikj�l(m!n� �e�½#�%��ea,�&%'�j��# ���'��%��,�^]�£}%���¡6�e�k��¡�d1%'h¨�`5a,�&����½�&a¥��-

,1| �M1; Ô O3# &, GM,�&'Ô �t� ¯ >^ù Ô5' út

®n�½���¨`5�'`����e#�a�]��6�e`�h¨��d@���&�e�+`5�$�&�^#�-Î� �e��#Ë��#{%'��&�¨hv�^`��e���e��£}�e�%'�J���`5a�£}%��$h¨#Ë£r%���¤[�e�½d$�#,�e`5�$�^] ���&�e�+`5�$�&�^#v`5�,�)#$���e��%��,a��^]¦-Ó� �e��#F%��ea,��%'�°��#¨�e%��$h¨`����&�äa,���X]e��£}`��e��av%'�°#,�ed+����`5a�£}%��$h¨#^-³� �e��]e�Ù�����,�^�ta " `5�$��`��ta,# %�£Ua,�e��# %��ea,�&%'�)`5�$��£}%���d1%'hv�k`5a,�&�������a¥��¤@�&a,� " `5��µ�&%'�e#�#��6#�a��^h¨#�-z�?%'�äh¨`g�Ç�e#��«a,�e��#�%��ea,�&%'� h��e��a,�&��&�va,��h¨�^#�%'�äa,���«d1%'h�h¨`��e] ��������¿�&av`����^d1a,#����&��$`5�,� #��^`5�$d+�e�����±£}%��¨*-, � ÍU%��ea,��%'�e#F¤[�e��d+� £r%'����%g¤ �&a�-¯� �e��#´%��ea,��%'��`���#�%��hv�k���&�^#·*-,�,5× ; ' ú!> Ö �5x�ú! , >%M5O�$ Ö ��>(V!# R ; ÖG' ú ,tÔ �t� Í&-

,1|ER�'6Ö�× < ¡.��a³a,���½ÅE­!¯7éN¯GH14YJ(F�D´Þ`5�v���¨a,�e�·Å�0!¯5­E¬E~EH�Ã�¯7é �^�ta��,���½��a,���<]��6�e`�h¨�½d[#��^d1a,�&%'�M-?� �e��#d�`��e#��^#³a,�����$��!a,��h¨�@�����e�����{a�%v�e`��e]e���@�&%.%��.�e�#{���«a,�e��#Ë%��6���^d1a�`��e]«��a,#³]e�����^�]��^�ed��&�^#a�%J���������$£r%��$h¨�^]j%'�e�&�j���e#$��]���a,�������$%'���M-¢*-,E,�× ; ' úY> Ö �5x�út , >%M5O�$ Ö ��>(V ' ú5< Ö1'tØ!,.Ô �.� Í��#F��hv�k���&�^]¦-±� �e�½#�%��ea,��%'����#´%'�e�&�Çhv�^`��������£ �e�{%'� � ®n� ���`5a�£}%��$h¨#´¤[�e�½d$�¯#,���e��%��,a#,�e`5�$�^]S���&�e�+`5�$�&�^#�-

,1| > Ø�Ô'Ø # &, 5;, ; Ö ; ¯ >gù Ô1' út , > ØeÔ�Ø # & ­�%j��%�a��½�����j`5�'`����e#�a<#,�`5�,�^]X�½�&�e�$`5�$���^#�-[� �e�½#@��#@%'�e�&�Sh¨�^`��e������£ �e�M%'�¢��½`5a�£r%��$h�#[£}%��

¤[�e�½d$�¢#,�e`5�,�^]¢���&�e�+`5�$�&�^# `5�,�F#,�����%��$a��^]¦-[� ���F]e�Ù�����,�^�ta " `5�$��`��ta,#[%�£{a,�e��#@%��ea,�&%'�Ê`5�,�£}%��³d1%'hv�k`5a,�&�������a¥�´¤[�&a,� " `5�$�&%'�e#Ë#��6#�a��^h¨#�-u�?%'�Jh¨`^�«�e#��[a,���#U%��ea,�&%'�Jh´�e�&a,�&����³a,�½hv�^#%'�Xa,���´d1%'h�h¨`��e]¢��������¿³�&a@`����^d1a,#<���&�e�+`5�,�J#,�^`5�$d$�e�½����£}%���*-, � Í%��ea,�&%'�#[¤[���d$�)£r%'����%g¤�&a�-?� ���#�%��ea,�&%'�S`��½#�%¨��hv��½�&�^#·*-,�,5× ; ' ú!> Ö �1x�ú! , >NM5O�$ Ö �!>(V ' ú(< Ö1'.Ø�,.Ô �t� Í&-

,1| >NM(O�$ Ö ��# &µ ���^�Êd1�,�^`5a,�����j`�#,�e`5�,�^]Ê�����e�$`5�,��ik����e])�,��£r���$�^�ed1�^#�a�%��'�&%��`��Ï#��6h���%'��#@a�%ja,���F]���É�µ�e�&a,��%'�S¤[�&a,����Sa,���F#,�e`5�$�^]¢�½�&�e�$`5�,��i��&£?`��t��-¬�[%��$h�`����&��i��&a��½#[��%'#,#,����&�¬£}%��<`��e�$%����$`�h�����e���^]¢`5�'`��½�e#�a¬`j#,�e`5�$�^]±���&�e�$`5�$�ja�%j% " ���,�$�½]��va,���¨]���É��&a,�&%'�X¤[�&a,�e���Xa,���¨#,�`5�,�^]±���Ùµ�e�$`5�$��-{� �e��#³%��ea,��%'�S��#�%'�e���«hv�^`��e�½����£}���%'� � ®x�ä�k��`5a�£r%��+h¨#�¤[�e�½d$�j#,�����%��$a�#$�e`5�,�^]���&��$`5�$�&�^#�-

,E,�& ùeú & è , >5ú &5Ø # Ö ;3>,E, ; ÖE,�& ùeú & è , >5ú &�Ø # Ö ;3>

¸�#��.#�a,�e���½��������� q76�z a�%¨d$���^d$��#,�^d1a,�&%'�j`�]e]��,�^#$#��^#�`5£ra���� a,�e���«�e` " �<�����^��`�#,#$�&�'���^]Ja�%#�������£xa,�����$��`��!��% " ���$��`5�#�-³�[%��+h¨`����&�Ja,�������½��������¤[�����������,£}%��$h a,�e��#[d$���^d$�ki�`��e]S�&£Î�&aÉ�e]#Î`��t�´% " ���$��`5�k#?�&aϤ[�����t�e�,%6]e�ed1��#,��&a,`5��&�³���,�,%��?hv�^#$#,`5���^#�-?� �������½�������?]�%.�^#Ï�.��%ª¤`5��%'��a�i�`��e]´]�%t�^#Îh¨`5����`����&%ª¤³`��ed1�^#Σ}%��U#��^d1a,�&%'�e#Î���¬% " ���$��`g�.#�-?�[���Ë]���£ `��e�&an���^�` " �&%'���d�`��S�����,�^#�a�%��$�^]S�.�J�e#$�����Fa,����d1%'h¨h�`��e]S�����e��#�¤@�&a,d$� *-,E,�& ùú & è , >�ú &5Ø # Ö ;L> Í&-

Page 15: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� /^�

,E,�&(' ú = ����a��k��a�` d1�,%'#,#«�,��£r���$�^�ed1�Xa,`5�k�&��- bÒ£¬`ä�½����������h¨`5�ÓÉ�&�¢��#¨���^���e� ���^�����$`5a��^]¦i@a,���d1�,%'#,#@�,��£}���,�^�ed1��a,`5��&���½# �e�$�½�!a��^]ja�%«a,����h�`5�XÉ����- ��a,�����,¤[��#,��i�&a[��#[�e�$���ta��^]j%'�Xa,���#�a,`��e]`5�$]j%'��a���ea�-� ���{£r%��$h�`5aM%�£�a,���?a,`5����{��#n�½�!a��^�ta,�&%'�e`������@#,��h¨��&��iª#,% a,�e`5ax��anh¨`^�����?�^`�#,�½�&�@��,%.d1�^#$#��^]�.�F`�#,d1�$�&�a?�&£��e�^d1�^#,#,`5�,��-?� �e�[#��6h���%'��#U`5�,�@�e�$���ta��^]v%'��a�i.#�%��,a��^]��t�v�e`�hv��-?�e%��Ë�^`�d+�#��6h���%'� i6`F����#�aË%�£MÉ�&���e`�hv�^#���#³�'� " �^�M-UbߣMa,�e��#,�.h���%'�k��#�]���Ék���^]¦i!a,�e��É�$#�a³É�&�@�½��#�a��^]��#�a,���¨�&%6d�`5a,�&%'�Ê%�£³a,���v]���É�e��a,�&%'�¦-�� �e�´�$�^h¨`����e���e�«É���^#�d1%'�ta,`����±�$��£r���,�^�d1�^#<a�%ja,���#��6h���%'� -

,E, ; ÖE, 6ú = #�;ú ,�&'Ö OEO Ö ;� �e�½#�%��ea,�&%'���½�e�e�&���a,#ka,�e�{`�#,#,�&�'�hv�^�!an%�£6`�]]��,�^#,#��^#na�%@d1%'h¨h¨%'��#��6h���%'��#^-n� ���{#$d1�$�&�ead1%'h¨h¨`��] B%9�ÄkBN|kB%0!¯G®�J5°�°YJ59!¯G~G¬E¬�J�®�~G0kB5J19��e`�#�a,�e�¬#,`�hv�<�1���^d1a�-�¡.����¡.�^d1a,��%'�S�.- 0�- 0Ú ãX��#,d1�^����`��e��%'�e# � %'h¨h¨`��]e#cÛÜi��`5�������.-� ����*-,�, ; ÖE, .ú = #�;ú ,�&'Ö OEO Ö ; Í�%��a,�&%'�«`��½�&%g¤[#�]��^d1%'�e���������a,����]e�^d���#,�&%'�«a�%´`�#$#,�&�'��`�]6µ]��,�^#$#��^# a�% � %'h¨hv%'�X#��6h���%'��#�£}�,%'hIa,����d+��%'��d1��%�£Ua,����%'��a��k��a[É���¬a¥�.����²k%�a,�����$¤[��#��`F��%'�6µ \ �^�&%.d�`5a,`5�k�&�@%'�ea����a³a¥�.����£}%��$d1�^#�`�#,#,���'�e�����´`�]e]��,�^#,#,�^#Ëa�% � %'h�hv%'��#��.h���%'��#�-��#,�����8*-,E, ; ÖE, 6ú = #�;ú ,�&'Ö OEO Ö ; Í^`����&%ª¤[# � %'h¨hv%'�v#��6h���%'�½#xa,�`5a?`5�,���,��£}���,�^�ed1�^]F£}�,%'h`´#,�e`5�,�^]����&��$`5�,�´a�%´����`�#,#,�&�'���^]�`�]e]e�,�^#,#��^#Ë%'�e�&�¨���«a,����h¨`����«�e�,%����$`�hS-?� �e��#{�^����hFµ���e`5a��^#�a,���F�e�.�e#��^]X]e������½d�`5a���#��`�d1�F���)a,���´#$�e`5�,�^]Ê���&�e�+`5�,��i`��e]¢`���#�%J�e�,� " �^�ta,#<`��!���%'#,#,�&�k�&�¬d1%'��£ �e#,�&%'�X% " ���<�,�^#,%'� " �½���¨a�%�a,����¤[�,%'����]e������½d�`5a��¬¤[���^�Xa,�����,�F`5�,�Fh¨`��!�]��6�e`�h¨��d�hv%6]e�e���^#�¤[�&a,�j#����^d���`�����?��^]J#,�^`5�$d$�)�`5a,�e#�£}%�� �$�e�ta,��hv�¬#,�.h���%'���,�^#�%'����a,��%'�¦-

,E, 6ú = >NM(O ÁNi5�ÀÒGl5� V hNêN�kmYhEÁ�ÁE�El��� �,�^`5a���`¬�'�&%��k`��e#��6h���%'�e���¨a,��� %'��a���ea?É�&��i.d1%'�!a,`���������<a,����`5�#�%'����a��@`�]e]��,�^#,#?�'� " �^��.� r�Â1�Lv�r�»�»��«�N�¦-/�?%'�±h¨`g�¢�#��Fa,�e��#�%��ea,�&%'�Ê`�#¬h�`��!�Xa,��hv�^#<`�#¬���^d1�^#$#,`5�,�¢a�%S]���É���h´�e�&a,�&�����#��6h���%'��#´���äa,���Jd1%'h�h¨`��e]¯��������-ʸ ���½h¨�&a��^] £}%��$h %�£[`5�$��a,�ehv��a,��dJ��#´#,����µ��%��,a��^]«£r%��³a,���/r�Â5�Lv�r�»�»����N�«����a,���#{d1%'�ta��1¶.a�¿{��%'�Jh�`^���'� " ��`´���1¶�`�]��^d���h¨`���d1%'�e#�a,`��ta%�� a,�����e`�hv�¬%�£Ï`��S�1¶���#�a,���e�F#,�.h���%'� i6%��@�e#�� Ï `��e]S,¨a�%�`�]e]S%��@#,���a��$`�d1a ���1¶�`�]��^dpµ��h¨`��³d1%'�e#�a,`��ta,#v%��v#��6h���%'��#^-¢bÒ£ ��%'�������^]¯hv%��$�J�^�½`5��%��+`5a��J�1¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#�iUd1%'�e#$��]�����e#,�½����a,���������e�����³d1%'h¨h�`��e]���`����'�e`5����£}�,%'h `´#$d1�$�&�ea�� #�����¡.�^d1a,�&%'�j�.-3�jÚ ¸@#$#,�&�'�ehv�^�ta�¿¡.�6h���%'�έ���É�e�&a,�&%'�#cÛÜi�`5���¨��0t�+- �T6�z¥~�ë a,�����$�F#$��%'�e��])���´��%J¤[�e�&a��F#��`�d1�´����a¥¤³���^�»�s!�2Ó��Nª i6a,�����^øt�e`��½# #,�&�'� �1º�ì í î ¾!�+ik`��e]Sr�Â1�Lv�r�»�»��«�N�¦-

,E, 6ú%O Ô ; R �!ú¶Ö§V Á���i!�!hLÝ,E, ; ÖE, 6ú%O Ô ; R �!ú

� ���^#,�Ë%��ea,��%'�e#xd1%'�ta��,%'�.¤[����a,�e���Îa�%�]��^h¨`��e�'�&�³#,�.h���%'�t�e`�h¨�^#x�������,�,%��Uhv�^#$#,`5���^#U`��e]%�a,�����<%'��a��k��a�- µ ���^�Êa,���v��������������#�a�%'��]Êa�%j]��^h¨`��e�'�&��iM�&a�a��$�&�^#�a�%��e�,�^#��^�ta<#��6h���%'��e`�hv�^#����Ê`��,�^`�]e`5��&�v£ `�#,�e��%'�¦¿���a�#,a��$�&�#<�&�^`�]�������e�e]����$#$d1%��,�^#<�&£{a,�e���¢`5�,�¨�#��^]Ê�t�a,���@%��6�c�^d1a�É��� £r%��+h¨`5a�i.`��]«d1%'� " ���,a,# �±ÏEÏ h¨`����'�&�^]J#��6h���%'��`�hv�^#Ë�½�!a�%´�e#����³�,�^`�]6µ`5��&�«�e`�hv�^#�-�­��Ù�����$�^�!a�d1%'h¨����&���$#��e` " �J]e�Ù�����,�^�!a�h¨`����'�����e�S#�a¥�6�&�^#�-�� ���¨%��a,�&%'�e`��]��^h¨`��e�'�������j#�aß�.�&�¨`5�$�'�ehv�^�ta¬d�`�� ���v�e#��^]Êa�%)d+��%t%'#,��`�� `5�e�e�$%��e�$��`5a��v]��^h¨`��e�'�������#�aß�.�&�«£r%��´��%'���Fd1%'hv��������^-j� �������½��������¤[�½���U]��^h¨`����'�����.� ]���£}`���&a��e�e���^#,#<a,���«�^� " �Ùµ�,%'�eh¨�^�!a " `5�$�½`5��&�.*³®�J5¬E¬E��®G0�¯19!J�¯5ÅE��°�~G9�HG¬E��Í���#Ë#���a�-?� ���^#,�[%��ea,�&%'�#{h¨`g�¨���@�e#��^]�a�%% " ���$�$��]��<a,����]���£}`���&a�-

,E, �M1; Ô O3# &1, ��#�;�è�ú 'K�!�1�!h¡.��a�a,���F�e`�hv�´%�£Ua,���´]e�.�e`�h���d����½�������^-[� ���#[��#@%'�e�&�jhv�^`��������£ �e�M¤[�e�^�)���^�����+`5a,�����]��6�e`�h¨��d�`��½�&�X���½�����^] � ®x� �1¶.�^d���a,`5�k�&�^#�-�� ���¨]���£ `��e�&a�]e�.�e`�h���dF�������������½#¬��%��$h¨`��½�&�d1%��,�,�^d1a�²�]�%'�¦Í a �e#,�<a,�e��# �e��&�^#,#³��%'�S�6��%g¤ ¤[�e`5a ��%'�S`5�$��]�%'������-

Page 16: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

/10 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

,E, úNO�$út t 6ú! ,1' ú6� Ö!& >� �e�½#@%��a,�&%'� ��#�%'�e���Xhv�^`��e�½����£}��x¤@���^�±�������6�����jã)b § ¡X�^h����^]e]��^] § b � d1%.]���in���^�6µ���$`5a��^]Ç�t�¢a,���vµ¥hv�^h����^]e]��^]6µÜ�k��d´%��ea,�&%'�Êa�%Sa,����ànáMâ d1%'hv����&���¬`��] `�#,#��^h���&���^-vbÒad�`��e#��^#�a,���J�����������¬a�%¢d1�,�^`5a���`Sa,`5��&�«¤[�e��d+� h¨`g�±���«�e#��^]Ç`5a��$�e�ta,��hv�¨a�%X�,�^�&%6d�`5a��`��t� ]e`5a,`Ǥ@�e��d$� ¤³`�#�#�a,`5a,��d�`��½�&�����e�&a,��`��½�@?��^]¯a�%Ç��%'���ta���� " `������^#�- ¡6���)a,���¢d1%.]��¢���a��^#�a,#,��&a��ª©���]6µÜ�^hv�k��d�£r%���]���a,`�����#�-

,E,1=�Ô�ØeÔ � ,5åeÔ1' ;k#%; R >�x�,�^`5a[`�����¤�`5�$�e���e�'# `�#����,�,%��+#�-

,E,1=6Ö1'7& ú , ú ´ ú , > ×�=E= # ´ãX`5����#,���$�<a,�e`5a[`��j%'��a��k��a�É�&�<�e`�# `S- �1¶.�´#,��ïv¶�-bÒ£`@#$�ed�d1�^#,#�£ �e���&�������&aM£ �e���&�������e���^]�%'��a��k��anÉ���Ë]�%.�^#Ï��%�aÎ�` " � `¢Õ ú ´ ú %��vÕ 6�.� #,��喝�ia,�e��#¬%��ea,�&%'� £}%��$d1�^#�a,���«�½���������¬a�%¢d1%��t� a,�e��%'��a���ea¬É�&�va�%¢%'���¨%�£�a,���J#,`�hv�J�e`�hv�¤[�&a,�«`äÕ ú ´ ú #,�!ïv¶�-U� ���#?%��ea,��%'�«��#Ë�e#���£ �e�e¤@���^�«�#,��������ehv%6]e�&Ée�^]v���e�Ù¶�h¨`5����Ék�&�^#%'�¯`¢ãX��d1�,%'#,%�£ra µ �½�e]�%g¤@#���%'#,a�i?#,���ed1�J#�%'hv� " ���$#,�&%'�e#�%�£ µ ���e]�%ª¤[#¬¤³%'�¦Í aF�$�e�ä`����h¨`5�����e�e�&�^#,#��&a��^�]e# ���j` Õ ú ´ ú #,��ïv¶�-

,E, ; ÖE,GRY&1, >5ú &5Ø # Ö ;3>,E,1RY&1, >�ú &5Ø # Ö ;L>

� �`5��&���'`5�,�`5���[d1%'�½�&�^d1a,�&%'�F%�£��e�t�#��^]F�������aÏ#��^d1a,�&%'�#�-Ïbßa?��#U���'��%��,�^]F%'�Fa,`5�,����a,#{a,�e`5a]�%´��%�a³#$���e��%��,aUa,�e��#Ë%��ea,�&%'�M-Ï�[�e��#U%��ea,��%'�«��#³��%�a³d1%'hv�`5a,�&����[¤[�&a,�q*-,5'�Í&i6��%��³#$��%'�e��]�&aË���@�e#��^]¨¤@�&a,��]��6�e`�h¨�½d �������6������-x� ���@]e��£}`��e��a?���^�e` " �&%'�����}%�£M��%�a{�����,£}%��$h¨���e�<a,�e��#�'`5�,�`5����d1%'���&�^d1a,��%'�k�<d�`��ä���¨�,�^#�a�%��,�^]Ç�t� #,���^d���£r�6�����P*-,E, ; ÖE,GRY&1, >5ú &5Ø # Ö ;3> Ík%'�äa,���d1%'h¨h¨`��]S��������-

,E, ùú.�(< § �+���!aU`<#,�h¨h¨`5�,��%�£ka,��� d1%'h�h¨`��e]6µ¥���½����%��ea,�&%'�e#Ï%'�va,�e� #�a,`��e]e`5�$]F%'�ea����aU`��e]v�1¶��&a�-,E,�ØeÔ5'�R ú Ø!, ùú6�N<

§ �+���!a³`�#$�eh¨h¨`5�,�v%�£x`����ea,`5�,����a #,���^d���Éd�%��ea,�&%'�#{%'�Ja,����#�a,`��e]e`5�+]�%'��a��k��a³`��]��1¶��&a�-,5°eÔ < �����L�Y�5�!h

§ �+���!av` �½�����äh�`5� a�% a,���SÉk�&�Î�y���L©Yª�rª-»¡6���Sa,���S]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�¯%�£�a,���A*-,5°�ÍU%��a,�&%'�¦i`5��% " ��-

,E, ; ÖE, èeútú5< , O�ú%O Ö1' M�! ��%��$h¨`������ %��a,��h¨�@?��^#«£r%���#������^]»% " ���Shv�^hv%��$� �e#,`5���Ê�t� d�`�d+�e����� a,���Ê#��6h���%'�a,`5��&�^#F%�£�������ea�É���^#´�½� h¨�^hv%��,��-ä�[�e��#´%��ea,�&%'� a��^����# �! a�% ���#�a��^`�]¯%��ea,��h¨��?��«£}%��hv�^hv%��$�Ó�e#$`5����i<�t� �,���,�^`�]�����¯a,���Ç#��6h���%'��a,`5�k�&�^#S`�#S���^d1�^#$#,`5�,��-I�[�e��#jh¨`g�Ó����,�^ø.�e�&�,�^]j��£ �! �$��e#³%'��a %�£Uhv�^hv%��,��#��`�d1��¤[�e���&�������e�.���e�´`v��`5�$���¬�1¶.�^d��ea,`5��&��-

,E, ; ÖE,5× ;� 6ú = #%;eút , º« 6ú = > \ ����%��,a«�e���,�^#�%'� " �^] #��6h���%'���,��£}���,�^�ed1�^#«£}�,%'hÝ�,���'���`5�¨%��6���^d1a«Ék�&�^#�-»�[�e��#¨��#�]�%'���

� " �^���&£Sa,�e�Ó���½������� �½# d1�$�^`5a,����� `���%'�6µ¥#��6h���%'���½d #,�e`5�,�^] �����e�$`5�,��- � ��� #�¤[�&a,d+�*-,E, ÖÇ; Ö�,GÝ6Ô �t� Ö1å!, >^ùk��#�$ ,�× ;e .ú = #�;eút ͹d1%'�!a��,%'�½# a,��� ���^�e` " �&%'�e� £r%�� �,����%��,a,������e���$�^#�%'� " �^]��,��£}���,�^�ed1�^#[£r%'�e�]j���j#,�e`5�,�^])���&�e�$`5�+�&�^#{���^���e�F�½�������^]j���¦-

,E,tÔ �t� Ö1å!, O × � Ø #%<�tú , 6ú = #%;k# Ø # Ö ;, º8O × �! 6ú = >

�@%��$h¨`����&�F¤[�e�^��`�#,�.h���%'���#Ë]���É���^]¨h´�e�&a,����&��a,��hv�^#^i!a,���������������ˤ[�����6�,����%��,aË`�£ `5a,`�����,�,%��g-F�[���^#��v%��ea,�&%'�#<`����&%g¤¹h´�e�&a,����&�F]���É�e�&a,��%'�e#@`��]Êa,���¨Ée�$#,a�]e��É�e�&a,�&%'�X¤[���½�x����e#��^]M-

Page 17: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� /^�

,E,tÔ �t� Ö1å!, >^ùk��#�$ ,�× ;e .ú = #%;ú! ,E, ; ÖE,.Ô �t� Ö5åY, >^ùk��#%$ ,�× ;� 6ú = #%;�út

¸����&%g¤@#«�}a,����]���£ `��e�&a+��%��F]e��#$`����&%g¤@#¬�e�e]���Ék���^] #��6h���%'��#����Ç#$�e`5�,�^]Ç�½�&�e�$`5�$���^#�-j� �e��##�¤[��a,d$�)�½# #,��h¨�½��`5��a�%q*-,E, ; ÖE,5× ;� 6ú = #%;eút Í.�1¶�d1���ea[a,�e`5a@�&a[]���a����$h������^#�a,�������^�` " �&%'���¤[���^�Fa,�e� �e�e]���É�e�^]´#,�.h���%'��#U`5�,�[���v`<#$�e`5�,�^]¨�����e�$`5�,�<�$`5a,�e���?a,�e`��¨`<�$���'�e��`5�U%��6���^d1aÉ�&��-ÎbÒaÎ]�%.�^#Ï��%�aU`����^d1a?�e%g¤ �e�e]e��É���^]�#,�.h���%'��#x�½���,���'���`5�Ï%��6�c�^d1aÏÉ���^#Î`5�$���`��e]e�&�^]¦-� �����,�^`�#�%'�Xa,�e`5aT*-,�,.Ô �.� Ö5åY, >gùk��#%$ ,5× ;� 6ú = #%;eút Ít��# a,���´]���£ `��e�&a@�½# a,�e`5a@a,���´#$�e`5�,�^]���&��$`5�,� ���^����� #,���^d���Ée�^]�`5a������e�Ça,��hv�Sh�`^� ��%�av���Sa,���X#,`�hv�)`�#�a,���S%'���Sa,�`5a���#` " `�����`5�k�&�¢`5aS��%'`�]»a,�½hv��i�#,% a,�e�Ê#,�.h���%'��#«h��&�'�!aj`�d1a,�e`��½�&� ���Ê�,�^#�%'� " `5��&�Ê`5aj�&%'`�]a,��hv��- § ���e#¨a,�����,�Ê`5�,�X#�%'h¨�¢#��6#�a��^h¨#^i��}��� ·³�ª�¬¡e�¨¤[�����$�X�e�e]e��É���^]�#��6h���%'��#«���#,�e`5�$�^]°���&��$`5�$�&�^#F��#«��%��$h¨`�� -�� � ���X�����$���^���`5a,d+���^#Ja,���^h `5aJ�&%'`�] a,�½hv�Sa�%ä#,�^�&�^d1a¤[�e�½d$�±£ �e�ed1a,�&%'�±�½#¬hv%'#�a´`5�e�e�,%��e�+��`5a��v£r%���a,���«d����$�,�^�!a¬`5�+d$�e�&a��^d1a,�e�,��-j� �e��#<��#��e#��^]£}%��x�1¶�`�hv��&�Ëa�%�]e�.�e`�h���d�`����&��#��^�&�^d1aÏ`���`5�e��,%��e�$��`5a��Ëhv�^h¨#���aΣ}��ed1a,�&%'�k�+-θ[�e�k`5�,�^�!a,����&a ��#�`��½#�%���%��$h�`���£r%��[_ §{§ ¸�#,�e`5�$�^]S���&�e�+`5�$�&�^#Ëa�%��e` " �´�e�e]���Ék���^]�#��.h���%'��#�-

,E, ; ÖE,5× ;� 6ú = #%;eút , x�ú ' >G# Ö ;�@%��$h¨`����&�ä¤[���^��` #,�.h���%'���e`�#¨`�� �e�]���É���^] " ���$#,��%'�¦i{a,���S�½���������v¤[���½�Ë�&�'�e%��,�S�&a�-� �e�½#�%��ea,�&%'�¢]e��#,`��½�&%g¤[#[#��.h���%'��#�¤[��a,�)�e�e]e��É���^] " ���$#$�&%'�)`��e]¢`¨£ `5a,`��Î���,�,%��@¤[�����¦�����#,#$���^]j���e#�a��^`�]M-

,E, ; ÖE,5åÔ5' ; , OU#E>�O Ô'Ø7& ù�@%��$h¨`����&� �! ¤@�����Ï�'� " �J`�� ���,�,%��´�&£³��%'�Ça��,�Êa�%Ê�������Xa�%�����a,�����v������ea�Ék�&�^#¬a,�e`5a´`5�,�h¨��#$h¨`5a,d$���^] £}%��S#�%'hv�Ê�,�^`�#,%'�¦i������+�e`5�#«���^d�`��#��Êa,�����Ó�` " �±�����^� d1%'hv����&�^]Ó£}%��]e�Ù�����,�^�ta¬�e�,%6d1�^#,#�%��+#�%��´£r%��´]e�Ù�����,�^�ta��^�e]e�½`��e���^#,#��^#^-J� ���#<%��ea,�&%'�äa��^����# �' a,�e`5a´�&a#,��%'���]Ç#,�½�&�^�!a,���±�����+h¨�&a�#,�d$� ��%'#,#,�&����¨���,�,%��$#^-Ê�[�e��#¬%��a,�&%'�¯#,��%'�e��]Ç%'�e�&�±�����e#��^]¤[�&a,�)d�`5�,��i��½�Sd�`�#��^#�¤[���^�j��%'�¢�e` " ��a,`5���^�Ê#�%'hv�´#����^d���`��M`�d1a,�&%'�Xa,�e`5a@�^�e#,���,�^# a,�e`5aa,�����½�������������,�,%��$#[`5�,�����e`5��e�,%��e�$�½`5a���-

,E, ; ÖE,5å ù Ö �!ú ,.Ô5'7& ùL#(x6ú�Î���$�´%5�Ja,�e���1���^d1a?%�£�a,���¢*-,E,(å ù Ö �tú ,.Ô1'Y& ùk#(x�ú Í^%��a,�&%'�F£r%��Ë#,���#��^ø.���^�taU`5�$d$�e� " ��É�&�^#�-

,E, ; Ö #%;.ùk#%$k# Ø!, ú ´ ú &\ ��a,`��½��a,���Ë�1¶.�^d��ea,`5��&�³%'��a����axÉ�&�?¤[�e�^��� " ���U�&an��#Î#�a,�����!�e#,`5��&��-Î�[%��+h¨`����&��i�a,���������������¤[���½�n��%�a<�e�$%.]e�d1�´`��Ê%'��a��k��a@Ék�&�´��£{�&a��^�ed1%'�e�ta����$#<���,�$%��$#�]e���$���e��a,���v�����e�j�e�,%6d1�^#,#�²�&a��1¶��&a,#�¤[��a,��%'��a�¤ �$�&a,�½���v`��j%'��a����a�Ék�&�<¤[���^�j�&a �½#,#,���^#�`��t�����,�,%�� ¤[�`5a,#�%t� " ���g-

, ; Ö > Ø ���#%$���e����#��^`5�+d$�F���&�e�+`5�,�@]e���,�^d1a�%��$�&�^#n�1¶.��½��d��&a,�&��#����^d��&Ée�^]<%'��a,���³d1%'h¨h¨`��e]´��������-x®n�&�e�+`5�,�]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#´#����^d��&Ée�^]Ç�½�Ç�����e�����´#,d1�+�&�ea,#«� �½�ed����e]e�½���S�����������´#,d1�$�&�a,#�#����^d��&É�^] %'� a,���d1%'h¨h¨`��]S�������ª�Ë`5�,���&�'��%��,�^]¦-

,E,!Ö�=.ÖG' O Ô'Øql������U�������YlNm(���E��! h¨`g�ä���jd1%'��Ée�'���$�^]¯a�% #,���e��%��,aFhv%��,�ja,�e`��¯%'�e�j�.���]Ç%�£�%��6���^d1a¨É�&��-äbߣ@��%'����! ��#�d1%'�eÉe�'���,�^] a,�e��#�¤³`g��i{��%'�¯d�`��¯�e#��Ja,���S*-,�,tÖG=6ÖG' O Ô�Ø�ÍM%��ea,��%'�Ça�%±#����^d��&£}�±a,�������`5�,��£}%��$h¨`5aË£r%��Ëa,��� %'��a���ea?%��6���^d1a{É�&��- � " �^�«¤[���^� �' ��#?d1%'��É�'���,�^]¨a�%´#,���e��%��,a`��&a����$�`5a,� " �<%��6���^d1a�£r%��$h�`5a,#�ie��%'�S]�%'�MÍ a��#,�e`����&�¨�e���^]ja�%¨#����^d��&£}�¨a,�e��#�i�`�# �! #$��%'�e��]���¬d1%'��Ée�'���$�^]ja�%¨�e�,%6]e�ed1�¬`�#@`¨]���£ `��e�&a�%'��a��k��a�£r%��+h¨`5a a,����h¨%'#�a[�e#,�`���£r%��$h�`5a %'��^`�d$�Êh¨`�d+�e������-¢������� �������Ç�%v��y������#@`�a��1¶6a�#,a��$������ika,�����e`�h¨��%�£{`��`5�,a,��d��e�½`5�[£}%��$h¨`5a#,�����%��$a��^]��t�¯a,���X·³�Ï­ ���&�e�$`5�+�&�^#�- ���?%'�Ód�`��»�½��#�ava,���)` " `��½��`5��&�S�k���e`5�,� £r%��+h¨`5a,#¤[�&a,��*9Ö $Y�t × O�< , # Í&-9��� �e��#,d1�$���ea[d1%'h¨h¨`��] J(F�0EDGF�0!¯5­!J54�°�~G0«d�`��¢`��½#�%«#����^d��&£}��a,���%'��a���ea�£r%��$h�`5a�ie���a�a,�e�½#�%��ea,�&%'�j% " ���,�$��]��^#[�&a�-Ë¡.��� � �`5�ea����@�jÚ ·��Ï­[ÛÜi��`5������2.-

Page 18: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

/^� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

, <k#'ú,E, <L# &G, ú ´ ú &ª×�Ø�Ô $�tú

� �,�^`5a��¢` ��%'#,�&a,��%'� ���e]������^�e]e�^�!aF�1¶6�^d���a,`5��&��- � ���#v��#�d��e�,�,�^�ta,�&�ä%'��&��#,���e��%��,a��^]%'� � ®n� ���`5a�£}%��$h¨#^- § %'#$�&a,�&%'� ���]������^�e]��^�ta@�1¶6�^d���a,`5��&�^#�`5�,�¨#,��h�����`5��a�%)#,�e`5�$�^] ���Ùµ�e�$`5�+�&�^# ���ja,�`5a a,�����S`5�,�¬�$�^�&%.d�`5a��^]X�.�Ja,�e��]��6�e`�h¨��d<���½������� a�%�a,�e� " ���,a,�e`��M`�]e]e�,�^#,#a,���j�¬¡Êd$�e%t%'#��^#�£}%���a,���^h �}¤[�e��d+�Çd�`�� " `5�,�±����aߤË���^� ��� " %.d�`5a,�&%'�#+�+-j®n�&�����e%��$h¨`��]��6�e`�h¨��d�`��½�&�±���������^]Ç�1¶.�^d���a,`5�k�&�^#´a,�����Çd�`��¯�����1¶6�^d���a��^]�`��e] #��6h���%'��#´]���É���^]ä���a,���¬�1¶6�^d���a,`5�����d�`��e��%�a ����% " ���$�$��]e]��^�S�t��#,�e`5�,�^])���&�e�$`5�+�&�^#�-

,GÌ O Ô1R # & � �e�½#�%��ea,�&%'�j��# ���'��%��,�^]�£}%��[®n���.�6¶�d1%'hv�`5a,�&��½���&a¥��-,Eð M � �e�½#�%��ea,�&%'�j��# ���'��%��,�^]�£}%���¡ *�\ 0�d1%'hv�k`5a,�&�������a¥��-,E,5' ú.� ÔG´ ¸���%��ea,�&%'�j¤[��a,�Jh�`�d$�e���e�¬]������^�e]��^�ta³�1���^d1a,#�-³� �e��#³%��ea,�&%'�j�½#�%'�e�&�«#$���e��%��,a��^]J%'�S`

£}��¤�a,`5�,����a,#�-Ë¡.���@¡.�^d1a,��%'�F0�-�/^(vÚ �' `��e]Fa,����_��'©5�54�4�ÛÜi6�`5���[��2.-{¡.���@¡6�^d1a,�&%'�F0�-�/^�vÚ �' `��e]va,�e��bÒ�ta��^�k2��54<£ `�h¨�����!ÛÜi'�k`5���@��2.-Ë¡.���@¡.�^d1a,�&%'��0�-3(54«Ú �! `��]+o@a��^�e#$` § �$%.d1�^#,#,%��$#cÛÜi�`5�������.-��� #�%'hv�����`5a�£}%��$h¨#^iUa,���z*-,E,1' ú6� ÔG´kÍn%��ea,�&%'� �����,£}%��$h¨#��'�&%��`��Ë%��ea,��h¨��?^`5a,�&%'�e#�a,�e`5a���^d1%'hv�J��%'#$#,�&��&��¤[���^�äa,���j�������������,�^#�%'� " �^#F`�]e]��$�^#,#,�����¢���äa,���«��,%����$`�hji?#,�d$�¯`�#�,�^��`�¶������F`�]e]��$�^#,#�hv%6]��^#�`��e]j#��6�!a,�e�^#,�@?^�����F����¤ ���#�a��$�ed1a,�&%'�#³�½�«a,�e�<%'��a����a�%��6���^d1aÉ�&��-����#�%'h¨�S���`5a�£}%��$h¨#Fa,���^#,�)�������äa,��hv�j�'�&%��k`���%��ea,��h¨�@?^`5a,��%'�e#vh¨`^��h¨`5���¢#��6h���%'����d]�����e���'�����´%�£na,���<�,�^#$�e�&a,�������1¶.�^d��ea,`5��&�<��hv��%'#,#,����&��-x�[�e��#���#³�.�e%g¤[�Ja�%v����a,���<d�`�#��£}%�� a,����ãX`5a,#,�e#,��&a,`¨ã)�´/�4'(54�4J`��e])ãX��/�4'�54�4«£}`�h����&��%�£Î�e�,%6d1�^#,#�%��+#�-���j�k��`5a�£r%��+h¨#�¤[�����,�<a,���#���#���%�a[#$���e��%��,a��^]¦ik*-,E,5' ú.� ÔG´Í���#�`�d�d1���ea��^]Mi���a ���'��%��,�^]¦-

,E,5' ú ØeÔ #�; , >NM5O�$ Ö �!> ,1= #'�tú �!�1��h%�L����h\ ��a,`��½� 65qe�-ñ a,�e�¨#��.h���%'��#<����#,a��^]¢�½�Êa,���vÉ�&�+©Yª�r��7�(��rªin]e��#$d�`5�$]e������`����Ï%�a,�����+#�-Q©Yª�r���Y�(��rv��# #,��h¨��&��`vÞk`5a É�&��i�¤[��a,��%'����#��6h���%'�M�`�hv�¬����� ��������-?�[�e��#�%��ea,�&%'�)��#��^#����1µd���`������X�e#���£ �e�U��� �^� " �&�,%'�eh¨�^�!a,#�� #$�ed$�ä`�# * ¶ µ %��,�6#+�<¤[�����,��`)��`5�,���¨�'�&%��k`��?#��6h���%'�a,`5��&�¬�½# `�d�d��eh´�e��`5a��^]j���$`�]�e`����&��i�a�%�d1%'�#���� " �¬�$��6µÜa,��hv�<hv�^hv%��$��-*-,E,5' ú ØeÔ #�; , >NM5O�$ Ö �!> ,1= #'�tú Í�]e%t�^# q76'z ]e�½#,d�`5�$]��e�e]���Ék���^] #,�.h���%'��#�i´%�� #��.h���%'��#�����^]��^]S£r%�� �$�^�&%.d�`5a,��%'�e#�-�?%'�Sh¨`g�«%'��&�«#����^d��&£}�q*-,E,1' ú Ø�Ô #%; , >%M5O�$ Ö ��> ,G= #!�!ú Í5%'�ed1�¬����a,���¬d1%'h�h¨`��e]j�����e��-ÎbÒa% " ���$�$��]��^#¢*-, > Í`��e]P*-,EÃ�Í&-

,1' < Ô�Ø ù n��(m¸�]e]�`�]e�&�,�^d1a�%��$��a�%�a,���Ë�$�e�ta,��hv�{�����e�$`5�,��#��^`5�$d+���`5a,�M-Î� ���#M��#Î�e#��^]�¤[���^���½�����6������`��� ®x�Ç�1¶6�^d���a,`5����<¤[�&a,��#,�e`5�,�^]�%����c�^d1a,#�-˸@���À*-,1' < Ô'Ø ù Í.`5�$�'�ehv�^�ta,# `5�,�¬d1%'�ed�`5a��^�e`5a��^]`��e]X�`�#,#��^])a�%«a,�e���$��!a,��h¨�������������gie¤[�e��d+�)�e#,�^#[a,���^h a�%��&%6d�`5a��´#,�`5�,�^]S%��6���^d1a,#�`5a�$�e�ta,��hv��-³� ���Q*-,1' < Ô'Ø ù Í�%��ea,�&%'�X��# `���#,%«�e#��^]S¤[���^�)��%.d�`5a,���e��#,�e`5�,�^]S%��6�c�^d1a,#@¤[�e�½d$�`5�,�<�����^]��^]J�.��#,�e`5�$�^]�%��6���^d1a,#��1¶6�����d��&a,���F�½�ed����e]��^]«���«a,�����½������².#�����a,���<]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�%�£¬a,����*-,1' < Ô�Ø ù , ��#�;�è ÍU%��ea,�&%'�¦-öbߣK*-,5' < Ô'Ø ù Í{�½#«��%�a��e#��^]»¤[���^�Ó�����e�.���e� `�� � ®n��1¶6�^d���a,`5��&��i�a,����d1%'�ta��^�!a,#�%�£xa,�����^� " �&�,%'�eh¨�^�!a " `5�+��`5��&�·¬GÅY¯(4�F�9�¯1DE~�0�Ä´¤[�½���e�����e#��^]�&£Î�&a ��# ]���Ék���^]¦-� ���¨*-,1' < Ô'Ø ù Í�%��ea,�&%'�±h¨`g�±`���#�%j���¨�e#��^]Ê%'�ä¡��e�k�¬¡�-�·³�±]���£}`���&a�iM%'�ä¡6��k�¬¡�i�a,��������e�����Τ@�����t£r%��$h `��$��!a,��h¨��#,�^`5�$d$�v�k`5a,d$�v%'��aU%�£�`����6a,���½*-,1¬kÍ�%��ea,��%'�e#Ï�&aU��#Ï�'� " �^�¦-ÏbÒ£k`*-,1' < Ô�Ø ù Í�%��ea,�&%'���½#n�e#��^]Miªa,���Ë�$�e�ta,��hv�?#��^`5�+d$���`5a,�¬¤[�½���5���?£r%��+hv�^]¬�1¶�d����e#,� " �^�&���#,�����

Page 19: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� /g8

a,���Q*-,1' < Ô'Ø ù Í�%��ea,�&%'�#�i�&�'��%��+�����Fa,���Q*-,1¬kÍ%��ea,�&%'�e#�-³� �e��#�d�`��)���¬�e#���£ �e��¤[���^�S�#,������'d�d5ie¤[���d$�J`�]e]e#�h¨`��t�z*-,1¬�Ít%��ea,��%'�e#�¤[�e��d+�«h�`^�J����%'�j���U¡Jh¨%'�e�!a��^]�Ék�&�^#��6#�a��^h¨#�-��%���d1%'h¨�`5a,�&����½�&a¥� ¤@�&a,� %�a,����� � ®x� �½���������$#�iË�&£ a,��� *-,54�ÍÏ%��ea,��%'����#F£r%'�½�&%g¤³�^]¯�t�¯`]e�&�$�^d1a�%��,�J�`�hv��ie�$`5a,�����[a,�e`��S`vÉ�����`�hv��i�&a ��#�a��$�^`5a��^]X`�#�a,�e�Q*-,5' < Ô�Ø ù Í6%��ea,��%'�¦-

,1' < Ô�Ø ù , ��#�;�èKò �%�µ ���^� �e#,����� � ®x�¹%��X¡6�e���¬¡�i?%'���Ê#,�e`5�$�^]Ó�½�&�e�$`5�,��h¨`g�°�,�^ø.�e�&�$�X`���%�a,�����g-¹� �e��#�e`5�e���^�e#{¤[���^�J`�� �' , >gù Ô5' ú! ���½���v���ed����e]e�^#{`F#,�e`5�,�^]J���&��$`5�,�v`�#³%'���@%�£xa,�����������aÉ�&�^#^-µ ���^��a,���¬�����e�����Ë�^�ed1%'��!a����$#[#,�ed$�j`v]e�����^�]��^�ed1�¨¤[�e�^�J]e%'�����v`F��%'�6µ¥#,�e`5�$�^]¦i���%'�6µ�,�^�&%6d�`5a,`5��&�F�����e�ki��a[¤[���½�M`���a�%'h¨`5a,��d�`��½�&�ja��,�Sa�%��&%6d�`5a���a,���´�,�^ø.�e�&�,�^]X#,�e`5�,�^]X���&�e�+`5�,�`��e] ���ed����e]e�Ê��a)���Da,��� ��������i<�&£F�&a)��#S�e%�aX���ed��½�e]��^] �1¶6�����d��&a,����-Wbc� #,�ed+� `»d�`�#���ia,���P*-,1' < Ô�Ø ù , ��#�;�è Ín%��ea,�&%'�¯#����^d��&É�^#�a,�e�jÉe�$#�aF#���av%�£@]�&�,�^d1a�%��$�&�^#´a�% #��^`5�+d$�¦- � ���*-,1' < Ô�Ø ù , ��#�;�è Í^%��ea,�&%'�vh¨`g��#����^d��&£}�¬`<#��^ø.���^�ed1��%�£k]�&�,�^d1a�%��,���`�hv�^#Ï�^�&a,�����Ï�.��#����^dpµ�&£}�.�½���v`v����#�a�%�£U�e`�hv�^# #,���`5�$`5a��^]S�.��d1%'�&%'�e#�ie%��[�t��`5�e���^`5�$�����vh´�e�&a,�&�k�&�@a,�½hv�^#�-� �e�½#<%��ea,�&%'�ä#,��%'�e��] ���«�e#��^] ¤@�&a,�Çd�`���a,��%'�Ç`�#´�&a�% " ���,�$��]��^#�a,���«#,�^`5�$d$� �`5a,�Ça,�e`5ah¨`g�¨�e` " �������^�«�e`5�+]¨d1%'hv������^]����ta�%�`�#,�e`5�,�^]«���&�e�$`5�$��-nbc�«#,�d$��`�d�`�#����&aË��#?��%'#$#,�&��&�a�%��#��[�e�e�½�!a��^�ta,�&%'�e`�������`¬]e�&�����,�^�ta{#��^`5�+d$�«�`5a,�¨a,�e`���a,���[�+�e�!a,�½hv� �����������{¤Ë%'�e�½]¨]�%�-� ���¬�½��������� �e#��^# a,���<£r%'�½�&%g¤[�½���v#��^`5�$d$�)�`5a,�e#�a�%«�&%.d�`5a����,�^øt��&�,�^]j#,�e`5�$�^]j���&�e�$`5�+�&�^#�-/5-)¸��!��]e�&�,�^d1a�%��+�&�^# #����^d��&Ée�^]��.�S*-,5' < Ô'Ø ù , ��#%;�è Í.%��ea,�&%'�e#^-(.-)¸��!� ]�&�,�^d1a�%��$�&�^#¢#����^d��&Ée�^] �.�ó*-,5' < Ô'Ø ù Í@%��ea,�&%'�e#�- � ���¯]e�Ù�����,�^�ed1�ä����a¥¤³���^�

*-,1' < Ô�Ø ù ÍÎ`��e]ô*-,1' < Ô'Ø ù , ��#%;Eè Ín��#´a,�e`5av]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#F#����^d��&Ée�^]ä�t�Ë*-,5' < Ô'Ø ù ÍÎ%���µa,�&%'�e#j`5�$� ���ed����e]e�^]»���Óa,���±�1¶6�^d���a,`5���� `��e]D�e#��^]D`5aj�$��!a,��h¨��i[¤[�����$�^`�#ja,���*-,1' < Ô�Ø ù , ��#�;�è Íx%��ea,��%'�°��#v%'��&�ä�1���^d1a,� " �Ê`5a������e�Ça,��hv��-ÓbÒa���#v£}%��¨a,���¢�e`5a,� " ������e������%'�e�&��-

�.-¢���¨`�� � ®n�±#,�.#�a��^hSit�&£ka,���.*-,1' < Ô�Ø ù Í5`��]Q' < Ô'Ø ù , ��#%;Eè %��a,�&%'�e#U¤³���,�[��%�a?�#��^]¦i#��^`5�$d+��a,����d1%'�!a��^�ta,#�%�£na,�e�@�^� " ���,%'�ehv�^�ta " `5�$��`5�k�&�C¬�Å!¯54�F�9!¯5D�~�0GÄ�-nbÒa³�½#Ë£}%���a,����e`5a,� " ��������������%'�e����-

0�-¢���D¡6�e�k��¡�i{�&£<a,���}*-,1' < Ô'Ø ù Í{%��ea,��%'�°¤�`�#j��%�a��e#��^]¦i[#,�^`5�$d$� `��t�»]e�&�$�^d1a�%��$�&�^##����^d��&Ée�^]j�#,�����2*-,1¬kÍ�%��ea,��%'�e#�-

�.-)��%��[`F�e`5a,� " ���½���������^i.a,���<d1%'�!a��^�ta,# %�£xa,�����^� " �&�,%'�hv�^�!a " `5�$��`5��&�½¬�Å!¯1¬7BN|�4�~G4Eä!¯D�~G0�Ä�-

�.-)��%��´`S�e`5a,� " � � ®n� �����������gi¦a,����]e�&�$�^d1a�%��$�&�^#<���PÅ�0�¯54�F�9EDE~�0�ÄS%��.ÅE0!¯54ED�~G0�Ä)%�£�`#,�e`5�$�^]´�½�&�e�$`5�,�¬`5�$� #��^`5�$d$�e�^]F£r%��?#,�`5�,�^]F���&�e�$`5�+�&�^#x�e���^]��^]´�t�´�&a�-U� ���IÅE0!¯(4�D�~G0�Ä�^�ta��$�&�^# `5�,���&�'��%��,�^]j�&£ÀÅ�0�¯54GF�9EDE~�0GĨ�^�ta��$�&�^# �1¶6��#,a�-

8t-)� ���¬]e��£}`��e��a�]�&�,�^d1a�%��$�&�^#^ie��%��$h¨`������q*-" ��#%$ Í�`��e]A*-"�× > '!" ��#%$ Í&-�.-)��%���`��`5a,� " �@���½�������?%'�J`�� � ®n� #��6#�a��^hji6�&£�a,���@É�&�.*-" ú Ø7&G" �! Õ > Ö{Õ�&�Ö ; =Í��1¶6�½#�a,#�ia,�����½��#�a�%�£Î]�&�,�^d1a�%��$�&�^# £r%'�e�]j����a,�e`5a É����-

bÒ£Ua,�����$�^øt�e���,�^]S#,�e`5�$�^]X�����e�$`5�,����#���%�a@£}%'�e�e]Mia,���´�����������@¤[�����M�½#,#,����`«¤�`5�$�e�����J`��e]d1%'�ta,���t�e�¬¤[�&a,��a,���¬�½������-

, >^ù Ô5' út ,1| >gù Ô1' ú Ô $�tú

� �,�^`5a��¢`Ç#,�`5�,�^]°�����e�$`5�,��-°�[�e��#¨��#�d����,�,�^�ta,�&�¯%'�e�&�¯#,���e��%��,a��^]¯%'� � ®x�³i o � ���Ï�`��e]�¡6�e�k�¬¡��k��`5a�£r%��+h¨#�-{���J¡��e�k�¬¡�i5a,���������������{¤[������`���a�%'h�`5a,��d�`����&�vd1�,�^`5a��<`�#$�e`5�,�^]

Page 20: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

/^� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

���&��$`5�,�±�&£�a,���S*-, ú ÍÏ%��ea,�&%'� ��#´��%�av�e#��^] `��e] a,�����,��`5�,�j�e�e]���É�e�^]Ç#��6h���%'��#´���äa,��������e�k-

,E, > Ö1'.Ø!,�&'Ö OEO Ö ;� �e�½#[%��ea,��%'�Êa��^����# �' a�%S#�%��,a�a,���¨d1%'h¨h¨%'�±#��.h���%'��#��t�¢#,�@?��F¤[���^�Ê�&a���½`�d1�^#�a,���^h���Xa,���F`5�e�e�,%��e�+��`5a���%'��a��k��a�#,�^d1a,�&%'�e#�-<�Ï�&�$#�a�d1%'hv�v`����xa,���´%'���F�t�.a��v#��.h���%'��#�ika,���^�`����{a,����aߤË%¢�t�.a���iÏa,���^� `����Ua,���J£r%'�e���.�ta���iU`��e]Ça,���^�Ç� " ���$�ta,�e�½���S�^��#���-S�[�e��#¬��#�a�%�e�,� " �^�ta �'`5�#[����a¥¤³���^�)#��6h���%'��#�]����a�%�`����&�'�eh¨�^�!a d1%'�e#,a��$`����ta,#�-

,E, >�<��# Ø�, $�M ,G= #!�!ú�Ö Á��(õ7hLÝ¡6��h�����`5�Ua�%K*-,E, >�<k��# Ø!, $�M ,1' ú.� Ö�&6Í����a{d1�,�^`5a��^#�`�����¤°%'�ea����a{#��^d1a,��%'��£}%��Ë�^`�d+���������aÉ�&��¤[�e�^�q»��@¼%r´��# �,�^`�d$���^]M-Ê»��@¼%r´]���£ `��e�&a,# a�%�`¨#,�@?��<%�£�/¬�&£Î��%�a �'� " �^�M-

,E, >�<��# Ø�, $�M ,1' ú6� Ö!& Ö �Gl��%�3�LÝ�x�$�&�^#Ua�%´d1�,�^`5a��^#{�1¶6a��$`�#��^d1a,�&%'�e#Ë���va,��� %'�ea����a?É��� #�%¬a,�e`5a³��%¬#,�����'����%'��a����a{#,�^d1a,�&%'����¢a,���FÉ�&�Fd1%'�ta,`����e#<hv%��,�Fa,�e`��������5�k� �$�^�&%.d�`5a,��%'�e#�-�� ���#@�½#��#���£}��n¤[�e�^�X���^�e���$`5acµ�����<�.�������,�^�&%6d�`5a,`5��&��Ék�&�^#Ï£r%��?]e%g¤[�e��%'`�]e���������ta�%¬d1���,a,`����v�,�^`��6a,�½hv�������$���^��#Ϥ@�&a,�Fa,���� ���Ï�X%��6���^d1aUÉ�&�³£r%��$h�`5a�²!#,���ed1� � �<�Î�Xd�`��e��%�aU�,����,�^#��^�taÏh¨%��,��a,�e`��¨�����������,�^�&%6d�`�µa,�&%'�e#Ë���v`�#$�����'�&� #��^d1a,��%'�¦-U�[%�a���a,�e`5a{a,���#U¤[���½�t£ `�����a�%�¤Ë%��$�´¤@�&a,�v%��6���^d1a{É��� £r%��+h¨`5a,#¤[�e�½d$��]e%´��%�a�#,�����%��$a{`5�,��&a��+`5�,�¨#��^d1a,�&%'�e#^-Ï�[�����½���������{¤@�����e��%�a�#���½�&a{�������e]e� " ��]�e`�������k��a{#��^d1a,�&%'�#{£}%��Ë�$�^]e��#�a��$�����a,�&%'�¦i'#,%´�&£¦`´#,�����'���[������ea{#��^d1a,�&%'��d1%'�ta,`����e#³hv%��,��a,�e`�������5�k�?�,�^��%.d�`5a,�&%'�#�%'���<%'��a����a�#��^d1a,��%'�j¤[������d1%'�ta,`����ja,�e`5a h¨`��t���$�^�&%.d�`5a,��%'�e#�-±�����5�k�]���£ `��e�&a,#�a�%J` " `����e�<%�£U��('85���.-

,E, > Ø�Ô'Ø > � %'hv�k��a���`��e]X]e��#��k��`^�j#�a,`5a,��#,a,��d�#@`5��%'��a@a,���´%������+`5a,�&%'�S%�£?a,�e�������e�����^i#,�ed+�X`�#��1¶6�1µd���a,�&%'�Sa,��hv�¬`��e]Sh¨�^hv%��,���e#,`5����-

,E,�ØE'�Ô Y# Ø # Ö ; Ô � ,1=6ÖG' O Ô�Ø��%��´#�%'hv�¨a,`5�,����a,#^iÎa,�e�v%'��a����a<%�£ �! ��#<]�Ù�����$�^�!a¬���±#,%'hv�¨¤�`^�6#�£}�,%'hBa,���v%'�ea����a%�£�#�%'hv�v�1¶���#�a,�����������e�����^-�� ���#@#,¤[�&a,d$�Ê�$�^øt���^#,a,# �' a�%S�e#��Fa,���va��$`�]�&a,�&%'�e`��Σ}%��$h¨`5a���e#,a��^`�]¦-��%��«�1¶6`�hv�k�&��i�%'�»¡6�e�k��¡�i �' d1%'h��k�����^#¨]e�e�����d�`5a��j�^�ta��$�&�^#¨�½��a,���)#��6h���%'��#,a��$�����a,`5��&��-U� ���#Ïd�`��F�,�^]e�ed1��a,��� #$�@?���%�£�`��F%'��a��k��aUÉ�&�³¤[�&a,�F£ �e���.]���������'�½���<����£}%��$h¨`5a,�&%'��.�)% " ���F�54j�����$d1�^�ta�-´����£}%��,a,�e�e`5a��^�&��i¦a,�e�«¡6�e�k�¬¡ 1$ ´)�e�,%����$`�hBd�`�� �e%�a��$�^`�]±a,����,�^#,��&a,�����¨��,%����$`�hÃ��R 1$ �e`�#���%Ja��,%'���k�&�ª�+-��[���K*-,E,�ØE'eÔ Y# Ø # Ö ; Ô � ,G=.ÖG' O Ô'ØkÍ6#�¤[�&a,d+�a��^����# �! a�%���%�a[d1%'h�������¬]�������d�`5a����^�ta��$�&�^#�-

,E, >�ú &5Ø # Ö ; , > Ø�Ô1'tبÁEh�������l%���L���Uh V lNm�ö®M%6d�`5a���`S#,�^d1a,�&%'� ���¢a,���¨%'�ea����a�É�&�v`5a¬a,���¨`5�k#�%'����a��¨`�]e]e�,�^#,#��'� " �^�±�.���%v¦Íe-8�?%'�h¨`g���e#��Ëa,�e��#M%��a,�&%'��`�#Ïh¨`��t�<a,��hv�^#Î`�#x�e�^d1�^#,#,`5�,�¬a�%��&%6d�`5a��³h´�e�&a,����&�?#��^d1a,�&%'�#x����a,���d1%'h¨h¨`��]v��������-\�%v¦Í�h´�e#�aÏ����`<#,�����'���³���1¶�`�]��^d���h�`������!a��������g²!£}%��{d1%'hv�`5a,�&�k�����&aß�<¤[�&a,�%�a,�����Ï�����������+#�i^��%'�´h¨`^�<%'h¨��aMa,���Ë���^`�]e�����¢*³)�´Íª�e#,�e`�������`�#,#,%.d���`5a��^]�¤[�&a,�����1¶6`�]e�^d���h¨`��" `������^#�- �T6�z¥~�ë a,�����$�¬#,��%'�e��]J���¬��%v¤[��&a��¬#��`�d1�<����a¥¤³���^�z»�r����Ç���N�!�Y�(��rªia,���¬�^ø.�e`���##,�&�'� �1º�ì í î ¾!�+i`��e]S�%v¦Íe-

,10 $3>�> lNm�ö,10 Ô�ØeÔ¨l(m�ö,10tØ ú ´tØzl(m�ö

¡6`�hv�¬`�#W÷t#��^d1a,�&%'�6µ¥#,a,`5�,a�i¤[��a,�DÕ $3>�> i Õ Ô'Ø�Ôv%��)ÕßØ ú ´!ØJ`�# a,���/»�r����Ç���N�!�Y�(��rª-

Page 21: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� /^2

,E,�× ; ' úY> Ö �5x�út , >%M5O�$ Ö ��>(V �Uh����LlGn­���a����$h¨���e����%g¤¼a�%X�e`��e]�&�v�e���,�^#�%'� " �^] #��6h���%'��#�-¨�[�����,�¨`5�,�¨£}%'���¬��%'#,#$�&��&� " `������^#£}%��.* Okú Ø ù Ö Í&¿* # R ; Ö1' ú ,tÔ �t� Í

­�%¢�e%�a��,����%��,a´`��!�ä�e���,�^#�%'� " �^]Ç#��6h���%'��#^-)� �e��#���#�a,�e�«]���£ `��e�&a�¤[���^�d1�,�^`5a,���e��#,�e`5�,�^]j�½�&�e�$`5�$���^#Ë%��@]��.�`�h¨��d��1¶.�^d��ea,`5��&�^#�-

*:' ú(< Ö1'.Ø!,tÔ �t� Í\ ����%��,a¬`��½�?�e���,�^#,%'� " �^]±#��6h���%'��#�-¨�[�e��#<��#�a,���«]���£}`���&a<¤[���^� d1�$�^`5a,�����#�a,`5a,��d¬����e`5�$���^#�-

* # R ; Ö1' ú , #%; ,tÖ $!�.ú &5Ø!,1= #'�túY> Í\ ����%��,a¬����,�^#�%'� " �^]Ê#��6h���%'�½#�a,�e`5a¬`5�,��d1%'�ta,`������^] �½�¢#$�e`5�,�^] �����e�$`5�$�&�^#^i���a ���'��%��,�<a,���^h ��£na,�����jd1%'hv�¬£}�,%'h��$���'�e��`5� %��6���^d1a É���^#�-

* # R ; Ö1' ú , #%; , >gù Ô1' út , ��#�$3> Í\ ����%��,aË�e���,�^#�%'� " �^]¨#��6h���%'��#Ua,�`5aËd1%'hv�@£r�,%'h¼�,���'�e��`5�{%��6�c�^d1aËÉ�&�^#�it���a�&�'��%��$�<a,���^h �&£xa,�����Jd1%'h¨�¬£r�$%'h #,�e`5�,�^])���&�e�$`5�+�&�^#�-x�[�e��#�d�`��j���¬�e#���£ �e�¤[���^�vd1�$�^`5a,������`¬]e�.�e`�h���d³����e`5�,�´`��e]¨�&a?�½#U�.�e%g¤[�va,�`5a{`����6a,���[#$�e`5�,�^]���&��$`5�$�&�^#@a,�e`5a��&a<#,�e%'�e��]¢���v�,��£r���$�^�ed������j`5�,�¨���d����e]��^]X%'�±a,���¨���½�������^Í7#d1%'h¨h¨`��]S��������-

� ���F���^�e` " �&%'�e��£}%��¬#,�e`5�$�^]±���&�e�$`5�+�&�^#[%'�Êa,�e�^�&�<%g¤[�±d�`��Ç`���#�%����Fd1%'�ta��,%'�����^]Ê�t�¢a,���*-,E, ÖÇ; Ö�,GÝ6Ô �t� Ö1å!, >^ùk��#�$ ,�× ;e .ú = #�;eút Í�%��a,�&%'�¦-�@%��$h¨`����&��a,���[���½�������U¤[�����.���^�����+`5a��@`��v���,�$%��Ëhv�^#,#$`5��� £r%��Ë�^`�d$���,����%��,a��^]¨�e���$�^#�%'� " �^]#��6h���%'�����a�a,���±%��a,�&%'�ø*-,�,5åÔ5' ; ,5× ; ' ú!> Ö �5x�ú! , >%M5O�$ Ö ��> ÍÏd�`�� d$�e`������Ça,�e��#Ja�%°`¤�`5�$�e������-

,E, ��t� , x6ú ' $ Ö >5ú,E, x�ú ' $ Ö >�ú

­���#���½`^� a,��� " ���$#,��%'� �t�h������v£}%�� �' `��e]»����#�aFa,���)�½���������v�^h´�e��`5a,�&%'�e#�#,���e��%��,a��^]¦-­���#���½`^�j¤[�e�½d$�¢�������a[É�&�^#�d�`��¢`��]¢d�`����%�a@����%����^�e�^]¦-�­���#,���`^�ja,�e�F�½���������@#$d1�$�&�ea���^�����v�e#��^]S�t�Ja,���¬�����e�����^-

,E, x�ú ' >�# Ö ; , > &N' #�< Ø V ¹�hNm7ÁE��l%�3�1Á��%m!���¸�N�!�5�!h¡.���^d��&£}�«a,�e���e`�hv��%�£?` " ���$#$�&%'�X#$d1�$�&�ea�a�%Ja,�����½���������^-�� �e��#[��# aß�t��½d�`����&�j�e#��^])¤[���^�d1�,�^`5a,���e�ä#,�e`5�$�^]°���&��$`5�$�&�^#Fa�%¯#����^d��&£}�¯`�]]e�&a,�&%'�e`��[����£}%��$h¨`5a,�&%'� `5��%'��a�a,��� " ���$#$�&%'��e�&���+`5�$d$�t�¨£}%���a,�����½�&�e�$`5�,�v���^���e��d1�,�^`5a��^]¦-Ë� �e��#Ë%��ea,�&%'����#Ë%'�e�&��h¨�^`��e������£ �e�e%'� � ®n����`5a�£}%��$h¨#?¤[�e��d+�¨#,���e��%��,a?#$�e`5�,�^]��½�&�e�$`5�$���^#�-Ρ.���<¡.�^d1a,�&%'�«�.-32«Ú *��Ë\ ¡.b,���[ÛÜi!�`5�����546-

,E,(åÔ5' ; ,�&'Ö OEO Ö ;µ `5�$�¯¤[�e�^�ä`Êd1%'h¨hv%'��#,�.h���%'�Ë��#Fd1%'h�������^] ¤[��a,�ä`���%�a,�e���¨d1%'h¨hv%'��#��6h���%'�Ë%��¤[�&a,��`Ç#��.h���%'��]���É�e��a,�&%'�¦-��@��Ù¶ ���½�������$#v`����&%ª¤ a,�e��#�#�%'hv��¤[�e`5a¨#$�&%��e�.�ä�e�+`�d1a,��#���i���a����½�������$#³%'�S#�%'hv�<%�a,�e��� %������$`5a,�����v#��6#�a��^h¨# ]e%F�e%�a�-{� �e��#³%��ea,��%'�j`����&%g¤@#���%'�ja�%É�e] ��%�a��^�ta,��`��U��,%���&�^h¨#¬£r�,%'hïd1%'h���½�e�����j�'�&%��k`��?#��6h���%'��#�-J�@�e£r%��,a,��e`5a��^�&��iÏ#�%'hv�� ���&��$`5�$�&�^#@�e#��Fa,�e��#��e�$`�d1a,�½#���in#�%���%'� h¨`g�)����a�#,%'hv�F¤³`5�$������'#�`5��%'��a<#��.h���%'��#����a,�����½�&�e�$`5�$���^#Ë`�#[¤Ë�^���¦`�#@������%'��� ��,%����$`�h¨#�-� �����$�¬`5�,�¬a,���,���<�6���e]#�%�£x�'�&%��k`��M#��6h���%'��#�i����½���e#�a��$`5a��^]������$�<�t� � �1¶�`�hv��&�^#^¿* #%; Ø #+V éUùpÍ

¸°]e��É�e�&a,�&%'�Miª¤[���d$�´��%.�^#?���´a,�������e�&a,�½`����@?��^]�]`5a,`<#��^d1a,�&%'�F%�£a,�e�³%'�ea����aÉ�&��-

Page 22: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

(54 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

* ú ´!Ø ú ' ;S#%; Ø # ùp͸����e�e]e��É���^]v�,��£}���,�^�ed1��i.¤[�e�½d$��]e%t�^#Ë��%�aË`�����%.d�`5a���#��`�d1��-?� �e���,�[h´�e#�a���F�^�&a,������`S]e��É�e�&a,�&%'�X%���`Sd1%'h�hv%'� #��6h���%'�Ï£}%��¬a,��� " `5�$��`5����F#,%'hv�1µ¤[�����$��-

* #%; Ø # ù1Í ¸¯d1%'h¨hv%'��#��.h���%'� -MbÒ£ta,�e���,�{`5�,�?%'��&�F�}%'�e�?%��xhv%��$�ª��d1%'h¨hv%'��#��.h���%'��#£}%��x` " `5�$��`5�����iª�&aM��%.�^#Î����a,���Ë��e���e�&a,�½`����@?��^]�]e`5a,` `5�,�^`[%�£�a,���?%'��a���eaMÉ�&��-� ���<���½������� hv���,���^# h´�e�&a,����&��d1%'h¨hv%'�S#��6h���%'�½#Ë£}%�� a,���¬#$`�hv� " `5�+��`5��&����ta�%@`@#,�����'�&�Ë#��.h���%'� -nbÒ£6a,������`5�,�Ë%�£e]e�Ù�����,�^�tax#,�@?��^#^i��&ax���d$�.#na,���³�½`5�,���^#�a#,�@?���-U� �e�@�����e�����?a,���$�e#{`�d1%'h¨hv%'�J#��6h���%'�k���!a�%´`�]��^d��½`5�$`5a,�&%'�¦i.�&£�a,�����,���#�`¨]e��É�e�&a,�&%'�J%�£Ïa,���¬#,`�h¨� " `5�+��`5��&��-

� ���/*-,�,5åeÔ1' ; ,�&�Ö OEO Ö ; Í5%��ea,��%'��d�`��«�e�,%6]e�ed1� É " �@�.�½�e]e#U%�£�¤�`5�$�e�����'#^- � `�d$�«¤³`5�+�e�����d1%'�e#,�½#�a,# %�£U`¨�k`��&� %�£?�����e�^#�¿Ua,����É�$#�a ]��^#,d1�+�&���^#�a,����#��6h���%'�����#�a��^�ed1%'�e�ta����,�^]¦i�`��e]a,���¢#��^d1%'�e]Ó]��^#,d1�$�&���^#va,�e�X�e�$� " �&%'�#¨#��6h���%'� �^�d1%'�e�!a����$�^]°¤[��a,� a,���¢#,`�hv�Ê�e`�hv��-�����<%��[��%�a,�S%�£xa,����a¥¤³%«#��6h���%'��#�¤@�����k���¬`�d1%'h¨hv%'�)#,�.h���%'� -/5-)�Î���$�e���e�Ç`�d1%'h¨hv%'� #��6h���%'�����ta�% ` �,��£}���,�^�ed1��i����^d�`��e#��Êa,�����,�±��#J`��&�,�^`�]e�»`]���É��&a,�&%'�J£r%��[a,����#��6h���%'� -

úNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �/ pþ��5þ�f)þ�e ��ÿ������pÿbü��þ���������,ü1ü��bfÎ��Jü���e��f����pþ�fúNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] ��ü��be��f��pü¨�������(.-)�Î���$�e���e�«`�d1%'h¨hv%'�±#��6h���%'�Î���ta�%j`«�$��£r���,�^�d1��iM���^d�`��e#��v`���`5a����¬]���É�e��a,�&%'�S£}%��a,���v#��6h���%'�Ï��#��^�ed1%'�e�ta����,�^]¦-´� �e��#���#�a,���v#,`�hv�¨`�#�a,�e�´��,� " ��%'�e#�d�`�#���iM�1¶�d1���eaa,�e`5a a,�e��#��6h���%'��#�`5�,�<�^�d1%'�e�!a����$�^])���j`¨]�Ù�����$�^�!a�%��$]e���^-úNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] ��ü��be��f%���pþ�fXþbe �Çÿ������pÿ�ü��þ���������,ü��f ] pþ��5þ�fúNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �/ pþ��5þ�fS�`K��������.-Xã)���,�'�����¨`¨d1%'h�hv%'�)#��6h���%'��¤@�&a,�j`v�e�,� " �&%'�e#�#$`�hv�1µ¥#,�@?��^]Sd1%'h�hv%'�)#��6h���%'�Ü-úNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] ���c^ûb���dgûb�z pþ��5þ�fþ�e���ÿ������pÿbü��úNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �·d�������pþ�c�`Î pþ��5þ�fS�`K���b���0�-Xã)���,�'�����¨`¨d1%'h�hv%'�)#��6h���%'��¤@�&a,�j`v�e�,� " �&%'�e#��½`5�,�����[d1%'h¨hv%'�)#��.h���%'� -úNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �/ pþ��5þ�f)þ�e ��ÿ������pÿbü��þ���������,ü1ü��bfÎ��jû�ab� ] �b�z pþ���þ�fúNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �<û�a�� ] ���z +þ��5þ�fP�`K��������.-Xã)���,�'�����v`Fd1%'h¨hv%'�S#,�.h���%'�¤[��a,�J`´�e�$� " �&%'�#³#$h¨`����&����d1%'h¨hv%'�S#,�.h���%'� -U� �e��#��#�a,�e�¬#,`�hv��`�#[a,���<�e�,� " �&%'�e#�d�`�#���ik�1¶6d1���a[a,�e`5a a,�e��#��6h���%'��#�`5�,�<�^�d1%'�e�!a����$�^]���j`¨]�Ù�����$�^�!a�%��$]e���^-úNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �/ pþ��5þ�f)þ�e ��ÿ������pÿbü��þ���������,ü��f ] `�Na1û1û����S +þ��5þ�fúNû�ü�ý3þ�ÿ�ý�����ûpÿ��������ab��f��f ] �/`�Na1û1û����S +þ��5þ�fz�`K�������

,E,(åÔ5' ; ,�&'Ö ;3> Ø�'!×k&5Ø�Ö1' >µ `5�$�±�&£Ë`��!�X�'�&%��`��Ïd1%'�e#�a��$�d1a�%��$#<`5�,�¨�e#��^]M-¬� �e��#���#�%'�e�&�)�#���£}��n£}%��<`«£}��¤ %��6���^d1aÉ�&��£r%��$h�`5a,#�- ��%���£r%��$h�`5a,#@������� � ���Ï��%�� � ®n�³ika,�������½�������[d�`��¢��%�a@]���a��^d1a�a,���´�e#��%�£Ï�'�&%��`��¦d1%'�e#,a��$�ed1a�%��$#�-

,E,(åÔ5' ; , O × � Ø #�<k�!ú ,GR <µ `5�$� ��£{h���&a,�&��&���'�&%��`��Ï��%'���ta���� " `��½���^#<`5�,�F�,�^ø.�e�&�,�^]Ê���¢a,���v%'��a��k��a�É�&��-��[�e��#���#%'�e�&�±hv�^`��������£ �e�U£}%��´d1���,a,`��½�Ç�e�$%.d1�^#,#,%��$#�iÏ#,�ed$� `�#�a,���«¸��&��e`6-X¡6���^d���Éd�`����&��iÎ#�%'hv��e�,%6d1�^#,#�%��+#F���aF��`5�,���1µ " `������^]¯d1%'�e#�a,`��ta,#���� `±#����^d���`��³#��^d1a,�&%'�¦- ¸W#����^d���`��³�,���'�½#�a�����}a,���j�'�&%��k`��Ë��%'���ta����p����%'���ta,#´�½�!a�%Êa,���Sh¨�½]e]e�&�«%�£[a,�e��#F#��^d1a,��%'�¦iË#�%±a,�`5a¨d1%'�e#�a,`��ta,#

Page 23: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� (6/

d�`��J���[�&%'`�]��^]«��ï�d��&�^�ta,�&� " ��`�`��`�#��1µÜ�,���'�½#�a����Ë�$�^��`5a,� " ��`�]e]��,�^#,#$�����¬hv%6]���-{¡6���ed1�@a,���%5�¦#���a[�����`�#,�1µÜ�,���'��#�a����@�,�^��`5a,� " ��h¨%.]��¬�½#�É�¶.�^])`��e]��,�^��`5a,� " �^���J#,h�`����?�}��- ��-&ix/^�F�k�&a,#+�+ia,�e��#�����h¨��a,#�a,���Jh�`�¶6��h´�ehð#$�@?���%�£�a,���Jd1%'�e#�a,`��taF��%.%'� -j� �.�e#�iÎ���Ç��`5�$�����e�,%����+`�h¨#�i�&a��½#¬%�£}a��^�ä���^d1�^#$#,`5�,�±a�%Ê�e#���h´�e�&a,�&�k�&�F�'�&%��`��?��%'���ta���� " `������^#���� %��+]�����a�%X���«`5��&�a�%±`�]e]��,�^#$#´`��½�{��%'#,#,����&��d1%'�e#,a,`��!a,#�- � �e��#�%��ea,�&%'�¯d�`��e#��^#v`¢¤�`5�$�e���e�)a�%±���J�½#,#,���^]¤[���^�e� " ��� a,�e��# d�`�#,�¬%.d�d��e�$#�-

,E,(åÔ5' ; ,!Ö ; & ú���e���´¤�`5�$�«%'�ed1��£r%����^`�d$���e�]���É���^]«#��.h���%'� i!�+`5a,�����Ëa,�`��«%'�d1�@�����Ëh¨%.]e��&� ¤[�e�½d$��,��£}���$#�a�%���a�-

,E,(åÔ5' ; , >�ú &5Ø # Ö ; ,.Ô ��# R ;µ `5�$� �&£�a,��� `�]]��,�^#,#�%�£v`��D%'��a��k��aj#��^d1a,�&%'� �½#jd$�e`������^] ���^d�`��e#��±%�£F`����&�'�ehv�^�ta�-�Ë�t��½d�`����&��i6a,����`������'�ehv�^�ta³¤@���������¬#���a��t�j`��S�½�����a�#��^d1a,�&%'�¦-Ë� ���¬`�]e]��$�^#,#�¤[������%'�e������¢d+�e`������^] ��£��&aj��%�a��1¶.�k����d��&a,�&��#����^d��&É�^]¦²<a,�e`5aj��#�i��&£¬a,��� Ã1��®G07B1J19�à d1%'h¨h�`��e]]�%.�^#<��%�a<#����^d��&£}�)`j#�a,`5�,a¬`�]e]e�,�^#,#�£r%��<a,�e�F#,�^d1a,�&%'�°� #����«¡.�^d1a,��%'� �.-3�±Ú7¡ � � � b����<¡tÛÜi�`5�������'�+-

,E,(åÔ5' ; ,�× ; ' úY> Ö �5x�út , >%M5O�$ Ö ��>bÒ£»a,��� �½���������¹��# ��%'�½���Ba�%ð�,����%��,a¹`��Ý����,�^#�%'� " �^]Ã#,�.h���%'� � #���� a,����%��a,�&%'�*-,E,�× ; ' úY> Ö �5x�út , >%M5O�$ Ö ��> Í9�J�&a±¤[�½�����e%��$h¨`����&� ���^�����$`5a��»`��¹���,�,%��^-ò� �e�½#X%��a,�&%'�h¨`5���^#@�&a����^�����$`5a��´`v¤³`5�+�e�����v���e#,a��^`�]¦-

,E, ú '�'�ÖG'�,5× ; ' ú!> Ö �1x�ú! , >NM5O�$ Ö �!>� �e�½#[�,�^#,a�%��,�^#<a,���¨���½�������^Í7#�]���£}`���&a����^�` " �&%'����%�£{���^�����+`5a,�����j���,�,%��+#@¤@���^�±�&a���#��,�1µ��%��,a,�����v�e�e�,�^#�%'� " �^]j#��6h���%'�½#�-

,E,(å ù Ö �tú ,.Ô5'7& ùk#(x6ú��%�� �^`�d+�)`5�$d+�e� " �¬hv�^�ta,�&%'���^]S%'��a,���¬d1%'h¨h¨`��e])��������`5£ra����[a,���+*-,�,5å ù Ö �!ú ,.Ô5'7& ùL#(x6ú Í%��ea,�&%'�Mit���ed��½�e]��³� " ���,�v%��6���^d1a{É�&� �½�Fa,���[`5�$d+�e� " �@�½�va,���[���½���ki��+`5a,�����?a,�e`��«#��^`5�$d$������a,����`5�$d$�� " �Ë£}%��Ïa,���³�,�^øt��&�,�^]¬%����c�^d1aÏÉ�&�^#^-x� �e�½#n��#Î��%��$h¨`��½�&�<�e#��^]�a�%@a,���+��`��´`5�$d$�� " �É�&�«���!a�%¢`X#$�e`5�,�^]Ç�½�&�e�$`5�,��ix£r%��+d������)� " ���$� %��6���^d1a�a�%¢�������ed����]��^] ���±a,�e�«�,�^#$�e�&a,�����#,�e`5�$�^]S���&�e�+`5�,��-Î�[�e��#�%��ea,�&%'�)h¨`^�����<�e#��^]Shv%��$�¬a,�e`��j%'�ed1��-��¤³%´�e%�a��^#�¤[���^�J�e#,������a,�e��#Ë%��ea,�&%'�J£r�$%'h¼�'d�d5¿{�Ï�&�+#�a�it�'d�d�]�%.�^#,�¦Í a³�6��%g¤D`5��%'��a³a,�e��#%��ea,�&%'�Mi#�%¨��%'�X�e` " ��a�%«�e#��+*-,5Z �u[ ,(å ù Ö �tú ,.Ô1'Y& ùk#(x�ú Í&-?¡.�^d1%'�e]¦ik]�%'�¦Í a £}%��,����a[a�%«�e#��*-,5Z �\[ , ; ÖE,5å ù Ö �!ú ,tÔ1'7& ùL#Nx�ú Íe`5£ra�������%'��������#,a�%�£�`5�$d+�e� " �^#�ix���^d�`��#��v�'d�dv¤[���½�Î`�]] �&a,#%g¤@�S����#�a³%�£Ï`5�$d$�e� " �^#�a�%v��%'���[���½���¨`��e]j��%'�Sh�`^����%�a�¤³`��ta�a,�e��#�Þk`5�va�%¨`����^d1a a,�e%'#��`�# ¤³�^��� -

,E,(å�'�Ô < ÁNi5�ÀÒGl5���#��¬`F¤ �$`5�e�����³£}��ed1a,�&%'��£}%��¥»�s��¨Ó��Nª -U¸@�t���e�e]���É�e�^]��,��£}���,�^�ed1�<a�%K»²s��¨Ó��Nªn¤[�½�������,�^#�%'� " �^] a�% ¯E¯5åE'eÔ < ¯!Á%i5�ÀÒGl1�?-v¸��!� ��e]���É���^]Ê�$��£r���,�^�d1�¨a�% ¯E¯5' ú Ô � ¯�ÁNi5�ÀÒGl5��¤[��������<�,�^#�%'� " �^]Sa�%y»�s!�2Ó��Nª -� �e�½#nd�`��´���Ë�e#��^]�a�%��e�,% " ��]��³`[¤[�$`5�e�����n£}%��Î`�#��6#�a��^hö£}��ed1a,�&%'�¦-Î� ���{¤[�$`5�e�����n£ �e�edpµa,�&%'�X#,��%'�e��]�����d�`��½�&�^]P¯E¯(å�'eÔ < ¯�ÁNi5�ÀÒGl5�{-ÏbÒ£Ï��a ¤[��#,�e�^#�a�%«d�`����na,����#��6#�a��^hI£}��ed1a,�&%'�¦i�&a #,�e%'�e��]�d�`����À¯E¯5' ú Ô � ¯�ÁNi5�ÀÒGl5�{-_@���,����#�`va��+� " �½`����1¶6`�hv�k�&��¿

�^þ�,ü �!�! ����a�d ! Na1û1û1þ� �þ�¦f��z "�#

Page 24: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

(�( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

d����f���eËþ�$%(a1û1ûpþ� Î �a1û1ûb�pü&�%����('�û+ü")�f�$(_� "��*������c���f !�! ����a1û ! (a1û1ûpþ� �þ� "��*+

bÒ£@��%'�»�������ä%�a,�����«d1%6]��S¤[��a,�¯a,�e��#vÉ�����#,�����}*-,E,(å�'�Ô <QO Ô �t� Ö�&6Í&i{a,�e�^�°`�����d�`����½#va�%O Ô �.� Ö!&±¤[�����@d�`�����a,���¢£}�e�d1a,�&%'� ¯E¯5åE'eÔ < ¯ O Ô �t� Ö!&¢���e#,a��^`�]¦- � ���Xd�`��½�@a�% ¯E¯5' ú Ô � ¯O Ô �.� Ö!&´�½�z¯�¯5åE'eÔ < ¯ O Ô �.� Ö!&<¤[������d�`����¦a,�e�<�,�^`�� O Ô �.� Ö!&�£ �e�ed1a,��%'�¦-�?%'��h¨`^�v¤@��#,�¨a�%´�e�,% " �½]��[`Q¯�¯1' ú Ô � ¯ O Ô �.� Ö!&[£ �e�ed1a,�&%'�«`�#ˤ³�^��� i.#�%�a,�`5a³���½���.#?¤[�&a,�6µ%'��a�a,���z*-,E,5åE'eÔ < ÍM%��ea,��%'� ¤[���½�?#,�ed�d1���^]¦-)bߣ���%'� ]�%)a,���#�iÎ��%'� #$��%'�e��] �e%�a����a�a,���]���É��&a,�&%'�J%�£Ê¯�¯1' ú Ô � ¯ O Ô �.� Ö!&����ja,����#,`�hv�¬É���¬`�#½¯E¯(å�'�Ô < ¯ O Ô �.� Ö�&6²t�&£Î��%'�)]e%�iea,���`�#,#��^h���&���Jh¨`^�°�,�^#�%'� " �Xa,���Xd�`����@����£r%��$�Sa,���X�½���������«�`�#«`äd$�e`��ed1�¢a�% ¤ �$`5�»��a¨a�%O Ô �.� Ö!&6-

,E, ú5; Ô $k�!ú , ;ú å!, ØeÔGR >,E, Y#E> Ô $�tú , ;ú åY, ØeÔ1R >

� �e�½#x���½�������Îd�`��Fd1�,�^`5a���a,�e���e��¤¯]e�.�e`�h���d?a,`5�'#?�½� � ®n�³-�·³�eaxa,����%'��]e��� � ®n�X#��.#,a��^h¨#h¨`g���e%�a �e�e]����$#,a,`��e]Ja,���^hj-?bÒ£n��%'�S#,���^d���£r�z*-,�, ú(; Ô $�tú , ;ú åY, ØeÔ1R > Í&i!a,���¬]��6�e`�h¨��da,`5�'#@¤[���������¬d1�,�^`5a��^]¢`�#[�����^]��^]M-?bߣÎ��%'�)#,���^d���£r�S*-,�, Y#E> Ô $k�tú , ;eú åY, Ø�ÔGR > Í&i!�e%¨����¤]��6�e`�h¨��d{a,`5�'#Ϥ[�����'���³d1�,�^`5a��^]¦-?·³��]���£ `��e�&a�i5a,��������¤¯]��6�e`�h¨��d{a,`5�'#U`5�,�³�e%�aÏd1�$�^`5a��^]¦-�@%�a���a,�e`5a a,�e%'#��¬%��ea,�&%'�#�`5�,�¬%'�e�&�J` " `�����`5����<£r%�� � ®n��#��6#�a��^h¨#^-

,.-�/0-�/21436587:9<;>=@?�3BA�C�7EDFCG5H9I7�JLK0MONQPSRUTWVYXLAZ5Y=

� �����½����� §{� �����������³#,���e��%��,a,#{a,���T*-, >gù Ô1' ú! Í'%��ea,�&%'�Mi!¤[�e�½d$�Jd�`��e#��^#³a,���[%'�ea����a{a�%F���@`�]��6�e`�hFµ��d�`������¢���½�����^]±���&�e�+`5�,� � ­�®n®Ï�<���#�a��^`�]±%�£ `S��%��+h¨`��U�1¶6�^d���a,`5��&��-2�?%'� #,��%'�e��]±�`�hv�¨a,���¨%'�ea����a[ Õ ��t� ¤[���^�j��%'�¢�e#��<a,���#�%��ea,�&%'�M-{bc�S`�]e]e�&a,��%'�¦i6a,���������e����� £}����&��#,�e�e��%��,a,#�a,����#�a,`��]e`5�$] [ Õ 6ú =É�&�^#^i�¤[�e��d+�vh¨`^�F��� #����^d��&Ée�^]´%'�va,���@�����������Ud1%'h¨h¨`��]¨����������������`��¨%��6�c�^d1a{É�&��� ���F£ `�d1a�it�&a?#$��%'�e��]�e�,�^d1�^]e�³`5�$d+�e� " �^#Î�&an�1¶6��%��,a,#Î#��.h���%'��#M£}�,%'hji5a�%��^�e#,���$�{a,�e`5aÎa,�����<����aU���������^]����¦i$���#�an���&���³`@�e%��$h¨`��%��6���^d1a É�&�ª�+-bc� `�]]e�&a,�&%'�äa�%±a,����%��ea,�&%'�e#Fd1%'h¨h¨%'�¯a�% `����{a,`5�$����a,#�iËa,�e���r����� §Ë� �����e�����´#,�e�e��%��,a�`�]e]�&a,�&%'�e`��d1%'h¨h¨`��]������e�³%��a,�&%'�e#?a,�`5a{`5�,�@#,���^d���Éd�a�%¬a,�����½����� §{� a,`5�,����a�-³���ea,�&%'�e#Ua,�`5a?a,`5��� " `������^#{h¨`^����¬#����`5�$`5a��^])£r�$%'h a,���^�&� " `������^#��.�J�^�&a,�����[`v#��k`�d1�¬%��@`��j�^ø.�e`���#[#,�&�'�¦-,E,tÔ t , > Ø &!Ô �t� ,tÔ ��# Ô >

bÒ£��'� " �^�¦it#��6h���%'�½#U¤[�&a,�¨`�#�a,]ed�`����#,��ïv¶)�%\��!�k�Τ[�½���.���[�1¶.��%��,a��^]«`�#cµ¥��#{`��]�`���#�%�¤[�&a,�a,����#$��ïv¶j#�a��$�&�e���^]¦- Ú � ���#�%��ea,�&%'�S�½# #����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Ïa,��������e������Û

,E, $ Ô >�ú ,1= #'�tú �Y�5�!h��#��q©Yª�rX`�#�a,���S�e`�hv�S%�£�`±É�����½�¯¤[�e��d+�¯a�%Ç#,` " �Xa,���S�`�#,�S`�]e]��,�^#,#,�^#v%�£<`�����a,����,�^�&%6d�`5a,�&%'�e#F�����^]e�^]ä£}%��F���^�����$`5a,���e�¢­�®n®x#´¤[�&a,� * 6�.� Ø�Ö.Ö � Í&-¯Ú �[�e��#´��#�`��¯�½����� §Ë�#����^d��&Éd�%��ea,��%'�6Û

,E, ��t� � �,�^`5a��F`�­�®n®¯���e#�a��^`�]X%�£{`«�,���'�e��`5���1¶6�^d���a,`5��&��-·�?%'�Êh¨`^�¢`���#�%«�#��y*-, >gù Ô1' út Íe%��#����^d��&£}�S`2¬7BN|G4�~G4Eäj���¢`J�'� " �^��Õ 6ú =�Ék�&��-¨Ú � �e��#@%��ea,�&%'�¢��#�#����^d��&Éd�a�%Ja,�e�´�½����� §Ë�a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£xa,�e�������������,Û

,E, ú5; Ô $k�!ú , > Ø &!Ô �.� ,1= # ´'× <,E, Y#E> Ô $�tú , > Ø &'Ô �.� ,G= # ´'× <

bÒ£Ëa,���«�������SÉk�e]e#<`S#��6h���%'�Ïa,�`5a��&a¬d�`��e��%�a��,�^#�%'� " ��iÎ�&a<¤[�����Ï`5a�a��^hv�a�a�%)]�% ºc£ ��?�?�������e�.���e�'¾v�t�X�&%t%��6�����J£}%���`��e%�a,�����¬]���É���^]¢#��6h���%'�xa,�e`5a<]e�Ù�����$#@%'�e�&�)���Xa,���F£}%��$h¨`5a

Page 25: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� (��

%�£<a,���)#,�.h���%'�[�e`�hv� � d�]��^d�� " #�#,a,]ed�`����r�F`��] ¤[���½���,�^#�%'� " �Xa,�e`5a«#��6h���%'� �t� ���½���!µ�����¢a�%±a,���jh¨`5a,d+�¦-ä��%����1¶6`�hv�k�&��i?a,���j�e�e]e��É���^]Ç#,�.h���%'�W¯G=6ÖtÖ±h��&�'�!a´���j���������^]a�%Ça,�e�)£ �e�ed1a,�&%'� ¯1=6ÖtÖH\ké^]eiË%��«a,���X��e]���É���^]°#��.h���%'�·¯ $ Ô1'Y\ké^_Çh¨���'�!a«���X���������^]a�%Ça,�e�S£}��ed1a,�&%'�ô¯ $ Ô1'�- µ ���^� a,���X�����������¨]�%.�^#¨a,���#�i��&a¨�e�$�½�!a,#v`Ǥ³`5�$�������i�#,���ed1��&aF��%��$h¨`��½�&�±#,��%'�e��] �e` " �J£ `����&�^]äa�%±��������iÎ���aF#�%'hv��a,��hv�^#F��h¨��%��$a����&��$`5�$�&�^#<���^�e����µ`5a��^]ä£r�,%'hïa,�e�&�$]�µÜ�`5�,a¥�Ê]e���½#¬h¨`^� �e���^] a,�e��#¬£r�^`5a,���$��a�%¢���¨�#,`5��&��-Jbߣ���%'� #����^d��&£}�*-,E, ú5; Ô $k�!ú , > Ø &!Ô �.� ,1= # ´'× < Í&i'a,���#�£}�^`5a,���,���½#�£}����&���^�`5��&�^]S`��e]S¤³`5�$������'# `5�,�´��%�a�e�$�½�!a��^]¦-¯bÒ£@��%'�»#����^d��&£}�Ë*-,E, Y#E> Ô $�tú , > Ø &'Ô �.� ,G= # ´'× < Í&ixa,���#F£r�^`5a,�e�,�)��#v]e�½#,`5��&�^]`��e]J#,�ed+�«h¨�½#,h¨`5a,d$�e�^#Ë`5�,��d1%'�e#,�½]����,�^]¨a�%´���[���,�$%��$#�- Ú � �e��#{%��ea,�&%'�J��#{#,���^d���Éd a�%´a,����½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,���������e������Û

,E, ú ´ < ÖG'tØ!,tÔ �.� , >%M5O�$ Ö ��>bÒ£M�'� " �^�¦i�`����k�'�&%��`���#��6h���%'��#³���«a,���@%����c�^d1a,#��e#,�^]�a�%F��e�½��]¨`F­�®n®Ê¤[���½�e���[�1¶6��%��,a��^]�.� a,���»­�®x®?-��@%�a�� a,�e`5aÇa,�e��# ��#Êa,�e�°]���£ `��e�&a±�&£Ja,�����,��%�a,�����,¤@��#���¤³%'�e��]e�¦Í a±���`��t� �1¶6��%��,a��^]°#,�.h���%'��#�- µ ���^�°#,�.h���%'��#¨`5�,�S�1¶6����½d��&a,�&�Ç�1¶6��%��,a��^] " ��`±­ � �¹É�&�^#%��Ê��hv����½d��&a,�&� �1¶6��%��,a��^] " ��`°£}�e�d1a,�&%'� `5a�a��$�����a��^#�i¬a,�e�ä]���£ `��e�&a¢��#Sa�% ��%�a)�1¶6��%��,a`��t�ta,�e�½�����^��#��v�e�e�&�^#$#@a,���#�%��ea,�&%'�±��#��'� " �^�M-´�@%�a��¨a,�e`5a<a,���v#��6h���%'�½#CÅ �.� °Ô #%; \7é`]�iÅ �t� � ; ØE' M D6Ö #%; Ø8\�)i�Å �t� °eÔ #%; ®14E0!Ã'Ø�Ô1'tØ!× < \ké^]ei�`��e] #�O�< ×�' ú ¯ < ØE'B¤[�����¯��%�a¹���`���a�%'h¨`5a,�½d�`����&�°�1¶6��%��,a��^]¦- ¸@�½#�%�i�#,�.h���%'��#���hv��%��,a��^]Ó£r�$%'hR%�a,�����)­�®n®x#�¤[��������%�a���v�,�1µÜ�1¶6��%��$a��^]¦in��%��¬¤@�����Î#��.h���%'��#<#����^d��&£}�.�½���«a,�e��­�®n®?Í7#����!a����+�e`��U��`^��%'�ea�#,�ed+� `�#a,��%'#��F�����'���e������v¤[�&a,�A¯ ùeú Ô ¯«%����^�e]e���e��¤[�&a,�A¯ #�; Ô O�ú -[bc�¢`�]]e�&a,�&%'�¦i���%�#��.h���%'��#£}�,%'h ��#�$ R!&E&6i ��#�$3> Ø Ï�Ï i ��#�$GOU#�; R1åbaY]�i?%��z&N'.Ø�ÔËÕcÖ±¤[�½���³���)�1¶.��%��,a��^]¦-D¡.�6h���%'��#¤[��%'#,� �e`�h¨�^#)�����'��� ¤[�&a,�ó¯�¯1'tØ.Ø # ¯°%�� ¯�¯ $ × #!� Ø #%; ¯ ¤[��������%�aX���ä�1¶.��%��,a��^]¦i�a�%���^�&�ö¤[�&a,� �±ÏEÏ ­�®x®n#�-Ã�Ï���e`��½�&��i¬a,�����,�¯��#Ê`�� �1¶.a��^�e#$� " ������#�aX%�£�d1�t��¤@���6µÜ�e�$� " `5a��#��6h���%'��# a,�e`5a@`5�,�´��%�a �1¶6��%��,a��^] �}%�� " �&%'�e#,�&��ia,�e��# `5�e�k���&�^#�%'�)¤[���^�j������]e���e�´­�®n®x#£}%��¯d1�.��¤[���Ða,`5�,����a,#+�+- �[���^#�� d1�t��¤[�½�6µÜ�1¶6d��½�e]��^# `5�,��¿ ¯�& M R1å #%; ¯ 6�.� ¯ ú5; ØE' M \ké^]ei¯�& M R1å #%; ¯�&N'.Ø�)E¯�&�Ö OEO Ö ; \Hci ¯�& M R1å #�; ¯ ; Ö ; & M R1å #�; ¯ 6�.� ¯ ú5; ØE' M \7é^]�i ¯1= O Ö 6ú i¯ #�O�< ×�' ú ¯ < ØE'�i & M RGå #%; ¯.Ô'ØtØeÔ�& ù ¯ ��t� i & M RGå #%; ¯ < ' úNO Ô #%; )i & M RGå #%; ¯ < ' úNO Ô #%; é!i& M RGå #%; ¯ < ' úNO Ô #%; ]ei�& M RGå #�; ¯ < ' ú%O Ô #%; aei!`��] ú(;�xY# '�Ö ; - Ú � �e��#³%��ea,�&%'�)��#�#����^d��&Éd@a�%a,�����r����� §{� a,`5�,����a��^]S��%��,a�%�£Ïa,���¬���½��������Û

,E, ú ´!& � × 6ú , >NM(O�$ Ö �!> ÁNi5�ÀÒGl5� [ Á%i5�ÀÒGl1� [ ÕtÕ.Õ¡.���^d��&Ée�^#�`X�½��#�a�%�£@#��.h���%'��#¬¤@�e��d$� #,��%'���]Ç��%�a´���«`���a�%'h�`5a,��d�`����&� �1¶6��%��,a��^]¦-¢� ���#��6h���%'�x�e`�hv�^#�h¨`^�j����]e�^����h¨�&a��^]��.�Sd1%'h¨h¨`�#�%���d1%'�&%'�e#�-�Ú �[�e��# %��a,�&%'�)��#@#����^d��&Éda�%¨a,�����½����� §{� a,`5�,����a��^]S��%��,a�%�£Ïa,���¬�½����������Û

,E, ú ´!& � × 6ú , ��#�$3> ����Ò [ �!��Ò [ Õ.Õ.Õ¡.���^d��&Ée�^#�`�����#�a�%�£U`5�$d$�� " �����&��$`5�$�&�^#Ë£r�$%'h ¤[�e�½d$�j#��6h���%'��#�#$��%'�e��]j��%�a����¬`���a�%'h�`5acµ��d�`������Ç�1¶6��%��$a��^]¦- � ���S�����e�$`5�,�Ç�`�hv�^#¨h¨`g� ���S]��^�½��h¨�&a��^] �.� d1%'h¨h�`�#¨%��«d1%'��%'�e#�-¡.���^d��&£}�.�½���2,E, ú ´!& � × 6ú , ��#�$3> ~G¬E¬j�1¶�d����e]��^#�#��6h���%'��#����¢`����Ï`5�$d$�� " �v���&�e�$`5�+�&�^#�£}�,%'h`���a�%'h¨`5a,�½d��1¶6��%��,a�-�¡.�6h���%'��#[�1¶.�k����d��&a,�&������#,a��^]S���)`X-7]���£UÉ����`5�,�F#�a,�����¦�1¶6��%��,a��^]¦i��,�1µ�'`5�$]e���^#,#�%�£Ïa,�e��#�%��a,�&%'�¦-�Ú �[�e��#�%��ea,�&%'�)��# #����^d��&Éd�a�%�a,�����½����� §{� a,`5�$����a��^]X��%��,a�%�£a,�����½����������Û

,E,1= #'�tú ,tÔ ��# R ;1O�ú(; Ø¡.���^d��&£}�Sa,���¨Ék�&�v`����&�'�ehv�^�ta�-�¡.�^d1a,�&%'�e#<�½�Êa,���vÉ�&�v¤[�½���x`���¤³`g�.#������'�½�¢`5a�É�&�F%5��#,��a,#¤[�e�½d$�´`5�,�³h´�e�&a,����&�^#M%�£a,�e��#Î�t�eh������^-x�[�e��#n]e��£}`��e��a,#na�%¬�6/^(.- Ú � �e��#x%��ea,�&%'�´��#Î#����^d��&Éda�%¨a,�����½����� §{� a,`5�,����a��^]S��%��,a�%�£Ïa,���¬�½����������Û

Page 26: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

(�0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

,E, ùú Ô < m7hEÁ�h(m7¹�h,E, ùú Ô < m7hEÁ�h(m7¹�h [ �Gl��E���E�

¡.���^d��&£}��a,���v`�hv%'�e�ta@%�£{h¨�^hv%��,�Sa�%��,�^#���� " �j� `��]X%��a,�&%'�e`����&�jd1%'h¨h��&a+��a�%����F�e#��^]`�#¬���^`5�±£}%��<a,�e��#��e�$%����$`�hj-��[���v]���£}`���&a��½#´/^ã)� �,�^#,��� " �^]¦iM0�d�d1%'h¨h��&a�a��^]¦-JÚ �[�e��#%��ea,�&%'�)��#�#����^d��&Éd�a�%�a,�e�¬�½����� §{� a,`5�,����a��^]X��%��$a�%�£xa,����������������Û

,E, #�O ÔGR ú , $ Ô >�ú ¹G�1����h��#��.¾��(ª���r[`�#Ïa,�e�³�k`�#���`�]e]��,�^#,#Î%�£k��%'���U�e�,%����$`�h�%��?]��� -n� ���#x�½#xa,�e����%g¤³�^#�a?hv�^hv%��,��&%6d�`5a,�&%'�Êa,�e`5a�¤[���½�n���F�e#��^]ʤ[���^�¢��%'���<��,%����$`�hô%��¬]e���Î��#��&%'`�]��^]M-��n%j�$�^]e�ed1�Fa,��������^]Óa�%¯�,�^�&%6d�`5a�� `��e] ��hv�e�$% " �¢�����$£r%��$h�`��ed1�X%�£���%'���S]e����#^i��^`�d$�D#,��%'���]»�` " � `�e�e�½øt���F�`�#,�«`�]e]��$�^#,#¬`��e] �e%�a�% " ���+��`5� `��t�Ê%�a,�����F]e����#�-«� ���¨]���£ `��e�&a��½#¬4�¶.0'4�4�4�4�4£}%��Ë�1¶6�^d���a,`5��&�^#^i.`��e]J4�¶¦/�4�4�4�4�4�4�4v£r%���]e���½#�-³Ú � ���#?%��ea,��%'����#³#����^d��&Éd�a�%´a,�����½����� §Ë�a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£xa,�e�������������,Û

,E, èk#'�.� ,tÔ'ØbÒ£k�'� " �^�Mi!a,���[#,a,]ed�`����e#,�!ïv¶.�^#@�%\G�!���Τ[�����.��� #�a��$���e���^]�£}�,%'hÐ#��.h���%'��#Ï����£r%��$� a,�����v`5�,��1¶6��%��$a��^]¦-[Ú � �e��#�%��a,�&%'�S��#�#����^d��&Ékd�a�%¨a,���¬�½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,���������e������Û

,E, O Ô � ÖG'�, #�O ÔGR ú , x�ú ' >�# Ö ; ¹G�1����h¡.��a,#�a,���vh¨`ª��%��¬�.�eh�������%�£{a,���±º���h�`5��� " ���+#,�&%'�e¾6-�­���£ `��e�&a,#�a�%±/5-«Ú � ���#�%��ea,�&%'�Ê��##����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,�e�¬������������Û

,E, O Ô � ÖG'�,tÖ > , x6ú ' >�# Ö ; ¹G�1���Eh¡.��a,#Ja,���Êh¨`ª��%��J�.�eh������«%�£¬a,��� ºc%'# " ���$#,�&%'�e¾6-�­���£}`���&a,#�a�%¯0�-�Ú � �e��#�%��ea,�&%'�Ó��##����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,�e�¬������������Û

,E, O Ô � ÖG'�, > × $3>%Mk> Ø úNO , x6ú ' >G# Ö ; ¹G�1����h¡.��a,#³a,����h¨`ª��%����.�eh������{%�£Ma,����º�#,���k#��.#,a��^h " ���+#,�&%'�e¾6-U­���£}`���&a,#³a�%´0�-[Ú �[�e��#?%��a,�&%'���#�#����^d��&Ékd�a�%¨a,���¬�½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,���������e������Û

,E, OU#�; ÖG'�, #�O ÔGR ú , x�ú ' >�# Ö ; ¹G�1����h¡.��a,#�a,���vh¨�½��%����.�eh�������%�£Ëa,���±º���h¨`5��� " ���$#$�&%'�e¾6-�­���£ `��e�&a,#�a�%S46-«Ú � ���#�%��ea,�&%'�Ê��##����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,�e�¬������������Û

,E, OU#�; ÖG'�,tÖ > , x6ú ' >�# Ö ; ¹G�1���Eh¡.��a,#xa,���Ëh�����%��x�.�eh������n%�£�a,���´ºc%'# " ���+#,�&%'�e¾6-Ï­���£}`��e��a,#na�%�46-�Ú �[�e��#M%��a,�&%'����#x#����^d��&Éda�%¨a,�����½����� §{� a,`5�,����a��^]S��%��,a�%�£Ïa,���¬�½����������Û

,E, OU#�; ÖG'�, > × $3>%Mk> Ø úNO , x6ú ' >G# Ö ; ¹G�1����h¡.��a,#³a,����h¨����%����.�eh������³%�£Ma,����º�#,���#,�.#�a��^h " ���$#$�&%'�e¾6-?­���£}`���&a,#³a�%F46-[Ú �[�e��#?%��a,�&%'���#�#����^d��&Ékd�a�%¨a,���¬�½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,���������e������Û

,E,!Ö�×6Ø < ×6Ø!, 6ú =K�!�1��h� ���F�����e�����[¤[���½�nd1�,�^`5a��Fa,���FÉ�&�T©Yª�rv¤[�e��d+�)¤[�½���nd1%'�ta,`����Ê`�­ � �°Ék�&��d1%��,�$�^#���%'�e]e�����a�% a,���S­�®x® a,���S�½���������¨��#F���^�����+`5a,������-°� ���#F­ � ��É�&� �}¤[�e�½d$� #,�e%'�e��] ���Sd�`����&�^][ Õ 6ú =��³h¨`g�J���¬�e#,�^]ja�%�d1�,�^`5a��F`��S��hv��%��,a������e�$`5�,�«¤[�&a,� ��t� Ø6Ö.Ö � %��[h¨`g�j���¬�e#��^]`�#[`��,��£}���,�^�ed1��a�%J`���a�%'h¨`5a,��d�`��½�&��%��@��hv�k����d��&a,�&�v�1¶6��%��,a��^])#,�.h���%'��#�-�Ú �[�e��#�%��ea,�&%'�X��##����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,�e�¬������������Û

,E,!Ö�×6Ø!, #�O�<��#%$ �!�1��h� �������½�������Ϥ[�����td1�,�^`5a�� a,����É���I©Yª«r�¤[���d$�F¤[�½���!d1%'�ta,`����¨`��v��h¨��%��$aÎ�����´d1%��,�$�^#���%'�e]e�����a�%)a,�e��­�®n®»a,���������e�����¬��#<���^�����$`5a,�½����-J�[�e��#<��hv��%��,a¬�½�&� �}¤[�e��d+� #,��%'�e�½]Ê���«d�`����&�^]

Page 27: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� (��

[ Õ ��t� Õ�ÔS%�� [ ÕcÔ±h¨`^� �����e#��^]äa�%±�������±d����&�^�ta,#F`5�'`����e#�a´a,���J���^�����$`5a��^] ­�®x®?²Îa,�e��#���^�e` " �&%'����h¨`5���^#��&a³��%'#,#,�&�k�&��a�%v#��.���J`F#����`5�+`5a�� ��.� Ø�ÖtÖ � ��hv��%��,a³���&�e�$`5�$�Fd1�$�^`5a,�&%'�#�a����M-�Ú � �e��#�%��ea,��%'�j��# #����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^])��%��$a�%�£Îa,�e�¬������������Û

,E, ú5; Ô $k�!ú ,tÔ5×�Ø6Ö�, #�O Ô1R ú , $ Ô >�ú¸���a�%'h¨`5a,��d�`������äd$�e%t%'#��ja,�e���½h¨`5���j�`�#���£}%��¨­�®x®n#�i³�e�e�&�^#$#�%'���S�½#´#,���^d���Ée�^]ä�#,�����a,���y,E, #�O ÔGR ú , $ Ô >�ú `5�,�'�hv�^�!a�-¬·³�¢�e#,�����«`J�`�#,�¢���^�����$`5a��^]Ê£}�,%'h a,���v]e�����e`�h¨�¬a�%d1�,�^`5a��¨�e���øt�e����h¨`5���´�`�#��^#�£}%����^`�d+�±­�®n®?i����6µ¥h¨�^hv%��,�Sd1%'�����½#,�&%'�e#@`��e])�$�^�&%.d�`5a,��%'�e#¤[�e�½d$�Sd�`��X]��^��`^���e�$%����$`�h��1¶6�^d���a,�&%'�)`5�$��` " %'��]e�^]¦-�Ú �[�e��#�%��ea,�&%'�X��# #����^d��&Ékd@a�%«a,����½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,���������e������Û

,E, Y#E> Ô $�tú ,.Ô5×6Ø�ÖE, #�O ÔGR ú , $ Ô >�ú­�%¬��%�a?`���a�%'h¨`5a,�½d�`����&�´���^�����$`5a��[`<�e���øt�e�Ë��h¨`5�����k`�#���-Ïbߣka,�����,� ��#U��%<�e#,����µ¥#����^d��&Ée�^]��h¨`5���±�k`�#��°��,�, #�O ÔGR ú , $ Ô >5ú �Fa,�e�^�D�e#��Êa,���±���`5a�£}%��$hò]���£ `��e�&a�-BÚ � �e�½#«%��a,�&%'�D��##����^d��&Éd�a�%¨a,�e���½����� §Ë� a,`5�,����a��^]X��%��,a�%�£Îa,�e�¬������������Û

,E, ��t� , >5ú Ô5'7& ù , < ' ú = # ´yÁ��NmY�%�Eöµ ���^� �������6����� ]e�.�e`�h���d�`����&� a�% `�]e���«¤[�&a,��%'�eaä`�����hv��%��,a ���&�e�+`5�,��iJ#,�^`5�$d$� £}%��e > ØE' #%; RYf e $ Ô >5ú5; Ô O�ú f{Õ ��.� ��� ��,��£r���$�^�ed1�Ra�% ��#%$ e $ Ô >�ú(; Ô O�ú f?Õ 6�.� - � �e��#���^�e` " �&%'���ô`����&%ª¤[#I�^`�#�� ]e��#,a,���ed1a,�&%'� ����aߤË���^� ­�®x®n#I��e���&aW£r%��ôa,��� " `5�+�&%'�e#g #,���e��½`5a�£r%��$h�# g ¿X�e`5a,� " ��i[d1�.��¤[���¦i��t¤[���¦i³�.¤¬i���a,d5- ��%��j���e#,a,`��ed1��i d1�t��¤@���°­�®n®x#a¥�.���d�`��½�&�±�e#��¨,E, 6�.� , >�ú Ô1'Y& ù , < ' ú = # ´ V & M R-)Ú � ���#¬%��ea,��%'�ä��#�#����^d��&Édva�%¢a,���J�½�����§{� a,`5�,����a��^]X��%��$a�%�£xa,����������������Û

,E, ú5; Ô $k�!ú ,tÔ5×�Ø6Ö�, #�O�< ÖG'tØ­�%�#�%��k�e��#�a,��d�`5a��^]v�½�����6������%�£U¯ >NM(O�$ Ö � a�%+¯�¯ #�O�< ¯�¯ >%M5O�$ Ö � £r%��³­ ¸U�θD��hv��%��,a,#Ï£}�,%'h­�®n®x#�iË`��e]�d1�$�^`5a��Sa,���j���^d1�^#,#,`5�$�äa,�.�e���6�����Ê#��6h���%'��#´¤[���^� ������]e���e�Sa,���S��hv��%��,a���&��$`5�$�&�^#ˤ[�&a,�Ja,��%'#���­ ¸U�x¸ö�1¶6��%��,a,#�-?� �e�½#Ë���^�e���$`����&�«¤[�����xÍ ���#�a�¤Ë%��$�kÍE÷���ea�#,%'hv�1µa,��hv�^# ��%'�)h¨`g��#,���¬a,�e��#�hv�^#$#,`5����¿g " `5�$�½`5��&�SÍ e " `5��f�ÍÎd�`��¦Í aF���«`���a�%5µ¥��hv��%��,a��^]¦- § �&�^`�#��J�,�^`�]äa,����]�%.d��hv�^�!a,`5a,��%'�Ç£}%����]¦Í7#C,E, ú(; Ô $k�tú ,.Ô�×�Ø�ÖE, #�O�< Ö1'.Ø�£}%��[]���a,`��½��#�- g� �e�½#?hv�^#,#,`5����%6d�d����$#ˤ[���^��#,%'hv�´� #,�e���ß�1¶.��,�^#,#,�&%'��`�d�d1�^#,#��^#�`���`�]]��,�^#,#Ë�e�&a,��h¨`5a��^����'� " �^�Ê�.�)a,���v#,�hI%�£Ëa¥¤³%)d1%'�e#�a,`��ta,#�� µ �����(J��hv��%��,a�a,`5��&�^#�%'�e���X`����&%ª¤�%'���ª�+-�bc�6µ#�a,`��ed1�^#�¤[�e���,��a,�e�½#@h¨`g�S%6d�d������½�ed����e]���`�d�d1�^#,#��^#�a�%�hv�^h�������Ée�^��]e#[%�£{#�a��$�d1a " `5�$�Ùµ`5��&�^#F��h¨��%��$a��^]ä£}�,%'h `Ê­�®n®?i?`�#F¤³�^����`�#v�e#,�½���X`±d1%'�e#,a,`��!a¨���]��1¶ä���ta�%±`�� `5�$�$`^�" `5�$��`5��&�¨�½hv��%��,a��^]±£}�,%'hð`)­�®x®?-x¸��t�Êh´�e�&a,��¤Ë%��$] " `5�$�½`5��&�)� `5�,�$`g�.#^iÎ#�a��+�ed1a,#�iÏ�&%'����&%'����iU��a,dg�´h�`^�Ça��+�&�������va,�e��#����,�,%��vd1%'�e]e��a,�&%'�¦-±_[%ª¤Ë� " ���gi{�,���'`5�$]�&�^#,#´%�£[a,���J�1¶�`�d1a]e`5a,`�a¥�.����%�£Îa,�e��%5���^�e]e�����v�1¶6��%��,a��^] " `5�$��`5�����i��]�¤[���½�¦`��&¤³`g�.#@]���a��^d1a��&a�i��#,#$���<a,���¤�`5�$�e������i�`��e]S�1¶6�&a�-� �����$��`5�,��#�� " ���+`��n¤�`^�6#[a�%J`�]e]��,�^#$#�a,�e��# ]�@ï�d��e�&aß��ie�,���'`5�$]�&�^#,# %�£Ïa,����]e`5a,`¨aß�t����%�£a,���¬�1¶6��%��,a��^] " `5�$��`5�����¿������¤�`^����#{a�%¨�#��¥÷!�^�`5��&�1µÜ�$�e�ta,��hv�1µÜ�k#��^�e]�%5µÜ�,�^��%.d@#�¤[�&a,d+�¦-?� �e��#³�&�^` " �^#�a,����a,`�#���%�£`�]��,�e#�a,���e�[�,��£}���,�^�ed1�^#Ï������%'���Ud����&�^�taÎd1%6]��³£r%��Ï�$�e�ta,��hv�{�^� " �&�,%'�eh¨�^�!a�i'#�%�a,�e��#xhv��a,��%6]¤³%��,�.# %'�e�&�J¤[���^���$�e�ta,��hv���^� " ���,%'�ehv�^�ta #,���e��%��,a,#�a,���#�£r�^`5a,�e�,��-¸ð#��^d1%'�]Ó#,%'����a,�&%'�»��#�a�%¯£}%��$d1�¢%'���Ê%�£¬a,��� Í7d1%'�e#�a,`��ta,#�Í�a�% ���¢` " `5�$��`5����Î÷�a,�e`5a��#�i��e���6��%ª¤[��`��e] �e��µÜ%��ea,��h¨�@?^`5�k�&�j`5a«d1%'hv��½�&�ja,��hv��-Ó��%��«`5�,�+`^�6#�i�a,�����,�)`5�,�Xa¥¤³%��%'#,#,�&�k�����&a,�&�^#^¿Ë`!�@h¨`5���Fa,���F���e]��1¶6�����}a,�e�F`5�$�$`^��Í7#<`�]e]��,�^#$#+��` " `5�$��`5��&��i�%������[h¨`5���a,���¨Í7d1%'�#�a,`��!a�Í����e]��1¶�` " `5�+��`5��&��-?� �.�e#�¿

Page 28: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

(�� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

ú ´!Ø ú ' ; Ø MG<úDú ´tØ ú ' ; ¯.Ô5'E'eÔ MWÖ ÝÊùú ´!Ø ú ' ; ¯tÔ1'�'eÔ M±Ö é�Ý ,�,Hfh x Ö � Ô�Ø #'�tú Ø MG<eú [ Ø V.ú ´!Ø ú ' ; ¯tÔ1'E'�Ô M ù«Ø Ö é�Ýji

%��ú ´!Ø ú ' ; Ø MG<úDú ´tØ ú ' ; ¯.Ô5'E'eÔ MWÖ ÝÊùú ´!Ø ú ' ; ¯tÔ1'�'eÔ M±Ö é�Ý ,�,Hfh x Ö � Ô�Ø #'�tú #�; ØDØ V éUù ú ´tØ ú ' ; ¯.Ô5'E'eÔ MWÖ Ø�Ýki

��%��<#�a��$�d1a,#�� `��e]¢hv%'#�a@%�a,������h´�e�&a,��¤Ë%��$])]e`5a,`�aß�t���^#+��a,����%'��&��%��ea,�&%'�)�½# a�%�h¨`5���a,����#,a��$�ed1a �&a,#��^��£³�}%��[a,�e�¬�&%'���¨�&%'����i%�� a,���¨-&-&-9� " `5�$��`5�k�&��¿

ú ´!Ø ú ' ; > ØE'!×k&5Ø >»ú ´tØ ú ' ; ¯ > Ø�'!×k&5ØIùú ´!Ø ú ' ; ¯ > Ø�'!×L&�Ø�Õ§= #'ú.�! ,E,lfh x Ö � Ô�Ø #'�tú > ØE''×L&5Ø > [ Ø Vlm6ú ´!Ø ú ' ; ¯ > Ø�'!×L&�ØIù�Ø!,lfG= #'ú6�' i

%��ú ´!Ø ú ' ;ö� Ö ; R � Ö ; R ú ´!Ø ú ' ; ¯ �.� ùú ´!Ø ú ' ; ¯ �.� ,E,Hfh x Ö � Ô'Ø #!�!ú � Ö ; R � Ö ; R [ � Ö!&'Ô � ¯ �.�1VHm6ú ´tØ ú ' ; ¯ �t� ù [ � Ö!&'Ô � ¯ �.� i

¸¹a,��&�$]Êhv��a,��%6]¢%�£Ë]��^`����½���«¤@�&a,�¢a,�e��#�]e�@ï�d���&a¥�)�½#@a�%S`5�k`��e]�%'� Í7`���a�%5µ¥��hv��%��,a�Í�£}%��a,���¢%5���^�]e�����Ç#,�.h���%'�@`��e]Óh¨`5�,� ��a�¤[�&a,� ¯�¯ 6ú & ��>�<ú &�¿ ��.��#�O�< ÖG'tØLç!-Ó_[%ª¤Ë� " ���gi���¢�e�$`�d1a,�½#��Fa,�e`5a<�,�^ø.�e�&�,�^#��e#,�½���«d1%'hv�k���&�1µÜa,��hv�onF]e��É���^#�a�%S���e]e�½d�`5a���¤[�e��a,�����<��%'�`5�,�v������]e���e��`j­�®n®?i¦�k�e����]e�½����d����&�^�ta<d1%.]e�va,�e`5a¬¤[���½�x���½���ja�%Sa,���¨­�®n®{i¦%���hv���,�^�����e�½��]e�����t©��½�����6���6��a�%S`�#�a,`5a,�½d´�½�&�e�$`5�,��-�bc�Êh¨`5�.�½���«a,�e�´d+��%'��d1�v����a¥¤³���^�Êa,��� " `5�+�&%'�e#hv��a,��%6]e#�%�£��,�^#�%'� " ����� a,����Í7]e�&�$�^d1a�`�]]��,�^#,#�¤[��a,�Ód1%'�#�a,`��!aj%5�¦#���a�Í ��,%���&�^hji@��%'�#,��%'���]�d1%'�e#,��]����[a¥�.���d�`��¦�,�^`��&µÜ¤Ë%��$�½]j�e#,`5����¿���$���'���e`�� ¿

,E,1=6ÖtÖËÕ ùú ´!Ø ú ' ; #�; Ø Ô1'�' Ö ÝÊù,E,1=6ÖtÖËÕ�&pY#�; & � × .ú g =.Ö.Ö{Õ ù gx Ö #� ËO Ô #%; ¿ #�; Ø Ô5'�R!& [ & ù Ô1' [l[ Ô5'�R x ç h< ' #%; Ø�=\¿ g�q 8r(; g [ Ô1'E' Ö é�Ýkç�ù

i¡.%'���ea,�&%'�±/5¿

,E,1=6ÖtÖËÕ ùú ´!Ø ú ' ; #�; Ø Ô1'�' Ö ÝÊù,E,1=6ÖtÖËÕ�&pY#�; & � × .ú g =.Ö.Ö{Õ ù gx Ö #� ËO Ô #%; ¿ #�; Ø Ô5'�R!& [ & ù Ô1' [l[ Ô5'�R x ç h" [ 0 ùL#�> åeÖG' è Ô5'�Ö�× ;e #�> =6Ö1' å #�; aY]DÔ ;e & M RGå #%; ù Ö ; Ö!Ø g Ö < Ø #�OU#(º6ú g [ "x Ö � Ô�Ø #!�!ú #%; Ø [ < Ô1'E' V Ô5'E'Êù< ' #%; Ø�=\¿ g�q 8r(; g [�< Ô1'�' Ö é%ÝkçUù

i¡.%'���ea,�&%'�S(.¿

,E,1=6ÖtÖËÕ ù" [ 96Ö!Ø ú<s Ô5×6Ø�ÖE, ú ´ < Ö1'.Ø #�> Ô >�> × O�út ¿ ; Ö ¯�¯ .ú & ��>�<eú &�¿ ��t�tú ´ < Ö1'.ØLç�ç [ "

Page 29: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@(.¿?bc� " %6d�`5a,�&%'� ('8

pY# = ¿ .ú = #�;ú! ¿�¯(ZLB%98aY]!çOtHt 6ú = #�;út ¿�¯�¯�®GäEHGZkBN9!¯�¯Yç�ç mlmjru ¿ 6ú = #%;eút ¿�­!J�JE¯5|GF3B%¬�Å!¯5Å�¬�¬Lçvtlt 6ú = #%;eút ¿¦­!J�JE¯EÃ50�~G0kB5®YçEç

p. .ú = #%;ú ­!JEJ�¯!B�°�D!J(4�0 ¯E¯ .ú & �!>�<eú &U¿ ��t��#�O�< Ö1'.Økçp6ú.�!>5úp. .ú = #%;ú ­!JEJ�¯!B�°�D!J(4�0p6ú(;e !# =ú ´!Ø ú ' ; ­�JEJE¯�B%°ED!J54E0 #�; Ø Ô1'�' Ö ÝÊù,E,1=6ÖtÖËÕ�&pY#�; & � × .ú g =.Ö.Ö{Õ ù gx Ö #� ËO Ô #%; ¿ #�; Ø Ô5'�R!& [ & ù Ô1' [l[ Ô5'�R x ç h< ' #%; Ø�=\¿ g�q 8r(; g [ Ô1'E' Ö é�Ýkç�ù

i¸�£}%'���,a,�䤳`g�Ça�%±` " %'�½]äa,���#���,%���&�^h ��#�a�%¢�$�1µ¥d1%.]��J��%'���v���&��$`5�,�Êa�%¢�#��J`¢£ �e�edpµa,�&%'�e`��@���ta����,£}`�d1�)�$`5a,�����Ja,�e`��°` ]`5a,`Ç���ta����,£ `�d1�)£}%���a,���X%5���^�e]����� " `5�$��`5��&�^#X�}��- ��-#���a £}%.%�Ü��`��e]X����a £}%t%�Ü�[`�d�d1�^#,#�%���£ �e�ed1a,�&%'�e#p�+-�Ú � �e��#�%��a,�&%'�X�½#[#����^d��&Éd�a�%Ja,���´�½�����§{� a,`5�,����a��^]X��%��$a�%�£xa,����������������Û

,E, Y#E> Ô $�tú ,.Ô5×6Ø�ÖE, #�O�< Ö1'.Ø­�%S��%�a<`5a�a��^hv�ea¬a�%S]e%�#,%���e��#�a,�½d�`5a��^]¢�½�����6�����¨%�£¥¯ >NM5O�$ Ö � a�%S¯E¯ #�O�< ¯E¯ >%M5O�$ Ö � £}%��­ ¸U�θD��hv��%��,a,#Σ}�,%'h¹­�®n®x#�- Ú � �e��#Î%��ea,�&%'����#U#����^d��&Éd³a�%<a,���[�r����� §{� a,`5�$����a��^]���%��,a%�£Ïa,���¬�����e������Û

,E, ú5; Ô $k�!ú ,5'!× ; Ø #�O�ú , <3>5ú × Ö�,(' ú.� Ö�&bÒ£e��%'���?d1%6]���d1%'�!a,`����#Ï�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�e#Î]��^#,d1�+�&���^]����/÷!�^�e`5����1µ¥`���a�%5µ¥��hv��%��,aU#��^d1a,�&%'�Mi�a,�e`5a��#�i5­ ¸U�θ°��h¨��%��$a,#¦£r�$%'h ­�®n®J¤[��a,����%'�6µ�?����$%@%5�¦#���a�i�a,�e��#x#�¤[�&a,d+��¤@������d1�,�^`5a���` " �^d1a�%��%�£[Í �+�e�!a,�½hv���#,�^�e]�%J�,�^�&%6d�`5a,�&%'�e#�Í�¤[�e��d+�Xd�`��Ê���F�e#��^]X�t�X�$�e�ta,��hv���^� " �&�,%'�eh¨�^�!a�a�%`�]��,�e#�a¬�$��£r���,�^�d1�^#�a�%Ê#,�ed+�Ç]e`5a,`¢���±��%'���Fd����&�^�ta�d1%6]���-ÇÚ � �e�½#¬%��ea,�&%'�ä��#�#,���^d���ÉdFa�%a,�����r����� §{� a,`5�,����a��^]S��%��,a�%�£Ïa,���¬���½��������Û

,E, Y#E> Ô $�tú ,1'!× ; Ø #�O�ú , <L>�ú × Ö�,1' ú6� Ö!&­�%���%�a³d1�,�^`5a����#��^�e]�%<�$�^�&%.d�`5a,��%'�e#?£}%��Ë��%'��µ�?����,%�%5�¦#���aË­[¸U�x¸ �½hv��%��,a,#U£}�,%'h¼­�®n®x#�-� �e�½#³�½#�a,���¬]���£ `��e�&a�-[Ú � ���#�%��ea,�&%'�j��#[#����^d��&Éd�a�%¨a,���¬�½����� §{� a,`5�$����a��^])��%��,a�%�£Ïa,��������e������Û

,E, ú5; Ô $k�!ú , ú ´tØ�'eÔ�, <ú , .ú5$ ×�R¡6��%ª¤B`�]e]e�&a,�&%'�`��@]����k��� �½��£r% �,�^��`5a��^] a�% `��ea�%5µ¥��hv��%��,a�#��.h���%'��a,�t�e�e�.���e��-�Ú �[�e��#%��ea,�&%'�)��#�#����^d��&Éd�a�%�a,�e�¬�½����� §{� a,`5�,����a��^]X��%��$a�%�£xa,����������������Û

,E, >�ú &5Ø # Ö ; ,.Ô ��# R ;GO�ú(; Ø¡.��a,#[a,����#��^d1a,��%'�)`����&�'�hv�^�!a�-�¡.�^d1a,�&%'�e#@���Shv�^h¨%��,��¤[������`��&¤�`^�6#[�����'���)`5a@`�]e]��$�^#,#��^#¤[�e�½d$�F`5�,��`�h��e��a,�&��&�Ë%�£a,�e��#Î�.�eh������^-Ï­���£}`���&a,#Îa�%¬4�¶�/�4�4�46-@Ú �[�e��#x%��ea,�&%'�F��#Ï#����^d��&Éda�%¨a,�����½����� §{� a,`5�,����a��^]S��%��,a�%�£Ïa,���¬�½����������Û

,E, > Ø�Ô�& è mYhEÁEhNmk¹Gh,E, > Ø�Ô�& è mYhEÁEhNmk¹Gh [ �1l��������

¡.���^d��&£}��a,���v`�hv%'�e�ta@%�£{h¨�^hv%��,�Sa�%��,�^#���� " �j� `��]X%��a,�&%'�e`����&�jd1%'h¨h��&a+��a�%����F�e#��^]`�#<#�a,`�d$�)£}%���a,���#��e�,%����$`�hj-<� �e�´]���£ `��e�&a���#�(�ãS�±�,�^#,��� " �^]¦i�0�d�d1%'h¨h¨�&a�a��^]M-vÚ �[�e��#%��ea,�&%'�)��#�#����^d��&Éd�a�%�a,�e�¬�½����� §{� a,`5�,����a��^]X��%��$a�%�£xa,����������������Û

Page 30: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

(�� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

,E, > × $3>NM7> Ø úNO j%�k�����,E, > × $3>NM7> Ø úNO j%�k����� s �U�^wklNm,E, > × $3>NM7> Ø úNO j%�k����� s �U�^wklNm³Õ«���%�kl(m

¡.���^d��&Ée�^#�a,�e�?#,���#��6#�a��^h ��e]�����¤[�e��d+�<��%'���M��,%����$`�hD¤[�½�����1¶.�^d���a���-U� �e�Ï�����'`�� " `������^#£}%��+tÊ�!�����Ê`5�,� ; Ô�Ø #(x6ú iYå #%;� Ö5å > iU&'Ö ;3> Ö �tú i�`��e] < Ö >�# ´k-½�?%'�±h¨`^�X%��ea,�&%'�e`������S#���aa,��� #,�e�#��6#�a��^h " ���$#,�&%'��`���#�%�-�Ú � �e��#Ï%��ea,��%'�v��#U#����^d��&Éd³a�%¬a,��� �r����� §{� a,`5�$����a��^]���%��,a%�£Ïa,���¬�����e������Û

ì�í�ì x O<>�N,K¦Z�OvGð={O�;zy°E�KMN$E HvL,=?÷

�?%'�òd�`��òd$�`������Ba,��� ���^�` " �&%'��� %�£ �! ¤[�&a,� a,���ô�^� " �&�,%'�hv�^�!a " `5�$��`5��&�^# H�91F�0E~G4�HG�E0ki¬�ÅE��°GF�¬�~G0kB5J19¨`��e]z®�J1¬�¬E��®G0!¯59!J�¯5Å��G°�~G9�H�¬���-H�91F�0E~G4�HG�E0 ]���a����$h¨�½���^#´a,���j�������acµÜÉk�&�¨%��6���^d1av£r%��+h¨`5a¨�&£ ��%'��]�%'�MÍ aF�#��P*-, $ Í �}%��¨�&a,#F#��.�e%'�!�6h*-,E,1=6Ö1' O Ô�Ø�Í9�+-Ïbßa,# " `�������#,��%'�e��]«���@%'�e�@%�£xa,���<·³�Ï­��e`�hv�^#³£}%���`��j�������a{£r%��$h�`5a<� #,��� � �e`5�ea���� �Ú ·��Ï­[ÛÜi��`5���F��2'�+-[bÒ£Ïa,�����,���½#[��%2HG9GF�0�~G4�H���0J���Sa,�e���^� " �&�$%'�ehv�^�ta�i �! �#��^#[a,�e���e`5a,���+`��M£}%��$h¨`5a%�£[a,�e�«a,`5�,����a�-ÇbߣCH�9GF�0�~14�H���0±��#´#���aFa�% .ú =6Ô5× � رa,���^�¯·��Ï­I`5a�a��^h¨�ea,#va�%±]e��#,d1% " ���Fa,���j�������a£}%��$h¨`5a��t���1¶6`�h¨�½�e�����¬�k���e`5�,�¨���e���a?É���^#�²ta,���#Ëh¨��a,��%.]J%�£}a��^�j#,�ed�d1���^]e#^i.�k��a{a,�����$��`5�$�@��%�a��^�ta,��`��`�h���&�'�e�&a,���^#�in#,���d1�¨a,�����,���½#���%)h¨��a,��%.]Ç%�£��^�e#,���$�½����a,�e`5a�a,���«h¨`5�'��d��.�eh��������e#��^]±a�%¢#����^d��&£}�%��6���^d1acµÜÉ�&��£}%��$h¨`5a,#?�½#U�e�e��ø.����-x_@%g¤³� " ���^i.a,��� d1%'��Ée�'�e�$`5a,�&%'�v�e�$%.d1�^]e�e�,�Ë£}%��{·��Ï­ %'�v�^`�d$�«#��6#�a��^h���`�d1�^#´a,���Jd1%'� " �^�ta,�&%'�e`���£}%��$h¨`5a´£}%��´a,�`5a´#��6#�a��^h Ée�$#,a����Ça,���J#,�^`5�$d$�6µ¥�½��#�a�iU#�%Ê`�h�����'�e�&a,�&�^#´`5�,��,�^#�%'� " �^]S����£ ` " %���%�£Îd1%'� " �^�!a,��%'�¦-¬�ÅE��°GF�¬�~G0kB5J19�]���a����+h¨�����^#Ua,�e�@]���£ `��e�&aU�^h´�e��`5a,�&%'���&£���%'��]�%'�¦Í aË�e#�� a,���/*-, O Í'%��ea,�&%'�M-Ï�[��� �^h´�e��`�µa,�&%'�Fd�`��v`����^d1a " `5�$��%'�e#x`�#,���^d1a,#Ï%�£������������Î���^�e` " �&%'���gi��k`5�,a,��d��e��`5�+�&��a,���³]e��£}`��e��aÎ���½�������Î#$d1�$�&�ea�-��?%'�d�`��)�½��#�a�a,����` " `��½��`5��&�<�^h´�e��`5a,�&%'�# ¤[�&a,��a,�e�Q*-,�, x�ú ' $ Ö >�ú Í6%��/*-,1È�Íe%��ea,�&%'�e#^-{bÒ£xa,���y*-, O Í�%��ea,�&%'�X��#��%�a[�#��^]¦i`��e]Sa,���/¬�ÅE��°GF�¬�~G0kB5J19¨�^� " ���,%'�ehv�^�ta " `5�$��`5��&�¬�½# ��%�a[]���Ék���^]¦i�a,����]e��£}`��e��a �^h����`5a,�&%'�]������^�e]e#��e��%'����%ª¤ a,���¬�½����������¤�`�#[d1%'��Ée�'�e�,�^]¦-�@%��$h¨`����&��i5a,�������½�������n¤[�½���!]���£ `��e�&axa�%<]��^h¨`����'���½���@#��6h���%'�½#�-x_@%g¤³� " ���^it��£Y®EJ1¬�¬E��®10!¯59!JE¯(Å��G°�~�9EH�¬����#?#,��a{���va,���[�^� " �&�,%'�eh¨�^�!a�i'a,�e�^���&aU¤[�½���6]���£}`���&a?a�%���%�aË]��^h¨`����'���½���<#��.h���%'��#�-Ï� �e��#Ï�^� " �&�,%'�ehv�^�ta" `5�$��`5��&�´��#��e#��^]¢���X`J#,��h�����`5� £ `�#,�e�&%'�X�.�Sa,���+R!&E&������������@¤ �$`5�e�����@�e�,%����$`�hj-<� �e��]���£ `��e�&a�h¨`^����<% " ���,�+��]e]��^���.�«a,�e�Q*-,�, 6ú%O Ô ; R �!ú Í.`��] *-,�, ; ÖE, .úNO Ô ; R �tú Í!%��ea,�&%'�#�-

Page 31: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# (�2

{ | Æ�ç }SÄFÅ�~ é�Å Æ`� ë��

� " ���$�Ç�������±��#Fd1%'�ta��,%'���&�^]ä�.�Ç` ª�����p�rbv+»���v��X� �c-¢� ���#�#,d1�+�&�ea��½#�¤ �+�&a�a��^�ä�½�Ça,���j���½��������d1%'h¨h�`��e]��`����'�`5����-� ����h¨`��½���k���,��%'#��{%�£ka,���������������U#,d1�+�&�eaÏ��#Îa�%¬]��^#,d1�$�&���³��%g¤�a,��� #,�^d1a,�&%'�e#U���´a,���������k��anÉ���^#Î#$��%'�e��]���¬h¨`5�e���^]j���ta�%¨a,���<%'��a��k��a�É�&��ie`��e]Sa�%«d1%'�ta��,%'�Ma,���¬h¨�^hv%��,�j��`^��%'�ea %�£Ïa,���¬%'��a���ea�É�&��-{ã)%'#�a�����e�����Î#,d1�+�&�ea,#Ï]�%<��%�a,�e���e�@hv%��,��a,�e`��Fa,���#�-x_@%g¤³� " ���^i.¤[���^�F���^d1�^#,#$`5�,��i'a,���������e�����Î#,d1�+�&�eaÏd�`��v`���#�%]e�&�$�^d1a�a,���¬������������a�%������$£r%��$h�h�`��!��%�a,����� %������$`5a,��%'�e#�ie�e#,�½���Fa,����d1%'h¨h¨`��]e# ]��^#,d1�+�&���^]«���^�&%ª¤¬-� ���<���½�������³`���¤³`g�.# �#��^#�`v������������#,d1�$���ea�-Ïbߣx��%'�S]�%v��%�a�#,���e�k�&�v%'���<��%'���$#,�^�&£ßi6a,���<���½��������¤[�����k�e#��`j]���£ `��e�&a<#,d1�$���ea�a,�e`5a¬��#<d1%'hv��½�&�^]Ê���!a�%ja,�e�¨�������������1¶6�^d���a,`5��&��-8�?%'�Çd�`��Ç�e#��Fa,���¨*-,E, x�ú ' $ Ö >�ú Íd1%'h¨h¨`��]Ç�����e�´%��a,�&%'� a�%¢]e��#���½`^�)a,�e��]���£ `��e�&a����½�������¬#,d1�$�&�a�- � ���,a,`��½� d1%'h¨h¨`��e]ä�������F%��ea,��%'�e#�i#,�ed+�S`�#.*-,1'�Í�%��.*-,59�Í&ie¤[�½����`����^d1a a,�e��]���£ `��e�&a �����e������#$d1�$�&�ea�-�?%'�¢h¨`^�S#,�e�e��&�¨��%'�e�@%ª¤[�)���½�������[#,d1�$���ea��t�j�e#$�����va,���Q*-,10�Íd1%'h¨h¨`��e]X�������<%��a,�&%'�¦- µ ���^�)��%'�]�%va,�e�½#�i���%'���[���½������� #,d1�$�&�a³¤@�������,�����`�d1�<a,�e��]���£ `��e�&a������������ #$d1�$�&�ea�-�?%'�Çh�`^�±`���#�%S�e#,�������������¬#$d1�$�&�ea,#<��h¨�����d��&a,���j�t�Ê�e`�h¨���e�Ja,�e�^hï`�#¬���e���a�É�&�^#�a�%Xa,���¨�����������gin`�#a,��%'���'�Sa,������¤Ë���,�<Ék�&�^#�a�%¨���¬�����e���^]¦-{¡.����¡.�^d1a,�&%'�)�.-�/�/JÚ bÒh¨�����d��&a�®x���������@¡6d1�$���ea,#cÛÜi6�`5�������.-�<í+î � E�÷�N,T�Q)N+O��[=?K :�TUKMN+õ�;¼AÓZ�OFTU={õ�;�÷

µ �������^]�a�%F]���É�e�@#�%'hv�@�`�#,��d@d1%'�ed1���ea,#�`��e] " %.d�`5����`5�,�¨����%��$]����³a�%´]��^#$d1�$�&����a,���@�½���������Ë#$d1�$�&�ea��`����'�`5����-� ���<���½�������³d1%'h�����e�^#��������aËÉ�&�^#����ta�%v`´#$�����'�&��%'��a����a³É�&��-?�[���@%'�ea����a�É�&��`��e]��^`�d$�)�������aËÉ�&�`5�,���½�±`S#����^d���`��U]e`5a,`j£}%��$h¨`5a��.��%ª¤[� `�#¬`�����Ó���r����W©Yª�r8�Ç�%v��y���c- � `�d$�ÇÉ�&�¨��#<d�`������^] `�����Ó���r����©Yª�rª-�� ���´%'��a����a@É�&�´��#[%�£}a��^�±d�`����&�^]¢`���r�Â!r��%�!����Ó5ª�rªi����a@£r%���%'��������$��%'#,�^# ¤³��¤[�½���M`���#�%�d�`����Î�&a`��Ê%��6���^d1a¬É�&��- � `�d+�±%��6���^d1a<É�&�v�e`�#�iM`�hv%'�e�j%�a,�����¬a,�e���e�'#�iM`�����#�a�%�£I»�r����Ç���N�!»�- µ ��#�%'hv��a,�½hv�^#�,��£}���[a�%�`�#��^d1a,��%'�X���)`��)�����k��a�É�&��`�#�`��z�Æ�G� ���\»br����Ç�«�N�¦²k#,�½h¨����`5�$����ie`�#��^d1a,�&%'�X���Sa,�e��%'��a���ea É�&���#�`�� ������� ���\»br����Ç�«�N�¦-� `�d+�S#��^d1a,�&%'�)����`���%��6�c�^d1a[É�&���e`�# `F�e`�hv�¬`��e]j`v#$�@?���-{ãS%'#,a #��^d1a,�&%'�e# `��½#�%v�e` " ��`��j`�#$#�%.d��½`5a��^]��&%6d,�J%�£Ï]e`5a,`6i�6��%g¤@�j`�# a,���/»br����Ç�«�N�A���N�k��r��7�Ç»�-³¸�#��^d1a,�&%'�Sh¨`g�����¬h�`5�,���^]S`�#¥ª��(��w���Ó5ª�rªi�¤[�e�½d$�hv�^`��Fa,�e`5aUa,�e��d1%'�ta��^�ta,#{#,��%'���]´�����&%'`�]��^]v�½�!a�%<hv�^hv%��$��¤[���^�´a,����%'�ea����aÏÉ�&����#Î�$�e�¦-θ»#,�^d1a,�&%'�¤[�&a,�Ê��%Sd1%'�ta��^�ta,#�h¨`g�X���K�(ª�ª����b������Ó5ª�rªiM¤@�e��d$�Êhv�^`��#<a,�e`5a¬`�� `5�,�^`j�½�¢h¨�^hv%��,�Ê#,��%'�e��]X���v#���a`�#,��]e��iM���a<��%�a,�e�½���j���Ê�`5�,a,��d����`5�¬#,��%'�e�½]X���v�&%'`�]��^] a,�����,�)� ���±#�%'h¨��d�`�#��^#¬a,���#<hv�^hv%��,�Êh´�e#�a���¢?����,%t�^]S%'��a+�+-{¸ö#��^d1a,�&%'�j¤[���d$�j��#��e�^�&a,����� �&%'`�]e`5�k�&�<��%�� `����&%6d�`5a,`5��&�<aß�t��½d�`����&��d1%'�ta,`����e#@#�%'hv�#�%��,a[%�£Î]����k�����'�����v����£}%��$h¨`5a,��%'�¦-� " ���$�X�&%'`�]e`5�k�&�F%��¬`����&%6d�`5a,`5��&�F%'��a����a<#��^d1a,��%'�±�e`�#�a¥¤³%)`�]e]��$�^#,#��^#�-��[���FÉe�$#�a���#�a,�����\¡ ��i¦%��" �&�,a,�e`��Ïhv�^hv%��$�X`�]e]��$�^#,#�-F� �e��#���#�a,���v`�]e]e�,�^#,#�a,���¨#��^d1a,��%'�±¤[�����Î�e` " �¨¤[���^�¢a,���v%'��a��k��a�É�&�v��#�$�e�M-�� ���¨#��^d1%'�]Ç��#<a,�e�o�À¡���in%����&%'`�] h¨�^hv%��,�±`�]e]��,�^#$#�-�� �e�½#<��#<a,����`�]]��,�^#,#¬`5a�¤[�e��d+�±a,���#��^d1a,�&%'� ¤[�����x���¨�&%'`�]��^]¦-´bÒ�Çhv%'#�a¬d�`�#��^#�a,���va¥¤³%)`�]e]��$�^#,#��^#�¤[���½�x���Fa,���¨#,`�h¨��-¨¸@�Ê�1¶�`�hv��&�v%�£¤[���^�)a,�����Sh¨�&�'�ta[����]�Ù�����$�^�!a���# ¤[�e�^�)`�]`5a,`«#��^d1a,��%'�X��#@�&%'`�]��^]¢���ta�% \ �<ãÇik`��e]Xa,���^�)d1%��k�&�^]���ta�% \ ¸�ã ¤[���^�°a,���)��,%����$`�h #,a,`5�,a,#«�e� �}a,�e��#�a��^d$�e�e�½øt���X��#¨%�£}a��^�»�#��^] a�% ���e�&a,��`��½�@?����'�&%��`��" `5�$��`5��&�^#��½�j` \ �¬ãï�k`�#��^]S#��6#�a��^h«�+-?bc�ja,�e�½#�d�`�#��¬a,��� \ �<ã `�]e]��$�^#,#�¤³%'�e��]�����a,����®xãX¸�i`��e]a,��� \ ¸�ã `�]e]��$�^#,#�¤³%'�e��]����<a,��� * ã)¸�-�?%'�vd�`��v#�����a,����#��^d1a,�&%'�e#U�½��`��´%��6���^d1aUÉ�&�Ë�t�´�e#,�����@a,����Ö $Y�! × O�< �e�$%����$`�hö¤[�&a,��a,���½*-, ù ͪ%��a,�&%'�¦-� " ���$�S%��6���^d1a@É����`���#�%��e`�#�`«���½#�a %�£ »�s!�2Ó��Nª�»^i�6��%g¤[�¢`�#�a,���T»²s��¨Ó��NªÊ����Ó5ª�rª-�¸ #��6h���%'�Îh¨`^�S���]���É�e�^]X%����e�e]���É�e�^]¦- � `�d$� #��6h���%'�Ï�e`�#�`j�e`�hv��in`��e]Ê�^`�d+�Ç]���Ék���^]Ê#��.h���%'�U�e`�#<`�� `�]e]e�,�^#,#�i

Page 32: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

�54 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

`�hv%'����%�a,�����U���e£r%��$h�`5a,�&%'�¦-nbÒ£e��%'�Fd1%'hv��½�&�Ë` � %�� �±Ï�Ï ��,%����$`�h����ta�%�`��F%��6���^d1aÏÉ�&��i5��%'�´¤[�����!����a`�]e��É���^])#,�.h���%'�M£}%��@� " ���,�X]���É���^])£}�e�d1a,�&%'�)`��e])�'�&%��`��n%���#�a,`5a,�½d " `5�$��`5�����- � " ���,�S�e�]���É���^]£ �e�ed1a,�&%'�±%����'�&%��`�� " `5�$��`5�k�&�v¤[�e��d+� ��#<�$��£r���,�^�d1�^]ä���Êa,�e�«�����k��a�É�&�v¤[���½�Ï���^d1%'h¨��`��Ç�e�]���É���^]#��6h���%'� -�?%'�Jd�`��J#,���[a,����#��6h���%'��#?�½��`��«%��6�c�^d1a³É�&�[�t�¨�e#$�����<a,��� ;1O �e�$%����$`�hji!%��³�.�¨�e#,������a,����Ö $!�t × O�<�e�,%����+`�h�¤[�&a,��a,���K*-,�Ø�Í�%��ea,�&%'�¦-

�<í�ì Q)N$O��@=?K :�TUKMN$õ�;z�FZ[KMGðE³;

®n�½������� #,d1�$�&�a,#�`5�,�¬a��1¶6a[É�&�^#^-�?%'��¤ �+�&a��j`±�����������¨#,d1�+�&�eaF`�#¨`±#����$�&�^#¨%�£@d1%'h¨h¨`��]e#�- � `�d+� d1%'h¨h¨`��e]°��#F�^�&a,�����¨`Ê�����.¤Ë%��+]¦i��%'#,#,�&�k�&�@£}%'���&%ª¤Ë�^]��.�¬`5�,�'�ehv�^�ta,#�i5%��U`���`�#,#$�&�'�ehv�^�tana�%�`@#,�.h���%'� -U�?%'�Fh¨`g��#����`5�$`5a���d1%'h¨h¨`��]e#�e#,�½���v#��^h¨��d1%'�&%'�#�- µ ��&a��^#��`�d1���½#����^�����$`����&���&�'��%��$�^]¦-¡.a��$�½���'#¨#,�ed+�°`�#�É�&�j%��J£r%��$h�`5a��e`�hv�^#«d�`��»��%��+h¨`����&�ä���)�^�!a����,�^]Ó]e�&�$�^d1a,�&��-°bÒ£�a,���)É���S�e`�hv�d1%'�ta,`����e#�`�d$�`5�$`�d1a����<#,�ed$�X`�#@`«d1%'h¨h¨`�¤[�e��d+�S¤³%'�e��]j%�a,�����$¤[��#���#,��� " ��a�%�#����`5�$`5a���É�&���`�hv�^#�i��%'�vh¨`g�����aÎa,���³É�&���e`�hv�����F]�%'������Ëø.��%�a��^#�-U� �����,����#Î��%�¤³`g��a�%<�e#���`�]�%'������Ëø.��%�a���d$�e`5�$`�d1a�������j`vÉk�&�<�e`�hv��-�?%'�)h�`^�S���ed��½�e]���d1%'h¨hv�^�ta,#@���)����������� #,d1�+�&�ea,#Î�,�e#�a `�#@��� � i]��^�½��h¨�&a��^]��.�z*-" [ Í`��e] * [ "�Í&-³¸@#@���� ied1%'h¨h¨�^�!a,#@`5�,��#��6�!a,`�d1a,�½d�`����&���^øt�� " `����^�!a�a�%¨¤[��&a��^#��`�d1��-

�<í�� :�N$G õvL,=WQXN$O��[={K :�TUKMN$õ�; x�� E GïõvL$=

ãX`��!�j�����e����� #,d1�$�&�ea,#�`5�$�¬£}`����$�&��#,�½hv��&��-� ����#,�½hv��&�^#�aX��%'#,#,�&����ä�����e�����Ê#$d1�$�&�eaÊ�e`�#«�,�e#�aÊ%'��� d1%'h¨h¨`��]¦¿ *-Ã1��®10kB5J19!Ã�Í&- �?%'�¼�e#��¯a,���*-Ã1��®G07B1J19�ÃeÍ�d1%'h¨h¨`��e]ja�%«]��^#,d1�$�&����a,���¬hv�^h¨%��,�J�½`^��%'��a@%�£xa,����%'��a����a�É����-� ���T*-Ã1��®G07B1J19�ÃeÍtd1%'h¨h�`��e]���#�`���%g¤³���,£ �e��d1%'h¨h¨`��e]¦-?_@���,��¤³��¤@�����]e�^#,d1�$�&���@`F#,�½hv��&�[�#��@%�£Î�&a�-®M��a�Í7#�`�#,#,�eh¨�¨��%'������,%����$`�hðd1%'�e#$��#�a,#<%'�e���X%�£�d1%6]���iÎ�½�e�&a,��`�����?��^]X]e`5a,`6iÏ`��e] ��e���e�&a,�½`����@?��^]¢]e`5a,`6-� ���^#,��¤[�����t��� ���Fa,���¢*$ÕßØ ú ´!Ø�Í&i�*$Õ Ô'ØeÔ�Í&i'`��e]Î*$Õ $3>�> Í�#��^d1a,�&%'�e#^i!�,�^#����^d1a,� " �^����-Ï®n��a�Í7#?`�#,#,�hv��£}�e�,a,�����a,�e`5a a,�e�^#���`5�,�¬a,�e�<%'�e�&��#��^d1a,�&%'�e#�¤@�e��d$�j`5����^`5�@������%'���[���e���a�É�&�^#�-��%���a,�e��#{�1¶6`�h¨��&��i6�&��a�Í7#�#,`^�¨a,�`5aËa,����d1%6]��@#,�e%'�e��]¨���[��%'`�]��^]«`5a�`�]e]��$�^#,#Ë4�¶¦/�4�4�4�46i`��e]«a,�e`5a³a,���]e`5a,`¨#$��%'�e��]�#�a,`5�,a@`5a[`�]e]��,�^#$# 4�¶��54�4�4�4�4�46-�_@���,����#[`v����������� #,d1�+�&�ea�¤[�e��d+��¤[������]�%va,�`5a�¿

���"�����������#�>�2���`�²�������Y*�Æ��������� # ��þ����������^� +�>�2�����������������Y*�½ü�ab��a � # ��þ��rü�ab��a�� +��%`�`�� # ��þ��Æ�`�`"� ++

�?%'�Ó¤ �$�&a��Xa,����*-Ã5��®10kB1J59!Ã�ÍËd1%'h¨h¨`��e]Ó`�#Ja,���X�����.¤³%��$] *-Ã5��®10kB1J59!Ã�Í&i�£}%'���&%ª¤Ë�^]»�t�»`ä#����+�&�^#�%�£#��6h���%'�¦`�#,#$�&�'�ehv�^�ta,# `��e]j%'�ea����a #��^d1a,�&%'�)]��^#,d1�$�&�a,�&%'�e#��^�ed��&%'#,�^]S���jd����$�����e�$`�d1�^#^-� ����Ée�$#�a¬���½���¨���e#,�½]��Fa,���q*-Ã1��®G0kB5J19�Ãeͦd1%'h¨h¨`��e]Ç%�£�a,���«`5��% " ���1¶�`�hv��&��#,��a,#�a,��� " `����e�¨%�£�a,���#����^d���`��U#��6h���%'�¶*$Õ+Í&in¤@�e��d$�±�½#<a,���¨�&%6d�`5a,�&%'� d1%'�e�ta����^-«bߣ³��%'� ]�%)�e%�a¬#����^d��&£r�Xa,����`�]e]e�,�^#,#�%�£�`��%'��a���ea@#��^d1a,�&%'�¢���S#,%'hv��%�a,�e���@¤�`^�ä�}%�a,�e���@¤�`^�6#�`5�,��]��^#$d1�$�&���^]S��`5a����p�+i�a,���´`�]e]��,�^#,#@��#[#,��a[£}�,%'ha,����d��e�,�,�^�ta " `����e�<%�£Îa,�e�¬�&%.d�`5a,��%'�Sd1%'�e�ta����^-Ë� �e�¬�&%.d�`5a,��%'�Sd1%'�e�ta�������#�a,�e�^�S���ed1�,�^h¨�^�!a��^]j�.��a,���

Page 33: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# �6/

#,�@?��F%�£³a,���F%'��a����a<#��^d1a,��%'�¦-´¸�a<a,�e�¨#�a,`5�,a<%�£{a,�e�¨*-Ã5��®10kB1J59!Ã�Í�d1%'h¨h¨`��e]MiMa,���v�&%6d�`5a,�&%'�±d1%'�e�ta�����e`�#�a,�e� " `��½���+*³)eÍ&-� ���@#��^d1%'�e]J������� ]���Ék���^#{`���%'��a����a³#��^d1a,�&%'�¦i7*$Õ¥Ø ú ´!Ø�Í&-Î�[���[d1%'�&%'�J��#?�$�^øt�e���,�^]¨#��6�!a,`�¶¨¤@�e��d$��h¨`^����«�&�'�e%��,�^] £}%��v��%g¤¬- µ ��a,�e���±a,����d����$���¢��$`�d1�^#F`5£ra����Fa,���J%'��a����a´#��^d1a,�&%'� �e`�hv��iU��%'�¯����#,a¬a,����e`�hv�^#�%�£³a,���¨���e���a@#,�^d1a,�&%'�e#<¤[���d$�Ê#,��%'���])���F���`�d1�^]±�½�!a�%ja,�e�½#@%'�ea����a<#��^d1a,�&%'�¦-F� ���2* [ ÍM��#<`¤[���½]ed�`5�$]J¤[�e��d+�jh¨`5a,d$�e�^#[`��t�JÉk�&�¬�e`�hv��-?� �e�<�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�P* [ ¿eÕßØ ú ´tØkçtÍ�hv�^`��e# `��½�¸*$Õ¥Ø ú ´tØ�Íe�������a#��^d1a,�&%'�# ���j`����M�½�����a³É�&�^#�-¡6���d1�{a,�����&%6d�`5a,�&%'�Fd1%'�e�ta����?��#I*³)G´Lé%)E)E)�)Í^¤[���^�´a,����%'��a��k��aÎ#,�^d1a,�&%'��*$Õ¥Ø ú ´tØ�Í���#Î]���É�e�^]¦i5a,���������������¤[���½��#,��a a,���¬`�]e]��$�^#,#�%�£Îa,���Q*$ÕßØ ú ´!Ø�Í�#��^d1a,�&%'�X����a,���<%'��a���ea�É�&�<a�%¨���+*³)�´kéN)�)E)E)eÍ&-� �����,�^h¨`����e�½���S�������^#�]���É���¨a,�e�q*$Õ Ô'Ø�ÔeÍn`��e]Ë*$Õ $3>E> Ín#,�^d1a,�&%'�e#´��� a,���«%'��a����a�É�&��-j� ���J�����������¤[���½�Ï���`�d1��a,�e�q*$Õ Ô'Ø�ÔeÍM%'��a��k��a�#��^d1a,�&%'� `5a�`�]]��,�^#,#K*³)G´Yc�)E)E)�)E)�)Í&-�¸[£}a�����a,�e�«�����e�����¬���`�d1�^#�a,���*$Õ Ô'Ø�ÔeÍ�%'��a���ea?#��^d1a,�&%'�¦ita,��� " `�������%�£�a,���[�&%6d�`5a,�&%'�¨d1%'��!a����ˤ[�����.���¢*³)G´YcE)�)E)�)E)E)eÍ5����#xa,�e�[#,�@?�� %�£a,���T*$Õ Ô'Ø�ÔeÍ'%'��a���eaË#��^d1a,�&%'�M-?� ���[�1���^d1a���#Ëa,�e`5aËa,�e�����½�������{¤[�½�������`�d1�@a,���T*$Õ $3>�> Í!%'�ea����aË#,�^d1a,�&%'���h¨h¨�^]e��`5a��^�&�J`5£ra����@a,���+*$Õ Ô'Ø�ÔeÍ�%'��a����a #,�^d1a,�&%'�S���jhv�^h¨%��,�� ���v���½�������<¤[�����x�^�e#,�e�,�Fa,�e`5a<�^`�d$�Ç%'��a����a¬#��^d1a,��%'� �e`�#�a,���v�,�^ø.�e�&�$�^]¢`��½�&�'�ehv�^�ta�iM�.�X���ed1�$�^`�#,�����a,������%.d�`5a,�&%'�Çd1%'�e�!a����´�&£Ë�e�^d1�^#,#,`5�,��-«bÒ�Êa,�e�½#��1¶6`�hv�k�&��ina,���«#����^d��&Ée�^]Ê`�]e]��,�^#$#��^#<£}%��¬a,���Î*$ÕßØ ú ´tØkÍ`��e]ô*$Õ Ô'Ø�ÔeÍÏ#��^d1a,�&%'�e#F¤[�½���?�e�$%��`5��&� #,`5a,�½#�£r�ä`��!� `����&�'�ehv�^�taFd1%'�e#�a��$`����ta,#�i?�k��a�a,�e���½���������Fh¨`^��e` " ��a�%�d1�,�^`5a��´`v#,h¨`������'`5�X����a¥¤³���^�Sa,���Q*$Õ Ô�ØeÔ�Í�`��e]A*$Õ $3>�> Í�#��^d1a,�&%'�e#^-� �e`5a�Í7#[�&a��{� �e`5a�Í7#[`¨#,��hv�k�&��`��]Sd1%'hv��&��a�������������� #,d1�+�&�ea�-

�<íE� :�N$G õvL,=WQXN$O��[={K :�TUKMN$õ�;¹A Z@GïGïE OFñv÷

bc�ja,�e��#�#��^d1a,��%'�j¤Ë��]��^#,d1�$�&����a,����#$��hv��&�������e����� #,d1�$�&�ea�d1%'h¨h�`��e]e#�-J�- �6-�/2?.A�5l5b7�;¡Xv58¢6A£P ;<58VH¤¥N&9<7�;<5

� ���«Ée�$#�a´���e#�a��+�ed1a,�&%'�±a�%Ê�1¶6�^d���a��j���Ç`X�e�,%����$`�h ��#´d�`����&�^]äa,���¨r��k��v²s �\�N���k�c-q�?%'�¯d�`�� �e#��Ja,����E9�0�4EäJ����������� #$d1�$�&�ea�d1%'h¨h¨`��]ja�%�#���a a,�e�¬�^�!a��$�«��%'���ta�-?� ���¬`5�,�'�hv�^�!a@��#�`¨#��6h���%'�¦�e`�h¨��¿

������¦�§ þ�ÿ������pÿbüY�� �����$�¬`5�,�¬#�� " ���$`��n¤³`g�.#�a�%«#���a a,���<�^�ta��,�J��%'�½�!a�-?� �e�¬������������¤[���½��#,��a�a,���<�^�!a��$�J��%'���ta��t�Ja��,�6������^`�d$�X%�£Îa,���¬£}%'���&%g¤@�����Fhv��a,��%6]e# ����%��$]e���^ie`��e]S#�a�%��������F¤[���^�S%'���<%�£Ïa,���^h #,�ed�d1���^]#�¿É a,���Q*-, ú Í7r��7��v²s¯d1%'h¨h¨`��e]6µ¥�½������%��ea,�&%'�¦²É a,���/�E9E0G4�ä\¿�ÁNi(�¸Ò1l1�Iç�d1%'h¨h¨`��e]S�½�j`¨����������� #$d1�$�&�ea�²É a,��� " `�������%�£Ïa,����#,�.h���%'� > ØeÔ5'.Ø�i6��£x]���É�e�^]¦²É a,����`�]]��,�^#,#�%�£Ïa,���<Ée�+#�a��t�.a��¬%�£Îa,���Q*$ÕßØ ú ´tØkÍ�#��^d1a,�&%'�Mi�&£n��,�^#��^�ta�²É � ���¬`�]]��,�^#,#¥)-J�- �6-E,©¨�9<ªOªOT0;>«>=4¬@A�T0­�7�;6X¯®�7E5b¢¥°±7�­:A�=

¡.� " ���$`��n����������� #,d1�+�&�ea�d1%'h¨h¨`��e]# ]��^`��¦¤[��a,��É�&�^#�-BN9�®G¬1F�Å����!�1�!h��L����h

bc�ed����e]���a,���¬�½��������� #,d1�$���eaW©Yª�r��Y�(�2r�`5a@a,�e��#���%'���ta�-?� ���<É����¤@���������¬#��^`5�$d$�e�^]S£}%��[���a,���´d����,�,�^�ta@]e���,�^d1a�%��,��ik`��])���S`��t�)]e���,�^d1a�%��,�j#����^d��&Ée�^]j¤@�&a,�ja,���y*-,5¬�Í%��ea,��%'�¦-¶�?%'�d�`��)�e�^#�a d�`�����#�a�%zB%9�®1¬GF�ÅE���e�ja�%X/�4¨�&� " �^�½# ]������M-

Page 34: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

BN9�DGF�0 ¿b�!�1��h [ �Y�5�!h [ ÕtÕ.Õ�çBN9�DGF�0 ¿b�!�1��hP�!�1��h�Õ.ÕtÕbç

� ���¨BN9�DGF�0)d1%'h¨h¨`��e]±]�&�,�^d1a,#�a,���¨���½��������a�%S���ed����e]e��a,���v�e`�h¨�^]ÊÉ�&�^#<���¢a,���¨���½���ki`�# a,�e%'���'�ja,�����J¤Ë���$���e`�hv�^]j%'�Sa,����d1%'h¨h¨`��]S��������-��%��´�1¶6`�h¨��&��iU�&£³��%'�ä`��&¤�`^�6#�¤³`��ta�a�%¢���ed����]��¨* > × $ '³ÕcÖeÍM`��t�±a,��hv����%'�ä]�%¢`)���½���ki���a���%'�Xd�`��¦Í a[���¬��%�a,�����$�^]ja�%¨���a@�&a�%'�S� " ���,�S�½������d1%'h¨h�`��e])���½����i�a,���^�j��%'�¢d�`�����a¢*�BN9ED1F�0�¿ > × $ '³ÕcÖYçtÍ6������%'���@�½����������#,d1�$�&�a�-bc�X£ `�d1a�in�&£{��%'�±���&����i���%'� d�`��±����#,a@`����Î%�£{��%'�e�¬�������a@É�&�^#����Xa,���v�����������<#,d1�+�&�ea�i¦`��e]a,���^�S�½� " %����¬a,�e��������������¤@�&a,�j��%�a,�e���e�´�k��a `¨*-,10kÍ�%��ea,��%'�¦-bc� d�`�#��Ç`Ë»²s�»¦v����E�/�Lv�rb©�¹��#jd1%'��Ée�'���$�^]¦i<`��e] a,��� É���^�e`�hv�±#�a,`5�,a,#)¤[�&a,� a,���{*-"eÍd$�`5�$`�d1a����^i`��e]�a,�e�¬#,d1�$�&�ea³���^�����´�e�,%6d1�^#,#��^]�¤�`�#��&%6d�`5a��^]S���e#,�½]��[a,���.»�s!»¦v��E�E�U�Lv�rb©!Â�ia,���¬Ék�&�^�e`�hv�¬¤@�����������&%.%����^]S£}%��[���ja,���8»�s!»¦v��E�E���Lv�rb©�Â�-���a,�����,¤[��#,��i�a,���������e����� ¤[�����a��,�Xa�%S%����^�Êa,���vÉ�&�F���Êa,���vd����,�$�^�!a¬]e���,�^d1a�%��,��-´bߣ³�&a¬��#���%�a<£}%'�e�e]¦i¦a,���¨�½����������¤[�����#��^`5�$d+� a,���$%'���'�±a,����`5�+d$�e� " �«���&�e�$`5�$�X#��^`5�$d+� �`5a,�M-J¡.���¨a,���«]��^#,d1�$�&�a,�&%'�Ê%�£½*-,5¬�ÍM���¡.�^d1a,�&%'�X(.-�/«Ú � %'h¨h�`��e]j®n���e�����ea,�&%'�e#�ÛÜi.�k`5�����.-bÒ£��%'�¨�e#,�¢*�B%9ED1F�0�¿�, � �Y�5�!h\ç!Í&i �! ¤[�½���!a��+`��e#�£}%��$h�a,��� �e`�hv��a�% ��#%$ �Y�5�!hÏÕcÔei�`�#?¤[�&a,�a,����d1%'h�h¨`��e]S���½����`5�$�'�ehv�^�ta.*-, � Í&-µ ���^����%'�S�e#���a,���+BN9�DGF�0�d1%'h¨h¨`��e]j�½�J`��j�½hv�����d���aË�����e�����³#,d1�+�&�ea�i6a,���<É�&�^#³¤[�½���������ed��½�e]��^]¨����a,�����������v`5a³a,���@��%'���taË`5a³¤[�e�½d$�«a,���@���½�������³#$d1�$�&�ea?Ék�&�@��#³���ed��½�e]��^]¦-Î� �e��#d�`��)`����^d1a@`5�+d$�e� " �¬#,�^`5�$d$�e�½����-

HG4!J(F�D ¿b�!�1��h [ �Y�5�!h [ ÕtÕ.Õ�çHG4!J(F�D ¿b�!�1��hP�!�1��h�Õ.ÕtÕbç

� ����H14YJNF�DXd1%'h�h¨`��e]Ç�½#¬���&���qBN9ED1F�0kin�1¶6d1���ea�a,�e`5a�a,�e���e`�hv�^]±Ék�&�^#�#,�e%'�e��]±`����U���`5�$d+�e� " �^#�i?`��e]äa,�����Ç`5�$�J#��^`5�+d$���^] �,�����^`5a��^]e�&� ��!a,���Ë��%X�e��¤ �e�]���É���^]Ç�,��£r���$�^�ed1�^#`5�,�[d1�$�^`5a��^]¦-Ë¡.���[a,�e�[]��^#,d1�$���ea,�&%'�´%�£¸*-,À¿^Í!���«¡6�^d1a,�&%'��(.-�/�Ú � %'h¨h¨`��e]¨®x�����@���a,�&%'�e#cÛÜi�`5�����.-

J(F�0ED1F�0 ¿��Y�5�!h%�k���Uh\ç� ��� J(F�0EDGF�0 d1%'h¨h�`��e]D�e`�hv�^#�a,���±%'�ea����aJÉ�&��-Ð��#,���e�{J(F�0EDGF�0 ¿��Y�1��h%�k����huçX���a,���F������������#,d1�$�&�a@��#@�1¶6`�d1a,���)���&���´�e#,�����q*-,!Ö2�!�1�!h��L����hÏÍe%'�Xa,���´d1%'h�h¨`��e]Ê�������J� #����¡.�^d1a,�&%'�X(.-�/«Ú � %'h¨h�`��e]S®n�½�������ea,�&%'�#cÛÜi6�`5���´�'�+-ËbߣÎ��%�a,�S`5�,���e#,�^]¦i�a,����d1%'h¨h�`��e]�����e��%��a,�&%'�ja,`5���^# ��,�^d1�^]��^�ed1��-�?%'�¢d�`��X�e#,�¬a,���8J(F�0EDGF�0�d1%'h¨h¨`��e])a�%«]���Ék����`�]e��£}`��e��a[�e`�hv�¬£}%��[a,�e��%'��a���ea É�&�%�a,�����@a,�e`��ja,���¬�e#$�e`��¦]���£ `��e�&a�%�£I*�Ô?ÕcÖ5×�Ø�Í&-

Ã1�E~G4�®1ÄY¯(ÅLB�4Ê¿��������¥ç� ���¨Ã5��~14!®1Ä!¯5ÅkB%4±d1%'h¨h¨`��e]ä`�]e]e#·�����Ç�Ça�%¢a,���«�½��#�a<%�£ �`5a,�#¬¤[�����$� �' ��%t%��6#¬£}%��`5�$d+�e� " �������e�$`5�$�&�^#^-��@#$�����SÃ1�E~G4�®1ÄY¯(ÅLB�4Ê¿��������¥ç´��#��1¶�`�d1a,�&�±���&���v�e#,���e�z*-,1¬8�À������Í�%'�a,���Fd1%'h¨h¨`��e]Ê���½���«� #����¨¡.�^d1a,�&%'�±(.-�/jÚ � %'h¨h¨`��]X®x�����F���ea,�&%'�e#cÛÜik�`5���¨�'�+-@bÒ£?��%�a,�`5�,�±�e#��^]Mi a,���^�Óa,���±�����������«¤[�����@#��^`5�$d+� ��%�a,�Ó�`5a,�#�- § `5a,�#j#����^d��&Ée�^]Ó�e#,�����äa,���d1%'h¨h¨`��]S��������%��ea,��%'�S`5�,�¬#��^`5�$d+���^]SÉ�$#�a�-

Ã10E~G4E0GF�D\¿b�!�1�!h��L����h\ç� ���yÃ10E~G4�01F�DSd1%'h¨h¨`��e]Ê��#{�,�e#�a<���&���´a,���¨BN9�DGF�0Xd1%'h¨h¨`��e]¦i¦�1¶�d1���ea<a,�e`5a.©7ª�r��Y�(��r¤[���½����^d1%'hv�<a,���<É�$#�a�������eaËÉ����a�%v���¬���½�����^]¦i6`�#�a,��%'���'�j�&a�¤³���,�¬#����^d��&É�^]«É�$#�a�%'�a,����d1%'h¨h¨`��e]����½����-U� �e��#Ëh¨`^�«�����e#���£ �e�k¤[���^�J�e#,�����´`�#,�.#�a��^h��½�¨¤[�e�½d$�«a,�����^�!a��,���%'���ta��½# `��&¤�`^�6# a,���¬#�a,`5�$a %�£Ïa,���<Ée�$#�a�Ék�&��-

Page 35: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# ���

J�- �6-%J ¨�9<ªOªOT0;>«>=4¬@A�T0­�7�;6X¯®�7E5b¢²1�³�´�A�Cµ5 °¶7�­:A£°69LVbªOT·5Y=

¸öd1%'����&�<%�£U�����e����� #,d1�$�&�ea�d1%'h¨h�`��e]e# ]��^`��M¤[�&a,��%��6���^d1a É�&�<£}%��$h¨`5a,#^-J(F�0ED1F�0!¯5­!J(4E°�~G0 ¿�ÒN�!n%�L����h\çJ(F�0ED1F�0!¯5­!J(4E°�~G0 ¿�n�h5�!���1�Y� [ ÒG�%ö [ �!�����5��h\ç

� ���ÎJNF�0ED1F�0�¯1­!J(4E°�~�0Êd1%'h¨h¨`��e] �e`�hv�^#´a,����·��έI£}%��$h¨`5a´a�%Ê�#��«£}%��´a,���«%'�ea����aÉ�&�<� #���� � �e`5�a����{�´Ú ·��Ï­@ÛÜi��`5���[��2'�+-U�@#$�����/JNF�0�DGF�0�¯1­�J54E°�~�0\¿%ÒN��nN�k����huçU�½#x�1¶�`�d1a,�&����&���J�e#,���e�A*-,�,tÖ�=.ÖG' O Ô'ØSÒ%�!nN�k���UhÏͦ%'� a,����d1%'h¨h¨`��e] �����e�X� #����)¡.�^d1a,�&%'�¯(.-�/±Ú � %'hFµh¨`��e]j®x���������ea,��%'�e#cÛÜi6�`5�����'�+-?bÒ£x��%�a,�j`5�,�¬�#��^]¦i6a,���¬d1%'h¨h¨`��]S��������%��ea,�&%'��a,`5���^#�e�,�^d1�^]e�^�ed1��-�?%'��d�`����e#��¶J(F�0�DGF�0!¯1­�J54�°�~�0�¤[�&a,�<a,���$���{`5�,�'�ehv�^�ta,#Ma�%@�e#��{]e�&�����,�^�ta¦£}%��$h¨`5a,#M�k`�#��^]%'��a,���+*-,1��|�Í�`��e]P*-,1��¬�Í�d1%'h¨h¨`��e]S�½������%��ea,�&%'�e#�-U� ���#³�����+h¨�&a,#³a,���¬�����e������#$d1�$�&�ea³a�%#���a a,�e�<%'��a����a�£}%��$h¨`5a �k`�#��^]j%'�ja,����]��^#,�&�,�^]��^�]e��`��e���^#$#�-bÒ£����^��a,�����±*-,5�E|�Í5�e%��W*-,5�E¬�Í'`5�,� �e#��^]¦i!a,���^�va,����%'��a��k��aU£r%��+h¨`5aU¤[�����.����a,����Ée�$#,a?`5�,�'�6µhv�^�ta�iLw�r������5ª��c-UbÒ£ *-,1��|�Í���#��e#��^]¦i6a,����%'��a���ea³£}%��$h¨`5a�¤@�����k����a,���¬#��^d1%'�]j`5�,�'�ehv�^�ta�iÓ5� Íe-UbÒ£I*-,5�E¬kÍe�½#��e#��^]¦i�a,����%'��a����a�£}%��$h¨`5a�¤[�½�������<a,�e�<a,�e�&�$]j`5�,�'�hv�^�!a�i7ª����¦�Ǫ�rª-��%����1¶6`�h¨��&��ia,�e��]���£ `��e�&a ���½�������[#,d1�$���ea�£r%���a,����ã)b § ¡ � ®n��a,`5�$����a��e#,�^# a,�e��#[d1%'hFµh¨`��e]M¿

��¸"��¹�¸"� !�º ��¦�»�¼�� þ���ûbe�½�¾1ý�% ] 5�d%`�_Q�1ûbe�½�¾1ý�% ] 5¦d%`�_/��ûbe�½�¾1ý1û�����^û��¿5¦d%`"�� �e�½#³#$`^�6#�a,�e`5a�a,���¬]���£ `��e�&a³£r%��+h¨`5a�£r%���a,�e�<%'��a����a�É�&����#½* ú6� =YaY]�, $k# R O3#%<L> Í&i'��ea���£a,�����#����@�e#,�^# a,���Q*-,1�E¬kÍd1%'h�h¨`��e])�½�����<%��ea,�&%'�Miea,���¬%'��a��k��a É�&��¤[����������d1�,�^`5a��^]¢���a,���Q* ú6� =HaY]�, ��# Ø.Ø �túNO3#%<L> Í'£}%��$h¨`5a�-

0�~14�HG�E0 ¿�ÒN��nN�L����h\ç� ���.0�~G4�H���0«d1%'h¨h¨`��e]X�e`�hv�^#�a,���¬·��Ï­ £}%��$h¨`5a�a�%J�e#��<¤[���^���$�^`�]e�����v�����k��a�É�&�^#�-bÒa�`����^d1a,#[#$���#��^ø.���^�ta·BN9�DGF�0�`��e]ÎHG4!J(F�D¨d1%'h�h¨`��e]e#�-?�[�e��#�d1%'h¨h¨`��e]j�½#³�½�&�����#,�����*-, $ ÒN��nN�L����hÏÍ�%'�Xa,�e��d1%'h¨h¨`��]¢�½������� #�����¡.�^d1a,�&%'�Ê(.-�/jÚ � %'h¨h¨`��])®n�½���F���a,�&%'�e#cÛÜi�`5�����'�+-�bߣËa,���+0E~G4�H��E0Sd1%'h¨h¨`��e]±��#��e#,�^]X�k��a.J(F�0�DGF�0!¯1­�J54�°�~�0��½#��e%�a�i¦a,���^�Êa,�����`�#�a80�~14�HG�E0±d1%'h¨h¨`��e]¯��#´`���#�%Ê�e#��^] a�%±#���a´a,���J£r%��$h�`5a´£}%��Fa,���J%'��a����a´É�&��- ¡.���� �e`5�a����@�SÚ ·��Ï­[ÛÜik�`5������2.-

J�- �6- � 1�5b¢¡AÀV�Á�7�;>Â0AÀV@?�CZVb7�365@¨�9<ªÃªOT0;6«=

� �����$�¬`5�,��`F£}��¤ %�a,�����[�½��������� #,d1�$���ea,#�d1%'h¨h¨`��e]#�-~�Ã�Ã1�G4�0 ¿�h(ê%� [ ��h�ÁEÁ��Nökhuç

� �#,���,�«a,�e`5ayr�Â5� ��#��e%'�6µ�?����,%�- bÒ£[�&a´��#8?����,%�i?a,���^� �1¶��&aFa,���J�½���������´¤[�&a,� `��ä���$�,%��d1%6]���i`��e]j��$���ta±�2r�»�»��%ÍErª-

��ÔG0E�G4�9 ¿�ÁNi(�¸ÒGl5��ÁNi(�¸ÒGl5�¹ÕtÕ.Õbç��%��$d1�±»�s!�2Ó��Nª�a�%@���?�^�!a����$�^]´�½�<a,���³%'��a����aMÉk�&�{`�#Î`����e�]���É���^]<#��6h���%'�Ü-x­�%'�����@a,�e��#h¨`g��i.£}%��{�1¶�`�hv�����i!a��$�&�������������e�.���e�@%�£M`�]e]�&a,�&%'�e`���hv%6]e�e���^#U£r�$%'h¼#�a,`��e]`5�$]������e�$`5�$�&�^#^-�?%'�Fh¨`^�´����#�ax#�� " ���$`���»�s!�2Ó��Nª #n£r%��Î�^`�d$�+��ÔG0E��4E9�i�`��]���%'�Fh¨`g���e#��¶��ÔG0E�G4�9<h���&a,�&��&�a,��hv�^#^-?� �e��#�d1%'h¨h�`��e]S�e`�#�a,�e��#,`�hv�<�1���^d1a@`�#[a,���Q*-,5×�Íed1%'h¨h�`��e]6µ¥�����e��%��a,�&%'�¦-

­!J(4!®1�!¯�®EJ5°�°YJ19�¯G~G¬E¬!JG®�~G0kB1J59� �e�½#@d1%'h¨h�`��e]±�e`�#�a,���v#,`�hv�v�1���^d1a¬`�#�a,���2*-, ͦd1%'h¨h¨`��e]�µ¥��������%��ea,�&%'�¦¿@a�%Sh¨`5����! `�#,#,�&�'�«#��`�d1��a�%´d1%'h¨h¨%'�J#,�.h���%'��#?� " �^���&£¦`��,�^�&%6d�`5a,`5��&�[%'�ea����a{Ék�&�[��#³#����^d��&Ée�^]�§*-,1'kÍ9�+-

Page 36: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

BN9GÄLB%|kBN0�¯�®EJ5°E°!J19�¯G~�¬�¬!JG®�~�07B1J(9� �e�½#Îd1%'h�h¨`��e]v�e`�#Ua,�e��#$`�hv���1���^d1a³`�#Ïa,���¢*-,E, ; ÖE, 6ú = #�;ú ,�&'Ö OEO Ö ; Í^d1%'h¨h¨`��e]�µ¥�������%��ea,�&%'�M¿Ua�%¨h¨`5��� �' %'h¨�&a�a,���<`�#,#,���'�ehv�^�ta³%�£Ï`�]e]��$�^#,#��^#�a�%¨d1%'h¨hv%'�j#,�.h���%'��#³� " �^�£}%��[`¨��%'�6µÜ�$�^�&%.d�`5a,`5�k�&�<%'��a����a�Ék�&��-

9!JG®14!JEÃEÃ(4���­!ø¿�ÁEh�������l%�{Á�h��G���El�� ÕtÕ.Õ�ç� �e�½#<d1%'h¨h¨`��e]äh¨`^�±���¨�e#��^] a�%)a��^��� �! a�%X��#,#$���¨`�� ���,�$%���`5��%'��a¬`��t�±�,��£r���$�^�ed1�^#`�hv%'���«d1���,a,`����j%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�e#^-bc� d1���,a,`�����aß�t���^#v%�£��e�$%����$`�h¨#�i³�`5�,a,��d����`5�$�&� %'� �^h����^]e]��^]°#��.#,a��^h¨#v¤[���^���#,�����% " ���+��`^�6#�i�¤[���^�)%'����#��^d1a,��%'�X��#@�&%'`�]��^]X���!a�%Jhv�^hv%��,��i�`���%�a,������#��^d1a,�&%'�X¤[���½�¦��%�a[����-¸��!�)]�&�,�^d1a��,��£r���$�^�ed1�^#�����aߤË���^�¢a,���FaߤË%j#��^d1a,�&%'�#@¤³%'�e��]X�������,�$%��$#�-���%��<�1¶6`�h¨��&��i�&aˤË%'�e�½]¨���[`��«���,�,%����&£¦d1%.]�������%'���@#��^d1a,��%'�Jd�`��½�&�^]�`�£}��ed1a,�&%'�¨]���Ék���^]�����a,����%�a,�����#��^d1a,�&%'�M-� ���¢9!JG®14YJ�ÃEÃ(4��E­�Ã�d1%'h¨h¨`��]ja,`5���^# `v����#,aË%�£Î%'��a����a�#��^d1a,��%'�S�e`�hv�^#�-UbÒ£ �! ]e��a��^d1a,#`��t�°d1�,%'#,#«�,��£}���,�^�ed1�^#J����a¥¤³���^�»a,�e�X#��^d1a,�&%'�#�i[�&a«�,����%��,a,#�`��Ó���,�,%���`��e]°�,��a,���$�e#J`��%'�6µ�?����$%��1¶��&a{#�a,`5a,�e#^-?�[%�a��@a,�e`5a{a,���C9�J�®54YJEÃ�Ã54E�E­!Ã�d1%'h¨h¨`��e]«�e#��^#{%'��a����a{#,�^d1a,�&%'��e`�hv�^#^i��%�a �����k��a�#��^d1a,�&%'�S�e`�h¨�^#�-

J(F�0ED1F�0!¯1~G4�®1ÄÊ¿�ÒN��n��(mk���¥ç¡.���^d��&£}�j`«�k`5�,a,��d��e��`5�@%'��a����a�h¨`�d+�e�����F`5�$d$��&a��^d1a,���,��-<� ���F`5�,�'�eh¨�^�!a���#@%'���F%�£?a,����e`�hv�^#��e#,�^]X�.�Sa,���F·��Ï­ �½�&�e�$`5�,� � #���� � �`5�ea������ÊÚ ·��Ï­@ÛÜi¦�`5���¨��2'�+-.�?%'�±d�`��Ê#����a,���v`5�$d+�e�&a��^d1a,���,�v%�£�`��Ê%��6���^d1a<É�&�´�t�¢�e#,���e�«a,���¨Ö $!�t × O�< �e�,%����+`�hô¤[�&a,�¢a,���2*-,1=kÍ%��ea,�&%'�M-

�<í¿Ä Å ÷�÷�N�Æ@OvN+O�ÆÇy°E L�ÈF=?÷ ;�ZÝ:¬Y´GIHJZ@L$÷

�?%'�¯h¨`^� `�#,#,�&�'� ` " `����e��a�%±`X#,�.h���%'�Ë���ä`X�½���������F#,d1�$�&�ea�-¢� �e��#�¤[�����{]���É���«a,���J#,�.h���%'�{`�#v`�'�&%��`��n#��.h���%'� -J�-EÉ.-�/2?�7�ªO3­:AjÊ@=H=H7:X<;ª¯A·;<5Y=

�?%'�)h�`^�j`�#,#,�&�'�Sa�%�`v#��6h���%'�M�e#$�����F`��!��%�£Ïa,��� � `�#,#$�&�'�ehv�^�ta�%������$`5a�%��$#�¿ÁNi(�¸Ò1l1� V h(ê%�kmYhEÁEÁ��El�� ùÁNi(�¸Ò1l1� Ï V hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%� ùÁNi(�¸Ò1l1� , V hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%� ùÁNi(�¸Ò1l1� [ V hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%� ùÁNi(�¸Ò1l1� " V hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%� ùÁNi(�¸Ò1l1� eHe V h(ê%�km7h�ÁEÁ��El%� ùÁNi(�¸Ò1l1��fHf V h(ê%�km7h�ÁEÁ��El%� ùÁNi(�¸Ò1l1� mEV hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%� ùÁNi(�¸Ò1l1�vt V hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%� ù� ����É�$#�a{d�`�#��@¤[�����6]���Ék���¥»�s!�2Ó��Nª�a�%¬a,��� " `����e� %�£�r�Â5�Lv�r�»�»����N�¦-Îbc�va,���[%�a,�e���Ëd�`�#��^#�i�»�s!�2Ó��Nª�h´�e#�a`��&�,�^`�]e�«���¬]���É�e�^]¦i�`��e]ja,��� " `������<¤[�½�������¬`�]5���e#,a��^]j`�d�d1%��$]e�����'����-� ����#����^d���`��n#��6h���%'�n�e`�hv�K*$Õ+Ík�½�e]e��d�`5a��^#�a,�e���&%6d�`5a,�&%'�¢d1%'�e�!a����g-±�?%'�Xh¨`g�S%'�e�&���e#���a,�e��#�¤@�&a,�e���`�Ã1��®G0kB5J19�Ãvd1%'h¨h¨`��e]¦-� ���¬#,�^h¨��d1%'�&%'�S`5£}a����½r�Â1�Lv�r�»�»����N�S��#��,�^ø.�e�&�$�^]¦-

Page 37: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# ���

� ¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#�`5�,��]e��É���^]����^�&%g¤�²e#����´¡.�^d1a,�&%'�X�.-�/�4XÚ � ¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#cÛÜi6�`5���F��(.-�?%'�¨h¨`g��¤[�$�&a���#��.h���%'�6`�#,#,�&�'�eh¨�^�!a,#U`�#Ud1%'h¨h�`��e]e#U���´a,���^�&�Ï%ª¤[�v�$�&�'�ta�i�%��?`�#?#�a,`5a��^h¨�^�!a,#U¤@�&a,�e���`8Ã1��®10kB5J19!ìd1%'h¨h�`��e]¦i.%��³`�#Ë�`5�,aË%�£M`���%'��a��k��a{#��^d1a,�&%'�J]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�¨�½��`8Ã1��®10kB5J19!ìd1%'h¨h�`��e]¦-� ���?#,�^d1a,�&%'�¬%�£6a,���{#,�.h���%'�5¤[���������?#���aM£}�,%'h a,�e�{#��^d1a,�&%'�<%�£6a,���{�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�¦²�£}%��xhv%��,�?�½��£r%��+h¨`5a,�&%'�¦i#����´¡6�^d1a,�&%'�)�.-�/�46-3�¢Ú � ¶6�e�,�^#,#,��%'�)¡.�^d1a,�&%'�6ÛÜi��`5���´���.-_@���,� ��#Ï`��F�1¶6`�h¨��&��#,��%ª¤[������a,����a,���,����]e�&�����,�^�taÏ���`�d1�^#Ïa,�e`5aU#��6h���%'�6`�#,#$�&�'�ehv�^�ta,#Uh¨`^�´���³�#��^]¦¿

e^û1þ�ab���f ] ! dgþ��f����2�Y*���"�����������#�Æ���������#��þ��Æ�������^�! ���������Ë����*+

! �ü�ab��a&��þ��Ì&½���ÍQÎ�½Y*�½ü�ab��a � # ��þ��rü�ab��a�� ++bc�Fa,�e��#Î�1¶6`�h¨��&��i'a,����#��6h���%'�k*X= � Ö.Ô'Ø #%; R�¯ < Ö #%; Ø�Í^¤[���½�!����]���É���^]v`�#u?����,%�-?�[����#��.h���%'�7*-¯ ú Ø ú ´tØkͤ[���½�6���@]���É���^]¨`�#Ëa,����`�]e]��,�^#,#{£r%'�½�&%g¤[�½���<a,���@�½`�#�aW*$ÕßØ ú ´!Ø�Í!���e���a?#��^d1a,�&%'�M-?� ���[#��6h���%'�3*-¯ $e Ô'ØeÔ�ͤ[���½�n���¨]���É�e�^]¢`�#¬a,����`�]e]��$�^#,#�£r%'�½�&%g¤[�½���«a,�e�¨*$Õ¥Ø ú ´tØ�Í�%'�ea����a¬#��^d1a,�&%'�Ç`����&�'���^]±���.¤�`5�$]Êa�%S`j0�.�ta��¬��%'�e�]e`5�,��-

J�-EÉ.-E,2NQÏ�1ÑÐÓÒ�¬ÓP

bc�¨#�%'hv��d�`�#��^#�i6�&a?��#?]��^#$�&�$`5��&��£}%��Ë`������������?#,d1�+�&�eaUa�%�]e��É��� `¬#��6h���%'�e%'�e�&�F�&£���a{��#U�,��£}���,�^�ed1�^]«`��e]��#���%�a<]���É�e�^])�.�X`��t�)%��6���^d1a<���ed����]��^])���¢a,���v���½���k-���%��¬�1¶�`�hv�����i�a��+`�]e�&a,�&%'�e`��Î�����e�����$#@]e��É���^]a,���S#��6h���%'�½* ú Ø ú ´tØkÍ&-�_@%g¤³� " ���^i ¸���¡.b � �,�^ø.�e�&�,�^#Fa,�`5ava,���)�e#����v���j`5��&�ja�%ä�e#�� * ú Ø ú ´!Ø�ÍU`�#`Ê£ �e�ed1a,�&%'���e`�h¨�j¤[�&a,��%'��aF�^�ed1%'��!a����$�½��� `������,�,%��g- � ���¨DG4YJ1È7B%ÅE�Ç�����t¤³%��$]°h�`^� ���S�#��^]¯a�%]���É�e�J`Ê#��6h���%'� iU#,�d$�¯`�#2* ú Ø ú ´!Ø�Í&iU%'�e�&�Ç��£ �&a´�½#��$��£r���,�^�d1�^]ä�k��a´�e%�aF]e��É���^]¦-±� ����#��6�!a,`�¶¯��#D�4!J1È7B%Å��\¿�Á%i5�¸Ò1l1� V h(êN�7m7h�ÁEÁE��l%�¥ç!-_@���,����#�`��)�1¶6`�hv�k�&�<%�£Î�#,�����+D�4!J1È7B%Å��¨a�%«]���Ék���8* ú Ø ú ´tØ�Í&¿

���"�����������#�Æ���������#��þ��Æ�������^�! ���������Ë����*¹�¦���ÔÕ��Ö�� þ«�������������×��*+

+bc��a,�e�½#?�1¶�`�hv��&��i6�&£�a,�����e�,%����$`�h ]���É���^#C*-¯ ú Ø ú ´tØ�Ík�}¤[�&a,�«`��&�^`�]�������e�]����$#,d1%��,�ª�+i.a,���������������ˤ[������'� " ��`jh´�e�&a,����&�F]���É�e�&a,��%'�X���$�,%��^-vbÒ£ßiM%'� a,���v%�a,�������`��e]¦i¦a,���v�e�$%����$`�hð]���É�e�^#+* ú Ø ú ´!Ø�Í?�}¤[�&a,���% �&�^`�]�����Ê�e�e]����$#$d1%��,�ª�+i{a,���S�½���������F¤[�����³#,�����^�!a,�&�ä�e#��ja,���S]���Ék�e�&a,�&%'� ���¯a,���j�e�$%����$`�hj- bߣ�a,����e�,%����+`�hô�,��£r���$�^�ed1�^#8* ú Ø ú ´!Ø�Ík�k��a�]e%t�^#<��%�a<]���Ék���v�&a�i�a,���¨������������¤[���½�n�e#��Fa,���v]���Ék�e�&a,�&%'�¢���¢a,��������e����� #,d1�$�&�ea�-

Page 38: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

�<í�Ø : x ADV P ó£Ù :òAÓZ�GïGðE OFñ

� ���¨Ã5��®10kB1J59!ÃSd1%'h�h¨`��e]äa��^����#<a,���J�����������´��%g¤ a�%Xh�`5� ���e���a¬#��^d1a,�&%'�#����ta�%)%'��a��k��a�#��^d1a,��%'�e#�i`��e]S�e%g¤ a�%¨�k��`�d1�¬a,���<%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�e#@���jhv�^hv%��$��-� ���<£}%��$h¨`5a[%�£xa,���+Ã5��®10kB1J59!ÃFd1%'h¨h¨`��]S��#�¿

���"�����������#ÿ�ý�����ûpÿ��%ÿÕÚ��pÿ:����Û��ÕÜÿ�ý�����ûpÿ��%ÿÕÚ��pÿ:����Û��ÕÜ�����+

� `�d+�z»br����Ç�«�N�!»��§���N�K�y�(�3w)h¨`^��%�£Ï����%'�e�¬%�£Ïa,���<£r%'�½�&%g¤[�½����¿É `��Î�E9�0�4�ä«d1%'h¨h¨`��]Ç� #����F¡6�^d1a,�&%'�)�.- 0�-�/«Ú � �!a��$�Jd1%'h¨h�`��e]6ÛÜie�`5���´�6/g�É `¨#��6h���%'�¦`�#$#,�&�'�ehv�^�ta�� #����´¡6�^d1a,�&%'�X�.-3�SÚ ¸�#,#,���'�ehv�^�ta,#cÛÜie�`5������0t�É `��j%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�X]��^#,d1�$�&�a,�&%'�É `��j% " ���$��`^�S]e�^#,d1�$�&�ea,��%'�

� ���C��9E0G4�ä�d1%'h�h¨`��e]�`��]�#��6h���%'�e`�#$#,�&�'�ehv�^�ta,#{`5�$� �����$h¨�&a�a��^]¨�½�e#,��]���a,���¢Ã5��®10kB1J59!Ã<d1%'h¨h�`��e]£}%���d1%'� " �^�e�&�^�d1�F�½�)�e#,�½����a,���F�&%6d�`5a,�&%'�Êd1%'�e�ta������½�)a,��%'#,�´d1%'h¨h�`��e]e#�-�� �e��#�d�`��Ê`���#�%�h¨`5���Fa,��������e�����Î#,d1�+�&�eaÎ�^`�#,�&���Ïa�%¬�e�e]����+#�a,`��e]����^d�`��#��Ë��%'�vd�`��v�#���a,��%'#���d1%'h¨h¨`��e]#Î`5a?h¨�^`��e������£ �e�'��%'���ta,#����a,������`^��%'��a[%�£xa,����%'��a����a�É����-����a��k��a�#��^d1a,�&%'�)]e�^#,d1�$�&�ea,��%'�e#�`��e]j% " ���+��`^�S]��^#$d1�$�&�ea,�&%'�#³`5�$��]��^#,d1�$�����^]J���^�&%ª¤¬-bÒ£k��%'�«]�%¬��%�a?�e#�� `8Ã5��®10kB1J59!Ã�d1%'h¨h¨`��]¨���F��%'���³�����������?#,d1�+�&�ea�i�a,���[�½���������Ϥ[�����.��½`�d1���^`�d$�J�������a#��^d1a,�&%'�»���ta�%Ç`��°��]e�^�!a,��d�`��½�&�ä�e`�h¨�^] %'��a���ea�#��^d1a,�&%'�»���¯a,���)%��+]����¨a,�e`5a«a,���)#��^d1a,�&%'�#�`5�,�XÉe�$#�a�^�ed1%'�e�ta����,�^]S�½��a,���¬������ea{É�&�^#^-UbߣÎ`����¦������eaË#��^d1a,�&%'�# `5�,�<�e�,�^#,�^�!a ���Ja,���<É�$#�a�É�&��i6£}%�� �1¶6`�h¨��&��ia,���<%��$]e��� %�£Î#,�^d1a,�&%'�e# ����a,�e�<%'��a����a�É����¤@������h¨`5a,d$�)a,���<%��$]����@����a,���<Ée�$#,a��½�����a³É�&��-?� �e�<Ée�$#�a#��^d1a,�&%'�)¤[�����k���¬`5a[`�]e]��$�^#,#W?����,%�-J�-%M�-�/21�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;Þ¬kAÀ=lCZVb7�36587:9<;

� ���<£ �e����]��^#$d1�$�&�ea,�&%'�J%�£U`��j%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�X�&%t%��6# ��������a,���#�¿ÿ�ý�����ûpÿ��¯ß×Û�Ü�Ü�à�ýbÿ�ÿ�ákß�þ�������ýl�¿á��ß ¼�� þ�ü¿�`ÛH�¿ákß �¿¸�â�¼�ãÕ��ä�� þ�ÿ�����ÿ�ý�����ûpÿ��"åÕÛ�ü�û�æ����¿á#ÿ����Ç������Ú�ÿ�ý�����ûpÿ���Ú��pÿ�����Û��ÕÜÿ����Ç������Ú�ÿ�ý�����ûpÿ���Ú��pÿ�����Û��ÕÜ�����+ ß ç�à%ý�æ(ûpÿ��Yákß ¼�� ç�ü¿�`Û�å�à%ý�æ(ûpÿ��Yá@ß��³�ÕèÕÜ�àé�-�ÕèÕÜ�àø����� á�ßê��úNû�ü�ü�ý¿ë¦��á

ã)%'#�a %'��a���ea #��^d1a,�&%'�e#@]�%¨��%�a[�e#,�¬hv%'#�a�%�£Ïa,���<%��ea,�&%'�`��M#��^d1a,�&%'�X`5a�a��$�&���a��^#^-� ����¤[�e�&a��^#��k`�d1��`5�,%'�e�]q»br����Ç���N�¢��# �$�^øt�e���,�^]¦ie#�%«a,�e`5a[a,���´#��^d1a,�&%'�¢�e`�hv�´��#[�e�`�h�����'��%'�e#�-³� ���d1%'�&%'�¯`��e]äa,����d����$�&�Ê�e�$`�d1�^#F`5�,��`���#�%X�,�^ø.�e�&�,�^]¦-X� ���«�½�����¨�e�$�^`5�.#F`��e]ä%�a,�����F¤[�e�&a��«#��`�d1�j`5�,�%��ea,�&%'�`�� -� `�d+�P�������Ê������»br����Ç���N�Y�§���N�y�y�(�Lw)h¨`g�J���<%'����%�£xa,����£r%'����%g¤[���e��¿É `¨#��6h���%'�¦`�#$#,�&�'�ehv�^�ta�� #����´¡6�^d1a,�&%'�X�.-3�SÚ ¸�#,#,���'�ehv�^�ta,#cÛÜie�`5������0t�É `��S���e���a�#��^d1a,�&%'�S]e�^#,d1�$�&�ea,��%'� � #����´¡.�^d1a,�&%'�X�.-3�.- 0¢Ú bc�����a@¡.�^d1a,��%'�6ÛÜi��`5�����'8��É ]e`5a,` " `������^# a�%����ed����]���]�&�,�^d1a,�&�Ê� #����´¡.�^d1a,�&%'�¢�.-3�.-3�)Ú7���ea����a[¡.�^d1a,�&%'�S­�`5a,`�ÛÜi��`5���¬0'4!�É `[#,���^d��½`���%'��a����ax#��^d1a,�&%'�������t¤³%��$]«� #,����¡.�^d1a,��%'���.-3�.-3�´Ú7����a����aÏ¡.�^d1a,�&%'�ìd¬���t¤³%��$]e#cÛÜi5�`5���Ë0e/g�

Page 39: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# �'8

J�-%M�-E,©1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;îíGT0ª¯A

� ��� �`�hv��%�£�a,��� %'��a���ea?#��^d1a,�&%'�¨��#Ê»br����Ç���N�¦-\»br����Ç���N�«h��#�a?hv����a?a,���@d1%'�e#�a��$`����ta,#U%�£���%'���?%'�ea����a£}%��$h¨`5a�-Sbc� £}%��$h¨`5a,#�¤[�e��d+�±%'�e�&�±#,�e�e��%��,a�`)�½��h¨�&a��^]±�.�eh�������%�£ #��^d1a,�&%'�e#^iÏ#$�ed$�ä`�#FÔ{ÕÒÖ�×�ØkiÎa,����e`�hv��h��e#,a ���<%'���¬%�£Ïa,�����e`�h¨�^#[#,�����%��$a��^]��t��a,���¬£}%��$h¨`5a´�ÜÔ?ÕcÖ5×�Ø�i�£r%��@�1¶6`�hv�k�&��i`����&%ª¤[#�%'�e���*$ÕßØ ú ´!Ø�Í&i!*$Õ Ô�ØeÔ�Í!%��C*$Õ $L>E> Í9�+-ÎbÒ£�a,���[%'�ea����a{£}%��$h¨`5a³#,���e��%��,a,#{`��!�¨�.�eh������{%�£M#��^d1a,�&%'�e#�i.���a{¤[�&a,��.�eh������$#{`��e]���%�a³�e`�hv�^#�� `�#Ë��#{a,���@d�`�#,�[£}%�����`�#��6#+�+i.a,���@�`�hv�[#,��%'���]v���[#,�������&�^]F`�#³`�ø.��%�a��^]�.�ehv���$��d�#�a��+������-ä¸ #��^d1a,�&%'�°�e`�hv�Sh¨`g� d1%'�e#$��#�aF%�£�`��t�¯#��^øt�e�^�ed1�j%�£�d+�e`5�$`�d1a����$#^i³�k��av`±�e`�hv�¤[�e�½d$�jd1%'�ta,`����e#[`��t���e�t�#,�e`��¦d$�`5�$`�d1a����$#�#,�ed$�)`�# d1%'h¨h¨`�#@h��e#,a����¬ø.��%�a��^]¦-� ���@%'��a����a³#��^d1a,�&%'���e`�hv�T*-"5ÅkB1ÃG®�~G4�ÅY"�Í'�½#Ë#����^d���`��ܲ6¡.�^d1a,�&%'���.-3�.-98�Ú7����a��k��a³¡.�^d1a,�&%'��­���#,d�`5�+]e�����5ÛÜi�`5���¬0!(.-

J�-%M�-%J 1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;Þ¬kAÀ=lCZVb7�36587:9<;

� ���P��w!wGv�r�»�»)��#¨`��»�1¶.�e�$�^#,#,�&%'��£}%���a,�e� * ã)¸Ý�}a,��� " ���,a,�e`�� hv�^h¨%��,� `�]e]��,�^#$#+�´%�£<a,���S%'�ea����a#��^d1a,�&%'�M-¬bߣ{��%'�±]�%j��%�a��e�,% " ��]��Q��w!wGv�r�»�»�i�a,���F������������¤[���½�n#���a<�&a��`�#��^]¢%'� v�r�ÍG���N�Ê�&£{�e�,�^#��^�ta�i¦%��%�a,�����,¤@��#��<�`�#��^]S%'�ja,����d����$�,�^�!a " `������<%�£Îa,������%.d�`5a,�&%'�)d1%'�e�!a����g-bÒ£���%'�«�e�,% " �½]��C��w!wGv�r�»�»�i!a,���@`�]e]��,�^#,#{%�£¦a,��� %'��a��k��a{#��^d1a,�&%'�«¤[���½�6��� #,��a{a�%´�e�,�^d���#��^����a,�e`5a�-UbÒ£���%'��e�,% " �½]��@���^��a,�����¶��w!w�v�r�»�»[�e%��Iv�r�ÍG�«�N�¦ita,�e�^��a,����`�]e]��$�^#,#?%�£Ma,�e�@%'��a��k��aË#��^d1a,��%'�«¤@�����6���@#���a³a�%Fa,���d����,�$�^�!a " `������´%�£{a,���v�&%6d�`5a,�&%'�Êd1%'�e�ta�����`����&�'���^]¢a�%�a,���v`����&�'�hv�^�!a��,�^ø.�e�&�,�^h¨�^�!a,#�%�£{a,�e�´%'�ea����a#��^d1a,�&%'�M- � ����`������'�ehv�^�ta �,�^ø.�e�&�,�^hv�^�ta %�£Ua,����%'��a����a�#��^d1a,�&%'�¢��#�a,���´#�a��$��d1a��^#,a�`������'�ehv�^�ta %�£?`��!������k��a³#,�^d1a,�&%'�)d1%'�ta,`������^])¤[�&a,�e���«a,���¬%'�ea����a #��^d1a,�&%'�M-��%��@�1¶6`�hv�k�&��i

���������Ë�&� # ��þ����������^� +`��e]

���������ï� # ��þ����������^� +`5�,�¢#,���ea,�&�¯]e�Ù�����,�^�ta�-D� ���SÉe�+#�a¨¤[���½��#���a�a,���¢`�]e]��,�^#$#v%�£<a,����*$ÕßØ ú ´tØkÍU%'�ea����a«#,�^d1a,�&%'� a�% a,���d����,�$�^�!a " `��½���«%�£@a,���j�&%6d�`5a,�&%'�¯d1%'�e�!a����g-Ç� ����#��^d1%'�e]¯¤[�½���{#���av�&a´a�%±a,����d����,�,�^�ta " `��½���«%�£@a,����&%6d�`5a,�&%'�Sd1%'�e�ta����@`��½�&�'���^]�a�%¨a,����#�a��$��d1a��^#�a@`����&�'�ehv�^�ta�%�£U`¨*$Õ¥Ø ú ´!Ø�Í��������a�#��^d1a,�&%'�M-� ������w!w�v�r�»�»¢h¨`^�Ó���¢`��D`5�,�k�&a��$`5�,� �1¶6�e�,�^#$#,�&%'�¦²´¡6�^d1a,�&%'� �.-�/�4 Ú � ¶6�e�,�^#,#$�&%'�e#cÛÜi@�`5���Ç��(.- �e%���1¶�`�hv��&��i��£n��%'�S¤�`��ta[a�%�`������'�ja,���¬#��^d1a,�&%'�)%'�)`¨4�¶¦/�4¨�.�.a��¬��%'�e�e]e`5�,��i�#�%�a,�e`5a a,������%g¤³�^#�a[£}%'�����&a,#�%�£Ïa,���¬#,�^d1a,�&%'�)`�]e]e�,�^#,#�`5�,�/?����$%�i��%'�Sd1%'�e�½]S]�%¨#�%'hv��a,������¨���&���<a,���#�¿

��������� ¼�ãÕ��ä�� þ����^�¦�Õ�4� # �Gþ����������^� +� �e�½#?¤³%��,�.#³���^d�`��e#��½~G¬kB(HG9v�,��a,�e�$�e#?a,�e��d����$�,�^�!a��&%6d�`5a,�&%'�Jd1%'�e�!a�����`������'���^]«�e�t¤�`5�$]«a�%�a,����#����^dpµ�&Ée�^] " `�������-¡.���^d��&£}�.�½���+��wYwGv�r�»�»�£}%��[`¨#��^d1a,�&%'�)¤[������d$�`�������a,��� " `������<%�£Ïa,���¬��%.d�`5a,�&%'�)d1%'�e�!a����g-

J�-%M�- ��Òl;>3Ý¡5Ó?.A�Cµ5b7:9<;Þ¬@A�=lCZVb7�36587:9<;

� ���¬h¨%'#�a[d1%'h¨hv%'�S%'��a����a #��^d1a,��%'�)d1%'h¨h¨`��]S��#�`��)�½�����a�#��^d1a,�&%'�X]��^#,d1�$�&�a,�&%'�¦-� ���j���e���aF#��^d1a,�&%'�°]e�^#,d1�$�&�ea,��%'�ä��#Fa,�e�)hv%'#�av�`�#$��d������������¨#,d1�+�&�ea´%������+`5a,�&%'�¦-}�?%'�°�e#,�J%'�ea����a#��^d1a,�&%'�#�a�%Ja��^�½�xa,�e�F�½������������%g¤�a�%S��`g�)%'��a���%'���<�e�,%����+`�h �½�¢h¨�^hv%��,��-.�?%'�±�e#,�´���e���a@#,�^d1a,�&%'�]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�e#³a�%¨a��^�½�¦a,�������½����������%g¤ a�%�h¨`5�Sa,���¬�½�����a�É�&�^#��½�!a�%v��%'����hv�^hv%��,����`g��%'��a�-

Page 40: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

J�-%M�- �6-�/ðÒl;>3Ý¡5Ó?.A�Cµ5b7:9<;Þñ�TW=Y7�CZ=

¸��X���e���a #��^d1a,�&%'�Ê]��^#$d1�$�&�ea,�&%'�)d1%'�e#,��#�a,#@%�£?`«É�&���e`�h¨��%��ea,�&%'�`����&��£r%'�½�&%g¤³�^])�.�S`��½��#�a %�£{#,�^d1a,�&%'��e`�hv�^#[�����`5�,�^�ta,���^#��^#�-� ���´É�&�F�e`�hv�v`��e]¢a,���v#��^d1a,��%'�±�e`�hv�vh¨`^�¢����¤@����]ed�`5�$])�`5a�a����$�e#^i¦¤[�e��d+�X¤³�v]��^#,d1�$������£}�e�,a,��������^�&%g¤ � #����´¡.�^d1a,�&%'�X�.-3�.- 0�-3(XÚ bc�����a[¡.�^d1a,��%'� µ �½��]ed�`5�$]e#�ÛÜi.�k`5���´���'�+-� ����hv%'#,a?d1%'h¨hv%'�¨���e���aÏ#��^d1a,�&%'�v]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�F��#Ïa�%¬���d����e]��³`�����������eaÎ#��^d1a,��%'�e#Ϥ[�&a,�v`��`5�$a,��d��e��`5��e`�hv�´���Sa,�e��%'��a��k��a[#��^d1a,�&%'�M-@��%����1¶�`�hv��&��ika�%J���d����e]��¬`����x������ea¢*$Õ¥Ø ú ´tØ�Ík#��^d1a,�&%'�#�ik��%'�X¤³%'�e��]¤ �$��a���¿

��þ��Æ�������^�_@���,�Sa,���A* [ Í{��#�`±¤[����]d�`5�$]¯¤[�e��d+��h¨`5a,d$�e�^#«`��t�¯É�&�S�e`�hv��-Ó�n%ä�1¶6d��½�e]��S` ���½#�av%�£�É�&�^#F£}�,%'hh¨`5a,d+�e�����ja,���FÉ���F�`�hv�v¤[����]d�`5�$]¦i � o � ®x�@­ � �Îbc® � h¨`^�¢���F�#��^]¢a�%)h¨`5a,d$�Ç`����ÎÉ�&�^#��1¶�d1���eaa,���¬%'�e�^# #����^d��&Ée�^]j����a,�e� � o � ®x�@­ � �xbc® � ����#�a�-U��%����1¶�`�hv��&��¿

þ×��þ ��ò���ã�¸�Ö�� !�º �¿ã�� þ%�� �������f�ü!� þË�pþ���������e�pû���� þ"���� ��^þb��`����¤[���½�Îd�`��#��«`�����-7d1a�%��+#�#��^d1a,��%'�e#¬£}�,%'hð`����?É�&�^#<�1¶�d1���eaK*@&('.Ø ú5;� ÕcÖeͦ`��e]�*9Ö!Ø ùeú 'E= #!�!ú ÕÒÖÍ�a�%)���¨���6µd����e]e�^]¦-� �����$�¬`5�,�¬a¥¤³%¨¤�`^�6#[a�%«���ed����e]e��hv%��$�<a,�e`��j%'����#,�^d1a,�&%'�¦¿

��þ��Æ������� ���pü�ab��a����þ��Æ�������^�±�Gþ����1ü�a���a��

� ���¬]�Ù�����$�^�ed1�<����a¥¤³���^�ja,���^#����½#�a,���<%��$]����@����¤[�e��d+��a,���+*$ÕßØ ú ´!Ø�Íe`��e]P*$Õ§' Ô'Ø�ÔeÍe������ea³#��^d1a,��%'�e#¤[���½�.`5����^`5�³���va,���[%'��a����a?#��^d1a,��%'�¦-UbÒ�¨a,��� Ée�$#,a?�1¶6`�h¨��&��i!a,�e���´¤@�����.���[���ta����$h¨�����'���^]¦i�`5�e���^`5�$���������a,���¬#$`�hv�¬%��$]���� `�# a,�����j`5�,�<£r%'��e]j����a,���¬���½���������������a�-Ïbc��a,����#��^d1%'�]j�1¶6`�h¨��&��ie`����¸*$ÕßØ ú ´tØkÍ�����k��a³#,�^d1a,�&%'�e# ¤@������`5�e���^`5��Ée�$#�a�i�£}%'���&%ª¤Ë�^]S�t��`����u*$Õ§' Ô'Ø�ÔeÍ��������a�#��^d1a,�&%'�#�-�?%'�¢d�`��)#����^d��&£}�J`�É�&�¬�e`�h¨�¬a�%«���d����e]��<#��^d1a,�&%'�#[£}�,%'h `��`5�,a,��d��e�½`5� É�&��-Ê�?%'�)¤³%'�e��]S]e%¨a,�e��# ��£%'���v%��¬hv%��$�v%�£{��%'���¬Ék�&�^#�d1%'�!a,`����Ç#����^d���`��Ï]e`5a,`�a,�e`5a¬�����^]e#�a�%)���F`5a�`J�`5�,a,�½d��e��`5�<�&%6d�`5a,�&%'�±���hv�^hv%��$��-{��%��[�1¶�`�hv�����¿

ü�ab��a�� þEþ��½ü�ab��a��bÒ£<��%'�»�e#,�X`äÉ�&�)�e`�h¨�)¤[�&a,�e%'��a�` ����#�a¨%�£¬#,�^d1a,�&%'�e#�i a,�e�^�»`����@#��^d1a,�&%'�e#J���°a,���X���e���avÉ�&�X¤[��������«���d����e]��^] �½�Ça,���J%'��a���ea�#��^d1a,�&%'�M-¢� ���#���#´��%�aFd1%'h¨hv%'�e���Ç]�%'����iÏ���aF�&a´h¨`^� �.�Ç�e#,��£}�e�{%'�%6d�d�`�#,�&%'�¦-{�e%��[�1¶�`�hv��&��¿

ü�ab��a�� þµ ���^�°��%'� �e#,�¢`ÇÉ�&�X�`�hv�X¤@�e��d$�»]�%.�^#«��%�a�d1%'�ta,`���� `��!� ¤@����] d�`5�$]Ód$�`5�$`�d1a����$#�i�a,���Ê�����������¤[���½�¦Ée�$#�a�#����F�&£U��%'�Ê`���#�%«#,���^d���Ée�^]Sa,���´É�&�´�e`�hv��%'�Xa,�e�´���½�������@d1%'h¨h�`��e]X�½�����¬%��<���X`�� BN9�DGF�0d1%'h¨h¨`��]¦-Ïbߣ¦��%'�J]e��]¨�e%�a�ita,���������������{¤[������`5a�a��^hv�aËa�%´%����^�¨a,���@É�&�[`�#³`������e���aUÉ�&��i.`�#{a,�e%'���'��&a�`5�e���^`5�,�^]�%'�ja,�e�¬d1%'h¨h¨`��e]S�½������-U�[%�a���a,�e`5a�a,�e��#�]e�&�����$#³£}�,%'h `��ABN9ED1F�0�d1%'h¨h¨`��]¦i����^d�`��e#��a,�����½����������¤[��������%�a@#��^`5�$d$�)£r%��[a,���<É�&�¬����a,�e�¬`5�$d$�e� " ��#��^`5�$d+�S�`5a,�¦-J�-%M�- �6-E,SÒl;>3Ý¡5Ó?.A�Cµ5b7:9<;¥ó 7�­�«>CZTWV8«²N(T·5H5YA�Vb;6=

bc� `��Ç���e���a<#��^d1a,�&%'�ä]��^#,d1�$�&�a,�&%'�¦iM�^�&a,�e���¬a,���¨É���¨�e`�hv�¨%���a,����#��^d1a,�&%'�ä�e`�hv�¨%�����%�a,� h¨`^�±���¤[���½]ed�`5�$]J�`5a�a����$�e#^-� ���<Ék�&�<�e`�hv�¬%�£I* [ Ík#����^�S���jh¨`��t���1¶6`�h¨��&�^# ��#�`�#,��hv����@¤[�½��]ed�`5�$]J�`5a�a����$�)£r%��[a,���<É�&�¬�e`�h¨��-� ���<¤@����]ed�`5�$]J�`5a�a����+�e# `5�,���½�&���<a,��%'#��¬�e#,�^]j�t�Ja,�������e�Ù¶�#,���^���Ü-* [ Í h¨`5a,d+���^#@`��t���t�eh�������%�£Ud$�e`5�$`�d1a����+#*õô6Í h¨`5a,d+���^#@`��t��#,�����'�&�<d+�e`5�$`�d1a����

Page 41: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# ��2

* Ö ���L�Nm7Á3ÝÍ h¨`5a,d+���^#[`¨#$�����'�&�����e#�a,`��d1�<%�£Î`��t�«%�£Ïa,���+�²�Y�Nv�»5²�a,���+*-,eÍed$�`5�$`�d1a�����h�`^�������#��^]�a�%#����^d��&£}�«`v�+`������<%�£Ud$�e`5�$`�d1a����+#�ik`�#@���P* Ö ÔE, º ÝkÍ6a�%�h¨`5a,d$�¢`��t�J�&%ª¤Ë����d�`�#����&��a�a����

* r Í ø.��%�a��^# a,���<£}%'���&%ª¤[�����vd+�e`5�$`�d1a����µ ���^�S`FÉ�&�<�e`�h¨�¬��# h¨`5a,d+���^]j¤[�&a,�j`¨¤[����]ed�`5�+]¦i!a,����¤[����]ed�`5�+]«d+�e`5�$`�d1a����$#@¤[��������%�a h¨`5a,d+�)`¨*-"eÍd$�`5�$`�d1a������ �e#��^]Xa�%J#,���`5�$`5a��F]e�&�,�^d1a�%��,�S�`�hv�^#�%'�X���e�Ù¶�+-[¸ �`5a�a����+�Xd1%'�e#$��#�a,������%�£{`«#$�����'�&�Q* [ Íd$�`5�$`�d1a�������#�`��Ê�1¶�d1���ea,�&%'�¦²n��a@¤[�½���n`��&¤�`^�6#¬h¨`5a,d+�±`��!�XÉ�&�F�e`�hv��i¦¤[�e��a,�����<�&a<d1%'�!a,`����#<`z*-"eÍ�%����%�a�-?bc�S`v#��^d1a,��%'�)�e`�hv��ia,���<¤[����]d�`5�$]�d$�e`5�$`�d1a����+#[¤[�½����h¨`5a,d$�X`¨*-"�Íed+�e`5�$`�d1a����^-�Ï���&�[�`�hv�[¤[�½��]ed�`5�$]F�`5a�a����+�e#{%'��&�´h�`5a,d$�JÉ�&�^#{¤[�e��d+�¨`5�,�[�1¶6����½d��&a,�&�F#����^d��&Ée�^]v%'��a,���@d1%'h¨h�`��e]�����e��%��@���j`��ABN9�DGF�0Jd1%'h¨h¨`��e]M-{� ���¬���½��������]�%t�^#@��%�a #��^`5�$d+�)]e���,�^d1a�%��$�&�^#�a�%��1¶.�`��]�¤[����]ed�`5�+]e#�-bÒ£Î`�É�&�¬�e`�hv��h¨`5a,d$���^#�hv%��,��a,�e`��S%'����¤[����]ed�`5�+]«�k`5a�a����$�¦i%����&£Ï`vÉ�&�¬�e`�h¨��`5�e���^`5�$#��1¶6�����d���a,�&�`��e]X��#[`���#,%�h¨`5a,d$�e�^]X�.�j`¨¤[�½��]ed�`5�$]��`5a�a����+�¦ia,���´�����������[¤[�����¦�e#,�¬a,����É�$#�a[h¨`5a,d+�X�½�Sa,���´�����������#,d1�$���ea�-Î�e%��?�1¶6`�h¨��&��i�a,�e��#U#,�^øt���^�d1�³%�£������k��ax#��^d1a,��%'�¨]��^#,d1�$���ea,�&%'�e#Î��#Ï�e�,%��k`5��&�¬���´���,�,%��gi'���^d�`��e#��a,���Q* Ô'Ø�Ô{ÕÒÖÍ6�$�e�&��¤[�½������%�a����¬�e#��^]¦¿

�rü�a���a�� # ��þ��rü�a���a�� +�rü�a���aÕ��� # ü�ab��aE� þEþ��rü�ab��a�� +

�@%��$h¨`����&��ita,���[���½�������U¤[�����6�k��`�d1� É�&�^#{`��e]�#��^d1a,��%'�e#{h¨`5a,d+���^]«�t�F¤[���½]ed�`5�$]e#Ï���va,�e�[%��$]����Ë���v¤[�e�½d$�a,�����¬`5�,�Ë#����^��]���$������a,���Ë��������-3�?%'�´d�`���d$�`������Ëa,���#¦�.���#,������a,���WÃ�J54�0@�����.¤Ë%��+]¦i5¤[�e��d+�¬`5�e���^`5�$#����£r%��$�¬`v¤[����]d�`5�$]J�`5a�a����$�S�����k`5�,�^�!a,�e�^#��^#��}��- ��-&i3Ã�J54E0 ¿Õ¥Ø ú ´tØ [ ç��+- µ ���^�ja,�e�8Ã�J54�0������.¤Ë%��$]X��#�e#��^]Mi�a,�e�F�½����������¤[�����Î#�%��,a�a,���FÉ�&�^#@%��¬#��^d1a,�&%'�#<���!a�%j`�#,d1�^�]e�����J%��$]������.�X�e`�hv�F����£}%��,���k��`�d������a,���^h �½��a,���¬%'��a���ea�É�&��-bÒ£n��%'�S� " ���[����a[d1%'��£ �e#��^]j`5��%'��a�¤[�����$���½�����a�#��^d1a,�&%'�e#[`5�,�<��%'������ie�e#,�<a,���+*-,(°�Íe�����e�����³%��a,�&%'��a�%���^�����$`5a��<`´h¨`5�JÉ�&��-U� ����h¨`5��É�&�[#,�e%g¤[#³�e�,�^d��½#��^�&�v��%g¤ �����k��a{#��^d1a,�&%'�#³`5�$��h¨`5����^]�a�%�%'�ea����a#��^d1a,�&%'�#�-� �e�½#��1¶�`�hv��&�j#,�e%g¤[#F��%ª¤�¤[����]ed�`5�+]Ç�`5a�a����+�e#vh¨�&�'�ta����j�e#��^] a�%Ê�`5�,a,��a,�&%'� É�&�^#�- � ���#F�����������#,d1�$���ea�]e�&�$�^d1a,#¬a,���J������������a�%X��½`�d1�«`����¥*$Õ¥Ø ú ´tØ�Ín#��^d1a,�&%'�e#´����*$ÕßØ ú ´tØkÍÎ`��e]Ç`��½�W*$Õ $L>E> Íx#��^d1a,�&%'�e#´���*$Õ $L>E> Í&-U� �e�����½�������ˤ@�����e�k��`�d1��a,���8*$Õ Ô�ØeÔeÍt#��^d1a,�&%'��£}�,%'h `����kÉ�&�^#³�����'���e�e�½���¬¤[�&a,�J`������e������d�`�#��d$�`5�$`�d1a������½�P*$Õ�Å�~G0�~kÍ&²�£r%��[`��½��%�a,�����[É���^#�i6a,���������e������¤[�����k���`�d1�¬a,�e�+*$Õ Ô�ØeÔeÍe#��^d1a,�&%'�S���P*$Õ Ô�ØeÔ�Í&-

���"����������� #�Æ��������� # ��þ����������^� +� Ö�¼���¼ � # ß ¼ ý�ö�á���þ��rü�ab��a�� +�½ü�ab��a � # ��þ��rü�ab��a�� +��%`�`�� # ��þ��Æ�`�`"� ++

J�-%M�- �6-%J2Òl;>3Ý¡5Ó?.A�Cµ5b7:9<;ø÷�9<VÓ¨�9<ªOªv9<;Ç?<¤>ªz³ù9<­�=

¸ð#����^d���`��@��%�a,`5a,�&%'�Ó��#J�����^]��^]»£r%���d1%'h¨hv%'� #��6h���%'��#^i³���^d�`��e#,�X���»h¨`��!�°%��6�c�^d1aJÉ�&�X£r%��+h¨`5a,#d1%'h¨hv%'�«#��6h���%'��#Ï]�%��e%�a?�e` " �[`¬�`5�,a,��d��e�½`5�?�������aÏ#��^d1a,�&%'�M-Ï�[��� �����������Ua��$�^`5a,#{d1%'h¨hv%'��#��.h���%'��#`�# a,�e%'���'�ja,������`5�,�����j`��)�������a�#��^d1a,��%'�S�e`�hv�^] *³®�J5°�°YJ59�Í&-�?%'��h¨`g�Ç�e#��JÉ�&�J�e`�hv�^#´¤[�&a,�äa,���S*³®EJ5°�°YJ19kÍÎ#��^d1a,�&%'�)���#�a´`�#´¤[��a,�ä`��t� %�a,�����¨���e���a�#��^d1a,��%'�e#�-�?%'�jd�`��j�e#���a,�e�½#Ëa�%F��½`�d1��d1%'h�hv%'�j#��6h���%'��#³£}�,%'h `��k`5�,a,��d��e��`5�������k��a{É�������J%'���<#��^d1a,��%'��¤[�e���&�d1%'h¨hv%'�X#��6h���%'��#�£}�,%'h�%�a,�����@�������a�É���^#�`5�,�¬���`�d1�^]j�½�S`���%�a,�����[#,�^d1a,�&%'�¦-bc�ähv%'#,a´d�`�#��^#^i{d1%'h¨hv%'�¯#��6h���%'��#���� �������a�É�&�^#¬¤@�����U���J���`�d1�^] ��� a,���S*$Õ $L>E> ÍÎ#��^d1a,�&%'�¯���äa,���%'��a���ea�É�&��-?��%��@�1¶6`�hv�k�&��¿

�Æ%`�` # ��þ���%`�`"�¶�Gþ ����»�»"��� � +¡.%'hv�«%��6���^d1a�É�&��£r%��$h�`5a,#��e` " �Jhv%��$��a,�e`��Ç%'����aß�t���¨%�£ d1%'h¨h¨%'�ä#��6h���%'�Ü-J��%��´�1¶�`�hv��&��iÎa,���ã)b § ¡ � ®n�»%��6���^d1a�É�&�F£r%��+h¨`5a<]e��#�a,���e�'�e��#,���^#[#�a,`��e]e`5�$]±d1%'h�hv%'�±#��6h���%'��#�`��e]Ê#,h¨`��½�Îd1%'h�hv%'�

Page 42: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

0'4 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

#��6h���%'��#^-UbÒ�ja,���#�d�`�#���ia,�e��������������¤@�������e#��¬`¨]�Ù�����$�^�!a #����^d���`��n#��^d1a,�&%'�S�e`�h¨�¬£r%��[%�a,�����[aß�t���^# %�£d1%'h¨hv%'�j#,�.h���%'��#�-ÎbÒ�Ja,���<d�`�#���%�£Îã)b § ¡ � ®x�Ëi.a,���<�����e�����³�e#,�^#C*³®�J5°�°YJ59�Í!£}%���#�a,`��e]e`5�+]Jd1%'h�hv%'�#��6h���%'��#³`��e]P*$Õ > &'Ö O�O Ö ; Í!£}%�� #,h¨`��½�kd1%'h¨h¨%'�j#��.h���%'��#�-U� �e�½#{�����$h¨��a,#{��%'��a�%¨h¨`5��a,���<]e�&�����,�^�taa¥�.���^#�%�£Ud1%'h¨hv%'�X#��.h���%'��#����ta�%¨hv�^hv%��,��`5a[]e�&�����,�^�ta �&%6d�`5a,�&%'�e#�-�?%'�ä¤[�����U#�%'h¨��a,��hv�^#�#,���q* Ö ®EJ5°�°YJ19EÝkͦ��� %'��]Ç������������#$d1�$�&�ea,#�-J� �e��#���%�a,`5a,�&%'�Ç�½#���%ª¤Ðd1%'�e#,�½]����,�^]%��#�%'����a���-?bßa@��#��^øt�� " `����^�!a�a�%Î* [ ¿b®EJ5°�°YJ19kçtÍ&-J�-%M�- �6- ��Òl;>3Ý¡5Ó?.A�Cµ5b7:9<;ÞT0;6«ûúkTWV8³TüX0Av¨Ñ9.­�­:A�Cµ5b7:9<;

µ ���^� �����e�!µÜa,��h¨���'`5�,�k`5���«d1%'���&�^d1a,��%'� ��#<���±�e#,�)�§*-,�,GR!&G, >5ú &�Ø # Ö ;3> Í9�+iM��a¬��#�%�£ra��^�ä�e#���£ �e�Îa�%)h¨`5�,�#��^d1a,�&%'�#�a,�e`5aj#,��%'�e��]»��%�a����X�^���½h¨���e`5a��^]¦-�� �e�½#«��#�`�d�d1%'hv�k����#,���^]»�.�°#,���,�$%'�e�e]e���e� `��D�������a#��^d1a,�&%'�MÍ7# ¤[���½]ed�`5�$]J�^�!a��$�«¤[��a,�±ýE�E��D ¿�ç!i�`�#[�½�±ýE�E��D ¿ [ ¿Õ #%;L# ØLç�ç�%��6ýE�E��D ¿�Ã�J54E0 ¿ [ ç3¿eÕ�&5Ø6ÖG' > çEç!-J�-%M�- �6-EÉSÒl;>3Ý¡5Ó?.A�Cµ5b7:9<;ÞP&þ6T0ªO3­:A

� ���X£r%'�½�&%g¤[�½���±�1¶6`�h¨��&�X�½#�` d1%'hv��&��a��¢�����������J#,d1�$�&�ea�- bÒa«a��^�½��#¨a,���¢�����������«a�%Ç�,�^`�]Ó`����[%�£¬a,���#��^d1a,�&%'�#�£}�,%'h É�&�z*�Ô �.� ÕcÖÍx`��e]ä���`�d1�«a,���^h `5a´a,�e�J#�a,`5�$a�%�£ %'�ea����a�#,�^d1a,�&%'�ô*9Ö5×�Ø < ×�Ø�ÔeÍM¤[�e�½d$�#�a,`5�,a,#�`5a ��%.d�`5a,�&%'�P*³)�´Lé%)E)�)E)Í&-θ�����%�£x#��^d1a,��%'�P*$Õ #%;�< ×�ØLé!Í!£}�,%'h É�&�T*X=6ÖtÖËÕÒÖÍ.£r%'����%g¤[#���h¨h¨�^]e��`5a��^�&��i���ja,�e��#,`�hv��%'��a����a #��^d1a,��%'�¦-³¸����¦%�£U#��^d1a,��%'��*$Õ #�;E< ×6Øb]�Í6£}�,%'h *X=6Ö.Ö{ÕcÖeÍ���%.�^#����!a�%�%'��a����a[#,�^d1a,�&%'�*9Ö�×6Ø < ×�Ø $ Í&i'£}%'���&%ª¤Ë�^]¨�t�v#��^d1a,�&%'�q*$Õ #%;E< ×�ØLé!Í�£}�,%'h *X=6ÖtÖkéxÕÒÖÍ&-θ����6%�£¦a,���[�,�^h¨`����e�½���8*$Õ #%;�< ×�ØLé!Í'`��e]*$Õ #�;E< ×�Øb]�Í�#��^d1a,�&%'�#�£r�$%'h `��!��É���^#�`5�,�¬¤ �$��a�a��^��a�%�%'��a���ea #��^d1a,�&%'� *9Ö�×6Ø < ×6Ø7&.Í&-

���"����������� #þ�c���d�c���a¨���`�¦�������ï�#a1û1û�� þe^þ1þ�� þ�þ��Ç�f�d�c��`���+

þ�c���d�c��bk�#e^þ1þ�� þ�þ��Ç�f�d�c��"¾��e^þ1þÕ�1�}þ}þ��Ç�f�d�c��`���+

þ�c���d�c��� ��#��þ��Ç�f�d�c��`�����þ��Ç�f�d�c��"¾��+

+J�-%M�-EÉ©1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;Þ¬@T·58T

�?%'�¯d�`��¯���ed����e]e�v�1¶.��½��d��&a¬�.�ta��^#´%�£ ]e`5a,`¢���ä`��ä%'�ea����a�#,�^d1a,�&%'�Ç�.�Ç�e#$�����q|Eä�0E��i\Ã5Ä!J54�0ki¸¬�J19�Hið(F�~GÅ�i6%��½ÃEð(F�~GÅJ`�# `��S%'��a����a #��^d1a,��%'�Sd1%'h¨h¨`��e]M- � `�d+�S�����.¤Ë%��$])��#�£r%'�½�&%g¤³�^]j�.�J`��j�1¶6�e�,�^#$#,�&%'����X�`5�,�^�ta,���^#��^#��e�$% " ��]e�����«a,��� " `��½����a�%S#,a�%��,�S� #����«¡.�^d1a,�&%'�±�.-�/�4ÇÚ � ¶.�e�$�^#,#,�&%'�e#�ÛÜik�`5���¨��('�+-´� ���" `������<%�£Îa,���¬�1¶6�e�,�^#,#,��%'�j��#�#�a�%��,�^]X`5a a,����d����$�,�^�!a " `������<%�£Îa,������%.d�`5a,�&%'�)d1%'�e�!a����g-� ���.|EäE0���iYÃ(ÄYJ(4�0�i�¬�J19EHki�`��e]Sð(F�~GÅJd1%'h�h¨`��e]e# #,a�%��,�¬%'����ieaߤË%�ik£r%'�e�^ie`��e]j�^�&�'�ta �.�ta��^#´�}�,�^#����^dpµa,� " �^�&�e�+-?¸@£ra�����#�a�%��$���e��a,�����t�.a��^#�i.a,�����&%.d�`5a,��%'�«d1%'�e�ta�������#{�½�ed1�,�^hv�^�ta��^]��.�va,�����t�h������{%�£¦�.�.a��^##�a�%��,�^]M-��%����1¶�`�hv��&��i.a,�e��#ˤ[������#,a�%��,�@a,�e�@�.�ta��F/@£r%'����%g¤³�^]��.�va,����£r%'���³�.�ta�� " `��½���[%�£¦a,����#��6h���%'�U*�Ô . '�Í&¿

Page 43: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# 0e/

â�§���� þ����ã�����ä þÇa+ü1ü��^�

µ ���^�Ç�e#$�����S`X��0X��&a��e%'#�a¬%��´a,`5�,����a�iIðNF!~GÅÊ`��e]�Ã�ð(F!~1ű`5�,��a,�e�«#,`�hv��²Ua,�e���¢��%�a,�ä#�a�%��,�«`��¯��.�ta���i6%�����0����a�i " `�������- µ �e�^����%�a,���e%'#�a³`��]¨a,`5�,����a�`5�,�<��(¬�k�&a,#�it`��«�1¶6�e�,�^#,#,��%'����#Ëd1%'hv���a��^]J`�#��(���&a,#�- bc�Xa,�e��#[d�`�#,�Kð(F!~1ÅS#�a�%��,�^#�`���(¨�k�&a " `�������?����$%J�1¶6a��^�e]��^]Xa�%j��0J�k�&a,#�ik`��]PÃEðNF!~1ÅS#�a�%��$�^#`���(F�k�&a " `����e�¬#,�&�'�j�1¶6a��^�e]��^]ja�%J��0¨��&a,#�-bÒ£?a,���F%��6���^d1a<É�&�´£r%��$h�`5a�%�£Ëa,���´%'��a����a�É�&�F�e`�#�`��Ê�1¶6�����d��&a@�^�e]e��`�����^#,#�i�¤[�e��d+�X�½#@a,�e�F�e%��$h¨`��d�`�#���i6a,��� " `������@¤[�����.���[#�a�%��$�^]«���¨a,�e`5aË�^�]e��`��e���^#$#�- µ ���^�«a,��� %��6���^d1aËÉk�&� £}%��$h¨`5aË]e%t�^#Ë��%�aË�e` " �`��S�1¶6����½d��&a��^�e]e��`�����^#,#�ie`�#@��#�a��$����%�£ßik£r%��@�1¶6`�hv�k�&��i�¡tµÜ�$�^d1%��$]e#�iea,�e� " `������<¤[���½�����¬#,a�%��,�^]X�½�ja,����^�e]e�½`��e���^#,#�%�£Îa,���¬Ée�+#�a��������a�%��6���^d1a É����-�@%�a��pÑ»a,���^#��jd1%'h¨h¨`��]e#�%'��&�ʤË%��,� �½�e#,��]��¨`¢#��^d1a,�&%'� ]��^#,d1�+�&�ea,�&%'�ä`��e]Ç��%�a´����a¥¤³���^� a,���^hjiU#�%a,���¬£}%'���&%ª¤[�����´¤[���½�k��,%.]�ed1�<`��S���,�,%��[£r�,%'h a,�e�������������g¿

���"����������� # ����������� # ��þ����������Õ� + ã�����ä þ������rü�ab��a�� # ��þ��rü�ab��a�� +&+¤[�����$�^`�#�a,�e��#�¤[�½����¤Ë%��,��¿

���"����������� # ����������� # ��þ����������Õ��* ã�����ä þ���� + �½ü�ab��a�� # ��þ��½ü�ab��a�� +¶+�?%'�Jh¨`^���#�� a,���·­7BN¬�¬vd1%'h¨h�`��e]¨a�%F#���a{a,�e�[É���e�`5a�a����$�«£r%��Ëa,���@d����$�,�^�!a³#��^d1a,�&%'�¦-UbÒa{��#{£r%'�½�&%g¤³�^]�.�)`��¢�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�¢���X�`5�,�^�ta,���^#��^#�-¬¸��!�)%�a,�����,¤[��#,���e�e#,���^d���Ée�^]S�,���'��%'�e#�%�£{hv�^hv%��,�)¤[�&a,�e���)a,���#��^d1a,�&%'� �}£}%����1¶�`�hv��&��iÎ�'`5�#´�&��£}a�]e����a�%Xa,���«�,�^ø.�e�&�,�^] `��½�&�'�ehv�^�ta¬%�£ �����k��a¬#��^d1a,�&%'�e#p�<`5�,�«É���&�^]¤[�&a,�)a,��� " `����e�¬%�£?a,���´�1¶.��,�^#,#,�&%'�Mie�,�����^`5a��^]Ê`�#��e�^d1�^#,#,`5�,��-�¸ ­7BN¬E¬�#,a,`5a��^hv�^�!a<d1% " ���$#<hv�^hv%��,��&%6d�`5a,�&%'�e#¨`5£}a����Ja,���S��%'���ta¨`5a�¤[�e�½d$���&a¨%6d�d����$#�����a,���)#,�^d1a,�&%'�°]���Ék�e�&a,�&%'�¦²��.�����ed����e]�����Êhv%��,�a,�e`��«%'���½­7BN¬�¬¨#,a,`5a��^hv�^�!a�i���%'��d�`����e` " ��]�Ù�����$�^�!aËÉ���e�k`5a�a����$�e#³���«]�Ù�����$�^�!aË�`5�,a,#Ë%�£n`���%'�ea����a#��^d1a,�&%'�M-� �e�½#��1¶6`�hv�k�&�¬#,��%ª¤[# ��%ª¤ a�%¨É���¦��e#����^d��&Ée�^]«�,���'�&%'�e# %�£Ïh¨�^hv%��,�J¤[�&a,��a,��� " `������8*³)�´HÿE)Í&¿

º ��ã�ã þ��������������������Õ�� ���W­kBN¬�¬´d1%'h¨h¨`��e]¨�½#U#,��h¨���½`5�xa�%¬a,�e�.* V �Y�1���!hNêN��ͪ%'�ea����aU#��^d1a,�&%'�«`5a�a��$�&���a���i!���aU�&aU%'�e�&�´`����^d1a,#a,�����`5�,a�%�£Ma,����#��^d1a,�&%'��£}%'���&%ª¤[������a,���½­7BN¬�¬¨d1%'h�h¨`��e]¦i6�$`5a,������a,�e`��Ja,�����^�ta,�&�,�<#��^d1a,�&%'�¦-UbÒ£M��%�a,�`5�,���#��^]¦ina,�e�Q­7BN¬�¬Êd1%'h¨h¨`��]±a,`5���^#���,�^d1�^]��^�ed1��-S¡.���«¡.�^d1a,�&%'� �.-3�.-3�.-3�äÚ7�<��a����a�¡.�^d1a,��%'� �Ï�����ÙÛÜi�`5���¬0!�.ik£r%��@]���a,`�����#�%'�ja,�e�¬É�����1¶6�e�,�^#,#,��%'�¦-J�-%M�-%M 1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;��GAZ¤�®�9LV8«=

� �����$�¬`5�,��`vd1%'������<%�£Î�����.¤³%��$]e#�¤[���d$�Sd�`��)`5�e���^`5�[`�# %'��a��k��a #��^d1a,�&%'�Sd1%'h�h¨`��e]e#�-®14E��~G0E�!¯�J1|��(��®10!¯�Ã1ä�°E|!J5¬!Ã

� ���<d1%'h¨h�`��e]�a��^����#³a,���<�����e�����³a�%¨d1�$�^`5a���`F#��.h���%'��£r%����^`�d+�S������eaËÉ����-Ï�[���<�e`�hv�%�£n�^`�d+�j#��6h���%'�k¤[���������a,���<�e`�hv��%�£na,�e��d1%��,�$�^#���%'�e]e�����´������ea?É�&��-U� ����#��^d1a,�&%'��%�£�^`�d$�±#,�.h���%'�n¤[�½���¦����a,���F%'��a��k��a@#��^d1a,��%'�¢�½�)¤[���d$�Xa,���Q®54��E~�0E��¯EJ5|��(��®G0�¯EÃ1äG°�|�J1¬!Ãd1%'h¨h¨`��]S`5�e���^`5�$#�-� �e�½#{��#³d1%'� " �^�ta,�&%'�e`���£}%���a,����`6- %'�ea³%����c�^d1a³É�&�@£r%��$h�`5a�-Ubßa���#³��%�a³�e%��$h¨`����&�v�e#,�^]�£}%��`��t�J%�a,�e��� %��6���^d1a[É�&��£}%��$h¨`5a�-

®�J59!Ã50�4�F!®G0�J54Yõ ���^�)���½���.�½���´�#,�����Fa,���´`6- %'��a[%��6���^d1a É���¬£r%��+h¨`5a�iea,���´����������� �e#,�^# `��)�e�.�e#,�`��¦#���ad1%'�e#�a��+�ed1a�a�%Ê#,�����%��$a �±ÏEÏ �'��%��`��Ëd1%'�#�a��$�ed1a�%��$#F`��e] ]��^#�a��+�ed1a�%��$#�- µ ���^� �����e�.���e�%��6���^d1avÉ�&�J£r%��+h¨`5a,#F¤[�e��d+�¯]�%±��%�av#,���e��%��,a´`5�,��&a��$`5�$�Ç#��^d1a,�&%'�e#^i{#,�ed+��`�# � � ���Ï�`��e]}o � ���Ï�³iÏa,���j�����������´¤[���½�{`���a�%'h¨`5a,�½d�`����&� �,�^d1%��'��@?�� �±Ï�Ï �'�&%��`���d1%'�e#�a��$�d1a�%��$#`��e] ]��^#�a��+�ed1a�%��$#��.�°�e`�hv��-¼�e%��Sa,���^#��Ê%��6���^d1ajÉ�&�¢£r%��+h¨`5a,#�i[a,�e�A®�J19�Ã10G4�FY®10!J(4YÃ

Page 44: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

0!( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

d1%'h¨h¨`��]¨a��^����#?a,���[�����e�����?a�%���½`�d1�[d1%'�e#�a��$�d1a�%��Ë����£}%��$h¨`5a,��%'�¨���va,���[%'��a����a{#,�^d1a,�&%'�¤[�����$�va,���y®EJ19!Ã50�4GFY®G0�J54!ëd1%'h¨h�`��e] `5�e���^`5�$#�-v� �e�Q®�J19�Ã10G4�FY®10!J(4YÃJd1%'h¨h¨`��] ��#�&�'��%��$�^]�£r%��@%�a,����� %��6���^d1a[É����£}%��$h¨`5a,#^-� ���@#��.h���%'�Y¯�¯�®G0�J54!¯1¬kB5Ã10�¯E¯�h¨`5�$�.#Ua,�e�@#�a,`5�,a{%�£�a,�e�[�'�&%��`��d1%'�e#�a��$�ed1a�%��+#�it`��e]�a,���#��6h���%'� ¯E¯(Å�0�J54Y¯5¬kB5Ã10jh¨`5�,�6#�a,���F�^�e]¦-��[���FÉe�$#�a�¤Ë%��+]±���¢a,���v����#�a���#�a,���v�t�h������%�£��^�!a��+�&�^#�in£}%'���&%ª¤Ë�^] �t�¢a,����`�]e]e�,�^#,#<%�£��^`�d$� d1%'�e#�a��+�ed1a�%���%���]e�^#�a��$�ed1a�%��^ix£r%'�½�&%g¤³�^]�.�¨`�?����,%F¤³%��$]¦-U� ����d1%'hv��������Ëh´�e#�a�`5�,�$`�������a�%´`�d1a,�`����&�v�$�e��a,����d1%.]���-?�e%��³a,�e�^#��%��6���^d1a<É�&�´£r%��+h¨`5a,#�ànánâ �WÏ�Ï �e%��$h¨`����&�Sd�`��½��#�d1%'�e#�a��$�ed1a�%��+#�£r�,%'hB`�#,�e�e�,%'��a,���e�+¯E¯O Ô #%; ²6`´d�`�����a�%Q¯E¯ O Ô #�; ��#³`���a�%'h¨`5a,�½d�`����&�¨���e#,���,a��^]«�½�!a�%´a,����#�a,`5�,a,���jd1%6]��@£}%�� O Ô #%; -àxáMâ �WÏ�Ï ��%��+h¨`����&�Ê�$�e�#�]��^#�a��+�ed1a�%��$#´�^�&a,�����´�t� �#,�����¢Ô'Ø ú ´ # Ø�iÎ%��F]�&�,�^d1a,�&�Ê£}�,%'ha,���¬£ �e�ed1a,��%'� ú ´ # Ø�-��%��«%��6�c�^d1a«É�&�j£}%��$h¨`5a,#«#,�ed$�°`�#�®�J5­E­ä%��y��¬E­ä¤@�e��d$��#$���e��%��,av`5�,��&a��+`5�,� #,�^d1a,�&%'��e`�hv�^#^ieàxáMâ �±ÏEÏ ¤[�����k��%��$h¨`������F`5�$�$`�������a�%´�k��aËa,�e��`�]e]e�,�^#,#��^#Ë%�£M�'�&%��`���d1%'�e#,a��$�edpµa�%��$#U`��e]F]��^#,a��$�ed1a�%��$#Ï���ta�%@a,�e��Õ�&5Ø6ÖG' > `��] Õ Ø6ÖG' > #,�^d1a,�&%'�e#�- § ��`�d��½���@a,�e�Ë£}%'���&%ª¤[�����#��^ø.���^�ed1�¬���ta�%v��%'���[�½����������#,d1�$�&�a³¤@�����k��e����]«a,���¬#�%��$a %�£xa,`5�k�&��¤[�e��d+��a,����ànánâ �±ÏEÏ�$�e�ta,��hv�<d1%6]��¬�1¶6���^d1a,#�a�%«#�����-

!�! ���"��¦ ! ã������ !�! ����*ã�����ä þ�þ !�! ���"��¦ ! ����Ö !�! ý !�! ���"��¦ ! ãÕ����� !�! �Î�jý&¾"���þ��� ��^þb��`��ã�����ä þ��Õ�!�! ���"��¦ ! ����Ö !�! �{��*!�! Ö��"��¦ ! ã������ !�! ����*ã�����ä þ�þ !�! Ö��"��¦ ! ����Ö !�! ý !�! Ö��"��¦ ! ãÕ����� !�! �Î�jý&¾"���þ��½ü��^þb��`��ã�����ä þ��Õ�!�! Ö��"��¦ ! ����Ö !�! �{��*bÒ£M��%'�j`5�,�<�e#,���e��a,����àxáMâ �±Ï�Ï #$���e��%��,a{£}%������e�&a,�½`����@?^`5a,�&%'���e�$�&%��$��a¥��i.¤[�e��d+���e�$% " ��]��^#

#�%'hv��d1%'�!a��$%'�% " ���³a,�e�[%��$]��������v¤@�e��d$���'�&%��`��kd1%'�e#�a��$�ed1a�%��+#Ë`5�,�@�$�e�¦i!��%'�«h´�e#�a³#�%��,aa,���Jd1%'�e#�a��$�ed1a�%��+#´`5aF�����e�Xa,��h¨��a�%¢�^�e#,���,��a,�e`5a�a,�e���Ç`5�,���1¶6�^d���a��^]¯���Ça,���Jd1%��$�,�^d1a%��$]����g- µ �e�^� �#,�����Xa,���q®EJ19�Ã10�4GFY®10!J54!ÃXd1%'h¨h¨`��]¦i{�e#��S*-ÃEJ(4�0\¿b®�J59!Ã50�4�F!®G0�J54YÃ!çtÍ���e#,a��^`�]¦- µ ���^�X�e#,���e�va,���äÕ�&�Ø�ÖG' > `��e] Õ Ø�ÖG' > #��^d1a,�&%'�e#^ik�e#��y* [ ¿�ÃEJ(4�0\¿Õ�&�Ø�Ö1' > ç�çtÍ`��e] * [ ¿�Ã�J54E0 ¿Õ Ø6ÖG' > çEç!Ít���e#�a��^`�]j%�£k�,�e#�a½* [ ¿eÕ�&�Ø�ÖG' > ç!Í�`��e]A* [ ¿Õ Ø�Ö1' > çtÍ&-�@%��$h¨`����&�±a,�e�Jd1%'hv�k���&����`��]ä���½��������¤@�����?�e`��]e�&�¨a,���^#,���½#,#,���^#�`���a�%'h¨`5a,��d�`�������i{`��e]��%'�ä¤[�����U��%�a������^]Ça�%¢d1%'�ed1���$�ä��%'���$#��^��£Ë¤[��a,� a,���^hj-j_@%g¤³� " ���^iU��%'� h¨`^� �����^]Ça�%d1%'�e#,�½]�����a,�e��# ��£n��%'�)`5�$�¬�e#,����� �±ÏEÏ `��e]�¤ �$�&a,�½���F��%'��� %g¤@�)�����e������#$d1�$�&�ea,#�-

J�-%M�-���1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;Þ¬Ó7�=HCZTWV8«7�;6X

� ���Ê�����e�����«¤[�½���[��%�ajd1�,�^`5a��±%'�ea����aj#��^d1a,�&%'�Ó¤[�e�½d$� ]�%¯��%�aj�e` " � `��t�»d1%'�ta��^�!a,#^- � ���#���#J£}%��d1%'� " �^�e�&�^�ed1�¬¤@���^���,��£}���,�$�����Fa�%¨���e���a�#��^d1a,�&%'�e#�a,�`5a[h¨`^�J%��[h¨`g�j��%�a����<�e�,�^#��^�ta ����`��!��%�£Îa,��������k��aËÉk�&�^#�-?��%��@�1¶6`�hv�k�&��¿��e^þpþ # ��þ��Æe^þ1þ�� +

¤[���½�%'�e����d1�,�^`5a���`�*$Õ�=.Ö.ÖeÍ�#��^d1a,��%'�j���Ja,���<%'��a����a³É�&�<�&£na,�����,�<��#�`�*$Õ§=6Ö.ÖeÍ�#��^d1a,�&%'�j�½�J`5a ���^`�#�a�%'��������k��aËÉk�&��-bÒ£¦��%'�j�e#��@`��t�.a,�e�����´%�a,������a,�e`���`��«�½�����a{#,�^d1a,�&%'��]��^#,d1�$�&�a,�&%'��`�#�`��J%'��a����a�#��^d1a,�&%'��d1%'h¨h�`��e]¦i#,�ed+�)`�#�`¨#��6h���%'�M`�#$#,�&�'�ehv�^�ta�ia,�e�^�Sa,����%'��a����a[#,�^d1a,�&%'�S¤[�½���¦`��&¤�`^�6#[���¬d1�,�^`5a��^]¦i�� " �^�¢�&£Ïa,�����,�`5�,���e%¨h¨`5a,d$�e�½���¨������ea�#,�^d1a,�&%'�e#�-

Page 45: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# 0!�

� ���´#����^d���`��M%'�ea����a[#��^d1a,��%'�¢�`�hv�K*-"5ÅkB1Ã�®G~G4�ÅY"eÍeh¨`^�S���´�e#��^]Sa�%�]e��#$d�`5�$])���e���a #��^d1a,�&%'�#�-@¸��!������k��a?#��^d1a,�&%'�e#ˤ[�e�½d$��`5�$��`�#,#$�&�'���^]¨a�%F`��«%'��a����a³#��^d1a,�&%'�J�e`�hv�^]z*-"(ÅLB5Ã�®�~14EÅ!"eÍ'`5�,����%�a³�½�ed����e]��^]����a,����%'��a����a�É����-J�-%M�-%K 1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;ÞÊ45l58Vb7�³Ý¡5HAÀ=

µ ��#$��%g¤³�^]S`5��% " ��a,�e`5a a,���<£ �e����]��^#,d1�+�&�ea,�&%'��%�£Ï`��S%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�S��%t%����^]S�½�&���<a,�e��#�¿ÿ�ý�����ûpÿ��¯ß×Û�Ü�Ü�à�ýbÿ�ÿ�ákß�þ�������ýl�¿á��ß ¼�� þ�ü¿�`ÛH�¿ákß �¿¸�â�¼�ãÕ��ä�� þ�ÿ�����ÿ�ý�����ûpÿ��"åÕÛ�ü�û�æ����¿á#ÿ����Ç������Ú�ÿ�ý�����ûpÿ���Ú��pÿ�����Û��ÕÜÿ����Ç������Ú�ÿ�ý�����ûpÿ���Ú��pÿ�����Û��ÕÜ�����+ ß ç�à%ý�æ(ûpÿ��Yákß ¼�� ç�ü¿�`Û�å�à%ý�æ(ûpÿ��Yá@ß��³�ÕèÕÜ�àé�-�ÕèÕÜ�àø����� á�ßê��úNû�ü�ü�ý¿ë¦��á

µ ��Í " �F`��&�,�^`�]���]��^#,d1�$�����^]λ�r����Ç���N�¦i7��w!w�v�r�»�»�i`��]S������� ������»�r����Ç���N�Y�§���N�K�y�(�3w-{bc�ja,�e��#[#��^d1a,�&%'�j¤³�¤[���½��]e�^#,d1�$�&����a,���¬�,�^h¨`��½�e�����v#��^d1a,�&%'�)`5a�a��$�&���a��^#^-J�-%M�-%K�-�/21�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;ÞR(¤63BA

� `�d+�J%'��a����a³#��^d1a,�&%'��h¨`^�«�e` " �<`�a¥�.����-?�[���[aß�t������#Ë`������.¤Ë%��$]������`5�,�^�ta,���^#��^#�-?�[���[£}%'���&%ª¤[�����a¥�.���^# `5�,��]e��É���^]¦¿9!J5¬!J1~GÅ � ���@#��^d1a,�&%'��#$��%'�e��]F���[h¨`5�$���^]�`�#³��%�a{�&%'`�]e`5�k�&��it#�%�a,�e`5aË�&a{¤[�����6��%�aË��� ��%'`�]��^]����ta�%

hv�^hv%��$�«¤[�e�^�ja,���<�e�,%����+`�h ��#��$��¦-ÅYÃ5��®10®�J5DEäBN9�­!JJ1È���4E¬�~�ä � ���^#,�)a¥�.���)�e`�hv�^#J`5�,�¢#,���e��%��,a��^]�£}%��J�`�d,�.¤³`5�+]»d1%'hv�k`5a,�&�������a¥��i�`��e]»`5�$�)�$`5�,�^���

�e#��^]M-��[�����°`������e` " �±a,�e�¢#,`�h¨�¢�1���^d1a�¿ a,���±#��^d1a,�&%'� #,��%'�e�½]°���Êh¨`5�,���^] `�#j��%�a`����&%6d�`5a,`5��&��iM#,%ja,�e`5a<��%jhv�^hv%��,�¢��#<`����&%6d�`5a��^]Ê£r%��<a,�e�F#,�^d1a,�&%'�±¤[���^�¢a,���F�e�$%����$`�h��#��$��¦-

� ���J�����������F��%��$h�`����&�±#���a,#´a,����`5a�a��$�&���a��^#´%�£[`�� %'��a��k��a�#��^d1a,��%'�ä�k`�#��^] %'�äa,�e�J���e���a�#��^d1a,��%'�e#¤[�e�½d$�±h¨`5� ���!a�%X�&a�-Q�?%'�Çd�`��Ç% " ���,�+��]��¨a,�e�½#<�t�±�e#$������a,����#��^d1a,��%'� a¥�.����-«��%����1¶6`�h¨��&��ix�½�±a,���#,d1�$���ea´#$`�hv��&�J���^�&%g¤¬iUa,�e�S* 4YJ5°�ÍÏ#��^d1a,�&%'����#F`�]e]e�,�^#,#��^]¯`5avhv�^hv%��,� �&%6d�`5a,�&%'�ô*³)eÍU`��e]¯]�%.�^#v��%�a�����^]Xa�%«���´�&%'`�]��^]X¤[���^�Xa,�����e�$%����$`�hô��# �$��¦-[� ���´d1%'�!a��^�ta,#�%�£Ua,����* 4!J5°�Ík#��^d1a,�&%'�¢¤[�½���M`5�e���^`5�����a,����������������%'��a���ea�É�&�¬`�# �e#$�e`�� -���"����������� #¦"��» ��þ �"��ã���¼�Ö � � # ����� +�����+

J�-%M�-%K�-E,©1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;îÁ� Ê

� " ���$��#��^d1a,�&%'�v�`�#Î` " �&�,a,�e`��.`�]e]��$�^#,#�� * ãX¸��Î`��]´`��&%'`�]F`�]e]e�,�^#,#�� ®xãX¸��+²'#,��� ¡6�^d1a,�&%'�¨�.-�/<Ú ·³`�#$��d¡6d1�$���ea � %'�ed1���ea,#cÛÜik�`5���´(�2.-�� ���¬`�]]��,�^#,#��1¶6�e�,�^#$#,�&%'�j¤[���d$�jh¨`g�S`5�e���^`5�[���S`��S%'��a����a[#,�^d1a,�&%'�]��^#,d1�+�&�ea,�&%'��#���a,#[a,��� * ã)¸�� #����´¡6�^d1a,�&%'�)�.-3�.-3�)Ú7�<��a����a@¡.�^d1a,��%'�S¸@]]��,�^#,#cÛÜi��k`5�����'8��+-� ���«�����������¬¤@�����?��%��+h¨`����&�¢#���a�a,�e�«®xãX¸ �^ø.�e`��?a�%¢a,��� * ãX¸�-��?%'�äd�`��¯d$�`�������a,�e`5a´�.�Ê�#,�����a,���.~�0������.¤Ë%��$]M-{� �����1¶6�e�,�^#,#,��%'�2ªÆ�y�¬a,�`5a�£r%'����%g¤[#�a,���.~�0������.¤Ë%��+]S#����^d��&Ée�^#Ëa,���¬�&%'`�]j`�]e]e�,�^#,#

Page 46: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

0�0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

%�£na,�e��#,�^d1a,�&%'�¦-?¸��&a����$�e`5a,� " �^����i.¤@�&a,�S*X~G0bf��%������mYhNök��l%��Í��1¶.�e�$�^#,#,�&%'�¦i.��%'�jh¨`g�J#����^d��&£}�¨`Fhv�^hv%��,��,���'�&%'�S£r%�� a,�e��#��^d1a,�&%'�¦Í7#[�&%'`�]S`�]e]��$�^#,#�-Ë¡.���´¡6�^d1a,�&%'�)�.-98jÚ ã � ãÊ� \ �@ÛÜik�`5���¬0t8t-� �e�½#?£}�^`5a,���,�<��#³]��^#,�&�'���^]«a�%vh¨`5���<�&a³�^`�#��¨a�%F��e���½]¨` \ �¬ãB��h¨`5����-{�e%����1¶6`�hv�k�&��ita,�e�@£}%'���&%ª¤[����������e�����[#,d1�$�&�a d1�,�^`5a��^#[a,�e�,����%'��a��k��a[#��^d1a,�&%'�#�¿{%'���´d�`����&�^] *$ÕßØ ú ´tØkÍ&i¤[�e��d+�S#�a,`5�,a,#�`5a½)�´kéN)E)�)i�%'���d�`����&�^] *$Õ O Ô�ØeÔeÍ&i¤[�e�½d$�)�½#@�&%'`�]e�^]X`5a�a,���´�^�e])%�£Ua,�e�y*$ÕßØ ú ´tØkÍ�#��^d1a,�&%'�X� " �^�Êa,��%'���'�¢�&a,# * ãX¸¹��#)�´Y]�)�)E)in`��e] %'�e��d�`����&�^]Ë*$Õ $3>�> ÍMa�%)�e%'��] �e�e�½�e�&a,��`�����?��^]X]e`5a,`X`5a�`�]e]e�,�^#,#T)�´Ya�)E)�)-�� �e��#��6h���%'�¯ Ô'Ø�ÔS��#¬]���Ék���^]ʤ[�&a,�±a,�e� " `��½���y)G´8]�)�)E)ei¦¤@�e��d$�Ç#,��%g¤@#<a,�e`5a¬a,���«�&%.d�`5a,��%'� d1%'�e�ta����´��%'�½]e#�a,���* ã)¸ " `�������ie��%�a a,�e�¬®xãX¸ " `�������-

���"�����������#�Æ�������q���^�¦����� � # ��þ��Æ�������^� ! ���������Ë�}�±* +� ªü�ab��a¨���"¾������ï�¼�� þ ¼�Ö�Ö�¦ þ��Æ�������^�oÌ ��� ö �"� º þ����������^�(�# ! ü�a���a&���±*F��þ��rü�ab��a���* ! �pü�ab��a&�}�±* +��%`�`2����½������ �# ! %`���ab���Ë�{�o*²��þ��Æ%`�`"�±�Gþ ����»�»"��� ��* ! ��bf�üË�}�±* ++

� �����$�e�6µÜa,��h¨�¨���e�&a,��`��½�@?^`5a,�&%'�±d1%6]���£}%����e#,��¤[�&a,�Ç`S�e�,%����+`�hð���^�����$`5a��^] ¤[��a,�±a,�e��#�������������#$d1�$�&�ea¤³%'�e��]´���ed����e]e�?#�%'hv��a,�e���e���������{a,���³£r%'�½�&%g¤[�½����iªa�%�d1%��.��a,�������e�&a,�½`����@?��^]¬]e`5a,`@£}�,%'h a,�e� \ �<ãW��h¨`5���a�%v�&a,#Ë�$�e�ta,��hv�@`�]]��,�^#,#�-U�@%�a,��d1�<��%g¤Óa,�e��#³d1%6]��@a,`5���^#[`�] " `��ta,`5���<%�£Ma,����#��6h���%'��#Ë]���É���^]«�.�¨a,��������e����� #,d1�$�&�ea�-

����������fP ���a�� ! ����������_ ! ü�a���aE_ ! �+ü�ab��aE_ ! %`���ab����_ ! ��bf1ü8* ���a�� ��`��� o�±Í ! ���������8* ���a�� �$ü�`��&�±Í ! ü�a���aH*��� ¦"��» ��a�`vü�ab��aÎa��¨�bf�üjþbe¨�������8*/ pþ�d��z��!�B�b����%+û���þ}ü�`����¶Í ! �+ü�ab��a�� #�,ü�`���Ì�Ì(�&��`��� �Ì�ÌY*+���¶ö����^þy%`�`&���e^þb��þ}ü�`��(�oÍ ! %`���ab���8*<ü�`����¶Í ! ��bf�ü8*�ü�`���Ì�ÌÕ��,ü�`��Ë�2�H*

J�-%M�-%K�-%J °¡9LV8C AÀ«øÒH;63FÝ�5ïÊÓ­�7EX.;>ªvAÀ;<5

�?%'�Sd�`��j£}%��$d1���½�����a³#��^d1a,�&%'�S`������'�ehv�^�ta³¤@�&a,�e���J`��j%'��a���ea�#,�^d1a,�&%'�j�.�J�e#$�����¨¡6�@·�¸�®Mb,����-e� ���" `������¬#����^d��&Ée�^]�% " ���,�$��]e�^# `��!�j`������'�ehv�^�ta³�'� " �^�S�.�J���e���a�#��^d1a,�&%'�e#�i¤[����a,�����[�½`5�,����� %��[#,h�`����&���^-J�-%M�-%K�- � 1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;ÞÏïA�X<7:9<;

�?%'�jd�`��S`�#,#$�&�'��`´#,�^d1a,�&%'��a�%¨`´�e�,� " �&%'�e#,�&�¨]e��É���^]J�,���'�&%'�J%�£xh¨�^hv%��,���.�«�#,�����y* f1m7h%ök�El���Í&-{¡.���¡.�^d1a,�&%'�X�.-98SÚ ã � ãÊ� \ �@ÛÜie�k`5����0t8t-_@���,����#�`¨#$��hv��&���1¶�`�hv��&��¿

»���»"��¦�§ # ��þ�Ó� ��¦Õ��ä"��� �����`�¦������_ ã�����ä���� �2���`�¦����� +���"����������� # ¦���» � # ��þ��Æ�������^� + çb�^þ� +

J�-%M�-%K�-EÉ©1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;îNQ¢>«V

�?%'�Çd�`��ä`�#,#,�&�'�ä`S#��^d1a,�&%'�Ça�%)`j�e�$� " �&%'�#,�&�X]e��É���^]±�e�$%����$`�hð#����'hv�^�ta��.�±�e#,���e�S* s �Y�7n5m³Í&-J¡.���¡.�^d1a,�&%'�ä�.-3�ÇÚ § _�­ \ ¡tÛÜi¦�k`5����0!�.-¨bÒ£³`j#,�^d1a,�&%'�Ç��#<`�#$#,�&�'���^]±a�%)%'���v%���hv%��$�¨#����'hv�^�ta,#�ixa,�e�^� `����

Page 47: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# 0!�

#,���k#��^øt�e�^�!a³`����&%6d�`5a��^]j#��^d1a,�&%'�e#³¤[���½������`�#,#$�&�'���^]«a�%´a,�e%'#��<#����'hv�^�ta,#�`�#ˤ³�^��� i6�e�e���^#,#{a,�e�����e#���`���1¶6�����d��&a,��� s �!�kn(mÓhv%6]e�&Ée���g-Q�?%'�Çd�`�� �e#�� s 9!J59E�)a�%Xa��^���Ua,���J�����������<a�%¢��%�a¬���a�a,����#��^d1a,�&%'�ä���`��t��#,���'hv�^�!a@`5a[`���� -_@���,����#�`¨#$��hv��&���1¶�`�hv��&��¿

¹���Ö�¦�� # ������� ¹�� ! ã���¼�Ö * +���"����������� # ����������� # ��þ����������Õ� + ��������� +

J�-%M�-%K�-%M 1�Ý¡5Y3FÝ¡5@?�A�Cµ5b7:9<;Þ°¶7�­�­

�?%'�vd�`��v#���aÏa,����É���t�`5a�a����$�F£}%��U`��F�^�!a,���,��#��^d1a,�&%'�´�t�´�e#,���e�/* V �!�1���!h(ê%��Í&-�©7ª�ª�r�Â1����#Ï`����1¶6�e�,�^#$#,�&%'�� #����¢¡6�^d1a,�&%'�°�.-�/�4»Ú � ¶.��,�^#,#,�&%'�#cÛÜi{�`5���¢��('�+-»¸��!� %�a,�����,¤[�½#��S�e�e#����^d��&É�^]ä�$���'�&%'�e#v%�£�hv�^hv%��,�¤[�&a,����±a,���J%'��a����a´#��^d1a,�&%'�D�}£}%��´�1¶�`�hv�����iÎ�'`5�k#´����£ra´]e����a�%Êa,���«�,�^ø.�e�&�,�^]ä`����&�'�ehv�^�ta�%�£@�������a#��^d1a,�&%'�#+�Τ[���½�6����Ék���&�^]F¤[�&a,�Fa,�e� " `�������i'�,�����^`5a��^]«`�#{���^d1�^#,#$`5�,��-Ubߣ�a,���[É���6�1¶6�e�,�^#,#,��%'�¨��#?`¬#$��hv��&����1¶¨�.�eh������^i'����-Ï`�#�a��$�����<%�£¦���1¶v]e�&�'��a?#�a,`5�,a,�����<¤@�&a,�¨*³)�´Í!`��]v¤[�&a,��%'�eaÏ`�a��$`������½����* è Í'%��C* °�Í&ita,���^�`�� `5�,�k�&a��$`5�$�����)�&%'���S#��^ø.���^�ed1��%�£��e�1¶±]�&�'�&a,#<d�`�� ���¨�e#,�^]Êa�%X#����^d��&£}�)a,����É���Î�`5a�a����$�¦²U®n�^`�]e�����?����,%'#@���^d1%'hv���`5�$a %�£Ïa,�����`5a�a����+�Sa�%.%�-��e%���`����n%�a,�����@d�`�#,�^#�i��½�ed����e]e�½�����1¶6a��$`��`5�,�^�ta,���^#��^# %���`�e�e`5�$� Ï i�a,���<É�����`5a�a����$�)��#�a,���<£}%'��� �&�^`�#�a #,���'�e�&Éd�`��ta��t�.a��^# %�£Îa,��� " `�������%�£xa,�e�<�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�¦-Ubc�`����¦d�`�#��^#^ia,���¬�.�eh������ �½#���&�5µÜ�^�e]��`��¦-�?%'�¢d�`��)`���#�%Jd$�e`��e����a,���¬Ék��� " `������<¤[�&a,�)`K­kB%¬E¬Jd1%'h�h¨`��e])�½�ja,����%'�ea����a[#��^d1a,��%'�)d1%'h¨h¨`��]e#�²� #����´¡6�^d1a,�&%'�X�.-3�.-3�XÚ7����a����a[¡.�^d1a,��%'�S­�`5a,`�ÛÜik�`5����0'4!�+-_@���,����#�`¨#$��hv��&���1¶�`�hv��&��¿

���"����������� # ����������� # ��þ����������Õ� + ��������������������� +J�-%M�-�� 1��<A�Vb­�TZ¤ ¬@A�=lCZVb7�36587:9<;

¸��Ç% " ���$��`^� ]��^#,d1�$���ea,�&%'�±�e�$% " ��]��^#´`��Ç�^`�#��Ǥ³`g� a�%¢]e�^#,d1�$�&����#��^d1a,��%'�e#´¤[�e��d+�Ç`5�,�Ja�%X������%'`�]��^]`�#«�`5�,a�%�£¬`ä#,�����'���Shv�^hv%��,� ��h�`5���)���a«`5�,�)a�% ���S�$�e� `5aJa,���¢#,`�hv�Xh¨�^hv%��,� `�]e]��$�^#,#�-D¸�a�$�e�Ça,��hv��iU#�%'hv�J#�%��,a´%�£�% " ���$�½`^�äh�`��e`5�����F¤[�����Ud1%��.� a,���J% " ���$�½`���]ä#,�^d1a,�&%'�e#´���Ç`��e]ä%'��a�%�£ a,����$�e�ta,��hv��hv�^hv%��$�´`�]e]e�,�^#,#Ï`�#U�,�^ø.�e�&�,�^]Mi������$�`5�#n�.�F#,��hv����¬h¨`��e�&����`5a,�����[`�]]��,�^#,#,�½���@�k�&a,#�-Ï� �e��#`5�e�e�$%'`�d$�Fd�`��´���Ë�e#���£ �e� i�£r%��Î�1¶6`�h¨��&��i5¤[���^�´`[d1���,a,`��½���$���'�&%'��%�£khv�^hv%��,�¬��#n£}`�#,a����Îa,�`���`���%�a,�e���^-� " ���$�½`^�6#{`5�,�[]e�^#,d1�$�&���^]F�e#,���e��a,�e�½J5ÈE��4E¬�~Gä´d1%'h¨h¨`��e]M-Ï�[���·J5ÈE��4E¬�~Gä´d1%'h¨h¨`��e]���#?�e#��^]F¤@�&a,�e���`qÃ5��®G07B1J59!ëd1%'h¨h¨`��e]Mi��½�&���´`��¢%'��a��k��a�#,�^d1a,�&%'�±]��^#,d1�$���ea,�&%'�¦-�� ���´£}����n#��6�ta,`�¶X%�£?a,���yJ1È���4�¬E~�äd1%'h¨h¨`��]S��# `�#�£}%'���&%ª¤[#�¿

��Ô���¦�ã�¼�§ ß�ÿ���Û�àN�Õáï�(ß ������¦�������¦�� º � á@ß ¼�� þ.ü�Ü�Û�Ü�Ü�àk��á#ÿ�ý����`Û:�5ý��#

ÿ����Ç������Ú¦ÿ�ý�����û+ÿ���Ú��pÿ:����Û��ÕÜÿ����Ç������Ú¦ÿ�ý�����û+ÿ���Ú��pÿ:����Û��ÕÜ�����+ ß��³�ÕèÕÜ�à¸����� áïß ��úNû�ü�ü�á

ÿ�ý����`Û:�5ý��#ÿ����Ç������Ú¦ÿ�ý�����û+ÿ���Ú��pÿ:����Û��ÕÜÿ����Ç������Ú¦ÿ�ý�����û+ÿ���Ú��pÿ:����Û��ÕÜ�����+ ß��³�ÕèÕÜ�à¸����� áïß ��úNû�ü�ü�á

�����+ ß ç�à%ý�æ(ûpÿ��Yákß��-�ÕèÕÜ�à¸����� áïßê��úNû�ü�ü�á

Page 48: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

0!� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� " ���$�ta,�e�½���X��#�%��ea,�&%'�`��{�1¶�d1���eayJ5ÈE��4E¬�~Gä � `X�����t¤³%��$]k�+iË`��e]Ç�^`�d+��#��^d1a,�&%'�¯h´�e#�aF�e` " �j`¢�e`�hv���»br����Y�(�2r���`��e] »br����7�(��r�� `5��% " �ª�+- � ���X#��^d1a,�&%'�Ó]���É�e�&a,��%'�e#F¤[�&a,�e�½�¯a,���PJ1È���4E¬�~�ä d1%'�e#,a��$�ed1a`5�,�´��]��^�ta,��d�`��Ma�%Ja,��%'#���¤[�&a,�e����a,�e�����^�����$`��\Ã1��®G07B1J19�Ã�d1%'�!a��+�ed1aF� #,���v¡.�^d1a,��%'�X�.-3�¢Ú7¡ � � � b����<¡tÛÜi�`5���Ê���'�+i��1¶6d1���ea«a,�e`5a���%ä`�]e]��,�^#,#,�^#�`��e] �e%Çhv�^hv%��,�¯�,���'��%'�e#¨h¨`g�����S]e��É���^]�£}%��«#��^d1a,��%'�e#¤[�&a,�����`��SJ5ÈE��4E¬�~Gä�-� ���X#��^d1a,�&%'�e#«`5�,�X`����@]���É���^] ¤[�&a,��a,���¢#,`�hv�¢#�a,`5�,a,�����ä`�]e]��,�^#,#^-Ó� �e�)�&%'`�]°`�]]��,�^#,#��^#�%�£<a,���#��^d1a,�&%'�#{`5�,�[`5�$�$`������^]�#$�ed$�va,�`5a?a,�����v`5�,�@d1%'�#��^d���a,� " �[�½�¨hv�^hv%��,�F#�a,`5�,a,�½����`5a?a,���@�&%'`�]�`�]e]e�,�^#,#�e#��^]ä£}%��´a,�e�ÎJ1È���4�¬E~�ä±`�#v`)¤[�e%'�&�¢� `�#F¤[��a,�ä��%��+h¨`��Ë#,�^d1a,�&%'�¯]���É�e�&a,��%'�e#�iÎa,���J��%'`�] `�]]��,�^#,#´��#%��ea,�&%'�`�� ik`��e]¢]���£ `��e�&a,#[a�%«a,���F#�a,`5�,a�`�]e]��,�^#$#�²ka,�e��#�a,`5�,a�`�]e]��$�^#,#@�½#[`���#�%«%��ea,�&%'�e`��Üik`��e]¢]���£ `��e�&a,#a�%¨a,����d����,�,�^�ta " `��½���<%�£xa,�e���&%6d�`5a,�&%'�Sd1%'�e�ta����p�+-bÒ£a,���W9!JG®14YJ�ÃEÃ(4��E­�Ã@�����.¤Ë%��+]¨��#Ï�e#��^]¦it`��e]Fa,�����,� `��t���$��£r���,�^�d1�^#?`�hv%'���<a,��� #,�^d1a,�&%'�e#�i'a,�e� �����������¤[���½�x�$����%��$a�`�� ���,�,%��^-«¡6�½�ed1�Fa,���¨#��^d1a,�&%'�e#�`����U�$�e�Ê`5a¬a,�e��#,`�hv�¨`�]e]e�,�^#,#�in��a��e%��$h¨`����&�¢]�%.�^#¬��%�ah¨`5���j#��^�e#,�J£}%��F%'���j#��^d1a,�&%'�¯a�%Ê�,��£}���v]e�&�,�^d1a,�&�±a�%±`���%�a,�e���^- ¡.���S¡.�^d1a,�&%'� �.- 0�- 0°Ú ãX��#,d1�^���½`�����%'�e#� %'h¨h�`��e]e#cÛÜi��`5���´���.-��%��v�^`�d+��#��^d1a,�&%'� ¤[�&a,�e�½�±a,���zJ5ÈE��4E¬�~Gä�iÎa,���J�½����������`��ea�%'h¨`5a,��d�`����&�ä]���É���^#�a¥¤³%±#��.h���%'��#�-¢� ���#��6h���%'��¯E¯ � Ö6Ô ¯ > ØeÔ5'.Ø�¯!ÁEh����k����h��½# ]���É���^]j`�#[a,����#�a,`5�$a,�������&%'`�])`�]e]��,�^#,# %�£Îa,�e��#��^d1a,�&%'�¦-Ë� ���#��6h���%'�.¯�¯ � Ö.Ô ¯ > Ø6Ö < ¯!ÁEh����k����h»��#J]���É���^]Ó`�#�a,���¢É�e`����&%'`�] `�]e]��,�^#$#«%�£�a,���±#��^d1a,�&%'�¦-¹¸��!�d$�`5�$`�d1a����$#�¤[�&a,����{»br����Y�(��r ¤[�e�½d$�°`5�$�¢��%�aJ�&���'`��@¤[�&a,�e��� � ��]e�^�!a,�&É���$#¨`5�,�¢�,�^hv% " �^]¦- � �}%��`�#,#��^h���&���1�³d1%.]���h¨`^�j�e#��<a,�e�^#���#��6h���%'��#�a�%«hv% " ��a,���<% " ���$�½`���]S#��^d1a,�&%'�#[`5�,%'�e�]j`�#[���^d1�^#,#$`5�,��-¸�a�a,�����^�e]�%�£xa,����% " ���$��`g��i�a,��� " `��½���[%�£Ma,�e���&%6d�`5a,�&%'��d1%'�e�ta���� ��#³#���aËa�%Fa,����#�a,`5�,a�`�]e]��$�^#,#³%�£Ma,���% " ���+��`^�j��½�e#³a,����#,�@?��<%�£Ïa,���¬�½`5�,���^#�a[#��^d1a,��%'�¦-_@���,����#�`��)�1¶6`�hv�k�&��- \ �^hv�^h������ a,�e`5a a,���#�¤Ë%'���]j`5�e���^`5�[���e#$��]���`�Ã5��®G07B1J59!ÃFd1%'�e#,a��$�ed1a�-

��Ô���¦�ã�¼�§ ���`�¦�����ï� ¼�� þ«����������Õ�#����������� # þÕ�¦���E� þEþ����������Õ� +���������`� # þ�¾����E� þEþ����������Õ� ++

� �e�½#�¤[�����U]���Ék���¨��%�a,��*$ÕßØ ú ´!Ø�)ÍM`��e]{*$ÕßØ ú ´tØLé!ͦa�%X#�a,`5�$a�`5a�`�]]��,�^#,#¬4�¶¦/�4�4�46-A*$ÕßØ ú ´tØ�)ͦ¤[�����Ï����&%'`�]��^]�`5a¨`�]]��,�^#,#F4�¶60'4�4�46i�`��] *$Õ¥Ø ú ´tØ3é'ÍΤ[�����{������%'`�]��^]���h¨hv�^]��`5a��^�&� `5£}a����Î*$Õ¥Ø ú ´!Ø�)eÍ&-ä� ���£}%'���&%g¤@�����ä#,�.h���%'��#�¤@���������Ê]���É���^]¦¿�¯E¯ � Ö6Ô ¯ > ØeÔ5'.Ø!¯�Ø ú ´tØ�)eiW¯�¯ � Ö6Ô ¯ > Ø�Ö < ¯'Ø ú ´tØ�)i±¯E¯ � Ö6Ô ¯> Ø�Ô1'tØ!¯'Ø ú ´!Ø3é!i�¯E¯ � Ö6Ô ¯ > Ø�Ö < ¯�Ø ú ´!Ø3é'-� d1%6]��¬a�%�d1%��.��% " ���$�½`^� ÕßØ ú ´!Ø3é<���ta�%¨a,���<% " ���$��`g�S`5�,�^`¨h¨�&�'�ta �&%.%��J�½�&���<a,���¬£}%'���&%ª¤[������-

����������fP ¦��ab� !�! û1þ�a+ü ! `���ab��� ! �������^�5_ !�! û1þ�a+ü ! `��^þ�d ! �������`�`*%�¿5 �d��Ëþ�þ� ���ab�����Q���`�²������_FÍ !�! û1þ�a+ü ! `���ab��� ! �������`�5_Í !�! û1þ�a+ü ! `���þ�d ! �������`�jý Í !�! ûpþ�a+ü ! `���ab��� ! �������`����*�@%�a��³a,�`5axa,���WJ5ÈE��4E¬�~Gä�d1%'h¨h¨`��]´�½#6�,�e#�ax#,�.�ta,`�d1a,��d³#,���'`5�^i�#,���d1�{� " ���,�.a,�e�������&ax]e%t�^#Îd�`������³]�%'����e#,�½���¬a,����hv%��,�[�k`�#,��d d1%'h¨h�`��e]e#�-?� �e�[`5��% " ���1¶6`�hv�k�&�@d1%'�e�½]��e` " �@�����^�«¤ �$�&a�a��^�«��]��^�ta,��d�`����&�F`�#£}%'���&%g¤@#�-

�Æ���������Î���`�¦�����ï� ¼�� þ������������� # þÕ�����E� þEþ��Æ�������^� +!�! û1þ�a+ü ! `���ab��� ! ���������Q� ã���¼�Ö�¼�Ö�Ö�¦ þ������������Õ��*!�! û1þ�a+ü ! `��^þ�d ! ���������Q� ã"��¼�Ö�¼�Ö�Ö�¦ þ������������Õ�oÌ ��� ö ��� º þ������������Õ��*�Æ�������`�K���`�¦�����ï� ¼�� þ�����������(Ì ��� ö �"� º þ������������Õ��� # þ�¾������ þEþ����������^� +!�! û1þ�a+ü ! `���ab��� ! �������`�&� ã���¼�Ö�¼�Ö�Ö�¦ þ����������`����*!�! û1þ�a+ü ! `��^þ�d ! �������^�&� ã"��¼�Ö�¼�Ö�Ö�¦ þ����������`���oÌ ��� ö ��� º þ����������`����*�>�2���`�²�����(Ì »�¼�ò þ ��� ö ��� º þ��Æ�����������1_ ��� ö �"� º þ����������`������*

Page 49: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# 0t8

�<í! " x#" ó%$�& AÓZ�GïGðE OFñ

� ���±���½�������^Í7#j]���£ `��e�&ajd1%'��Ée�'�e�$`5a,�&%'� �����$h¨�&a,#�`�����%.d�`5a,�&%'� %�£v`�����` " `����½`5��&� hv�^hv%��$��- �?%'� d�`��% " ���$�$��]��<a,�e�½#��t���e#,�½���Fa,���¢°E��°YJ(4�ä«d1%'h¨h�`��e]¦-� ���K°E��°!J54�äXd1%'h¨h¨`��]ä]��^#$d1�$�&���^#�a,���«��%.d�`5a,�&%'�ä`��e] #,��?���%�£���&%6d,�6#¬%�£�hv�^hv%��$� ���±a,���¨a,`5�$����a�-�?%'�¯d�`��¯�e#����&a�a�%Ê]��^#,d1�$�����«¤[�e��d+�Çhv�^h¨%��,� �,���'�&%'�#�h¨`g� ���«�e#,�^]Ç�.� a,���������������giÎ`��e]ä¤[�e�½d$�hv�^hv%��$�«�,���'��%'�e#��&a h´�e#�a�` " %'��]M-\�?%'�)d�`��ja,�e�^�S`�#,#,�&�'�j#,�^d1a,�&%'�e#�a�%v�`5�$a,��d��e��`5��hv�^hv%��$�«�,���'��%'�e#�-� ���������e������¤[�½���{#���av#��^d1a,��%'��`�]e]��,�^#,#,�^#��k`�#��^]¯%'� a,���jhv�^hv%��,� �$���'�&%'�e#�i{`��]ä¤@�����?¤�`5�$�¯`5��%'��a�,���'�&%'�#va,�e`5a¨���^d1%'hv�Xa�%t% £ �e���Ü-¯�[���)�����e�����v¤[��������%�a�#$�t�('��S#��^d1a,�&%'�e#¨`5�$%'�e�e]�a�%äÉea¨���ta�% a,���` " `�����`5�k�&�<�,���'�&%'�e#^-¸ �����������¬#$d1�$�&�ea¬h¨`g�±d1%'�!a,`���� `5a�hv%'#,a¬%'�����e#,�¨%�£�a,���Q°��G°YJ(4�äXd1%'h�h¨`��e]¦-J_[%ª¤Ë� " ���^iÏ��%'� d�`��]���É�e�¬`�# h¨`��t�J�k�&%.d$�.#�%�£Uhv�^h¨%��,�«¤@�&a,�e�����&a `�#[��%'�j¤[��#,�M-Ï�[���¬#��6�!a,`�¶S��#�¿

»���»"��¦�§#�`Û��5ý ßbþ:Û�����à �¿áï� ��¦Õ��ä"�¿� �Xÿ�àNû:æ5û��!_ ã����"ä���� �Îü�ý�������+

� ���8�Y�(��r���#�`«�e`�h¨�´�e#,�^]X���Xa,���F������������#,d1�$�&�a a�%��,��£r����a�%Ja,���´�,���'�&%'�¦-�� �����,���'�&%'�¢�e`�hv�F�e`�#��%Fhv�^`��e���e��%'��a,#,�½]��[%�£Ma,�e���½���������Ë#$d1�$�&�ea�- \ ���'��%'�J�`�hv�^#�`5�,��#,a�%��,�^]����«`´#����`5�+`5a����`�hv��#,�`�d1��i`��e]�¤[��������%�a³d1%'��Þ��d1a{¤[�&a,��#,�.h���%'�e�e`�hv�^#�i.É�&� �`�hv�^#�i.%��Ë#��^d1a,�&%'�J�e`�hv�^#^- � `�d$�Jhv�^hv%��$�´�$���'�&%'�h´�e#�a �e` " ��`¨]e�½#�a,���ed1a��e`�hv��-� ���q���¦��vÊ#�a��$���e�Ê�½#´`�� %��ea,�&%'�e`������½#�a�%�£�`5a�a��$�&�k��a��^#Fa,�e`5a¨#����^d��&£}�Ǥ[�e��a,�����va�% �e#��S`Ê�`5�$a,��d��e��`5�hv�^hv%��$�«�,���'��%'�S£}%��[`��S�����k��a�#��^d1a,�&%'�S¤@�e��d$�j�½# ��%�a��1¶6�����d��&a,���«h¨`5�e���^]j����a,�e������������� #$d1�$�&�ea�-?¸�#]��^#,d1�+�&���^]j���X¡.�^d1a,�&%'�Ê�.-3�)Ú7¡ � � ��b,���<¡tÛÜi��`5���F���.i��&£Î��%'�¢]�%«��%�a@#����^d��&£r��`��X%'��a����a[#,�^d1a,�&%'�S£}%��#�%'hv� �½�����aÏ#��^d1a,�&%'�¦i!a,��� �����������Ϥ[�½���td1�$�^`5a��[`��v%'��a���eaÏ#,�^d1a,�&%'�v¤[�&a,�´a,��� #$`�hv� �e`�hv� `�#Ua,�e� �������a#��^d1a,�&%'�M-ÎbÒ£���%'��]���Ék�����,���'�&%'�«`5a�a��$�&���a��^#^i!a,���[�½���������U¤[���½�.�#�� a,���^h¼a�%�#��^�&�^d1a{a,���[hv�^hv%��$�´�$���'�&%'�£}%�� a,���¬%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�ja,�`5a[�&a d1�,�^`5a��^#�-� �������¦��vF#�a��$�½���¨h��#�a d1%'�e#,��#,a�%'�e�&�J%�£xa,����£r%'����%g¤[���e�´d+�e`5�$`�d1a����$#�¿* 4�Í \ �^`�]�µÜ%'�e�&��#��^d1a,�&%'�* Z�Í \ �^`�]�©ª¤ �$�&a��¬#��^d1a,��%'�*XÔkÍ � ¶6�^d���a,`5����¬#��^d1a,�&%'�*X~kÍ ¸����&%6d�`5a,`5��&�¬#��^d1a,�&%'�*�B.Í bc�e�&a,��`�����?��^]J#,�^d1a,�&%'�*:¬�Í ¡6`�hv�¬`�#/*�BtÍ* u Í bc� " ���,a[a,���¬#��^�e#���%�£Î`��t��%�£Îa,�e�<�e�,�^d1�^]e���e�¨`5a�a��$�&���a��^#bÒ£Î`v�e�h¨`5�e���^]�#��^d1a,�&%'�Sh¨`5a,d+���^#[`��t�J%�£xa,��������#�a��^]�`5a�a��$�&�k��a��^#�%�a,����� a,�`�� * u Í&ie��a�¤[�����k�����k��`�d1�^]���±a,�e�«hv�^hv%��$�±�,���'�&%'�¦-j� ���z* u ÍÎ`5a�a��$�&��ea��¨�,� " ���$#��^#�a,�e��#�a��^#�a�iU#�%)a,�`5a´`��ä�e�eh¨`5�e���^] #,�^d1a,�&%'�¤[���½�k�������`�d1�^])����a,����hv�^h¨%��,�«�$���'�&%'�j%'�e�&���&£Î�&a ]�%.�^# ��%�a[h¨`5a,d+�)`��t��%�£xa,��������#�a��^]j`5a�a��$�����a��^#�-� ���C�%v��@ÍG���v��#U`��v�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�´£r%��?a,�e� #�a,`5�,a?`�]e]��$�^#,#Ï%�£�a,��� hv�^hv%��,���,���'�&%'�¦-U� �e�³�1¶6�e�,�^#$#,�&%'�vh´�e#�a� " `����e`5a��´a�%J`«d1%'�e#�a,`��ta�����£}%��,��h¨�^hv%��,�S`����&%6d�`5a,�&%'�X��#[�����,£}%��$hv�^]Mie¤[�e��d+�)hv�^`��#[a,�e`5a���%'�¢h¨`^���%�a��e#���`��t�«#��^d1a,�&%'���$�^��`5a,� " �<#��6h���%'��#�-U� �e�@�����.¤Ë%��+]zJ(4LBNH7BN9¨h¨`^�«����`5�e�e�$� " ��`5a��^]Ja�%�ÖG'ER¨%���Ö�}���a �e%�a�ie£r%��[�1¶6`�hv�k�&��i7J(4�H��+-

Page 50: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

0!� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� ���/ª«r��S��#�`��S�1¶6�e�,�^#$#,�&%'��£}%��[a,����#$�@?��¬�����.�ta��^#[%�£Îa,�e��hv�^hv%��,�J�,���'�&%'�M-˸�#�¤[�&a,��a,���+�%v�� ÍG�����1¶.µ�e�,�^#$#,�&%'�¦i5a,�����1¶6�e�,�^#,#$�&%'�vh��#�aÏ� " `����`5a�� a�%¬`<d1%'�e#�a,`��ta?����£r%��$� hv�^hv%��,�´`����&%6d�`5a,�&%'�v��#Ï�����,£}%��$hv�^]¦-� ���<�����.¤³%��$]q¬E��9�H�0GÄ«h�`^�����¬`5�e�e�,� " ��`5a��^]ja�% �tú5; %�� � -bc�)a,���´£}%'���&%g¤@�����¨�1¶�`�hv��&��i�¤³�´#����^d��&£}��a,�e`5a�a,�����,�F`5�,��aߤË%jhv�^h¨%��,�S�,���'�&%'�#@` " `����½`5��&��£}%���`����&%5µd�`5a,�&%'�¦¿U%'�e�@#�a,`5�,a,�½����`5a·*³)eÍ.£}%���(������.�½�&%��t�.a��^#�i6`��e]«a,���[%�a,������#�a,`5�$a,������`5a·*³)�´*)�)�)E)E)�)E)�)Í�£}%��Ë£}%'���hv���'`5�.�ta��^#^-F�[���´�½����������¤[�����n���`�d1�v���ta�%ja,���2*:'6Ö O Í�h¨�^hv%��,�)�$���'�&%'�¢� " ���,�¢#,�^d1a,�&%'�±¤[�e�½d$�¢��#<��%�a�1¶6�����d��&a,���«h¨`5�e���^]S�½�!a�%J`�hv�^hv%��$�j�,���'�&%'�¦i�`��e])��# �^�&a,�����[�$�^`�]6µÜ%'�e�&�j%��@�1¶.�^d���a,`5�k�&��- � ���´�����������¤[���½�?���`�d1�J%�a,�����v#��^d1a,�&%'�#F¤[�e��d+�ä`5�,����%�aF�1¶6�����d��&a,���Êh�`5�e���^]ä���ta�%Ê`Xhv�^h¨%��,�Ç�,���'��%'�ä���ta�%Êa,���*:'eÔ O Íehv�^hv%��,�J�,���'�&%'�M-

»���»"��¦�§#�^þ� þ«���^� � ��¦Õ��ä"��� �¨��_ ã����"ä���� �±¾�+�,.-��a� þ�/����^����þ�� ] �2�������������������_�ûo�0 »+

���ed1�[��%'��]���É�e�[`¬hv�^hv%��$�´�$���'�&%'�¦i!��%'�«d�`���]e���,�^d1a?a,���[�½���������?a�%¬�k��`�d1�[#����^d��&Éd�%'�ea����a{#��^d1a,��%'�e#���ta�%Xa,�`5aFh¨�^hv%��,�Ç�$���'�&%'� �t�Ç�#,�����Xa,���P* f1m7h%ök�El���ÍM%'��a��k��a´#,�^d1a,�&%'��`5a�a��$�&��ea���- ��%��v�1¶6`�h¨��&��i�&£<��%'� �e` " � `ähv�^h¨%��,� �,���'�&%'� �e`�h¨�^] * O�ú%O Í&i[��%'�Ó¤³%'�e��]Ó�e#���* f O�úNO ͳ���°a,�e�X%'��a��k��aJ#,�^d1a,�&%'�]���É��&a,�&%'�¦-U¡.����¡.�^d1a,�&%'�J�.-3�.-3�.- 0SÚ7����a����aË¡6�^d1a,�&%'� \ ���'��%'�6ÛÜit�k`5���[0�0�-UbÒ£���%�`�]e]��,�^#,#?¤³`�#³#����^d��&Ée�^]£}%���a,�e�´%'�ea����a<#��^d1a,�&%'�¦i¦a,�e�´���½��������¤[�����x#���a�a,���v`�]e]��,�^#,#@a�%ja,���v���1¶6a<` " `�����`5��&�F`�]e]��$�^#,#[¤@�&a,�e���a,���vhv�^hv%��$�S�,���'�&%'�¦-<bÒ£{a,�e�´d1%'h�������^]¢%'��a��k��a�#,�^d1a,�&%'�e#<]e�&�$�^d1a��^]Xa�%j`�hv�^hv%��$�)�,���'�&%'�Ê`5�,�Fa�%.%��`5�,���<£}%��[a,�e�<�,���'�&%'�¦i�a,����������������¤[�½���k�½#,#,���¬`��j���$�,%��[hv�^#,#$`5����-

�<í21 35476 $ :òAÓZ�GïGðE OFñ

� ��� � ®n�Ó%��6���^d1a<É�&�F£r%��+h¨`5a¬�e#��^#¥�Lv���Í1vb�(� �7r���w�rbvb»�iM`���#�%j�6��%g¤@#¬`�#.»br�ÍG��r��k�Ç»�-¨� ���F�e�$%����$`�h���^`�]����+# ]��^#,d1�$�����<��%ª¤ a,�����e�,%����$`�h #$��%'�e��]����¬�&%'`�]��^])���!a�%¨h¨�^hv%��,��- �?%'�Xd�`��S�e�+���!a�a,���^hW%'��a�.�J�e#$�����Fa,����Ö $!�t × O�< �e�,%����+`�h�¤[�&a,��a,���K*-, < Í�%��ea,�&%'�¦-µ ���^�Ó��%'�»�+�e�»`�� � ®x�¹�e�$%����$`�h %'�Ó` �e`5a,� " � � ®n�¼#,�.#�a��^hSi a,���Ê#��.#,a��^h ��%'`�]������,�^`�]e#Ja,����e�,%����+`�h �e�^`�]����$#����«%��$]�����a�%FÉe�'���$�@%'��a���%ª¤Da�%v�&%'`�]�a,�����e�,%����$`�hj-?�[�e��#ˤ[�����%'�e�&�¨¤³%��,�«��£Ma,����e�,%����+`�hï���^`�]����+#�`5�,�J#���a�d1%��,�$�^d1a,�&��-S� �e��#�h¨`��t�`��{]�%.�^#���%�a´]��^#,d1�$�����Fa,���J]���a,`�����#�%�£���%g¤ a,���#��6#�a��^hW��%'`�]���� ���ta����,�e�,��a,#���,%����$`�h ���^`�]e���$#�²e£}%��[hv%��,�¬�½��£r%��+h¨`5a,�&%'�¦i�#����¬a,�e� � ®x� ¸�·³b+-� ���<���½��������¤[������d1�,�^`5a����,�^`�#�%'�e`5�������,%����$`�h ���^`�]e���$#��.�«]���£ `��e�&a�-?_@%g¤³� " ���^ik�½�j#�%'hv�¬d�`�#��^#�ik��%'�h¨`g�¨�����^]�a�%´#����^d��&£}�´a,�e�[�e�,%����+`�h¼���^`�]����+#Ëhv%��$� �e�,�^d���#,�^�&��-¸�?%'�«h¨`g�¨�e#��@a,���CD�Ä�ÅE4Yìd1%'h¨h�`��e]£}%��[a,�e��#[����,��%'#���- µ �e�^�)a,���������������[#,���^#[a,���TDGÄEÅE4!Ã�d1%'h¨h¨`��e]¢���ja,�e�������e�����[#,d1�$�&�a�i�&a ¤[�½���¦��%�ad1�,�^`5a��´`��!���e�,%����+`�h ���^`�]����$# %�a,����� a,�e`��)a,���<%'���^#[#,���^d���Ée�^]¦-� ���������������{%'�e�&�v�`g�.#³`5a�a��^�!a,��%'�«a�%´a,���·DGÄEÅ�4YÃ�d1%'h¨h¨`��e]«¤[���^�����^�����$`5a,���e�´`�� � ®x�±%'��a����aËÉ�&��-bc�j%�a,�����[d�`�#��^#^ia,���¬���½��������¤[������#,�½hv��&�����'��%��,�.D�Ä�ÅE4!Ãe-� �e�½# ��# a,�e��#��6�!a,`�¶S%�£Ua,�e��D�Ä�ÅE4!Ã�d1%'h¨h¨`��]¦- � ����¤Ë%��$]#¥D�Ä�ÅE4!Ãei!­kB%¬E��Ä�ÅE4�i!~�0�ik`��e]z­�¬�~�H�ë`5�,������.¤Ë%��$]#�-

¹���Ö�¦��#�^Û��5ý��:����ýjß º ��ã�����Ö�¦ á�ß ¹���Ö�¦�� á ß ¼�� þ Û�Ü�Ü�à�ýbÿ�ÿ ��áß º ã�¼�ä�� þ·ú�ü"Û�æ�ÿ �Uá4*+

� ���·�Y�(��r���#Ë�e#��^]v%'��&�F£r%��Ë�,��£r���$�^�ed1�@���¨a,���½Ã1��®G07B1J19�Ã�d1%'h¨h¨`��e]�%�£�a,���@���½�������{#,d1�$���ea�-xbÒa{��#Ë��%�a���a����ta�%«a,���´%'��a���ea[É�&��- § �,%����+`�h �e�^`�]����<�e`�hv�^#�`5�,�F#�a�%��,�^]Ê���)`�#����k`5�$`5a��´�`�hv�´#,�`�d1��iM`��e]

Page 51: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# 0!2

¤[���½�U��%�a�d1%'��Þk��d1a¬¤[�&a,�Ç#��.h���%'�?�e`�hv�^#^iÎÉk�&�¨�e`�hv�^#�iÎ%��F#��^d1a,�&%'� �e`�hv�^#�- � `�d+�Ç��,%����$`�hï�e�^`�]����h´�e#�a �e` " ��`¨]e�½#�a,���ed1a��e`�hv��-� ���,a,`��½�X��,%����$`�hð���^`�]e���<a¥�.���^#<]e�^#,d1�$�&���F#����'hv�^�ta,#<%�£Ëhv�^h¨%��,�X¤@�e��d$�¢a,���v#��6#�a��^hð��%'`�]����<¤[������&%'`�]v£}�,%'h a,�e� É�&��-ÎbÒ�¨a,���[�����e�����?#,d1�$�&�ea�i���%'�«#����^d��&£}��a,���[d1%'�ta��^�ta,#{%�£�a,���^#��@#����'hv�^�ta,#{�.���k��`�d������`����&%6d�`5a,`5��&��%'��a��k��aU#��^d1a,�&%'�e#U���´a,����#����'h¨�^�!a,#�-u�?%'�v�#���a,���½* s �Y�7n5m³Íª%'�ea����aU#��^d1a,�&%'�v`5a�a��$�����a���a�%���`�d1��`�#,�^d1a,�&%'�«�½��`¬�k`5�,a,��d��e��`5�³#����'hv�^�ta�-³¡.���<¡.�^d1a,�&%'���.-3�.-3�.-3�jÚ7����a����a�¡.�^d1a,�&%'� § �e]��,ÛÜi!�`5����0�0�-bÒa���#¬�e%��$h¨`��?a�%X���a¬d1���,a,`��½�ä#��^d1a,��%'�e#����Çhv%��,��a,�`�� %'���J#����'hv�^�ta�-S� �e��#¬h¨���,�^�&�±��hv��½�&�^#�a,�e`5a%'���F#����'hv�^�ta@%�£Ëhv�^hv%��,�Sd1%'�ta,`����e#�`���%�a,�����g-¥�?%'�¢h¨`^�S�$�����^`5aT* s �!�kn(m³Í&i��e#,�����«�&a[%'�ed1�´£}%��@�^`�d+�#����'hv�^�ta[¤@�e��d$�j#$��%'�e��]�d1%'�ta,`����Sa,���¬#,�^d1a,�&%'�¦-bÒ£Î��%'�X���`�d1��`�#��^d1a,�&%'�X���j%'����%��@hv%��$��#����'hv�^�ta,#��e#,�����¨* s �Y�7n5m³Í&iea,���^�Sa,�e�������������[¤[��������½`�d1��`����#,���k#��^øt�e�^�!a�`����&%6d�`5a,`5��&��#��^d1a,�&%'�e#�¤@�e��d$�J]�%F��%�a�#����^d��&£}�¨* s �Y�7n5m³Ít���«a,���<#,`�hv�<#����'h¨�^�!a,#�-Ë� �e��#³��#£}%���d1%'� " �^�e�&�^�d1��i#,���ed1�����^�����$`��½�&��`´¤[��%'�&��#���a�%�£xd1%'�ta,�&�'��%'�#�#��^d1a,�&%'�e#�¤[�½���e�������`�d1�^]����J`´#$�����'�&�#����'hv�^�ta�-¶�?%'�)d�`��X�e#�� s 9�J19E�«a�%¨% " ���,�$��]e�¬a,����]���£ `��e�&a@#����'hv�^�ta@`��e]ja��^�½�¦a,�������½������� a�%���%�a@���aa,����#,�^d1a,�&%'�S���j`��t�j#����'hv�^�ta[`5a@`����Ü-�?%'� h¨`^� �e#,�¨a,���K­kB%¬E��Ä�ÅE4¢`��e] DGÄEÅE4!ÃS�����t¤³%��$]e#´`5�e���^`5��`5£}a�����a,�e���e�,%����+`�hï���^`�]�����a¥�.���¨a�%£ ���,a,�����Ï]��^#,d1�$�����Ëa,����d1%'�!a��^�ta,#U%�£ka,����#����'hv�^�ta�-?� ���¶­7BN¬���ÄEÅ�4<�����.¤Ë%��$]vh¨�^`��e#Ïa,�e`5aÏa,����#����'hv�^�ta#,��%'���] ���ed��½�e]��va,��� � ®x�DÉ�&���e�^`�]����^-)� �e�yD�Ä�ÅE4!Ã)�����.¤Ë%��+]ähv�^`��#�a,�e`5a´a,����#����'hv�^�ta´#$��%'�e��]���ed��½�e]���a,��� � ®x� �e�,%����$`�h �e�^`�]����$#�a,���^h�#��^� " �^#�-� ���K�@s1�\rFh�`^�J���<%'�e�¬%�£xa,�e�¬£r%'�½�&%g¤[�½����-U� ���¬�.�eh������$#��½�e]e��d�`5a���a,��� " `������<%�£Îa,���¬�����.¤³%��$]¦-DE0�¯191F�¬E¬X� 4!�

bc�e]e��d�`5a��^# `��)�e�t�#��^]��e�,%����$`�hW���^`�]����^-DE0�¯1¬�JG~GÅ¢�c/g�

bc�e]e��d�`5a��^#@a,�e`5a�a,�e��# ��,%����$`�h ���^`�]�����]��^#,d1�$�&���^# `J#����'hv�^�ta�a�%«������%'`�]��^])£}�,%'hIa,���É�&��-

DE0�¯5ÅEäE9�~1°LB(®)� ('�bc�e]e��d�`5a��^# `�#����'hv�^�ta ¤[�����,�¬]e�.�e`�h���d��������6�����F����£}%��$h¨`5a,�&%'��d�`��)���<£}%'�e�e]M-

DE0�¯!B%9E0E�G4�DX� �'�bc�e]e��d�`5a��^# `v#,���'hv�^�!a[¤[�����,�<a,���¬�`�hv�<%�£xa,�e�¬�e�,%����$`�h��½�!a����,��,��a����[h¨`g�J����£}%'�e�e]¦-

DE0�¯19�J10E�X�}0t�bc�e]e��d�`5a��^# `�#����'hv�^�ta[��%'��]e�½���´�e%�a�������£}%��$h¨`5a,�&%'�M-

DE0�¯EÃ(Ä�¬kB%|X� �'�¸ �,�^#���� " �^])�e�,%����$`�h �e�^`�]���� a¥�.����i]���É�e�^]����a ��%�a[#,���^d���Ée�^]J�t�Ja,��� � ®n�¯¸@·³bp-

DE0�¯1DGÄEÅE4¢� �'�bc�e]e��d�`5a��^# `�#����'hv�^�ta ¤[�����,�<a,�e�¬�e�,%����$`�hW���^`�]����$# h�`^������£}%'�e�e]M-

r�Â1�Lv�r�»�»��«�N� ¸��Ç�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�Ç�'� " ���e�)a,�����t�hv���$��dvaß�t���J%�£ a,�����e�,%����+`�h ���^`�]e���^-¢�[�e��#�h�`^�Ç����e#��^]S£r%�� aß�t���^# �e%�a[]���É���^]j`5��% " ��-

�?%'� d�`�� #,���^d���£r� a,�`5a¨`±#����'hv�^�ta�#,��%'�e�½]Ç���j�&%'`�]��^]�`5a¨`Ê�`5�$a,��d��e��`5�v`�]e]��$�^#,#F����hv�^hv%��,�ä�t��e#,�½���¢`���~�0Ç�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�¦- � �e�½#´�½#´�½]��^�!a,�½d�`��{a�%±a,���Î~�0äd1%'h¨h�`��e]��e#��^]¯`�#v`��¯%'��a���eaF#,�^d1a,�&%'�`5a�a��$�&�k��a��ä� #����¢¡6�^d1a,�&%'�»�.-3�.-3�.-3(ÓÚ7����a���ea«¡.�^d1a,�&%'�°®Îã)¸[ÛÜi?�`5���X0!�'�+-Ó�[���q~G0¯d1%'h¨h¨`��] £}%��«`�e�,%����+`�h ���^`�]���� % " ���,�$��]e�^# a,���<%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�X`5a�a��$�&���a���-

Page 52: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

�54 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� ���������e������¤[���½�{��%��$h�`����&�±#���aFa,����#����'hv�^�ta´Þk`5�'#��k`�#��^] %'�äa,�e�J#��^d1a,��%'�e#F¤[�e��d+�Çd1%'hv��$��#��Ja,���#����'hv�^�ta�-u�?%'��h�`^�¨�e#���a,�e�¥­�¬�~EH�Ã<�����t¤³%��$]¨a�%��1¶.��½��d��&a,�&��#,���^d���£r�´a,��� #����'hv�^�ta{Þk`5�'#�-U� ��� " `������%�£987�%ÍG»<h´�e#�a����¬`��S���ta��������^-?bÒa[��#��e#,�^]ja�%�#���a a,�e� < ¯G= � ÔGR > Ée�^��]�%�£Îa,���¬�e�,%����+`�h ���^`�]����^-_@���,�<��#�`��«�1¶�`�hv����@%�£ÀDGÄEÅ�4YÃe-Ï�[�e��#³#,��%g¤@#³`´aß�t��½d�`���#,��a³%�£x�e�,%����$`�h ���^`�]e���$#��e#��^]J%'�j`F�e`5a,� " �� ®x�¯#��.#,a��^hj-

D�Ä�ÅE4!Ãhùú Ô .ú ' > DE0!¯5D�Ä�ÅE4 DGÄEÅE4!à ù#%; Ø ú ' < DE0�¯!B%9E0E�G4�D ùØ ú ´tØ D�0!¯1¬�JG~1Å ­kB%¬E��Ä�ÅE4 DGÄEÅ�4Yà ù Ô�ØeÔôD�0!¯1¬�JG~1ÅÑù �M1; Ô OU# &�DE0!¯(Å�ä�9�~G°kB5® ù

i

Ã1��®G07B1J19�ÃhÕ V Ã!B�:G�!J5­!¯(Ä���~1Å��G4YÃ\ùÕ #�; Ø ú ' <Çs h [ ¿Õ #%; Ø ú ' < ç i s Ø ú ´!Ø s�#�; Ø ú ' <ÕßØ ú ´!Ø s h [ ¿Õ¥Ø ú ´!ØLç�i s Ø ú ´tØÕ§'6Ö Ô'ØeÔ s h [ ¿Õ�'�Ö Ô'Ø�ÔYç i " [ 6ú =6Ô5× � Ø > Ø�Ö s Ø ú ´!Ø [ "Õ.ÕtÕÕ V Õ Ï )�´Lé%)E)�) ùS" [ O Ö x6ú Ø�Ö Ô ;ú å < Ô1R ú #�; O�úNO ÖG' M [ "Õ Ô'Ø�Ô s h [ ¿Õ Ô'Ø�ÔYç�i sß Ô�ØeÔÕ GMG; Ô OU# & s h [ ¿eÕ �M1; Ô OU# &�ç i sß Ô'Ø�Ô sÒ GMG; Ô OU# &Õ.ÕtÕ

i

�<í2; y x $ : P ó£Ù AÓZ�GïGïE OFñ

� ���±���½�������j#,���e��%��,a,#�#��6h���%'� " ���$#,��%'�e#�¤[���^�D�e#$����� � ®n�³-@¡.�6h���%'� " ���$#$�&%'�e#j`5�,�±%'�e���»�e#���£ �e�¤[���^���e#,�����¬#$�e`5�,�^]��½�&�e�$`5�$���^#�-n� ���@]��.�`�h¨��d������e�����{d�`����e#,�[#��6h���%'� " ���$#$�&%'�e#?a�%´#��^�&�^d1a{`�#����^d��&Éd" ���$#,��%'�S%�£U`v£ �e�ed1a,�&%'�j¤@���^�S�&a �+�e�e#�`¨��,%����$`�h�a,�e`5a�h¨`^�S�` " �������^�S�½�������^]S`5�'`����#�a[`��S�^`5�+���&���" ���$#,��%'�j%�£xa,�e��#,�e`5�,�^])���&�e�$`5�$��-�?%'�Çd�`��Ç���ed����e]e�´` " ���$#$�&%'� #,d1�$���ea<]e�&�,�^d1a,�&�X���Êa,���¨h¨`����±�½���������¬#,d1�$���ea�i¦%��¬��%'�Çd�`��Ç#,���e����Sa,���" ���$#,��%'�S#,d1�$�&�a `�#@`��S�½hv�����d���a³���½�������[#,d1�$���ea�-\�?%'�¢d�`��)`���#�%«�e#��<a,���Q*-,E, x6ú ' >�# Ö ; , > &(' #%< Ø�Í6�����������%��ea,�&%'�M-� ���¬#,�.�ta,`�¶j%�£xa,����È���4!Ã!B1J59�d1%'h�h¨`��e]S��#[#,��hv����

Ô���¦"������� # ������`�+þ�fgý�`� ����d��^ý� pþ��(a�f�ü�` +� ���Ë£r%��+h¨`5aÏ%�£ea,��� " ���$#,�&%'�´#,d1�$�&�axd1%'h¨h¨`��]e#Ï��#n��]e�^�!a,��d�`��ta�%�a,�e`5aÏ�e#��^]��t�´¡��e�¦Í7#Î�����������Î���F¡6%'��`5�$��#(.-3�.-)� �e� " ���$#,�&%'�ä#,d1�$�&�a�]���É���^#�`Sa��,���«%�£ " ���$#,�&%'�ä��%6]��^#�-2�?%'�¯#����^d��&£r�¢a,���J��%.]e���e`�hv�^#´`��e]���ta����$]������^�e]��^�d��&�^#{���«a,��� " ���$#,�&%'��#,d1�+�&�ea�-À�?%'�jd�`��J#,���^d���£r�v¤[���d$�J#��6h���%'��#³`5�,����%'��e]¨a�%F¤[�e�½d$�" ���$#,��%'�J�e%.]��^#^i.`��e]J��%'�jd�`��J�,�^]e�d1��`F#����^d��&Ée�^]J#���a�%�£n#��6h���%'�½#{a�%v�&%6d�`���#,d1%�����#�%Fa,�e`5a�a,�����J`5�,���%�a �'��%��`����&� " ��#$�&��&�@%'��a,#,��]��<%�£Ïa,���¬#$�e`5�,�^]S�����e�$`5�,��-� ���<�^`�#$�&�^#�a ¤�`^��a�%�]��^h¨%'�e#�a��$`5a��¬a,�e� " ���$#,�&%'�)#,d1�$�&�ea���`��e�'�e`5������#�¤[��a,�j`v£r��¤ �1¶6`�hv�k�&�^#�-

Ô���¦"� ! �1�:� #

Page 53: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# �6/

] ûpþ��a1ûY�e^þpþÕ��*û1þ� �a1ûY�þ1û$ü��l*þb�� ] �f�apû��l*f����Õ�l*+ *Ô���¦"� ! �1� ¾ #e^þpþ�¾H*+ Ô���¦�� ! �5�:��*Ô���¦"� ! ¾��«� #�a��`��*½�ab��¾H*+ Ô���¦�� ! �5� ¾H*� �e�½#@�1¶�`�hv���� " ���+#,�&%'� #,d1�+�&�ea�]���É���^#�a,���$��� " ���$#,�&%'� �e%.]��^#^-´� �e�´É�$#�a " ���$#,�&%'�±�e%.]��v]���Ék���^]±��#

*:ÈE�G4YÃ�¯7éxÕ�é!Í&²��&aU�e`�#Ï��%�%�a,�����?]������^�e]��^�ed����^#�-n� ����#,d1�+�&�ean�k���e]e#xa,����#��.h���%'�7*X=.Ö.Ö7é!Í�a�%T*:ÈE��4!ÃE¯YéxÕ�é'Í&-bÒa¬�,�^]e�ed1�^#�`)�.�eh������<%�£ #,�.h���%'��#�a�%X�&%6d�`��{#$d1%����«#�%Sa,�e`5a�a,�����±`5�,�«��%�a " ��#$�&��&�F%'��a,#,�½]��v%�£�a,���#,�e`5�$�^]«�����e�$`5�,��²'a,�e��#Ë��#³]�%'���@�#,�����¬¤@����]ed�`5�$]¨�`5a�a����$�e#�i6#�%´a,�e`5a�`��!��#,�.h���%'�e¤[��%'#,�@�e`�hv�@�����'���e#¤[�&a,��*9Ö �! Í&i�*9ÖG' # R #�; Ô � Í&i%��T* ;ú å�Ík��#�h¨`5a,d+���^]¦-�� ����¤@����]ed�`5�$]S�`5a�a����$�e#�` " `�����`5�����`5�,�´a,���F#,`�hv�`�# a,�e%'#��¬�e#��^]S�½��a,����#,���^�½�k¤@���^�Sh¨`5a,d+�e�����vÉ���^�e`�hv�^#�� `���#,%v�.��%ª¤[�S`�#«ºc�'�&%��e����e�'¾!�+-�@�1¶.a�i.a,��� " ���$#$�&%'��#,d1�+�&�ea?]���É�e�^#?��%6]��¢*:È���4YÃ�¯7énÕ¿]eÍ&-Î� ���#U��%6]�� ]������^�e]e#U����%'�¨*:ÈE��4!ÃE¯YéxÕ�é'Í&-Î� ���#,d1�$���ea�����e]e#³a,����#��.h���%'�¸*X=.Ö.ÖY]�Í�a�%¨a,�e� " ���$#,�&%'�S�e%.]��+*:ÈE��4!ÃE¯YéxÕ¿]�Í&-�Ï���e`�������iMa,��� " ���$#$�&%'� #,d1�$���ea¬]���É���^#���%.]e�¨*:È���4!ÃE¯H]?Õ²)eÍ&-¨�[�e��#<��%6]��¨]������^�e]e#<�e��%'�}*:ÈE��4!ÃE¯YéxÕ¿]�Í&-� ����#,d1�$���ea,#{�k���e]e#{a,����#,�.h���%'��#¥* $ Ô1'Lé!Í.`��]z* $ Ô1'8]eÍt`5�,����%'�e�e]�a�%Fa,��� " ���$#,�&%'����%6]��/*:ÈE��4!ÃE¯l]{Õ²)eÍ&-µ ���^� a,���J�½����������Ék�e]e#�`¢#��6h���%'�³]���É���^] ���ä`X�����e�$`5�,�ʤ[�e�½d$� ��#���%�av#����^d��&Ékd�`����&�¢��%'��e] a�%±`" ���$#,��%'�Ç��%6]���ix��a¬¤[�����Ï�1���^d1a,� " �^�&�±�k���e] �&a�a�%X`��Ç��e#����^d��&Ée�^]Ê�`�#,� " ���$#,�&%'�Ç%�£�a,���«�½�&�e�$`5�,��-K�?%'�d�`��±��½�e]X`��½�x%�a,�e���,¤[��#��v�e�#����^d��&Ée�^]¢#��.h���%'��#�a�%S`��'� " �^� " ���$#$�&%'�±��%6]����.�Ê�e#,�����S*XR � Ö $ Ô �Ls [ ù1Í#�%'hv��¤@�����,�¬����a,��� " ���$#,�&%'�S#$d1�$�&�ea�-� ���Ê�e`�hv�^#J%�£�a,��� " ���$#,�&%'� ��%6]��^#J�e` " � ��%¯#����^d��&Éd¢hv�^`��e�½���Ç%�a,�����ja,�`��»¤@�e`5a�a,�����°h¨�&�'�ta#,�������^#,a[a�%�a,�e�������$#�%'�j�$�^`�]e�����va,���^hS-��[���+* ]?Õ²)Í " ���$#,�&%'�Xd1%'�e��]v���e#,a `�#[¤³�^���M�e` " �´`5����^`5�$�^]S�������a¥¤³���^� *�éxÕ�é!Íe`��e]P*�éxÕ�]eÍ&-?_[%ª¤Ë� " ���gika,�e�½#ˤ³%'�e��]����<`vd1%'��£ �e#,���e�´¤�`^��a�%v¤ �+�&a��<` " ���$#,�&%'�S#$d1�$�&�ea�-�@%.]����e`�hv��d�`��)����%'h¨�&a��^]¦ie��,% " ��]��^]j�&a@��#�a,���¬%'��&� " ���+#,�&%'�)�e%.]��¬�½�ja,��� " ���$#$�&%'�S#,d1�$���ea�-�¡6�d$�" ���$#,��%'�ä#,d1�+�&�ea�]e%t�^#,�MÍ a�`�#,#,���'�ä`��t� " ���$#$�&%'�e#�a�%¢#��6h���%'�½#�iÏ%'�e�&�±#��^�&�^d1a,#F¤[���d$�ä#��.h���%'��#¬¤@�����?����'�&%��`��½�&� " ��#,�&�k�&�@%'�ea `��e]j¤[�e�½d$��¤³%'�¦Í a�-

# ] û1þ��a1ûH�½e^þ1þH*·�ab�8*¬û1þ� ba1ûY�B�l* + *µ ���^�°��%'� ���½��� `��Ó`5�e��½��d�`5a,�&%'� `5�'`����#�aJ`ä#,�e`5�,�^]Ó���&��$`5�,�Ça,�`5aJ�e`�# " ���$#,��%'���^]»#,�.h���%'��#�i�a,���`5�e��½��d�`5a,�&%'�)��a,#��^�&£U�6��%g¤[#�¤[���d$� " ���$#,�&%'�X%�£?�^`�d+� #��6h���%'�n��a@�,�^ø.�e�&�$�^#�ik`��e]Ê�&a�`���#�%J�.�e%g¤[#�¤[�e�½d$�" ���$#,��%'�¢�e%.]��^#��&a<�����^]#@£}�,%'h �^`�d$�Ç#,�e`5�,�^]±�����e�$`5�,�j�&a���#����������^]¢`5�'`����e#,a�-�� �.�e#�`5a<�$�e�ta,��hv��i�a,���]��6�e`�h¨��dJ�&%'`�]����¨d�`���h�`5���)`Êøt�e�½d,�äd+���^d,�¯a�% h¨`5���S#$���,��a,�e`5ava,���j���&��$`5�$�&�^#���%'���e` " �X���������^]`5�'`����e#,a�]e%J���X£ `�d1a�#$���e��&�j`����x%�£?a,��� " ���$#$�&%'�X�e%.]��^#�a,�e`5a�a,���F`5�e��½��d�`5a,�&%'�X¤[�����x�����^]¢a�%J�$�^#�%'� " �`����n%�£Ua,����]��6�e`�h¨��d�#��.h���%'��#�-³bÒ�)a,�e��#[¤³`g�)�&a[��#[��%'#,#,�&�����£}%��[a,�e��]��6�e`�h¨��d������������ a�%J�6��%g¤ ¤[�&a,�d1���,a,`����ta¥�«a,�e`5a�`����e�1¶6a����$�e`���#��6h���%'��#{a,�e`5a��&aË�����^]#{¤[�½�������[�,�^#,%'� " `5�k�&� ¤[�&a,�e%'��aË�e` " �½����a�%F#��^`5�$d+�£}%�� �^`�d$�¢#��6h���%'���,��£}���,�^�ed1��-� ���¨#,�.h���%'� " ���+#,�&%'�e���e���½#<���Ê�1���^d1a´`jh��d$� hv%��$�¨#�%���e��#,a,��d�`5a��^]ʤ³`g�±%�£³]e%'�����jh¨����%�� " ���$#$�&%'�d$�e�^d,�6�����Ja,�e`5a�¡6��k�¬¡�]�%.�^#�- � �e�¬£}��e]e`�hv�^�ta,`��M�e�$%���&�^h a,�`5a@��#[���^�½����`�]e]��$�^#,#��^])�e���,����#[a,�e`5aa¥�.���d�`��½�&�ä�$��£r���,�^�d1�^#�a�% �1¶.a����+�e`�� £ �e�ed1a,�&%'�#�`5�,�X��%'��e]¯%'�»`��»`�#cµ¥�����^]��^]»�`�#,�½#�i�`��e]°`5�,�¢��%�a`�������%'�e�e]ä¤[���^�¯a,�e�S`5�e�����d�`5a,��%'� #,a,`5�,a,#����n-äbÒ£@`±#,�`5�,�^]����&�e�+`5�,�Ç��#´%'��a¨%�£�]e`5a���i�`Ê�,�^ø.�e�&�,�^]

Page 54: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

���ta����,£ `�d1��h¨`^�J���¬h¨��#,#$������².¤[���^��a,���¬`5�e�k����d�`5a,�&%'��a��$���^#�a�%��e#��<a,�e`5a �½�!a����,£ `�d1��i�&a h�`^��#,�e]e]��^��&�`��e]«�e���1¶6���^d1a��^]�&�F£}`����Ü- µ �&a,�J#��.h���%'� " ���$#,��%'�e������ita,���@�e#,���ˤ[�½���6����a³`�¤³`5�+�e�����¬¤@���^�¨a,�����¨#,a,`5�,aa,���^�&����,%����$`�hW��£na,���¬�����e�$`5�$�&�^#³���^�����v�e#,�^]�¤[�&a,�ja,���¬`5������d�`5a,�&%'�j`5�$�¬a�%t%�%'��]¦-� �����$�F`5�$��#�� " ���$`��Ë�<�@�Ð�1¶.a��^�#,�&%'�e#�a�%¢¡��e�¦Í7# " ���$#,�&%'������j`5�e�e�,%'`�d+�¦-v� ���vÉe�+#�a�%�£Ëa,���^#,�¨��#�a,���`5����½�&a¥�¢a�%)��½�e]±`)#��6h���%'�{a�%X` " ���$#,�&%'�ä��%.]e�¨��� a,���«#�%'���$d1�«É�&�¨¤[�e���,�¨a,����#,�.h���%'�{��#¬]e��É���^]���e#,a��^`�]�%�£����¬a,��� " ���$#$�&%'�e������#,d1�$�&�a�-x� �e�½#M¤�`�#U]�%'����h¨`����e�&��a�%��,�^]e�d1�Ëa,���³����+]��^�¬%'�´a,�������&�e�+`5�,�h¨`����ta,`��������g-u�?%'�)d�`��S]�%va,���#��.�«��ea�a,�����v#�%'hv��a,�e�½���¨���&����¿

!�! a�`� !�! þ�$5�Ç`���������¢þb�� ] ¦f�a1û ! e�þ1þE_«e^þpþ�< Ô���¦"� ! �1�:��$���*��� a,��� � #�%'���+d1�jÉ�&��-Ç� ���#´�,�^�e`�hv�^#Fa,���j£ �e�ed1a,��%'�Ë*9ÖG' # R #�; Ô � ¯G=.Ö.ÖeÍxa�%±����`���`��½��`�#´£r%��¨*X=6ÖtÖÍ��%'�e�e])a�%Ja,�e� " ���$#$�&%'�X�e%.]��y*:È���4YÃ�¯7énÕ�é!Í&-@� ����* � Ö�&!Ô �Ls Í]e�&�,�^d1a,� " �´d�`��¢�����e#,�^])a�%��e�,� " �^�ta�a,���#��6h���%'� *9Ö1' # R #%; Ô � ¯G=6ÖtÖÍ6£r�,%'hI���^�����¨�1¶6��%��,a��^]¦-[¸ *$Õ >NM(OYx6ú '�Í]e�&�,�^d1a,� " �¬a,`5���^#��e�,�^d1�^]��^�d1��% " ���` " ���$#$�&%'�S#,d1�$���ea�-� ����#��^d1%'�e]¢�<�@�ö�1¶6a��^�e#,�&%'�X��#�a�%«`��½�&%g¤ h´�e�&a,����&� " ���$#,�&%'�#�%�£Ua,����#,`�h¨�¬£}��ed1a,�&%'�ja�%J`5�e���^`5�[���`��'� " �^�ä#,�e`5�,�^]±�����e�$`5�,��-´bÒ�Êa,���#�¤³`g�Ê��%'�Çd�`�� h¨`5���«`�� ���ed1%'hv�k`5a,�&��&�Fd$�e`��e����a�%S`�� ���ta����,£ `�d1�¤[�&a,�e%'��aJ�½�ed1�,�^`�#,���e�äa,��� h�`ª�c%�� " ���+#,�&%'� �t�h�������%�£�a,�e� #,�e`5�,�^] ���&��$`5�,��i[¤@�e���&�¢#�a,������`����&%ª¤[�����`5�e��½��d�`5a,�&%'�e#����½�����^]�`5�'`����e#�a a,�e�<%'��]S���ta����,£ `�d1�¬a�%�d1%'�ta,���t�e�¬a�%¨£ �e�ed1a,�&%'�¦-�x%�]e%�a,���#�i5��%'�vh��#�aU�e#���h���&a,�&��&�¥*$Õ >NM(OYx�ú '�Í�]�&�,�^d1a,� " �^#Ï����a,����#�%'���$d1��É����-Î_@���,����#Ï`��F�1¶6`�h¨��&��¿

!�! a�`� !�! þ�$5�Ç`���������¢þb�� ] ¦f�a1û ! e�þ1þE_«e^þpþ�<`$���*!�! a�`� !�! þ�$5�Ç`���������¢þ1û+ü ! e�þ1þE_«e^þpþ�< Ô���¦"� ! �1�:��$���*!�! a�`� !�! þ�$5�Ç`���������¢þ1û+ü ! e�þ1þÕ�5_«e�þ1þ�< Ô���¦�� ! �1� ¾^$���*!�! a�`� !�! þ�$5�Ç`���������qf���� ! e�þ1þE_«e^þpþ�<�< Ô���¦�� ! ¾����`$���*bc�Xa,���#[�1¶�`�hv�����iÀ*X=6Ö.Öl\Ík�$���e�,�^#��^�ta,#�a,���´#,�.h���%'� *X=6ÖtÖÍ���%'��e])a�%�a,���F�e�e#,���^d���Ée�^]S�`�#,� " ���$#$�&%'�

%�£�a,�e�¢#��6h���%'�Ü-��[���¢#,%'���$d1�¢É�&�¢a,�e`5ajd1%'�!a,`����#«a,���#��1¶�`�hv����¢¤³%'�e��]Ó]���É�e�)0 � £}�e�d1a,�&%'�e#�¿*9ÖG' # R #%; Ô � ¯1=6Ö.ÖeÍ&i7*9Ö �! ¯1=6ÖtÖÍ&ik*9Ö �! ¯1=6ÖtÖké!Í&i6`��] * ;eú åY¯1=6ÖtÖÍ&-µ ���^�F��%'�v�e` " � h´�e�&a,����&�{]���Ék�e�&a,�&%'�e#n%�£k`��'� " �^�v#��6h���%'�Üi�a,�e���,�������^]e#Îa�%<���³#�%'h¨�³¤�`^�´a�%<#����^d��&£}�`¬]���£ `��e�&a " ���+#,�&%'�¨a�%�¤[�e��d+�F�1¶.a����+�e`��e�,��£}���,�^�ed1�^#{a�%�a,�e�½#?#��6h���%'��¤[�½���.������%'�e�]¦-U�?%'�Jd�`���]�%�a,�e��#¤[�&a,�Ça,���S*X=.Ö.Öl\H\GÈ���4!ÃE¯H]?Õ²)eͦaß�t���«%�£.*$Õ >NM5O!x�ú '�Ín]e���,�^d1a,� " ��-q�?%'�¯d�`�� %'�e�&� ]e�^d���`5�,�J%'��� " ���$#$�&%'�%�£ `¢#��.h���%'�{`�#�a,���«]e��£}`��e��a���� a,���#�h¨`�������^²U%�a,�����,¤@��#�����%'�䤳%'�e��] �1���^d1a,� " �^�&�ä�e` " ��h���&a,�&��&�]���É��&a,�&%'�e#³%�£Îa,����#,`�hv��#��.h���%'� -bÒ£M��%'�J¤[��#,��a�%´�k���e]¨`´�,��£}���,�^�ed1��a�%v`�#����^d��&Ékd " ���$#,��%'�«%�£na,����#,�.h���%'�¤[��a,�e���va,����#,�e`5�$�^]J�½�&�e�$`5�,��i��%'��d�`��´�e#��Ua,�e�Ë`�����`�#,�^#¦%�£�d1%'� " �^�e���^�ed1��� � - ��-&iE*9Ö �' ¯G=.Ö.ÖeÍ9�+iª%��n��%'�´d�`����e#,�?a,���W*$Õ >%M5OYx6ú 'kÍ�]e���,�^d1a,� " �a�%�#����^d��&Ékd�`����&�¨��½�e]Ja�%�`��S�1¶6a����$�e`�� " ���+#,�&%'�j%�£Îa,���¬£ �e�ed1a,�&%'�j�½�jøt���^#,a,�&%'�¦-�?%'�)d�`��X`���#�%¨#����^d��&£}��a,�e�¬��`����'�e`5�����½��a,��� " ���$#,��%'�S#,d1�$�&�a�¿

Ô���¦"������� ����������f $cû�a�f ] $ # ������`�pþ�fgý�`� ����d���ý� pþ��Na�f�ü�` +� ���j#,�e�e��%��,a��^]ô* � Ô ; RkÍ7#v`5�,� *³®Í&iC*³® ÏEÏ Í&i{`��] *=�'Ô x Ô�Í&-¯� ���j�����e�����´¤@�����³�&a����$`5a��j% " ���Ja,���j����#,a´%�£#��6h���%'��#[`5a[a,�����½������a,�½hv��`��e]X]��^h¨`����'�&�<a,�e�^hW`�d�d1%��$]e�½����a�%z* � Ô ; RkÍ�����£r%��$��h¨`5a,d$������¨a,���^hWa�%a,���¬�k`5a�a����$�e# #����^d��&É�^]j���P* x6ú ' >G# Ö ; , > &(' #%< Ø�,�&�Ö OEO Ô ;� 7> Í&-

�<í+î?> x�� õFK¦=?÷�÷�N$Z@OF÷ N$ORQXN$O��[={K :�TUKMN$õ�;�÷

� ��� #,�.�ta,`�¶v£r%��?�1¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#?�½�Fa,���[�����e�����Ï#$d1�$�&�ea?��`��e�'�e`5���[��#U��]e�^�!a,��d�`��ea�%¬a,�e`5a?%�£ � �1¶6�e�,�^#,#$�&%'�e#�-¸����U�1¶6�e�,�^#,#,��%'�e#�`5�,�«� " `��½�e`5a��^]ä`�#´���ta��������$#�-S¸����?�1¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#¬`5�$��� " `����e`5a��^] ��� a,���J#,`�hv�J#,�@?���i¤[�e�½d$�j��#[��(v��&a,#��&£x��%�a,�Sa,������%'#�a `��]ja,`5�,����a@`5�$����(v��&a,#^i6`��]S��#�%�a,�����,¤@��#�����0¨���a,#�-�?%'�)d�`��X�e#��¬`��e]j#,��a[#��6h���%'� " `������^# �����1¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#�-� ���¬�½��������� ]���É�e�^#�#�� " ���$`��n#,���^d��½`�������,��%'#�����e����a,����£ �e�ed1a,��%'�e#�£r%��@�e#��������1¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#�-

Page 55: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# ���

J�-�/A@�-�/2¨�9<;>=�58T0;<5Y=

¸����¦d1%'�e#�a,`��ta,#@`5�$�¬���!a��������+#�-¸�#J�½� � i³a,���Ê�����������Jd1%'�e#,��]����+#�`�� ���ta��������J�����'����e�����±¤[��a,� *³)ÍËa�% ���)%6d1a,`�� i@`��]»`�� ���ta�������������'���e�e�½���j¤[�&a,�Ë*³)G´kÍx%���*³)�ÔÍÎa�%X���J���1¶6`�]e�^d���h¨`�� -¢� ���«�½����������d1%'�#,��]����$#�%�a,�����v���ta��������$#´a�%¢���]��^d���h�`�� -bc��`�]e]e��a,�&%'�¦ig��%'�´d�`��´�e#��{a,�e�Ë#,��喝.�^#�ý<`��]/°<a�%�#,d�`��&�Ë`@d1%'�e#�a,`��tax�.�¨/�4'(�0�%��³/�4'(�0CBx�$�^#����^d1a,� " �^�&��-��%��@�1¶6`�hv�k�&��i�a,���¬£}%'���&%ª¤[�����v`������,��£}��� a�%¨a,�e��#,`�hv��ø.�e`��ta,�&a¥��¿

! e^þ�c��.D ! � �E�-b*! e^þ�c��.D ! ¾&�E�����,H*! e^þ�c��.D ! ½(�����`�¦�����Y*

J�-�/A@�-E,©?.¤>ªz³B9<­UíGT0ªvA�=

���e�&�^#,#�øt��%�a��^]Mi?#��.h���%'�{�e`�h¨�^#´#,a,`5�,a�¤@�&a,�Ç`¢�&��a�a����^i?�e�]����$#,d1%��,��iÎ%��F�����$�&%6] `��e] h¨`^�Ç�½�ed����e]���&��a�a����$#^i�]e���'�&a,#�iª��e]����$#,d1%��$�^#�iª�����$��%.]e#^ig`��e]¬�t�t�k���^�e#�-n���eø.��%�a��^]´#��.h���%'���e`�hv�^#Îh��#�an��%�and1%'�eÞ��d1a¤[�&a,� `��t� �����t¤³%��$]e#^-S�?%'�¯d�`��¯#����^d��&£}� `X#,�.h���%'�{¤[���d$� d1%'�!a,`��½�e#´%.]e] d$�`5�$`�d1a����$#F%��v�e`�#´a,���#,`�hv���e`�hv�¬`�#[`¨�����t¤³%��$]j�.�j#,���,�,%'��e]e������a,���¬#��6h���%'�¦�e`�h¨�����j]�%'���k�&�<øt��%�a��^#^¿$ ������������� $U�F�Y*$:�%����zaÎ`�d�a� b�`$��Q$¦a1û�`pþ �%����za¨`�d�a� b�^$�ÌQ�¦�Y*

¡6���d1��#��6h���%'��#�d�`��±d1%'�ta,`����Êh¨`��!�X��%'�6µ¥`��&��`5����a,�½d�d$�`5�$`�d1a����$#�in��a@��#�#,`5£}�^#�a�a�%�]e�^����h¨�&a@#��.h���%'��#¤[�&a,�±#,�`�d1�^#�-¨��%����1¶6`�hv�k�&��i\*X~�,5|�ÍM��#�%'���¨#��6h���%'�Üi¦¤[�����,�^`�#+*X~q,K|kÍM�½#<`��±�1¶.��,�^#,#,�&%'�Ê��� " %'� " �����#,���a��$`�d1a,�&%'�¦-J�-�/A@�-%J R ¢6AéÁ 9�CZT·587:9<; ¨�9<Ý;<5HA�V

� ���³#����^d���`��'���½������� " `5�$��`5����Ww��E�À*$Õ$Í5`��&¤�`^�6#xd1%'�ta,`����e#Îa,���³d����,�,�^�tan%'�ea����ax��%.d�`5a,�&%'��d1%'�e�ta����^-{¡6���ed1�a,���ÇÕ�`��&¤�`^�6# �$��£r���$# a�%«`¨�&%6d�`5a,�&%'�X���j`��S%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�¦i��&a h¨`g�j%'�e�&��`5�e���^`5�[���j`��S�1¶6�e�,�^#$#,�&%'�¤[�&a,�����`�Ã1��®10kB5J19!Ã�d1%'h¨h¨`��e]M-Ï�[���jÕn#��6h���%'��h¨`g�´`5����^`5�?`��t�.¤[�����,��a,�e`5a?`��¨%��$]e���e`5�$��#��6h���%'���#�`�����%g¤³�^])���j`��j�1¶6�e�,�^#$#,�&%'�¦-¸�#,#,�&�'�e�½���«` " `������Fa�% Õ�¤[�½���xd�`��#��va,���v�&%6d�`5a,�&%'�±d1%'�e�ta����¬a�%����vhv% " �^]¦-F� �e��#�h¨`g�)���v�e#��^]¢a�%d1�,�^`5a��´��%'�&�^# ����a,�e�<%'��a����a #��^d1a,��%'�¦-{� ���¬��%.d�`5a,�&%'�)d1%'�e�!a�����h¨`^�j��� " ���@����h¨% " �^]X�`�d,�.¤³`5�+]e#�-

���"�����������#þ�c���d�c����#

e�pûb�^�5þ����������^���}�Ì��¦�����Y*e�pûb��¾Eþ����������^��Ì�� �¦�����H*e�pûb��½�þ����������^�+ �¨���^��¾�½��+.,�G��Y*+

bc�¨a,�����e�,� " �&%'�e#U�1¶�`�hv�����ita,����*$Õ¥Ø ú ´!Ø�Í!#��^d1a,�&%'�J£}�,%'h *X= #!�!ú é'Ít��#Ë��%.d�`5a��^]J`5aËa,�e�[�����'���e�e�½����%�£Ma,���%'��a���ea@#��^d1a,�&%'� *9Ö�×6Ø < ×�Ø�Í&-³bÒa@�½# £}%'���&%g¤³�^]X�t�S`X/�4�4�4«�.�.a����'`5�M-[�[���^�Sa,���y*$Õ¥Ø ú ´!Ø�Í#��^d1a,�&%'�X£}�,%'h*X= #'�tú ]eͪ`5����^`5�+#�i'`���#�%�¤[�&a,�´`�/�4�4�4��.�.a��³�'`5�v£}%'���&%ª¤[�����@����£r%��,�³a,���·*$Õ¥Ø ú ´!Ø�ͪ#��^d1a,��%'�F£r�,%'h *X= #'�tú aeÍ&-� ���v��%�a,`5a,��%'��* V )�´Lé^]laH)(Il_*JHceÍ�#����^d��&Ée�^#�¤[�`5a�]`5a,`�a�%S¤ �$�&a��v���¢a,���v�'`5�k#¨� #����J¡.�^d1a,�&%'� �.-3�.-3�.-3�Ú7����a��k��a[¡.�^d1a,�&%'�)�Ï���½�ÙÛÜi6�`5���¬0!�'�+-

Page 56: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

�@%�a���¿ Õ�`�d1a,�e`����&�Ê�,��£}���$#<a�%Xa,���¨�.�ta���%5��#���a�£r�$%'hBa,����#�a,`5�$a�%�£�a,����d����$�,�^�!a¬d1%'�ta,`����e�½���S%��6���^d1a�-�@%��$h¨`����&�«a,�e��# �½#�a,���8Ã1��®G07B1J19�è#�a,`5a��^hv�^�ta�i¤[��%'#,��#�a,`5�,a[`�]]��,�^#,#���#[46i���^�ed1�ÇÕ³d�`��S���¬�e#,�^]S`�#`��¢`5�#�%'����a��´`�]e]��,�^#$#�-�bߣ¨Õ��½#[�e#��^]¢���e#$��]��¬`�#,�^d1a,�&%'�Ê]��^#,d1�$�&�a,�&%'�S��%ª¤Ë� " ���^i¦�&a@�,��£}���$#[a�%Ja,�����t�.a��%5�¦#���a £}�,%'h�a,����#,a,`5�,a %�£Îa,�e`5a[#��^d1a,�&%'�Mi��%�a[`��S`5�k#�%'����a��¬`�]e]e�,�^#,#�-?� �.�e#����j`�#,d1�$�&�ea��������<a,�e��#�¿

���"�����������#

�>�¨���^�¦������������8� #��þ��Æ�������^�������"¾����+

�>�¨����+�����rü�ab��aH� #��þ��½ü�ab��a���Ì�������,����+

+� ����*$Õ¥Ø ú ´!Ø�Ít#��^d1a,��%'��¤[����������`�#,#,�&�'���^]J`F#�a,`5�,a,���e��`�]e]��$�^#,#{%�£x4�¶�/�4�4v`��e]J`F#,�@?��@%�£n�1¶�`�d1a,�&��4�¶e(54�4�.�ta��^#�iÏ� " �^�¯�&£�a,�����,�J��#´��%�a��^��%'�e�'�ä]e`5a,`X��� a,�e�q*$ÕßØ ú ´!Ø�Íx�½�����a¬#��^d1a,��%'�e#�a�%XÉ���Ua,���#�`5�,�^`6-¯�}bߣa,�����,� �½#Ïa�%t%�h´�ed+�¨]e`5a,`6i!`��v���$�,%��?¤[���½�!�����e�,%6]e�ed1�^]´���^d�`��e#���a,�e�½#ϤË%'�e�½]F����`��¨`5a�a��^h¨�ea?a�%¬hv% " �ÕÏ�`�d$�t¤�`5�$]e#+�+-Ë� ���/*$Õ Ô�ØeÔ�Í.#��^d1a,�&%'�J¤[���½�e#�a,`5�,a�`5a�4�¶��54�4F`��e]J�&a³¤[�����e�` " �<`����1¶6a��$`F4�¶e�54�4��.�.a��^#¤³%��,a,�±%�£�#��`�d1�¨`5£}a����¬a,���v�^�e]Ê%�£³a,��� " `������^#�£}�,%'hBa,���¨*$Õ Ô'ØeÔ�ͦ�����k��a@#��^d1a,��%'�e#¬`��e]Ê����£}%��,�va,����^�e]j%�£Îa,���Q*$Õ Ô�ØeÔ�Í6%'��a��k��a #��^d1a,�&%'�X�&a,#��^�&£Ò-

J�-�/A@�- � 143ùA�V8T·5H9<V8=

� ���������e�����n�,�^d1%��'�e��?��^#Ïa,����#�a,`��e]e`5�$] � #���aÏ%�£`5�$�&a,�hv��a,��d?%������$`5a�%��+#�i�¤[�&a,��a,����#�a,`��e]e`5�+]���½�e]e�����'#`��e]j��,�^d1�^]��^�ed1����� " �^��#�¿

§ �,�^d1�^]e�^�ed1� ¸@#,#,%.d���`5a,� " �&aß� �������$`5a�%��$#��&�'���^#�a/ �&��£}a ,LK u M( �&��£}a [ " q� �&��£}a Ï ,0 �&��£}a fHf eHe� �&��£}a V�V u V f e e V f V� �&��£}a m8 �&��£}a t� �&��£}a mlm2 �&��£}a tlt/�4 �$���'�!a ô s/�/ �$���'�!a mEV Ï V , V [ V " V N

�&%g¤³�^#�aM § �,��É�¶�%������+`5a�%��$#�-N ¡.���F¡.�^d1a,�&%'�)�.-3�XÚ ¸@#,#$�&�'�ehv�^�ta,#cÛÜi��`5������0�-

Page 57: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# ���

J�-�/A@�-EÉ PO�üT0­�Ý6T·5b7:9<;

� ���v���½�������@� " `����e`5a��^#¬�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�e#���`(?^�½�&��-¬bÒa<%'�e�&�)d1%'hv�k��a��^#�a,��� " `������´%�£³`��Ê�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�¢¤[���^�`5�#�%'�½��a��^�&�«�e�^d1�^#,#,`5�,��-� �������½�������U�����^]e#?#�%'h¨� ����£}%��$h¨`5a,�&%'�¦i�#,�d$�v`�#Ua,��� " `�������%�£�a,��� #�a,`5�,a?`�]]��,�^#,#Ï%�£�a,����Ée�$#,aÏ#,�^d1a,�&%'�¦i`��e]äa,���J%��$�&�'���e#�`��e] �&�^����a,�e#�%�£[hv�^hv%��$� �,���'�&%'�e#^iÏ�½�Ç%��$]e����a�%Ê]�%Ê`��!�Ç�½�����6�����S`5aF`���� -X�[���^#��" `������^# `5�,�¬d1%'h¨���a��^])`�#[#�%t%'�)`�# ��%'#,#,�&�k�&�@¤@���^��a,�������½���������,�^`�]e# �½��a,���¬����������� #$d1�$�&�ea�-_@%g¤³� " ���^ik%�a,�e��� " `������^#¬� #,�ed+�)`�#@#��.h���%'� " `��½���^#+�³`5�,���e%�a �.�e%g¤[�j%��@�����^]��^])��!a,����`5£}a����@#�a�%��+`5���`����&%6d�`5a,�&%'�¦-X¡��ed$� " `��½���^#�`5�$��� " `����e`5a��^]¯��`5a����^iϤ[���^�Ç%�a,�����F����£}%��$h¨`5a,�&%'�Ó� #,�ed$� `�#�a,���J#$�@?��^#�%�£%'��a���ea #��^d1a,�&%'�e#+����#�` " `�����`5����<£r%��[�#��¬����a,����#,�.h���%'�¦`�#,#,�&�'�eh¨�^�!a��1¶6�e�,�^#,#$�&%'�¦-� ����#,��?��^#Ï%�£�#��^d1a,��%'�e#?d�`��e��%�aU�����6��%g¤[�v��!a,���6`5£}a����{`����&%6d�`5a,�&%'�¦it#�%¬`�#,#,�&�'�hv�^�!a,#U]e�����^�]��^�!aU����%'�a,���^#���`5�,����%�a������,£}%��$hv�^]j�e�ta,���¦`5£}a����@`�����%.d�`5a,�&%'�M-¡.%'hv���1¶6�e�,�^#$#,�&%'�e#�i'#$�ed$�v`�#Ua,�e%'#�� ]������^�e]e���e������%'�´a,��� �&%6d�`5a,�&%'�vd1%'�e�ta����¥*$Õ+Í&i!h´�e#�aU����� " `��½�e`5a��^]]e���+�����F#��^d1a,�&%'�)`��½�&%.d�`5a,��%'�¦-bÒ£a,�����,�^#$�e�&aÏ%�£�`��¨�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�F��#Ï�,�^ø.�e�&�$�^]¦i5���aUa,��� " `���������#U��%�a?` " `��½��`5��&��i�a,���^��`��F���,�,%��?�,�^#$�e�&a,#�-��%��@�1¶6`�hv�k�&��ie`¨#,d1�$���ea����&���<a,���¬£}%'���&%ª¤[�����

���"�����������#���������F��Ì����%�` ! �`�f�� ! pþ�f�`���a�f��Ó�# ��þ����������Õ� ++

¤[���½��d�`��#��¬a,���<���,�$%��[hv�^#,#,`5���y* ; Ö ; &'Ö ;L> Ø�Ô ; Ø ú ´ < ' úY>E>G# Ö ; =6ÖG' #%;k# Ø # Ô � Ô t ' úY>E> Í&-

J�-�/A@�-%M R ¢6A¯?�A�Cµ587:9<;ø90÷(T0;ÞP&þ63VYA�=H=H7:9<;

µ ���^� a,���«�����������¬� " `����e`5a��^#´`�� �1¶6�e�,�^#$#,�&%'�¦iMa,�e���,�^#,��&a¬��#<�^�&a,�e����`5�#�%'���ea��¨%����,�^�½`5a,� " ��a�%¢#�%'hv�#��^d1a,�&%'�M-{¸ �$�^��`5a,� " �¬�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�j��#��1¶6�e�,�^#,#��^])`�#[`vÉ�¶6�^]�%5�¦#���a[£}�,%'h�a,���<�k`�#��¬%�£Ï`¨#��^d1a,�&%'�¦-� ������%'#,�&a,��%'�«%�£Îa,���<�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�J¤[�&a,�e���Ja,���¬�½����������#,d1�$�&�a�]e��a����$h¨�����^#³¤[�e��a,����� �&a ��#�`5�#�%'�½��a��<%���,�^��`5a,� " ��-{¸@���1¶6�e�,�^#$#,�&%'�J¤[�e��d+��`5�e���^`5�$#�¤[�&a,�e�½�«`��j%'�ea����a�#��^d1a,�&%'�S]e��É�e�&a,�&%'�J��#��,�^�½`5a,� " ��a�%¨a,����`�#���%�£xa,����%'��a����a #��^d1a,��%'�¦-?¸@�S�1¶.�e�$�^#,#,�&%'�j¤@�e��d$�j`5����^`5�+#��^��#���¤[�����$�<¤[���������¬`5�#�%'���ea���-¸¹#��6h���%'�Î#���a�a�%j`J�,�^��`5a,� " �´�1¶.��,�^#,#,�&%'�X¤[���½�M�����$�^�&%.d�`5a,`5�k�&�´��£U��%'�Ê�,�^øt�e�^#�a@�$�^�&%.d�`5a,`5�k�&��%'�ea����a�e#,�½���«a,�e�Î*-,5'�ͦ%��ea,�&%'�M-F�[�e`5a<hv�^`��e#<a,�e`5a�`�£}���$a,�����¬�������)%������+`5a,�&%'�±h¨`^�±d+�e`������¨a,��� " `������v%�£a,����#,�.h���%'� -U� ���¬#��6h���%'� Í7#�#,�^d1a,�&%'�S¤[�½������<a,����#��^d1a,�&%'�j%�£Ïa,���<�,�^�½`5a,� " �¬�1¶6�e�,�^#,#,��%'�¦-¸ö#��.h���%'��#���a�a�%�`��j`5�#�%'�½��a��<�1¶.��,�^#,#,�&%'�J¤[�½����$��a,`�����a,���¬#,`�hv� " `������<a,�e�,%'���'�j`��t�«£ ���,a,���������½���%������$`5a,�&%'�¦-Ï� ��� #,�.h���%'�6¤[�����.����`5�#�%'����a���i.`��e]F¤[���½�.�e%�a?�e` " ��`��!�´�`5�,a,��d����`5�?`�#,#�%6d���`5a��^]�#,�^d1a,�&%'�¦-�?%'�Çd�`�� �e#��va,�e����e�½�&a,���X£}�e�d1a,�&%'��~�|�ÃEJ5¬GF�0��Xa�%S£r%��+d1�«`�� �1¶6�e�,�^#$#,�&%'�±a�%S����`5�k#�%'����a��v¤[�e�^� �&a¤³%'�e��]S%�a,�e���,¤[��#��������,�^��`5a,� " ��- ��%����1¶�`�hv��&��ika�%Jd1�$�^`5a��´`��¢`5�#�%'���ea���#��6h���%'�n#,��a[a�%Ja,����`�]e]e�,�^#,#%�£Ïa,���<�^�e]j%�£Îa,���¬%'�ea����a #��^d1a,�&%'�A*$Õ Ô�ØeÔeÍ&¿

���"�����������#�rü�ab��a4� # ��þ��rü�ab��a"� ! �pü�ab��a&� ¼�â�����ã�¸"��� þ��E��* ++

bÒ£Ê*X~�|�ÃEJ1¬1F�0���Í6¤Ë���$�¬��%�a[�e#��^]MiL*-¯ út Ô'ØeÔ�Í6¤³%'�e��]����<�,�^��`5a,� " �<a�%�a,���Q*$Õ Ô'Ø�ÔeÍ�#��^d1a,�&%'�¦-

Page 58: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

J�-�/A@�-��Sñ Ý7�­E587�;î°>Ý;>Cµ587:9<;>=

� ���J�����������F#,d1�$���ea���`��e�'�e`5���J�½�ed����e]��^#�`X�.�eh�������%�£ �k�e���&a,���Ê£ �e�ed1a,��%'�e#�£}%��F�e#������ä�½����������#$d1�$�&�ea�1¶6�e�,�^#,#,��%'�e#�-~�|�ÃEJ5¬GF�0�� ¿�h(êN�½ç

\ ��a,�e�$�Ja,���<`5�#�%'����a��¨� ��%'��µÜ�,�^�&%6d�`5a,`5��&��i�`�#�%��e��%'#��^]Ja�%¨��%'�6µ¥�����'`5a,� " �ª� " `����e��%�£xa,����1¶6�e�,�^#,#,��%'��r�Â5�U- § �$��h�`5�$���&���#���£}���a�%´`�#$#,�&�'��`��«`5�#�%'���ea�� " `������ a�%´`�#��6h���%'��¤@�&a,�e���`Ç#,�^d1a,�&%'�»]e��É�e�&a,�&%'�Miˤ[�e���,�)#��6h���%'� " `������^#J`5�,�¢��%��$h¨`������ #��^d1a,��%'�°�,�^�½`5a,� " ��- ¡.���¡.�^d1a,�&%'�X�.-�/�46-3�XÚ � ¶.�e�$�^#,#,�&%'�)¡.�^d1a,��%'�6ÛÜi��`5�������.-

~GÅ�ÅE4 ¿�ÁEh����G�El%�Wç\ ��a,�e�$�´a,��� `5�#�%'���ea���`�]]��,�^#,#��}a,��� * ã)¸<�x%�£�a,�����e`�hv�^]Q»br����Ç���N�M-À�?%'�e�?#,d1�$�&�eaÏh´�e#�a�e�,� " �&%'�e#$�&�«�e` " �´]e��É���^]ja,���´�&%6d�`5a,�&%'�S%�£Ua,�e`5a�#��^d1a,�&%'�¦-�bc�Sa,����£r%'�½�&%g¤[�½���v�1¶6`�h¨��&��i>NM(O�$ Ö � ¯Yé<`��] >%M5O�$ Ö � ¯H]F`5�,��`�#,#,�&�'���^]j�½]��^�!a,�½d�`�� " `��½���^#�¿

���"����������� # ������}þ�c���d�c��`���#`���ab��� ! þbe ! þ�c���d�c�� ! �±� ¼�â�����ã�¸"��� þ��E��*�����+

�}þ�c���d�c����#`����gþpû ! � � ¼�Ö�Ö�¦ þ��}þ�c���d�c��`����*`����gþpû ! ¾&�Î`���ab��� ! þbe ! þ�c���d�c�� ! ��*+

����� +~�¬7B(HG9 ¿�hNêN�¢ç

\ ��a,�e�$�Da,���Ç��%.d�`5a,�&%'� d1%'�e�!a������5Õ���`����&�'���^] a�%»a,���Ç���1¶6aPr�Â1�Ð��%'��e]e`5�,��- ~�¬7B(H�9]�%.�^#,�¦Í a�d$�`������¬a,��� " `�������%�£Îa,���¬�&%6d�`5a,�&%'�jd1%'�e�ta����cÑÓ�&aÎ�,�e#�a�]�%.�^# `5�$�&a,�hv��a,��d�%'�j�&a�-_@���,�´�½#@`��X�1¶6`�h¨��&��¤@�e��d$�X`����&�'�e#@a,����%'��a����a¢Õ Ô�ØeÔ«#��^d1a,�&%'�¢a�%Ja,���´�e�1¶.a.)G´8]�)�)E)�.�ta�� ��%'�e�]e`5�,��`5£}a����{a,���[�e�,�^d1�^]e���e��#,�^d1a,�&%'��`��e]�#���a,#?` " `5�$��`5����³¤@�&a,�e���´a,���[#,�^d1a,�&%'�a�%¨a,�������1¶.aC)�´Yc�)E)�)¨��%'�e�e]e`5�,�«`5£ra����@a,���������k��a³#,�^d1a,�&%'�e#�¿���"����������� # ������½ü�ab��a ¼�ã���ä�� þ����"¾���������� #��þ��rü�a���a����ab���a�gû��(� ¼�ãÕ��ä�� þ«�����������Õ��*+

����� +� ���JÉe�$#,a´�e#,�«%�£½~G¬kBNH�9 ��� a,�e��#��1¶�`�hv��&��#����^d��&Ée�^#´a,�����&%6d�`5a,�&%'�¯%�£[`Ê#��^d1a,�&%'�¯���1µd�`��e#��S��a´��#v�#��^]¯`�#Fa,���j%��ea,�&%'�e`��W��w!w�v�r�»�»J`5a�a��$�&���a���%�£�`±#��^d1a,�&%'��]���É��&a,�&%'� � #����¡.�^d1a,�&%'�±�.-3�.-3� Ú7�<��a����a<¡.�^d1a,�&%'�±¸�]e]��,�^#,#�ÛÜik�`5�����'8��+-�� ���F#��^d1%'�e]±�e#��´%�£I~�¬kBNH�9S��#�e#��^]Sa�%�]���É���^#�a,�e� " `��½���<%�£Î`�#��.h���%'� -� ���<�k�e���&a,���«£ �e�ed1a,�&%'�¨9E�EÔ�0«�½#�d��&%'#��^�&�J�,�^��`5a��^])a�%y~G¬kB(HG9�-

|E¬�J�®�ýÊ¿�hNêN�¢ç� �e�½#��½#�`j#,�.��%'�t�6hô£r%���~�¬kBNH�9ki�£}%��¬d1%'hv�`5a,�&�k�����&aß�S¤[�&a,�¢%'��]����¬�½���������<#,d1�$�&�a,#�-�bÒa¬��#hv%'#�a[%�£ra��^�X#����^�j¤[���^�j#,��a�a,�����¨a,���¬`�]]��,�^#,#�%�£Ï`��S%'�ea����a #��^d1a,�&%'�M-

Å�~G0�~�¯EÃ1�EHG°E�E9E0�¯G~G¬kB(HG9 ¿����(ê%�À��ökh�ÁE�%õ7h [ �Gl��E�Ul%�5���Nö7hEÁE�Nõ7h\ç� �e�½#���#��^øt�� " `����^�!a�a�%¨�^��a,�����þ ¼�ã���ä�� þê�`Û¿ë¦�lÛ�æNýbÿ�û2PNýl�&Ì}þ��6Í{þ ��Û¿ë¦�lÛ�æ(ýbÿ�û2P%ýÇý��������

%��

Page 59: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{®n�½�������@¡6d1�$�&�a,# �'8

þ ¼�ã���ä�� þê�`Û¿ë¦�lÛ�æNýbÿ�û2PNýl�&Ì}þ��6Í{þ ��Û¿ë¦�lÛ�æ(ýbÿ�û2P%ýÇý��pÿ�����ÿ����lÛ�æ(ýbÿ�û2P%ýH�����]������^�e]e�½���@%'�¨¤[����a,�����?a,�e� ��`5a�a����Ë�e#,�^#U£r��¤³���¥���N�y���N�G�U�%ÍEr�»���¼%r�#,�@?��^]v�k`5���^#?£}%��?a,���]e`5a,`S#,���'hv�^�!a�� `5�,�^`S����aߤË���^�Ça,���¨�,�^#,��&a�%�£³a,���#��1¶.��,�^#,#,�&%'�Ç`��e] Å�~G0�~�¯EÃ1�EHG°E�E9E0�¯�E9GÅ��a,�e`���a,���{£}%��$hv���x%��x��%�a�-Îbߣ6a,���³��`5a�a����n£}%��$h ��#n�e#,�^]¦i���anhv�^`��e# ���N�K���N�G�U�%ÍEr�»��@¼%r�.�ta��^#{%�£��+�e�!a,�½hv��hv�^hv%��,�´¤[�����.��� #,` " �^]�`5a?a,���[�1¶.���^�e#���%�£����¨a�%K���N�K���N�G�U�%ÍEr�»��@¼%r¤�`�#�a��^]S�.�ta��^#@����a,���¬%'��µ¥]e��#��«É�&��-� �e�½#[�1¶6�e�,�^#,#$�&%'�Êd�`��Ê%'�e�&�S���F�e#��^]Ê]e�&�,�^d1a,���)����Ã5��®G07B1J59!ëd1%'h¨h¨`��e]#�iM��%�a<���Ê`��!�%'��a���eaË#��^d1a,�&%'��]��^#$d1�$�&�ea,�&%'�#?`��e]«%'�e�&�F%'�ed1�<���¨a,�e�@�����e�����Ë#,d1�$���ea�-¶���N�K���N�G�U�%ÍEr�»��@¼%r#,��%'���]J���<�&�^#$#�%�� �^øt�`���a�%y�y�%Â1�U�%ÍEr�»��@¼%r´`��e])#,��%'�e��]«���<a,���¬#��6#�a��^h��`5���¬#$�@?��<a,���%��6���^d1a<¤³`��ta,#<a�%j���F%��ea,��h¨��?��^]X£}%����}¤[�e�½�&�´#,a,�����x¤Ë%��,�6�����J%'� #��6#�a��^hô�`5���¨#$�@?��^#<���a�%y�y�%Â1�U�%ÍEr�»���¼%r��+-� ¶�`�hv�����¿

�>� Ö�¼���¼ ! ���"ä�»������ ! ¼�ãÕ��ä�� þ����`�¦��������_Q����¾������Õ��*Å�~G0�~�¯EÃ1�EHG°E�E9E0�¯1��9�ÅÊ¿�h(ê%�¢ç

� �e�½#³]e��É���^#³a,���<�^�e]�%�£Î]e`5a,`¨#����'hv�^�ta�£}%��WÅ�~�0�~�¯EÃ5��HG°E�E9�0!¯G~G¬kBNH�9�� " `����e`5a,��%'�������µ��%'#��^#�-

�>� Ö�¼���¼ ! ���"ä�»������ ! ����Ö þ��×��*Å���­kB%9E��Å ¿�Á%i5�¸Ò1l1�Iç

\ ��a,�e�$�»/J�&£W»�s!�2Ó��Nª �½#����äa,���«�½�����������'��%��`��Ë#,�.h���%'�?a,`5��&��`��e] ��#�]e��É���^] ����£}%��,�a,���F#�a,`5a��^hv�^�ta¬�e#,���e��­ � �ÎbÒ� � ­ ���)a,���´#$d1�$�&�ea�i�%�a,�����,¤[�½#����,��a,�e�$�X46-·�?%'�Êd�`��Ê�e#��a,�e��#�£ �e�ed1a,��%'��a�%¨�e�,% " ��]e�¬]���£}`���&a " `����e�^#�£r%��@#��.h���%'��#�-?��%��@�1¶6`�h¨��&��i�a,���<£}%'���&%ª¤[�����#,d1�$���ea[£}�$`5�'hv�^�ta<#,��%g¤@#@��%ª¤�a�%�#,��a�`«�'�&%��`��Î#��6h���%'�Ê* $eú R #�; Ía�%�a,���´Ée�$#�a��&%6d�`5a,�&%'����«a,���8*$Õ¥Ø ú ´!Ø�Ít#��^d1a,��%'�.Ñ»���a��&£M`F#��6h���%'��d�`����&�^]S* $ú R #�; Ít`����,�^`�]��¨�1¶���#�a��^]¦i��&a,# " `��������#��e�$�^#���� " �^]¦¿

���"����������� # ������Æ��������� #�� ] �f(� Ö�� º �¿����Ö þ��� ] �f`�0Qy�� ] �f����±*�����+

�����+¬!J1~GÅ�~GÅEÅ�4Ê¿�ÁEh��G����l%�¥ç

\ ��a,�e�$�Sa,���´`5�#�%'���ea���®xãX¸�%�£Ïa,�����e`�h¨�^]z»br����Ç���N�M- � �e��# �½# ��%��$h¨`��½�&�«a,�e��#,`�hv�´`�#~GÅ�ÅE4�i���ea��&a<h¨`g�)���F]e�Ù�����,�^�!a<�&£{a,���Q~G0)`5a�a��+�&���a��v��#��e#��^]±���Xa,���F%'��a���ea�#,�^d1a,�&%'�]���É��&a,�&%'�±� #����´¡.�^d1a,��%'�X�.-3�.-3�.-3()Ú7�<��a����a@¡.�^d1a,��%'�S®xãX¸ ÛÜi�`5���¬0!�'�+-

°�~�Ô\¿�h(êN�9R [ h(ê%�AS ç\ ��a,�e�$�e#�a,����h�`�¶6��h´�eh %�£Êr�Â1�T�«`��]zr�Â5�U�.-

°LB%9 ¿�h(êN�9R [ h(ê%�AS ç\ ��a,�e�$�e#�a,����h����e��h´�eh %�£\r�Â1�T�J`��e]Sr�Â1�U�.-

9E�EÔ�0\¿�h(ê%�¢ç\ ��a,�e�$�Ja,���¬���1¶6a���e`����&%6d�`5a��^]�`�]e]��,�^#,#³a,�e`5a �½#³`vh´�e�&a,����&� %�£ r�Â5�U-?� �e��#Ë£}��ed1a,�&%'����#d��&%'#��^���)�,�^��`5a��^]Êa�%q~�¬kBNH�9\¿�h(ê%�¢çt²��e��&�^#,#@��%'�±�e#��Fa,���+°��G°YJ(4�äSd1%'h¨h¨`��]Êa�%S]���É���]e��#$d1%'�!a,���.��%'�e#�h¨�^hv%��,�J£r%�� a,�e�¬%'��a����a�Ék�&��i6a,���¬a¥¤³%�£ �e�ed1a,��%'�e#�`5�,�<�^ø.�e� " `��&�^�!a�-

Ã!B�:G��J1­ ¿�ÁEh�������l%�¥ç\ ��a,�e�$�´a,��� #,�@?������´�.�ta��^#Ï%�£ka,��� �e`�hv�^]+»br����Ç���N�Mi!�&£ea,�e`5a?#,�^d1a,�&%'�v�e`�#Ï�����^�v`����&%6d�`5a��^]¦-bÒ£<a,���X#��^d1a,��%'�»�e`�#J��%�a«�����^�Ó`����&%6d�`5a��^]»¤[���^� a,���#���#�� " `��½�e`5a��^]¦i a,���¢�����������«¤[�����

Page 60: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

�,����%��,aU`��v���,�$%��^-xbc�Fa,����£}%'���&%ª¤[�������1¶6`�h¨��&��i >NM(O�$ Ö � ¯Yé�`��] >%M5O�$ Ö � ¯H]�`5�,� `�#,#$�&�'���^]��]��^�ta,��d�`�� " `������^#�¿���"����������� # ������}þ�c���d�c�� #�Ç`���ab���(�{�¶*������«�bf�ü(�}�±*+

`����gþ1û ! � �{�«�bf1üSý��Ç`���ab��� *`����gþ1û ! ¾&� ��� ö ��� º þ��}þ�c���d�c��^��*����� +Ã!B�:G��J1­!¯(Ä��E~GÅ��G4YÃ>�#(º6ú Ö�=�¯ ùú Ô 6ú ' >

\ ��a,�e�$�Ja,���¬#,�@?��<���J�.�ta��^#�%�£xa,���<%'��a���eaËÉ����Í7#����^`�]����$#�-?�[�e��#³��#�����£}%��$h¨`5a,�&%'�«¤[�e�½d$�`5�e���^`5�$#�`5a@a,�e�´#�a,`5�$a@%�£Ua,���´%'��a���ea[É�&��-¥�?%'�¢d�`��Ê�e#,��a,�e��#@�t�h������[¤@���^�X#,��a�a,�����a,����#,a,`5�,a `�]e]��,�^#$#�%�£Ïa,���<Ée�$#�a #,�^d1a,�&%'�¦i�&£x��%'�)d+��%t%'#,��iea�%¨£ `�d������&a,`5a��¬�k`5�'������-µ ���^� �e�$%.]e�d�������`�� � ®n� %'��a���eaSÉ�&��i<�&£Fa,���Ç�½���������)#,d1�+�&�eaS�e#��^#)a,���}Ã!B�:G�!J5­!¯Ä��E~GÅE��4Yà ��e����a,���°£ �e�ed1a,��%'�¦i@a,�e�Ç�����������jh´�e#�a)d1%'h¨���a��±a,���Ç�.�eh������j%�£��e�$%����$`�h���^`�]����+#�����£}%��,�X�&a«�e`�#«]e��a����$h¨�����^]»`���� a,�e�¢#��^d1a,��%'�»`�]e]e�,�^#,#��^#J`��e]°#$�@?��^#�- bÒ£<a,��������e�����{��`5a����Ë]��#,d1% " ���+#{a,�e`5a³�&a{�����^]#{`�]e]e��a,�&%'�e`����e�$%����$`�h¼���^`�]e���$#�it��a?¤[�����6�$����%��$a{`�����,�,%��8* ; Ö'Ø ú5; Ö�×�R ù '�Ö.Ö O =.ÖG' < '6Ö�R�'�Ô OJùú Ô 6ú ' > Í&-<�x%j` " %'��]±a,���#[���$�,%��^i¦��%'�±h´�e#�a` " %'�½]´�#,����� a,�e�WÃ!B�:G�!J5­!¯(Ä���~1Å��G4YÃ�£ �e�ed1a,��%'�¦iª%��Î��%'�Fh��#�ax�$��¤Ë%��,�<��%'�e�Ï�½���������x#$d1�$�&�eaa�%«` " %'��]X£r%��$d��½���¨a,�����½��������� a�%J�e#���`�]e]�&a,�&%'�e`��¦��,%����$`�hW�e�^`�]����$#�ie%�����%'�¢h��e#,a[]��1µÉ����a,�����e�$%����$`�hï���^`�]e���$#¬��%'���+#��^�&£��e#,���e�ja,���yD�Ä�ÅE4YÃSd1%'h¨h�`��e]»� #����j¡.�^d1a,�&%'�¯�.-3�Ú § _�­ \ ¡tÛÜi�`5���¬0!�'�+-

�<í+î[î P G õvL$N,T?N�;�QXN$O��[={K :�TUKMN$õ�;�÷

bÒ£?��%'�±#����^d��&£}�)`�������������������ea[É�&��¤[�e��d+�¢a,���v������������d�`��±��%�a��,�^d1%��'�e�@?��v`�#<`��Ê%��6���^d1a<É�&��%��¬`��`5�$d+�e� " �FÉ�&��i��&a�¤[�����na��,�Sa�%��,�^`�]¢a,���FÉ�&�´`�#<`«���½��������#$d1�$�&�ea�-�bÒ£?a,���´É�&�Fd�`��¢�e%�a������`5�$#��^]Ê`�#<`�����e����� #,d1�$�&�ea�i6a,����������������¤[�½����$����%��$a `��j���,�,%��^-¸��S��hv��½��d��&aË�½��������� #,d1�$���ea�¤[��������%�a �$�����`�d1�<a,����]e��£}`��e��a��½��������� #,d1�$���ea�-�Ë�t��½d�`����&�Ê`��Ç��hv�k����d��&a<�����e�����¬#,d1�$�&�ea�¤Ë%'�e�½] d1%'�!a,`��½�Ç%'�e���Ê#,�.h���%'�?`�#,#,�&�'�hv�^�!a,#^ix%���a,���zBN9�DGF�0kiHG4!J(F�D�i6%��CÈE�G4YÃ!B5J19�d1%'h¨h¨`��]e#�-¸��!�S���e���a�É�&�^#[�,�^`�]X���^d�`��#���%�£{`��X��hv��½��d��&a �����e�����[#,d1�$�&�a ¤[�����������,�^`�]X`5a�a,������%'#$�&a,�&%'�S���)a,���d1%'h¨h¨`��]S��������¤[�e���,�<a,���¬��hv�k����d��&a�������������#,d1�+�&�ea�¤�`�#��,�^`�]¦-{�[�e��#�d�`��S`����^d1a@`5�$d+�e� " ��#,�^`5�$d$�e�½����-

Page 61: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a���� 0�¿ËãX`�d$�e���e��­������^�]��^�!a �e�^`5a,���,�^# ��2

V W êJéYX�Æ5ç¯Ä Z ÄU�ÓÄvç\[¯ÄFç±ë^] ÄFê�ë`_�Å�ÄU�

�! �`�#�`�]e]�&a,�&%'�e`��U£}�^`5a,���,�^#�%'� #�%'hv�J���`5a�£}%��$h¨#�²Ïa,���«£r%'����%g¤[���e�)#��^d1a,�&%'�e#´]��^#,d1�+�&���va,���^hj-XãX`�µd$������^#�¤[�e���,� �' �e`�# ��%«`�]e]e�&a,�&%'�`��k£ �e�ed1a,��%'�e`����&aß�«`5�,���e%�a ����#�a��^]¦-

��í+î�ì acb E OFñ ;�CF= 4d1Ye¡�f>g>

��%���a,���<_��'©5�54�46i �! d�`��������,£r%��+h¼a,���^#,���'��%��`��%��a,��h¨�@?^`5a,�&%'�#ˤ@���^����%'�j#,���^d���£r�va,���T*-,E,5' ú.� ÔG´Íd1%'h¨h¨`��]6µ¥��������%��ea,��%'�¦-�,~1�=h�i�o}qts�h ÕGÕ ��~1m$mkjK6 Õ ~pm

�! É�e]#@`���� �Y> 'X`��e] �%O�< ���#�a��$�ed1a,�&%'�#[¤[�e%'#��Fa,`5�,����a,#�`5�,�F¤[��a,�e���X�^�&�'�!a����a,#�iM`��e]a,���$�#�a,���^h ���ta�%¢�^�&�'�!acµÜ�k�&a���,%����$`�hFµ¥d1%'�e�ta����v�,�^��`5a,� " � $3> ' `��e] $ 'eÔ¢���e#�a��+�ed1a,�&%'�e#�i�,�^#����^d1a,� " �^����-

mbñ5qz}|�~pm+oml1o}qtsJo}q�mpz ��npo^z oÇ65q�m�! É�e]e#Ë`���� O Ö x Õ $ ���e#�a��$�d1a,�&%'�e#U¤[���d$�J�e#��@a,����#$�Ù¶.a����^��µÜ��&aË`5�k#�%'����a���`�]e]��,�^#,#Ë£}%��$hji���a´�,��£}���va�%±a,����a�%����`5���j%�£@h¨�^hv%��,��iË`��] d+�e`������^#va,�e�^h a�% �e#���a,�����^�&�'�tacµÜ��&a`�]e]��$�^#,#F£r%��+hj-Ó� � �`5a¨��#�¿Ja,���j�����������Fa,���$�#y* O Ö x Õ $ \Y��� s éÕ_ÍÏ���!a�%}* O Ö x Õ $ \Y��� s ceͤ[���^�e� " ��� a,����`�]e]e�,�^#,#¥�5�¨�½#�����a,���¬a�%��S�k`5���¬%�£Uhv�^hv%��,�e�+-

��í+î.� acb E OFñ ;�CF= P O�;�={L ;6Øf> �FE GïN+L�Y

�?%'� d�`��ä�e#,�¨a,���q*-,G~7�NmL���L���Gh��G�G�5mYhÏÍ�d1%'h¨h¨`��e] �������v%��a,�&%'� a�%¢#����^d��&£r�¢%'���«%�£�a,����aߤË%5µ¥�&��a�a�����e`�hv�^#{��]��^�ta,�&£r�6������hv�^h������$#U%�£�a,���[2��54¬£ `�h¨�����k²'a,�e� %��ea,�&%'�v#����^d��&É�^#Ua,��� ]��^#,���,�^]F%'��a����aUa,`5�$����a�i`��e]¢¤�`5�$�e#�%�£Ë`��t�)���ed1%'h¨�`5a,�&��&�´���e#�a��+�ed1a,�&%'�e#@���¢a,���´�½�����a@É�&�^#�-�bÒa�`��½#�%Jh¨%.]e��Ée�^#[a,�e�´���½�������^Í7##��^`5�$d+�¨#�a��$`5a������´£}%��?`5�$d$�e� " ���½�&�e�$`5�$���^#�iªa�%¬#$���e��%��,ana,�e���#���%�£k���&��$`5�$�&�^#x#����^d��&ÉdËa�%��^`�d+�¨�`5�$a,��d��e��`5�`5�$d+�e�&a��^d1a,���,��ik�t�����ed��½�e]e�����´���ja,����#��^`5�$d$�X�&%.%��)�e`�hv�^# #$��ïv¶6�^]j¤[�&a,��a,����#�a��$�����v��]e�^�!a,�&£}�6�����Fa,���`5�$d+�e�&a��^d1a,���,��-��%����1¶�`�hv��&��i��&£x��%'�e� �! d1%'h¨h¨`��e]¢�������¬�½�ed����e]��^]P*-,G~�®G~kÍ`�#@¤Ë�^���x`�#/*-, � Ø�' M ÍÙika,�������½������� ¤³%'�e��]�&%.%��¢� �����&a,#��k�e���&acµ¥���«#��^`5�$d+�j�`5a,�e#�i�`��e]j�½�J`��t���k`5a,�e#���%'�S#����^d��&£}�v¤[�&a,�S*-,1¬kÍ9�Ë£}%�� `F���&�e�$`5�$�v¤[�&a,�a,�����`�hv�^#

�����û��������!��a������ �aû��������� �aE��a

� ����Ée�$#,aËaߤË%v��%'#,#,��������&a,���^#ϤË%'�e�½]�����d1%'�e#,��]����$�^]«����`��t�¨� " �^�ta�²ea,���<��`�#�a�a¥¤³%v`5�,�<]e����a�%va,�����e#��%�£¶*-,1~�®�~ÍÙ-�?%'�vd�`��Fhv�^`��e���e��£}�e�½�&���#��C*-,G~kÍ5h¨%��,�Ëa,�`���%'�d1�³%'�F`�d1%'h¨h¨`��]´�½������i5#,���ed1�Ëa,��� 2��54�`5�+d$�e�&a��^d1a,�e�,�£ `�h¨���&�)`��½�&%g¤[#�d1%'h�����e`5a,��%'�Ê%�£{a,`5�,����a�`5�+d$�e�&a��^d1a,�e�,�^#�²n�^`�d+� �e#��F¤[�½���x`�]]¢`��e%�a,�����¬�`��&��%�£³�e`�hv�" `5�$��`��ta,#�a�%�#��^`5�$d+�S£}%�� ¤[���^�A*-, � Íe#����^d��&Ée�^#�`¨�½�&�e�$`5�,��-�! #,���e��%��,a,#�a,���P*-,E,5' ú.� ÔG´ÍÎ%��ea,�&%'� £}%��´a,�e���r2��54Ê£}`�h¨�½�&��-±bߣ[��%'��#����^d��&£r�Ë*-,�,1' ú6� Ô1´kÍ&i �' É�e]e#`���� $ Ô � ´)`��]�&'Ô � ´)���e#,a��$�ed1a,�&%'�e#�¤[�e%'#��va,`5�,����a,#´`5�,�¨¤[�&a,����±(�0S��&a,#�iM`��]±a,���$�e#�a,�e�^hï���ta�%)(�05µ��&a��e�$%����$`�hFµ¥d1%'�e�ta����S�,�^��`5a,� " � $ Ô � `��e]ø&!Ô � ���e#�a��$�d1a,�&%'�e#�i@�,�^#����^d1a,� " �^�&��- �' `���#�%�a,���$�#z&!Ô ����e#,a��$�ed1a,�&%'�e#����!a�% $ Ô � ���e#�a��$�d1a,�&%'�e#<¤[�e�^�Ç�&a�]e��a����$h¨�����^#�a,�e`5a�a,�e��a,`5�,����aF#,���e�$%'��a,�����¨��#�`)�&�^`5£�,%'��a,�½���¨�}a,�e`5a@��#^i.a,�e�¬a,`5�,����a@#$���e�,%'��a,�½����]e%t�^# �e%�a[�&a,#��^�&£Îd�`����M`��t�J#$���e�,%'��a,�½���^#+�+-

Page 62: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

�54 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

��í+î0� acbrq ÷¼: ÈvõvõJZ[K�;%sgZ[K P O�;�=?KutÓZ@KZ��N$O�Æ � =Ï;vt =?={O Å $ " E OFñV CùÈvG H AÓZ¬ñv=

��%��ja,���±¸ \ ãÇi �' ¤@����� ���^�e���$`5a�� d1%.]e�Ê#,a,���#Ja�%�`����&%g¤ô£ �e�ed1a,�&%'�#«d�`����½#«����aߤË���^h ¸ \ ã `��e]� �.�eh��«d1%6]���-?� ���^#���#�a,���#{%'�e�&�F¤³%��,�¨¤[�&a,�«d1%.]e�[a,�e`5a��e`�#Ë�����^�«d1%'hv������^]�`��e]J`�#,#��^h���&�^]�¤[�&a,�a,���z*-, O Ø ù × O�$ , #%; Ø ú 'GåeÖG' è ͦd1%'h¨h¨`��e] �������v%��a,�&%'�¦-SbÒ£ �&a��½#����^d1�^#,#$`5�,� a�%Ê�������¢¤[�&a,�Ç%'��]ä¸ \ ã%��6���^d1a[É���^# %��@�½�&�e�$`5�$���^#�i6¤[�e��d+�S�e` " �´��%�a[�����^�Xd1%'hv����&�^]�¤@�&a,�ja,����µ¥h�a,�.�eh���µ¥���ta����,¤Ë%��$�J%��a,�&%'�a,���^�¢a,���2*-,E, > × <E< Ö1'.Ø�,tÖ �' ,�&'Ö .ú Íed1%'h¨h¨`��e]Ê���½����#�¤@�&a,d$�Ê#,��%'���])���´�'� " �^�Êa�%ja,���F�����������g-¬� �e��#¤[���½�?h¨`5���j�&a����^�e���$`5a��S��`5�,�����F#�a,��� £}��ed1a,�&%'�e#�¤[�e��d+� ¤[�½���U¤³%��,� ¤[�&a,� ��%'�6µ¥�½�!a����,¤³%��,�6�����)`g¤³`5�$�¸ \ ã d1%6]���-[�@%�a���i��e%g¤³� " ���^i�a,�������½�������[]�%.�^#@�e%�a@#,�����%��$a����^�����$`5a,�����J#�a,���#[£r%���£ �e�ed1a,�&%'�Xd�`�����#a�%���%'��µ¥���!a����$¤Ë%��,�6�����v`g¤³`5�,�´� �.�eh��Sd1%6]���-� ����*-,E,�Ø ù × O�$ , ú(; ØE' M Íe#�¤[�&a,d+�X�½#@`�]e���k����d�`5a���%�£{a,�������^�e���$��dy*-,�, ú(; ØE' M Ík#�¤@�&a,d$�¦i����Xa,�e`5a<�&a�#���a,#a,���v�e�$%����$`�hjÍ7#�#,a,`5�,a,�����S`�]e]e�,�^#,#�-v·���a��&a¬`��½#�%S#���a,#¬a,�e�v��%�a�a�%'hï��&a�%�£�a,���¨`�]e]��$�^#,#�in#�%ja,�`5a��&ad�`��J���[�e�$`��d$���^]�a�%F�#,������`�·¶o ���e#�a��+�ed1a,�&%'�¦i.`��e]�a,�e�[�e�,%����+`�h¼¤[�½���e#�a,`5�,a³�1¶6�^d���a,�����F�����[�t�eh��hv%6]��¬#�a��$`����'�!a[`g¤³`g��-

��í+î�Ä acb E OFñ 47353 Å �@ìxw HvN�; x QË� : ÈvõvõJZ[K�;

µ ���^�J���^�����$`5a,�����v`F#,�e`5�$�^]J�½�&�e�$`5�,��i �' ¤[������t��]e��£}`��e��aË���^�����+`5a��¬��hv��%��,aË#,a,���#�#,�e�&a,`5�k�&�[£}%����e#��¤[�&a,��`F#,���e�'�&��#$����µ¥#��`�d1�<`5�e�k����d�`5a,�&%'�¦-U� �e��*-,E, O × � Ø # , > × $3>�< Ô�& ú Í!#�¤[��a,d$��d�`��e#��^# �! a�%v���^�����+`5a���1¶6��%��$a #�a,���#�ie`��]S]e�Ù�����,�^�ta<� �½`5�,�����p����h¨��%��$a�#,a,���#�#,�e��a,`5��&��£r%��@�e#��<¤[�&a,�jh´�e�&a,����&�<#,����µ¥#,�`�d1�^#�-®M%'�e���e�$`��ed+� #�a,���#j`��] ��hv��%��,a+©ª�1¶6��%��,aj#�a,���#j`5�,�Ç���`�d1�^] �.� �! �½�D#�a,��� #��^d1a,�&%'�#)�&%6d�`5a��^]����a¥¤³���^� ���,%'���#�%�£[������ea¬#��^d1a,�&%'�e#�-�*-,�, > Ø!× $ ,GRG'�Ö�× < , >�#5º.ú Í�#,���^d���Ée�^#¬a,���Jh¨`�¶���h��hï#,�@?��«%�£[`���,%'���J%�£n���e���a{#��^d1a,��%'�e#Ë�`��e]e�&�^]��t�v%'����#�a,����#��^d1a,�&%'�M-Ë¡6���ed1�@�e�$`��ed+��%5�¦#���a,#�`5�,��#,�&�'���^]¦i6`´#�a,���#��^d1a,�&%'�)h¨`^�j#���� " ��a¥¤³%¨���,%'���# %�£Î���e���a�#��^d1a,�&%'�e#�i%'���<���,%'���S����£}%��,�<a,���¬#�a,�e�S#��^d1a,�&%'�¦i`��]j%'������,%'��� `5£}a������&a�- _[%ª¤Ë� " ���gi³¤@���^�¯�e#,�����Êd1%'�e]e��a,�&%'�e`��³�e�$`��ed+���^#Fa,�e`5av�,�^ø.�e�&�$�J#�a,�e�#�i{�&avh¨`g�ä�������a�a����´�}£}%��[�e�+`��ed$�)�e�,�^]e��d1a,��%'�k�{a,�e`5a@#�a,�e�)#��^d1a,�&%'�e#[%'�e�&��#���� " �¬%'�e�����,%'���)%�£Ï�½�����a�#��^d1a,�&%'�#�-³¸�����'`5a,� " � " `������J£}%��¨*:9kÍUd$�e%t%'#��^#Fa,���#F#,d$���^h¨��i{�^�e#,�e�$�����Xa,�e`5aF�e�$`��ed+���^#´a�% #�a,���#F`��&¤�`^�6#v�e#��j`�����'`5a,� " �F%5�¦#���a�-@� ¤Ë%�#����^d���`�� " `������^#@%�£±*:9�Í�`5�,�´�,�^d1%��'�e��?��^]¦i�*�é!Í�`��e]�*-,7é!Í&-[� ���^#�����%�a,�X���#�a��$�ed1a�! a�%�`���a�%'h�`5a,��d�`����&�J#,�@?��¬�����k��a³#,�^d1a,�&%'�����,%'���#�£}%�� a,���<��$`��ed$��aß�t���^# ]e��a��^d1a��^]¦ie¤[�&a,��a,�e�¬#,`�hv����^�e` " �&%'�����$���'`5�$]e�����v#�a,�e�j���`�d1�^hv�^�ta[`�# %�a,�e��� ��%'#,�&a,� " ��%��[�����'`5a,� " � " `������^#�%�£¶*:9kÍ��$�^#����^d1a,� " �^�&��-�@%�a��<a,�e`5a½*-,�, > Ø!× $ ,GRG'�Ö�× < , >�#5º.ú Í�]�%t�^#��e%�a³#��k���&aË�½�����a³#��^d1a,�&%'�e#�-?¸ #,�����'���@�����k��a{#��^d1a,�&%'�j�½`5�,�����a,�e`��Xa,���´���,%'���Ê#,�@?���#,���^d���Ée�^]S¤[�½���¦%�£{d1%'���+#���d1�,�^`5a��v`J��`5�,���������,%'�����}%�£?%'���F#��^d1a,�&%'�k�+-�bÒ£?�������a#��^d1a,�&%'�# `5�,�¬a�%.%���`5�,����ik�&a h¨`^�j��%�a����<��%'#,#,����&��£r%��[`¨�e�$`��ed+�ja�%¨�,�^`�d+�)�&a,# #,a,���M-

��í+î.Ø acb E OFñ " " P(y

��%��@ã¢ã)b§o´iea,�����,�¬�½#�`vd$��%'��d1�<%�£Î���^�����$`5a,�½���Q��¬E­�%����c�^d1a�É���^#�%�� O�O Öv%����c�^d1a�É���^#�¤[���^�j�����e�.���e��-� ���@#,��h´�e��`5a�%�� OEO3# ´���e]����$#�a,`��]e#Ïa,��� OEO Ö¬£}%��$h¨`5a�-U� ���[����.��a,����#UÖ $!� &�Ö <�M ��a,���½�&a¥�´d�`���a��$`��#,��`5a������a¥¤³���^�Sa,����a¥¤³%¨£r%��+h¨`5a,#�-� �����$� ��#j%'���Ç#,���^d��½`��¬#��^d1a,�&%'�¦i<a,�e�{*$Õ�°E°LBNÔ³Õ�' ú R�¯�&�Ö ; Ø ú5; Ø > Í{#��^d1a,�&%'�¦- � %'�ta��^�!a,#¢��� a,�e��#)#��^dpµa,�&%'� ��#�`�#$#,�ehv�^]Ça�%¢d1%��,�$�^#���%'�e] a�%¢a,�e`5a´%�£��'�&%��`��Ë�,���'��#�a����$#^iÏ`��]Ç#��6h���%'��#��,��£}���,�$�����)a�%¢�&a´`5�,�a��$`��e#$��`5a��^]Ça�%Ê#����^d���`��Ë#��.h���%'��#�ix�^øt�e`��Ëa�%¢�,���'��#�a����$#^-SbÒ�ä`)Ék�e`��{���½���kixa,���«#,a,`5�,a´`�]]��,�^#,#�%�£ a,���*$Õ�°�°LBNÔ³Õ§' ú R�¯�&'Ö ; Ø ú5; Ø > Í.#,�^d1a,�&%'�Êd1%��,�,�^#���%'�e]e#@a�%�a,���´Ée�$#�a�`����&%6d�`5a��^]X�'��%��`��n�$���'��#�a�����h��e��a,�&����&�^]�.�Ê�.- \ ���'�½#�a�����zH]*ICI���#<��%�a¬�½�ed����e]��^]¢���Êa,�e�½#�#,�^d1a,�&%'�¦²x��a¬��#<`��&¤�`^�6#¬#���a<a�%Sa,���F�e�$%����$`�hB�^�ta��,��i¤[�e�½d$�j��# `5a[a,���¬#��6h���%'�k°Ô #%; £}%�� OEO Ö¨É�&�^#�-

Page 63: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a���� 0�¿ËãX`�d$�e���e��­������^�]��^�!a �e�^`5a,���,�^# �6/

¡.�6h���%'��#Ф[�&a,� a,���ô�e�$��É�¶ ¯�¯{Õ�°�°LBNÔ³Õ > ØeÔ5'.Ø�Õ$iD£}%����1¶6`�h¨��&� ¯�¯{Õ�°E°LBNÔ³Õ > ØeÔ5'.سÕ.ÕßØ ú ´!Ø `��e]¯E¯?Õ�°�°LB(ÔËÕ > ØeÔ1'tØ�ÕtÕ Ô�ØeÔX`5�,�¢#,���^d��½`�� ² a,�����,�¢h��#�a¨���S%'�e�&�¯%'���X�^`�d$�¦i[� " �^�Ó��£@a,����� `5�$�X�&%6d�`�� -� ���¬]e��£}`��e��a��½��������� #,d1�$���ea��e#��^#�a,���^#,�¬a�%�#���a a,�e��]���£ `��e�&a�#�a,`5�,a[`�]]��,�^#,#�%�£Ï`¨#��^d1a,��%'�¦-bc�e�&a,��`��x`��e]¢a��$`��������e��h���&a,�&��&�^#[%�£ ?����,%5µ " `������^] ��(ªµÜ���a@¤³%��$]e#����¢`�#��^d1a,�&%'�¦i¦`5�,�v�&��£}a@%'�ea@£}�,%'hô`��h¨hv%vÉk�&��-

��í+î{ acb E OFñ " : 3k�F�f>

��%��Ëa,���[㢡 § 0!�54¬�&a?�½#Ï��%'#$#,�&��&�³a�%¬#��^�&�^d1a{a,���[ã § � `5�$d$�e��a��^d1a,���,��-U� ����Þ`5�+*-, OøÖ�O�< ×jØ M1<ú ÝkÍ5¤[�����#��^�&�^d1a�`��±`5�e�e�,%��e�+��`5a��¨�����������<#,d1�+�&�ea�£r%���#��^�&�^d1a��^]Çã § �Ða¥�.����-)� �n%S����a�`j����#�a�%�£³�.��%ª¤[�Çã § ��#�,�e#�a��`�#,#.*-, Ojùeú6�(< Í6%��ea,�&%'�Sa�%¨a,�������½�������p�+-� ���¬�½����������¤[���½��,�^d1%��'��@?���#�%'h¨�<�1¶.a��$`�#��^d1a,�&%'�e#[¤[�e��d+�j`5�,��ãÊ¡ § 0!�54¨#,���^d���Éd5¿| Õ x�ú &5Ø�Ö1' >A}

­���É���^# `¨��%��$a,�&%'��%�£ \ �¬ãð¤[�e���,�¬���ta����,�$���ea " �^d1a�%��$#��&%6d�`5a��^]¦-| Õ $ ÖtÖ!Ø � Ö6Ô 6ú ' }

­���É���^#�a,���¨��%.%�a,�&%'`�]�������%��,a,��%'�±%�£�a,��� \ �<ã � �&£�`5�e�k����d�`5��&�ª�+-�¸��!�±d1%6]��«��� a,�e��##��^d1a,�&%'�)¤[�����k���¬����&%'`�]e�^]�a�%¨a,����ã § ��-

| Õ #%; =6Ö OkúNO`}­���É���^#Ë`��¨����£}%��$h¨`5a,�&%'�vh¨�^hv%��,�F#��^d1a,�&%'�X� ��£�`5�e�k����d�`5��&�ª�+-θ@�t�Fd1%.]��@���Fa,�e��#?#,�^d1a,�&%'�¤[���½�k���<�����%'`�]��^]�a�%¨a,����ã § ��-

| Õ #%; =6Ö OkúNO�; Ö $k# Ø >~}� �e�½#Ë��#³a,���¬#$`�hv�<`�#�a,���8*$Õ #%; =.Ö OkúNO Ít#��^d1a,�&%'���1¶�d1���ea a,�`5a�`��t��d1%.]��<���Ja,�e�½#³#,�^d1a,�&%'�¤[���½���e%�a����¬�e��&%'`�]��^]�a�%¨a,�e��ã § ��-

| Õ ; Ö #%;L# Ø }­��^��%�a��^#�`F��%��$a,�&%'��%�£ \ ¸�ã ��%.d�`5a��^]S`5��% " �K*$Õ $L>E> Íe#,�^d1a,�&%'�¦-� ���¬�½`�#�a�a¥¤³%«#��^d1a,��%'�e# `5�,���#��^]j�.�«�'d�d5-

��í+î�1 acbrq ÷¼: ÈvõvõJZ[K�;%sgZ[Kzy°E�KMN$Z>ÈF÷�V P A ó£��� y°=?K¦÷�N,Z@OF÷

� ���8*-,E,1=6ÖG' O Ô�Ø�Í6#�¤[�&a,d+�j`����&%g¤@#�#��^�&�^d1a,�&%'��%�£Î%'���<%�£Îa,��� " `5�$��%'�e#���b � ���Ï� " ���$#$�&%'�e#�-?� �e���½`5a��^#�a%�£?a,�e�½# ¤ �$��a,��������#�(.² " ���$#,�&%'�#@4J`��e] /�`5�,�F`���#�%J#,���e��%��,a��^]M-[� ���´��b � ���Ï� " ���+#,�&%'�e#@`���#�% " `5�,����j���^`�]e��� �t�.a��1µÜ%��$]����@£r%��+h¨`5a�² �! ¤[�½����$�^`�]S`��!� " ���$#$�&%'�j%�� �.�ta���%��$]����^i���ea�a,���<%'��a����a �e�^`�]����£}%��$h¨`5a[]������^�e]#Ë%'�Sa,����]���£ `��e�&a #����^d��&É�^]«�.��a,���¬#����^d��&Éd�a,`5�,����a�-

��í+î�; acb E OFñ�� P Ù �@ì�� TÏYìÆft�N$O e GïN$O�Ægt��

� �e�½#?#��^d1a,�&%'�J]��^#,d1�$�����^#Ë#�%'hv�@%�£¦a,���@¤@�����(<#����^d��&Ékd �' ��#$#,���^#�-?¡.���¬¡.�^d1a,�&%'��(.-�/´Ú � %'h�h¨`��e]�®x��������ea,��%'�e#cÛÜi6�`5���´�´£}%��[]���a,`��½�&�^]S]��^d1�$���ea,�&%'�J%�£Ïa,����d1%'h¨h¨`��]S��������%��ea,�&%'�# hv�^�ta,�&%'���^]S�����$��-o�jg��65�pz���o��1�!h5�+oÜ~pm

� ���@#�a,`��e]e`5�$] µ ���]�%g¤[#{�����������{d1�$�^`5a��^#Ë`��e]«�e#��^#?#,%5µ¥d�`����&�^]��½hv��%��,a?���&�e�+`5�$�&�^#�i5¤[�e�½d$�d1%'�ta,`����e#¬���e£r%��$h�`5a,�&%'�¢£r%��¬���½���.�½����a�%S]e�½� Í7#�-��[�����X`5�,�v�$���'�e��`5�¬#�a,`5a,��d�`5�$d$�e� " �^#¬`��e]`5�,���e`��e]�&�^]�`�#Ï`��t��%�a,�����U#�a,`5a,��d�`5�$d+�e� " ��-Ï� ����d1�t��¤@����`��]´h�������¤ ��%��$a,#n%�£ �! �e` " �

Page 64: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

#����^d��&Éd�#,���e��%��,a¬£}%��Fd1�,�^`5a,�����Ê#,�ed+�ä�����e�$`5�$�&�^#¬�e�,% " ��]��^]Ǥ[�&a,�Ça,���z*-,E,tÖ5×�Ø�, #�O�<k��#%$ Íd1%'h¨h¨`��]S��������%��ea,��%'�¦-

~�i���65�1z orq.s�w�unu mbñ�jE��65�9m� ���¬d1�.��¤[����©�h¨������¤ �! �e`�#[#�� " ���$`��M¤�`^�6# a�%��1¶.��%��,a[#,�.h���%'��#�£r%��@]e��� Í7#�-n.m+o}qtsFh�n�z�6��,~�i���65�pzu��n6q�o^z oÇ65q�h��9o z�ñ

·³�)]���£ `��e�&a �! �1¶6��%��$a,#@#��6h���%'�½# ¤[�&a,�)a,���F`���a�%5µÜ�1¶.��%��,a�£ �e�ed1a,�&%'�e`��½�&a¥��i¤[�e�½d$�j��# d1%'�ta��,%'�����^]��t��a,���<£}%'���&%ª¤[�����vd1%'h¨h¨`��]S��������%��ea,��%'�e#�¿

÷!�1¶6��%��$acµ¥`����Ùµ¥#��6h���%'��#¬Ú �[�e��#���#�a,����]���£}`���&acÛ÷!�1¶�d����e]��1µ¥#��6h���%'�½#÷!�1¶�d����e]��1µ¥�����#

bÒ£ßi6��%g¤³� " ���^ik*-,E, ú ´ < ÖG'tØ!,tÔ �.� , >%M5O�$ Ö ��> Í5��#{��%�a³�'� " �^�«�1¶.�k����d��&a,�&�´%'�Ja,���d1%'h¨h¨`��]Ç�����e��iMa,���^� a,�e��]���£ `��e�&a�`���a�%5µÜ�1¶6��%��,a����^�e` " ��%��¬¤[�����Î���SÕ orm.�hH���&~ ÕS�&£x�^�&a,����� %�£Ïa,���<£}%'���&%ª¤[�����v`5�,�¬a��+����¿

¸ö­ � �¯É�&�¬��#��#��^]¦-¸��!� #��6h���%'� ��� `��!� %����c�^d1a É�&�ݤ�`�# h¨`5�,���^] ¤[�&a,� a,���]��^d���#����^d'� ]e�½�&�1¶.��%��,a+�{`5a�a��$�&�k��a���-

n.m+o}qtsFhvwY�����?��~¸���%�a,�����Ϥ³`g�¬%�£e�1¶6��%��,a,������#��.h���%'��#n�½#x�e#$�����[`�­ � �SÉk�&��-x¸ ­ � �SÉ�&�³��#`���¸<¡ � b$bxÉ���[d1%'�!a,`��½�e������]e��É�e�&a,�&%'�#Ï%�£M#��.h���%'��#U¤[���d$�¨#$��%'�e��]F��� �1¶.µ��%��,a��^]v¤[�e�^�v`¬]e������#Ud1�$�^`5a��^]¦-?�@#$�e`����&�´�&a?��#?�e`�h¨�^]¨* e ��.�T; Ô O�ú f{Õ .ú =Í`��e]S�½#�`�]e]��^]S`�# `��t��%�a,����� %��6���^d1a[Ék�&��a�%¨a,���¬�����e�����^Í7#�d1%'h¨h¨`��e])��������-� ���<Ék�&��Í7#��e`�hv��h´�e#�a��^�]S���P*$Õ .ú =Í�%��/*$Õ�Å���­�Í&-

RY&�& ,tÖ e Ö�×�Ø < ×6Øbf e Ö $Y�tú &�Ø�= #'�tú!> f e ��t�{; Ô O�ú f{Õ .ú =��#,�����´`´­ � �ÇÉ���[a,���$�#{%5�¢a,�����e%��$h¨`���`���a�%5µÜ�1¶6��%��$a³���^�e` " ��%��^i.��e�&�^#,#a,���Q*-,E, ú ´ < ÖG'.Ø�,.Ô �.� , >NM(O�$ Ö �!> Í�%��a,�&%'�S��#�`���#,%¨�e#��^]¦-_@���,�D��#¯`��Ð�1¶�`�hv����»%�£¢`ö­ � �ïÉ���»£}%���`ö#$�e`5�,�^] ���&�e�+`5�,� d�`����&�^]*X´ MEº Õ ��.� Í&¿

¬kB%|�4�~G4�ä g ´ MEº Õ ��.� g |E~�Ã1� V )G´LéN)�)E)�)E)E)�)��ÔGD!J(4�0!Ã=6ÖtÖ$ Ô5'¯ $ Ô1' Vô$ Ô1'

� �e�½#��1¶6`�hv�k�&�<]���É���^# `¨�`�#��¬`�]e]��$�^#,#�`��e]ja,���$����#��6h���%'��#�-U� �e�<a,�e�&�$]#��6h���%'�¦��#[`��)`�����`�# £r%�� a,�e��#��^d1%'�e]¦-³��%��[a,�e��d1%'hv��&��a���£r%��$h�`5a[#����^d��&É�µd�`5a,�&%'�X#�������]k©�]e��ï��&���M- ���½��a,���¬����.��a,���½#Ë#�%'�e�$d1�^#�-µ �e���&���������6�����´`v#,�e`5�,�^]j]��� i �' ��#�`5��&��a�%�d1�,�^`5a���`v­ � �äÉk�&�@¤@�&a,��a,���*-,E,!Ö�×6Ø < ×6Ø!, 6ú = e = #'�tú f�Í�d1%'h¨h¨`��]S��������%��ea,��%'�¦-

lxm+o}qts Õ ~�ob65�2h'z o�65qem¸���%�a,�����{¤�`^�v%�£¦h¨`5�$�.���e�¬#��.h���%'��#U£}%��{�1¶6��%��,a?��#?a�%�hv%.]�&£r�´a,���[#,%'���$d1�d1%6]��v�&a,#��^�&£ÒiM#�%�a,�e`5a<¤[���^�¢������]e���e�va,���¨­�®n®��^`�d+� #��6h���%'�Îa�%j�����1¶.µ��%��,a��^]S��#�]e�^d���`5�,�^]S`�#�¿

Page 65: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a���� 0�¿ËãX`�d$�e���e��­������^�]��^�!a �e�^`5a,���,�^# ���

¯E¯ 6ú & �!>�<ú &�¿ 6�.�!ú ´ < ÖG'tØLç #%; Ø ÔE¯ x Ô1' # Ô $k�tú¯E¯ 6ú & �!>�<ú &�¿ 6�.�!ú ´ < ÖG'tØLç x Ö #� Ô�¯G='× ; &�Ø # Ö ; ¿ #%; ØËå # Ø ù ¯.Ô1'ER > ç

¸����n#,�d$�¢#��.h���%'��# ¤@�����¦���¬�1¶6��%��,a��^])£}�,%'hIa,���F­�®x®?-kbߣÒi��e%g¤³� " ���^iM`��!�%�£�a,���j%��6���^d1a�É���^#v���¯a,���)­�®n® d1%'�!a,`��½�°#��6h���%'��#v]e�^d1%��$`5a��^]»�½�¯a,�e��#¤�`^��iMa,���^�Êa,�e�F�e%��$h¨`��Ï`���a�%5µÜ�1¶6��%��$a<���^�` " �&%��<��#�]e��#,`5����^]¦i���e�&�^#,#@a,���*-,E, ú ´ < ÖG'tØ!,tÔ �.� , >%M5O�$ Ö ��> Í�%��ea,�&%'�)��# `���#�%¨�#��^]¦-�@%�a��¨a,�e`5a¬%��6���^d1a<É�&�^#�a,�`5a<¤[��#,�¢a�%)`�d�d1�^#,#�a,���^#��¨#��6h���%'�½#<h��e#,a qk6�z]��^d1%��$`5a��Fa,���^hI¤[�&a,�X]e���&�1¶6��%��,a�-�bÒ�#�a��^`�]¦i�a,�����S#,��%'�e�½]S�e#��´]e������h¨��%��$a�i���e#,a��^`�]¦¿

¯E¯ 6ú & �!>�<ú &�¿ 6�.��#�O�< ÖG'tØLç #%; Ø ÔE¯ x Ô1' # Ô $k�tú¯E¯ 6ú & �!>�<ú &�¿ 6�.��#�O�< ÖG'tØLç x Ö #� Ô�¯G='× ; &�Ø # Ö ; ¿ #%; ØËå # Ø ù ¯.Ô1'ER > ç

� �e�½#äd1%'hv�k����d�`5a��^# a,��� #�a��$�ed1a,���$�»%�£¢���&�e�$`5�$���e�^`�]����¯É�&�^#�iJ���^d�`��e#��¤[���^� ���ed����]��^]B�.�Ba,���Ð�����e�$`5�,�ô�&a,#��^�&£¯a,��� ���^`�]�����h´�e#�a ]e�^d���`5�,�a,��� " `5�$�½`5��&�^#S`��e] £}�e�d1a,�&%'�e#S`�#¢]e���&�1¶6��%��,a�i����aS¤[�e�^� ���ed����]��^] �t�d����&�^�taXd1%6]�� a,���¯���^`�]����Êh��e#,aX]��^d���`5�$�äa,���^h `�#Ê]e�����½hv��%��,a�- �[�����,�`5�,�)`±�.�eh������v%�£���]�&%'h¨#Fa,�e`5a¨`5�,�)a¥�.���d�`����&� �e#��^]¯a�%Ç]e%±a,�e��#�²�%�£}a��^�d����&�^�ta�d1%6]���d�`��Ç%'h¨�&a¬a,��� ]��^d���#����^d'�Ü��]��^d��½`5�$`5a,�&%'�Çd1%'h¨��&��a��^�&��-S¡.���*-,E, ú5; Ô $k�!ú ,tÔ5×�Ø6Ö�, #�O�< ÖG'tØ�Í�`��e]P*�Ô5×6Ø�Ö O Ô'Ø # & Ô�ØeÔ #�O�< ÖG'tØ > Í.£}%�� hv%��,���hv£}%��$h¨`5a,��%'�¦-

h�n�z�6�jh�z o�o Õ h�z�hJo�jr��65�1z}m� ���¢#�a,`��e]e`5�+] µ ���e]e%g¤[#J]e���[£r%��$h�`5aJ#,�e�e��%��,a,#�]e`5a,`¯��h¨��%��$a,#¨£}�,%'h ]����#¨%'��&���t�`�]e]e�½���X#����^d���`��³]��^d1%��$`5a,��%'�e#j� ]e������h¨��%��$a+©�]e���&�1¶6��%��,a+�+iM¤[�e�½d$� �&��a�a,�e�Jd1%'hv�k���&���´�e�,%5µ]e�ed1�Ë#����^d��&ÉdU`�#,#��^h���&���Î���e#�a��+�ed1a,�&%'�e#¦a�%�]��^`��'¤@�&a,�<a,�e��#n��#,#,����-Î� �e��#n���ed1�,�^`�#��^#na,���{��£rµ£}%��,aU���^d1�^#,#,`5�,�´a�%<��%��,aÎ�1¶6��#,a,�������@�u��¶Fd1%.]e��a�%�a,�e�^#������`5a�£}%��$h¨#�i��^#,���^d��½`����&�<£}%��?��`5�,���d ÏEÏ �½�&�e�$`5�$���^#´`��]°`5�e��½��d�`5a,�&%'�e#�-»� ���S`���a�%5µ¥��h¨��%��$a¨£r�^`5a,�e�,��i�¤[�e��d+��¤³`�#«���e�&a,�½`����&��e�,% " �½]��^] �t� § `��e�[¡6%���%'�&% " #��.��iË`����&%ª¤[#F%'����a�%Ê%'h¨�&aFa,���j]��^d1%��$`5a,��%'�e#Fa�% `5�$d$��&� " �`j���^�e` " �&%��<a,�`5a�d1%'��£}%��$h¨#<a�%Xa,�e`5a<%'� § �¬¡.b�o<©����u��¶Ê���`5a�£}%��$h¨#�-v� �e�½#�£r�^`5a,���$����#�^�e`5����^]Ǥ[��a,� a,���S*-,�, ú5; Ô $�tú ,tÔ5×6Ø�Ö�, #�O�< ÖG'tØ�Í�d1%'h�h¨`��e]6µ¥���½����%��ea,��%'�¦iU`��&a,��%'���'� �&a��#[�^�e`5��&�^]j�.�S]���£ `��e�&a %'�¢d1�.��¤[���k©�h¨�½����¤¬-�� ���Q*-,E, ú5; Ô $k�!ú ,.Ô�×�Ø6Ö�, #�O�< ÖG'.ØkÍ'%��a,�&%'��&a,#��^��£{��%g¤Ð#���� " �^#¬h¨`��½�e�&�Sa�%S#,�e�e�e�,�^#,#�`��t�X¤�`5�$�e�½���'#�a,�e`5a�`5�,�v%��$]���e`5�$�����J�^h��&a�a��^]¤[���^�j�½�������^]�%��6���^d1a,# a��$���������[a,���<£}�^`5a,���,��Í7#@�e#���-`���a�%5µ¥��h¨��%��$a«%�£ " `5�$��`5�k�&�^#�]�%.�^#���%�a�`��&¤³`g�.#�¤³%��,� Þk`^¤[�&�^#$#,�&��¤[�&a,�e%'��a«`�]e]�&a,�&%'�e`��`�#,#,�½#�a,`��ed1��-³¡.%'h¨��a,��hv�^#�i���%'�)¤[������#����¬a,���#�hv�^#,#,`5���g " `5�$�½`5��&�SÍ e " `5��f�ÍÎd�`��¦Í aF���«`���a�%5µ¥��hv��%��,a��^]¦- § �&�^`�#��J�,�^`�]äa,����]�%.d��hv�^�!a,`5a,��%'�Ç£}%����]¦Í7#C,E, ú(; Ô $k�tú ,.Ô�×�Ø�ÖE, #�O�< Ö1'.Ø�£}%��[]���a,`��½��#�- g� ���S*-,E, ú5; Ô $k�!ú ,tÔ5×�Ø6Ö�, #�O�< ÖG'tØ�Í�]�%.d��hv�^�!a,`5a,��%'�¯�1¶.��½`����e#¬¤@�!� a,���#´���,�,%��F%.d�d��e�$#�i`��e]j#�� " ���+`��Mhv��a,��%6]e#�a,�e`5a d�`��S���<�e#,�^]�a�%¨% " ���$d1%'h¨��a,�e��#�]�@ï�d��e�&aß��-{������%�£xa,�e�^#��hv��a,��%6]e# �½#�a,��� ��n.qkz o�j�~f�m^~�n Õ 6��Ò��~�� 6�o1m £}�^`5a,���,��ik]��^#,d1�$�&���^]J���^�&%g¤�-��%��jd1%'hv����1¶ " `5�$��`5�k�&�^#���h¨��%��$a��^]�£r�$%'h ­�®n®x#¢� #,�d$�Ó`�#«#�a��+�ed1a,#�%��Jd���`�#,#��^#p�+i %���µ���^d1a¨É�&�^#Faß�t��½d�`����&�äd1%'�ta,`����»`Ê�`�#��)`�]e]e�,�^#,#F£}%��¨a,��� " `5�$��`5��&�j`��e]°`���%5��#,��aX� h Õ �Õ ~�q Õe��¤[�&a,�e�½� a,��� " `5�$��`5��&��÷!a�%Ê#����^d��&£}�Ç`¢�`5�,a,��d����`5��Ée�^�½]ä%��F��e�����d¨h¨�^h������^iU£}%�����e#,a,`��ed1��-[����£r%��$a,�e�e`5a��^�&��ika,�����$��!a,��h¨���&%'`�]������e#��^]X���S¤[�½���(F�^� " �&�$%'�ehv�^�ta,#@��#@���6µd�`5�`5�����%�£�Ée¶6���e�@a,���^#,� �,��£}���,�^�ed1�^#{`5a{�$�e�ta,��hv��¤[�&a,��%'�eaÎa,�e� `�]e]e�&a,�&%'�`�������£}%��$h¨`5a,�&%'�#,�������&�^]��t�F]e�����½hv��%��,a+©�]e���&�1¶6��%��,a¦]��^d1%��$`5a,�&%'�#�-U� ����#�a,`��e]e`5�+]v`���a�%5µ¥��hv��%��,aΣr�^`5a,�e�,�]��^#,d1�+�&���^]J`5��% " ����#��e�`5��&��a�%¨�,�^#�%'� " �¬a,���^#��¬�$��£r���,�^�d1�^#�-

Page 66: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� ���y*-,�, ú5; Ô $�tú ,5'!× ; Ø #�O�ú , <3>5ú × Ö�,5' ú.� Ö�& > Ít#�¤[�&a,d+�X`�����%g¤[#@a,���^#��´�,��£}���,�^�ed1�^#@a�%J����,�^#�%'� " �^]«¤@�&a,��%'��a³���,�,%��^i6¤[����&�[�&�^` " �½����a,�e��a,`�#,��%�£x`�]5���e#,a,������a,�e���$��£r���,�^�d1�^#�a,���^hFµ#��^� " �^#«�}¤[�&a,�Êa,���^�&�¬�e%'�6µ�?����,%)`�]e]e�^�e]e#+�[a�%)#����^d���`��½�@?��^]Êd1%.]��v��,% " ��]��^]Ê�.�Xa,�e�v�$�e�6µa,��hv�@�^� " �&�,%'�hv�^�!a�- \ �^d1�^�!a " ���$#,�&%'�#?%�£¦a,����d1�t��¤[�½��`��e]Jh¨������¤°�^� " �&�,%'�eh¨�^�!a,#³`��e]d1%'hv��½�&���$#¬��,% " ��]��Ja,�e��#��$�e�ta,��hv��#$���e��%��,a�²?%'��]e��� " ���$#$�&%'�e#´]�%¢�e%�a�-Ê_@%g¤³� " ���^i³a,���#,�����%��$a��½#�%'�e�&�����^d1�^#,#,`5�$�j%'�Sa,����]e� " �^�&%������^Í7#����`5a�£}%��$hj²a,����d1%'hv��½�&�^]j�,�^#,��&a�¤[������$�e��¤@�&a,��%'��a����,�,%��[%'�)`��j%'��]e��� #��.#,a��^hj-*-,E, ú5; Ô $k�!ú ,5'!× ; Ø #�O�ú , <3>5ú × Ö�,5' ú.� Ö!& > Ík��#´��%�a´a,���J]e��£}`��e��a�²{�&a�h´�e#�a´�����1¶6�����d���a,�&��^�e`5����^]j`�#[�����^]��^]M-

Õ o}��~�o^z³��orq���orq.s«z�6Fh Õ �}�� ���<d1�.��¤[���k©�h�������¤Ó��%��$a,#Ë%�£ �! #,���e��%��,a³a,���<]e�&�$�^d1a��½�����6������it�½�ed����e]e�½���¬]e`5a,`v#��6hFµ��%'��#�iÎa�%±`X]e�½�?¤[�&a,�e%'��a�a,�����e#,`5���J%�£[`��t�Ç��hv��%��,a´���&�e�+`5�$�&�^#�-S� ���#���#´h´�ed$� £ `�#�a����`��e]±�e#,�^#<h��ed+�±�&�^#,#�hv�^hv%��$�Xa,�e`��±]e%t�^#�a,���Fa��$`�]�&a,�&%'�e`��Ï��hv��%��,a����&�e�+`5�,�Shv��a,��%6]¦i�1¶6���^d��½`����&�v¤[���^�����½���.�½������`5�,���<�����e�$`5�$�&�^#{%�� `5�e����½d�`5a,�&%'�e#�- µ �e�^� �' d1�$�^`5a��^# `��j��hFµ��%��,a?���&�ni��^`�d$�¨£ �e�ed1a,��%'�F%�� " `5�$��`5��&���1¶6��%��,a��^]v£}�,%'h a,���[]���6��#?#�a�%��,�^]����¨�&a,#Ï%ª¤[�¨�e£ ]¦i� " �^�±a,��%'�e�'�±`j#,�����'�&�´�e£ ]Êd1%'�e��]±d1%'�ta,`���� h¨`��t�)�1¶6��%��,a,#�-F� ���F% " ���$�e�^`�] ��� " %'� " �^]��� #,a�%��$������iÏ�&%'`�]e���e��iÎ`��e]Ç�e�,%6d1�^#,#,���e�S#�%Xh¨`��t�±�e£ ]¦Í7#¬��#�øt��&a�����`5�,����iU`��e]Ç�1¶.�k��`����e#a,����a��,�^hv�^�e]�%'�#�a,��hv��i�hv�^hv%��,��i�`��e])#�a�%��+`5���´�����^]e�^]Sa�%«�½������`5�'`����e#�a �k`5�,a,��d��e��`5�+�&���`5�,���<%���d1%'hv��&�1¶j���&��$`5�$�&�^#ˤ[���^�S�#,�����v��hv��%��,a����&�k#�-®n�½���.�½���«]e���,�^d1a,�&�Sa�%S`�]e���Î�e#��^#<�e%J�1¶6a��$`jd1%'h¨h�`��e]6µ¥�����e�´#�¤@�&a,d$���^#�%�a,�e���<a,�e`��}*-,5¬�Í`��e] *-, � Í&i{���^d�`��#�� �' `��&�,�^`�]�� #��^`5�$d$�e�^#v£r%��¨`±�.�eh������´%�£��e`�hv�^#va�% h�`5a,d$���^`�d+����&��$`5�,��-x¸�����a,�`5aË��#?�e���^]��^]¨£}�,%'h¹a,�e�[]�� " �^�&%������^Í7#{�����+#����^d1a,� " � ��#?`��J�e�e]����+#�a,`��e]e���e�%�£na,���#�#��^`5�$d+�¦ie���J%��$]�����a�%v£}%��$d1�<��]Ja�%¨#��^�&�^d1a�a,���¬]���k�½�e#�a��^`�]J%�£Î`��j�½hv��%��,a³�½�&�e�$`5�,��-��%��¨���#�a,`��ed1��iU¤[���^� ��] ��#´d�`����&�^] ¤[�&a,�Ça,���j`5�,�'�ehv�^�tay*-, � ´�´E´ÍÏ�&a�¤[�����Ë`5a�a��^hv�eaFa�%É�e]Mi6�½��a,���¬Ée�$#,a�]�&�,�^d1a�%��,�J%�£U�&a,#�#��^`5�$d+�)�`5a,�Mi

��#�$ ´�´E´³Õ ��t� Õ�Ô´E´�´³Õ ��.� Õ�Ô��#�$ ´�´E´³ÕcÔ& M RE´�´E´³Õ ��t� ¿ [ ç��#�$ ´�´E´³Õ ��t�´E´�´³Õ ��.�

����£r%��$�¬hv% " �����v%'�ja�%«a,���¬���1¶6a[]e�&�$�^d1a�%��,�J�½��a,���¬#��^`5�$d+�S�`5a,�¦-������¸�d1a,�e`�������i�a,�e��#���# �e%�a.*@& M RE´�´E´ËÕ ��t� Ít�k��a����j£ `�d1a[��#½* e < ' ú = # ´YfG´�´E´³Õ ��t� Í&i!¤@�����,�* e < ' ú = # ´YfeÍk��#�#���a<�.�)a,�e� �! %��ea,��%'�}*-,�, 6�.� , >�ú Ô1'7& ù , < ' ú = # ´ V e < ' ú = # ´8f�Í&-�bc�Êa,���d�`�#���%�£ed1�.��¤[���¦i5a,����#�a,`��e]e`5�+]��'d�d³#����^d{Ék�&�{���ed��½�e]��^#\*-,E, 6�.� , >�ú Ô1'Y& ù , < ' ú = # ´ V & M ReÍ&i#�%��½���1���^d1a@¤Ë�¬`�d1a,�e`��½�&�J#,�^`5�$d$�)£r%���*@& M R�´E´E´ËÕ 6�.� Í&-��a,�����@¤[�����(ªµÜ�k`�#��^]S�e�e�&¶J�^� " ���,%'�ehv�^�ta,#�i#,�d$�)`�#@h¨������¤ %��@�.¤@��(.ikh�`^�S�e#���%�a,�����* e < ' ú = # ´YfeÍ �^#�i{`��&a,�e%'���'��`5av�e�,�^#��^�tav%'�e�&� d1�t��¤@����h¨`5���^#��#���%�£@a,�e�½#F£r�^`5a,���$��- bÒa¤�`�#¬%��$�&�'�½�e`����&�S���ta��^�e]��^] a�%)���^�&� ` " %'��]Ç�e`�h¨�¨d1%'��Þ��d1a,#¬`�h¨%'���)]e���ÜÍ7#@�k�e���&a�£}%��¬a,���" `5�$�&%'�e#�¤@�����('©��e�u��¶j�^� " ���,%'�ehv�^�ta,#�i#�%«a,�e`5a��}£}%��@�1¶�`�hv����ª�³a¥¤³% " ���+#,�&%'�e#�%�£?`y?^���&�]e����d1%'�e�½]Sd1%t�1¶���#�a�%'�)a,���¬#,`�hv��h¨`�d$�e�½����-� ���´���^�����$�½d�d1�.��¤[���k©�h�������¤ö�`5a,�Ê��`^��%'��a<�e#,�^#�`S* $L#�; Í�]e�&�,�^d1a�%��,�)£r%��<`5�e��½��d�`5a,�&%'�e#`��e]«]e��� Í7#?`��]«`K* ��#%$ Ít]e�&�,�^d1a�%��,�v£}%��³a,���@��h¨��%��$a?���&�e�$`5�+�&�^# � �e#,���e��d1�t��¤@������%'h¨�^�ed���`�µa,���,�ª�+¿

$L#�; "

Page 67: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a���� 0�¿ËãX`�d$�e���e��­������^�]��^�!a �e�^`5a,���,�^# ���

& M RE´�´E´³Õ ��t���#�$ "��#�$ ´�´E´³Õ ��t� Õ�Ô ¿ #�; &!Ô >5ú Ö�= 6�.�T}�> ç��#�$ ´�´E´³ÕcÔ ¿ #�; &!Ô >5ú Ö�= > ØeÔ'Ø # &»Ô5'7& ùL#(x6ú ç

®n�½���.�½���@]e���,�^d1a,�&�¬a�%¬`<]e�½�!¤[��a,��%'��aÏ�e#,������a,������hv��%��,aÏ���&��$`5�,�¬d�`��v����]�%'����a¥¤³%¬¤�`^�6#�¿/5-{��#��¬a,���¬]���¦]e�&�,�^d1a,�����.�J`�]e]�����Fa,���Q* $L#�; Í��`5a,�ja�%�a,���¬�������J�������

RY&�& ,5Z �\[ , x�ú ' $ Ö >�ú ,!Ö Ô{Õ ú ´ ú ,5¬�Õ.Õ²" $k#%; "ô, � ´E´E´_@%g¤³� " ���^i�`�#ja,��� ]��� Í7#J%�£ra��^� �e` " � " ���$#,�&%'�D�.�eh������+#j`5�e���^�e]��^]Óa�% a,���^�&�S�`�hv�^#�§*@& M R ; &ª×�' >�ú!> ,CI?Õ 6�.� Í9��a,�e�½#D¤[�����¢%�£}a��^�ð£ `���� i¯�e�e�&�^#$# %'���¼#����^d��&Ée�^# *-,5¬�ÕtÕ¦" $k#%;, �N; &g×�' >5úY> ,CIeÍea�%S���ed����]���a,��� " ���$#$�&%'�¦-¬bchv��%��,a����&�#�`5�,�v���^�����$`��½�&�)��%�a " ���$#,��%'���^]¦i`��e]S]e%¨��%�a[�e` " �¬a,�e��# ]�@ï�d��e�&aß��-(.- � �$�^`5a���`v#��6h���%'����d����½���¨£}�,%'h a,���¬]e����a�%�`¨É�&�<����a,���+* ��#�$ Í�]e�&�,�^d1a�%��$�J`�d�d1%��$]�����a�%�a,�e�@`5��% " ��hv�^�ta,�&%'���^]�#,�^`5�$d$�J�`5a�a����$�M-Ï�[�e��#?#,�e%'�e��]v���[�e#,�^]¨a�%�` " %'��]��e�t¤³`��ta��^]d$�`������^#[����a,�e�¬a�%t%'�½# �����^]��^]j£}%��[h¨`5�6�����va,�e��`5�e��©�]e�½� -

�(; , >}$L#�; "�& M R�´E´E´ËÕ 6�.�°��#%$ " Ö & M R�t ��#%$ t�ÝE´�´E´³Õ ��t�IÖ ÕcÔGÝ� ���^����%'�Xd�`��)���½���¨¤[�&a,�e%'��a�`��!�jh¨`5�����^� " �&�,%'�eh¨�^�!a d+�e`������^#�-

RY&�& ,5Z �\[ , x�ú ' $ Ö >�ú ,!Ö Ô{Õ ú ´ ú ,5¬�Õ.Õ²" ��#%$ "ô, � ´E´E´� �e�½#{a��^d+�e�e��ø.���<`���#�%v` " %'�½]e#�a,��� " ���$#,��%'�J�.�eh������³��,%���&�^h¨#^it���^d�`��e#���a,����£}%'���&%ª¤[�������#������,£}�^d1a,�&���&���'`��

$L#�; "& M RE´�´E´�,*I{Õ ��.���#�$ "��#�$ ´�´E´³Õ ��t� Õ�Ô ,HfôÕtÕ¦" $k#%; "�& M RE´�´E´�,*I{Õ ��.�

®n�½���.�½��� ]e�&�$�^d1a,�&� a�% ` ]e���ð¤@�&a,��%'��a �e#,���e� `�� ��hv��%��,a ���&� ¤[�����ï¤Ë%��,�� " �^� ¤[���^� `��ea�%5µ¥��hv��%��,a £}�^`5a,���,�^# `5�,� �1¶6���$d���#,�^]¦i `��e] � " �^� ¤[���^�*-,E, ú5; Ô $k�!ú ,5'!× ; Ø #�O�ú , <3>5ú × Ö�,5' ú.� Ö!& > Í'��#��e#��^]¦-��� " �^� a,�e�Ê�½hv�e�,% " �^hv�^�!a,#j�½�Ó#,�����^] `��e] hv�^h¨%��,�»�e#$`5����i�%'�e�Êh��&�'�!a��,�e#�a,�&Ék`5��&�¤³%'�e]���� ¤[�t����hv��%��,a����&�e�+`5�$�&�^#³`5�,���e#��^]j`5a�`���� -U� �����$�¬`5�,�¬a¥¤³%��$�^`�#�%'�e#�¿/5-��@�ta,���n�,�^d1�^�!a,����ia,���´�������tµ¥]e�&�,�^d1a,���!µÜa�%5µ¥]e�½�k£ �e�ed1a,��%'�e`����&aß�J]e�½] q76�z ¤³%��,�j¤[�&a,�)`���a�%5µ��hv��%��,a��^]j]`5a,`6-(.-J¡.%'h¨��a,��hv�^#¬�&a<��#����^d1�^#,#,`5�,�¢a�%)���d����e]��´����,�¨#,a,`5a,��dF%��6���^d1a,#¬¤[�&a,����¢a,������hv��%��,a���&��$`5�,�X�}¤[���d$�j%�a,�e���,¤[��#��¬d1%'�ta,`����e#[%'�e�&�J�e£ ]¦Í7#�£r%��@���e]e�&�$�^d1a,�&%'��#��.h���%'��#�a,�e`5a[��%'�½�!aa�%¨a,�����1¶.��%��,a,#�%�£U`¨]e�½�r�+-U¸[�'`����Mi�a,���¬��hv��%��,a����&��£}%�� a,����d1�.��¤[���������+���^�Mh¨`5���^#@�e#��%�£Ïa,�e��#�`5��½���&a¥��i�`��e])�&a ��#���%�a ��%'#,#$�&��&��a�%�]�%va,�e�½#�¤[�&a,��%'�ea�`��)��hv��%��,a����&�M-¡.%�i���hv��%��,a ���&�k# `5�,���e%�a ��%'�����J`^¤�`^��-@·���a@a,����`5�k�����&aß�«a�%«�,�����`�d1��a��$������h¨��%��$a ���&�#¤[�&a,�±`X#,��hv�k�&�´#,�.h���%'����dF�������Xa�% �}%��´`Sd1%��t�Ê%�£+�¬`S]e��� iM�½�±hv%'#�a�d�`�#,�^#�iÎ�½#¬`S�e#���£ �e�`�]e]e��a,�&%'�¢a�%ja,���v#,�e�&a��F%�£{a�%.%'��#���½�t��a,�½��#[h¨`5���^#�` " `�����`5�����a�%ja,���v¤@�����(«]�� " �^�&%������^-��� " �^��a,�e��h�`�#,#,� " �<��hv��,% " �^hv�^�ta,# ����hv�^h¨%��,���,�^ø.�e�&�$�^hv�^�!a,#�]e�e�$�����´�������6������i!#,a�%���µ`5���<�,�^ø.�e�&�,�^h¨�^�!a,#�i6`��e]J�������6������#������^]¦it¤³���1¶.���^d1a�a,�e`5a�h¨`��t�«]�� " �^�&%������$#³¤[�½���e#�%.%'������'����a�%��e#,�<a,�e��#�£}�^`5a,���,�¬¤[�e�^��� " ��� ��%'#,#,�&�k�&��-

mbñ�jE��6��ch5��o�h5m+o}qtsh Õ1Õ orqts�h Õ1Õ o z o�6�q�h5�Îq�h�j�~pm

¡.%'hv��a,�½hv�^#�i!�&a?�½#U�e#���£ �e�.a�%¬�1¶.��%��,a?#,�.h���%'��#Ϥ[�&a,�v`�]e]�&a,�&%'�e`��6�e`�hv�^#^-ϸ#��6h���%'�À*X=6ÖtÖÍ6¤[�����k�����1¶6��%��,a��^]S`�#½*X=6ÖtÖÍ&i����a��&a�d�`��S`��½#�%F�����1¶6��%��,a��^]

Page 68: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

`�#.*-¯G=6ÖtÖÍ��t�j�e#$�����¨#����^d���`��¦]e���,�^d1a,� " �^# ���Sa,����­ � ��Ék�&�<¤[���^�Sd1�$�^`5a,�����a,���j]e���Ü-¢� ���#¬¤[�½���{`����^d1a¨`���#�%Êa,����%��ea,�&%'�`��Ëd1�,�^`5a��^]°��hv��%��,a��½�&�e�$`5�,��-� %'�e#$��]�����a,���<£}%'���&%ª¤[�����v­ � �¯É����¿

¬kB%|�4�~G4�ä g ´ MEº Õ ��.� g |E~�Ã1� V )G´Y_ké%)E)�)E)E)�)��ÔGD!J(4�0!Ã=6ÖtÖ¯G=.Ö.Ö V =.Ö.Ö

� ���¬�½�����8*-¯1=6Ö.Ö V =.Ö.ÖeÍeh�`5�#�a,���¬#��6h���%'�¸*X=6Ö.ÖeÍ�a�%Î*-¯G=6ÖtÖÍ&-¸���%�a,�����Fhv��a,��%6] £}%���d1�,�^`5a,���e�¢`X#��.h���%'�?`�����`�#���#¬a�%Êd1�,�^`5a����&a����Ça,���#�%'���+d1��d1%.]e�¬�e#,�����Fa,��� g ¤³�^`5� g `5a�a��$�&�k��a���¿

x Ö #� =.Ö.Ö ¿�ç h " [ ÅeÖ > Ö O�ú Ø ùL#�; RËÕ [ "\ùQix Ö #� ¯1=6Ö.Ö ¿�ç ¯E¯tÔ'ØtØE' #�$ ×6Ø ú ¯�¯ ¿�¿¦å ú Ô èI[ Ô ��# Ô > ¿ g =.Ö.Ö g çEç�ç�ù

¡.����a,���³�'d�d�h¨`��.�e`��.£r%��Uhv%��,�����e£r%��$h�`5a,�&%'��`5��%'��aÏ`5a�a��$�&�k��a��^#Ï`��e]´¤Ë�^`5�#��6h���%'��#^-

�,~1q�h�jFo}qtsJm�ñ�jE��65�3m¡.%'hv��a,�½hv�^#��&aË��#³�e#���£ �e�ka�%F�,�^�e`�hv���1¶.��%��,a,#^-Ï�e%�� ���e#�a,`��ed1��i.a,���<d1�.��¤[��������$���^�6]�%.�^#xa,�e��#x�,���'�e��`5�$����-x¸ #��6h���%'�Y*-¯G=.Ö.ÖeÍ5d�`��´���{�1¶6��%��$a��^]´`�#I*X=6ÖtÖÍ���a���%�a `�#½*-¯G=.Ö.ÖÍt�.�«�e#$�����F#����^d���`���]e�&�,�^d1a,� " �^#����Ja,���<­ � � É����-�� �[�e��#¤[���½�k`���#,%¨`����^d1a a,�e�¬��hv��%��,a����&�e�$`5�$��i.�&£x�&a���#�d1�,�^`5a��^]k�+-ËbÒ��a,����£}%'���&%ª¤[������1¶�`�hv��&��¿

¬kB%|�4�~G4�ä g ´ MEº Õ ��.� g |E~�Ã1� V )G´Y_ké%)E)�)E)E)�)��ÔGD!J(4�0!ïG=.Ö.Ö V =.Ö.Ö

� ���¬�½�����8*-¯1=6Ö.Ö V =.Ö.ÖeÍeh�`5�#�a,���<�1¶6��%��,a��^]S#��6h���%'�¸*X=6ÖtÖÍ�a�%q*-¯G=6ÖtÖÍ&-�@%�a���¿J�e#$�����)`Ê­ � � É�&�J]e��#,`5����^#¬a,����]���£ `��e�&aF`���a�%5µÜ�1¶.��%��,aF���^�e` " �&%��giÏ��e�&�^#,#�a,���*-,E, ú ´ < ÖG'tØ!,tÔ �.� , >%M5O�$ Ö ��> ͦd1%'h¨h¨`��e]��½������%��a,�&%'�¯��#F�e#��^]¦- bÒ£Òi{��%g¤³� " ���^iË��%'� `5�,�a��,�6�����va�%¨�$�^�e`�hv��#��6h���%'�½#�i�a,���^�j��%'�X#,��%'�e��]j�½��#�a h5�}� ]e�^#,�&�,�^]j�1¶6��%��,a,# ����a,�e��­ � �É�&��i����ed��½�e]e�����¢a,���¢#��.h���%'��#va,�e`5aJ`5�,�X�e%�a¨���^�����±�,�^�e`�h¨�^]¦i�`��e]°]�% q76�z �e#,�Sa,���*-,E, ú ´ < ÖG'tØ!,tÔ �.� , >%M5O�$ Ö ��> Í6%��ea,�&%'�¦-�bߣË��%'� ����#,a@%'�e���Sa,���v�,�^�e`�h¨�^]±#��.h���%'��#����¢a,���­ � ��Ék�&��i`��e]X�e#��Q*-,E, ú ´ < ÖG'tØ!,.Ô �.� , >NM(O�$ Ö �!> Í'a�%J�e`��e]e���<a,����%�a,������#��6h���%'��#^i�a,���^�a,���F��%�a,�¢a,���´�e��¤¹�e`�hv�^# h5q Õ¢a,���F%��$���'���e`��Î�e`�hv�^#�£r%��<a,�e��a,���F�,�^�`�hv�^]Ê#��.h���%'��#¤[���½�!���³�1¶.��%��,a��^]¦-Ïbc�´�1���^d1a�it��%'�¦Í7]v���³`��½��`�#,������a,��%'#�� #,�.h���%'��#�i���%�aU�,�^�e`�h�������a,���^hji¤[�e�½d$�j��#���,%��`5��&�«��%�a ¤[�e`5a���%'�)¤³`��ta��^]¦-

��í�ì{> acb E OFñ y ;�={OF÷kE 3 K¦Z¬TU=?÷�÷kZ@K¦÷

� ����]���£}`���&a �' ���^�e` " �&%��[£r%��·o@a��^�e#$`¨�e�,%6d1�^#,#�%��+#[��#�a�%J���ta����,�e�,��a½Ã1��®10kB5J19!Ãvd1%'h¨h¨`��]e#[#�%�a,�e`5a����#,a,#@%�£³�1¶6�����d��&a,���S�e`�hv�^]±#��^d1a,�&%'�#¬���Ê`j#����^d��&Éd�`5a,�&%'�¢¤[��a,�±`�¤[����]ed�`5�+])É���´¤@�����M���v���ta����$�&�^` " �^]¤[���^� ���^d1�^#,#,`5�,�Óa�%°�������ö���&a����$`�����%.%'��#�¤[�&a,����Óa,��� �$`������Ç%�£ § � µÜ�,�^��`5a,� " �ä�&%'`�]D%5�¦#���a,#�-I�e%���1¶�`�hv��&��i�¤[��a,��a,����d1%'h¨h¨`��]¦¿

���"�����������#

Page 69: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a���� 0�¿ËãX`�d$�e���e��­������^�]��^�!a �e�^`5a,���,�^# �'8

�Æ��������� #��þ�� û��������a1û{�Æ�������^�+

+�! h¨`g�Ó���ta����$�&�^` " � #�%'hv�±%�£�a,���¹Õ ��# Ø ú '�Ô � `��e]BÕßØ ú ´tØ°#��^d1a,�&%'�e#�£}�,%'hò]e�&�����,�^�ta�%��6���^d1ajÉ�&�^#a�%Ê�^�e#,���$��a,�e`5aFa,�������&a����$`��Ë��%t%'�½#�`5�,��¤[�&a,����±a,���J�$`�������%�£ § � µÜ�,�^��`5a,� " ���&%'`�] %5�¦#���a,#�-±¸ " `�����]���ta����$�&�^` " ���e��h¨�&�'�ta?��½`�d1�@a,���¢Õ ��# Ø ú '�Ô � #��^d1a,�&%'�e#Ë£r�$%'hÐ`��J���e�&a,�½`������,%'���«%�£MÉ�&�^#{£r%'����%g¤³�^]��.�va,���ÕßØ ú ´!Ø«#��^d1a,�&%'�e#�%�£xa,�e`5a����,%'����%�£nÉk�&�^#�-?� ���^�Mita,���±Õ ��# Ø ú 'eÔ � #,�^d1a,�&%'�e#�£}�,%'h a,�����,�^#�a�%�£Îa,����É�&�^#`��e]Êa,��� ÕßØ ú ´tØX#��^d1a,��%'�e#<£}�,%'hôa,���v�,�^#�a<%�£�a,���vÉk�&�^#�¤Ë%'���]¢£r%'����%g¤¬-v� ���v��%'��µ¥���!a����+�&�^` " �^]±%��+]����d�`��)#,a,���������¬#����^d��&Ée�^]�`�#�¿

���"�����������#�Æ��������� #��þ�� û��������a1û"�(�Gþ����������^�+

+� ���Îo�a��^�e#,` " ���+#,�&%'��%�£ �' �^�e`5��&�^#¨a,��� *-,�,1' ú.� Ô1´kÍÏ%��ea,�&%'�¯�.� ]e��£}`��e��a´a�%ä`5a�a��^hv�ea¨a�% �$�^]e�ed1�#��`�d1�F���ja,�e��%'��a���ea@��h¨`5�����t�Sd1%'h���������������a����$`���#�¤[��a,�)��]��^�ta,��d�`�� " `����e�^#�-�bßa�`���#�%«�e�,% " ��]��^#[a,���*-,E, ; ÖE,1' ú.� Ô1´kÍ6%��ea,�&%'�)a�%�]e��#,`5�k�&�<a,�e��#�%��a,��h¨�@?^`5a,�&%'�M- µ ���^�S�^�e`5�k�&�^]¦iea,�����,�^��`�¶�`5a,�&%'�)`��&��%��+�&a,�eh�^�e#,�e�,�^#�a,�e`5a[`v����a����$`���¤[������%'�e�������<hv���,���^]j¤[��a,�j`���%�a,�����@�½�&a����$`���¤[���^��a,��������¤ hv���,���^]S�½�&a����$`���&%6d�`5a,�&%'�S��#�¤@�&a,�e���Ja,���¬%5�¦#���a �+`������¬%�£Ï`����¦%�£Ï�&a,# �e#��^#^-� ���¢�,�^��`�¶�`5a,�&%'�Óhv�^d$�`��e��#,h ¤[���½� `���#�%¯`5a�a��^hv�eaja�%¯%��ea,��h��@?��X`�#,#,�^h��������µÜ���^�����$`5a��^]�º��&%'�e�'d�`�����¾#��^ø.���^�ed1�^#x%�£�¬YaY](4©(®�~G¬E¬EÔG��¤[���^�¬a,�e�?a,`5�,����aÏ��#M�6��%g¤@�¬a�%[Éan���ta�%@`·®�~�¬�¬����½�e#�a��$�ed1a,��%'�<�^�ed1%6]e������-� ���Sd��e�,�,�^�tav%��ea,��h¨�@?^`5a,��%'� d1%'� " ���$a,#�a,���S#,�^øt���^�d1�)���ta�%�9�J1De©(®G~�¬�¬��ö`��]��,�^hv% " �^#�a,���S�½�&a����$`���,��£}���,�^�ed1�^]j�.��a,���.¬8aH]54J���#�a��$�ed1a,�&%'�M-

Page 70: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

Page 71: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{·��Ï­ ��2

� ��]�Z

� ���F�����e������`�d�d1�^#,#,�^#¬%��6���^d1a<`��e]Ê`5�$d$�e� " �vÉ�&�^#��e#,�����«a,���v·��έ �����e�$`5�$�&�^#^-�� �e�^#��v���&�e�$`5�+�&�^# `����&%ª¤a,��� ���½�������Ïa�%��e#���a,��� #,`�h¨���,%'��a,�����^#Ïa�%<%������$`5a��[%'�F%��6�c�^d1a{É�&�^#Τ[�e`5a�� " ���Ëa,����%��6���^d1a?É�&�³£r%��+h¨`5a�-¸ ]e�Ù�����,�^�taU%��6�c�^d1aËÉ�&��£}%��$h¨`5a{d�`������ #$���e��%��,a��^]v#,��h¨��&�¬�.�vd1�,�^`5a,������`�����¤°·��Ï­D�`�d,�v�^�]¨`��e]`�]e]e�½���«�&a�a�%�a,���v���&�e�+`5�,��-��x%jd1%'�e#���� " �v�+�e�!a,�½hv��hv�^h¨%��,��iM��%g¤³� " ���^iMa,�e�F�½����������`��e]X`�#$#�%.d��½`5a��^]a�%.%'��#�`5�$�«�e#,�`����&�Êd1%'��Ée�'���,�^]Ça�%¢#$���e��%��,a<%'�e�&� `X#,���#,��a�%�£�a,���«%��6�c�^d1a´É�&��£r%��$h�`5a,#�` " `����½`5��&��-�?%'� d�`�� �#���Ö $Y�t × O�< , # � #�����#��^d1a,�&%'� ºc%��6��]�ehv�¾J��� áu�7rF�±ã0���¶�Æ�Y�Nv²s��¶�Ç��ª����Ç��r�»g��a�%X����#�a�`����a,���¬£}%��$h¨`5a,#[` " `�����`5��&�<£}%�� ��%'���@d1%'��Ée�'���$`5a,��%'�¦-¸�#�¤[�&a,�¢hv%'#�a¬��hv�k�&�^hv�^�ta,`5a,�&%'�e#�i�·��έ ��#�`�d1%'hv�e�$%'h¨��#��´����a¥¤³���^� #�� " ���$`��Ud1%'��Þk��d1a,�����J�,�^ø.�e�&�,�1µhv�^�ta,#�-[� �e��h¨`ª��%��@£ `�d1a�%��<����Þ�e�^�ed������v·��Ï­¼]��^#,���'�S¤�`�#@��ï«d��&�^�ed1��¿�`��t�ja,��hv�´�e#��^]Xd1%'� " ���,a,�½�������a¥¤³���^�v£}%��$h¨`5a,#?��#Ïa,�½hv��¤[�e��d+�´¤Ë%'�e�½]v��%�a?�e` " �[�����^�v#,���^�taU�e`�]v·��Ï­D��%�aU�����^�v��� " %'� " �^]¦-U� �e��#��#��`5�,a,�&�Ê%5�¦#���a��.� `5�#�a��$`�d1a,��%'�Ç�`g�t�k`�d,��²{#,���ed1�«·³�Ï­I#,��hv��½�&Ée�^#�`5�e����½d�`5a,�&%'�e#¬`��e]Ç�`�d,�±�^�]e#�ihv%��,��a,��hv�¬`��e]jd�`5�,�´h¨`^�����<#����^�!a�%��a,��h¨�@?^���e�F`�����%��$�&a,�eh¨#�£}%��[`v���$�^`5a����@#������^]¦-�����<h¨�½��%�� `5�,a,�&£ `�d1a�%�£xa,�e��·��έ #,%'����a,�&%'�J¤[�e�½d$����%'�S#,�e%'�e��]J���^`5� ���jh¨���e]���#�a,�e�<��%�a��^�ta,��`���£}%������£}%��$h¨`5a,��%'�«�&%'#$#�-?� �����,��`5�,��a¥¤³%v���`�d1�^#�¤@�����,���e#���£ �e�k�½��£r%��+h¨`5a,�&%'�Jd�`��������&%'#�a��e#$������a,�e��·��Ï­hv�^d+�e`��e��#,hS¿x]e���+�����[d1%'� " ���$#,�&%'��`��e]F]e���$���e�[%'��a���ea�-U¡.���[¡.�^d1a,��%'�¨�.-�/5-�/�Ú ·��έ ���e£r%��$h�`5a,�&%'����%'#,#cÛÜi�`5������2.-

Ä�í+î 4 Z?t P ;%� Z[KZ��÷c� Å O ózÈ�;�L$N+OF= Zgs � � 6

µ ���^��`��«%����c�^d1a�É�&����#Ë%����^�e�^]¦i.·��Ï­ö#,���e�,%'�ea,�����^#{`��ea�%'h¨`5a,��d�`����&�«]���a����$h¨���e�[a,����£r%��+h¨`5a�%�£Ma,��������k��a�%��6�c�^d1a�É�&��-�� �e���Xa,���^� ��e����]Ê`S]e�^#,d1�$�&�ea�%������±hv�^hv%��,�ʤ[��a,�Ê��%'�½�!a����$#�a�%X�,%'��a,���e�^#�a,�e`5a¤[���½�k���<�e#��^]Sa�%�`�d�d1�^#,#@�^�&�^hv�^�ta,# %�£Îa,���¬%��6���^d1a É�&��Í7#�]`5a,`�#�a��$�d1a,���,�^#�-¸�#³]�Ù�����$�^�!a³����£}%��$h¨`5a,�&%'��£r�,%'h a,����%��6���^d1aËÉk�&�^#Ë�½#{�,�^ø.�e�&�$�^]¦it·��Ï­ �$�^`�]e#{£}�,%'h ]e�Ù�����,�^�taË#��^d1a,��%'�e#%�£�a,����É�&�j`��e] �e�,%6d1�^#,#��^#va,�e�^hj-ä��%��«�1¶6`�h¨��&��i{` " ���,�¯d1%'h¨hv%'�¯%������$`5a,��%'�¯£r%��va,���S�½���������v��#�e�,%6d1�^#,#,�½���j#��.h���%'�Ïa,`5��&�^#�- � `�d$�ä·³�Ï­ �`�d$�Ê�^�e]±�e�,% " �½]��^#<`j�,%'��a,�½���F£r%���d1%'� " ���,a,���e�S����a¥¤³���^�a,���X%��6�c�^d1a«É�&��Í7#��,���e�,�^#��^�ta,`5a,�&%'�°%�£¬#��.h���%'��#¨`��e]»`��°���ta����$�e`��[d�`���%'�e��d�`��[£r%��$h�`5a�- µ ���^�°a,��������e�����[`�#��6#[£}%��@a,�e��#��6h���%'�na,`5��&�¬%�£?`��X%��6���^d1a@É����ik�&a[d�`��½��# a,���$%'���'�)`«hv�^hv%��,�j��%'���ta����[a�%Ja,����,%'��a,�½����£r�,%'h¹a,�����,�^�&� " `��!a?·��Ï­ �`�d$�´�^�]F¤[�e��d+�F�,�^`�]e#?`��e]vd1%'� " ���,a,#Ëa,����a,`5��&� �½�!a�%¬`<d�`���%'���d�`��£}%��$hj-?� ���������e�����Ëa,���^�J%������$`5a��^#�����%'�«a,���<d�`���%'�e��d�`���£}%��$hj- µ ���^��a,�����������¨�½#ËÉk�e��#,���^]«`��e]Ja,��������e�����ˤ �+�&a��^#{a,�e��%'�ea����a³É�&��Í7#�#��6h���%'�ka,`5��&��i�`���%�a,����� ·��Ï­ �k`�d,�J�^�e]��$%'��a,��������#³d�`����&�^]Ja�%Fa,`5���a,�����e��¤[�&�«d1�$�^`5a��^])#��6h���%'��a,`5����¬`��e]Sd1%'� " ���,a@�&a �½�!a�%va,����d$��%'#��^�)%'��a����a�£}%��$h¨`5a�-É.-�/0-�/ðÒl;6÷�9LVbªOT·5b7E9.;øÁ 9L=H=

�+q���65��j h'z o�65q¡o�h�qL�$~¢�@6�m1z Õ n6�+o}qts 6¢n6z£�¤n6z�¥ � ���¢%'��a����aJ£}%��$h¨`5a,#�#,���e��%��,a��^]°�t�»·³�Ï­ ]�%¯��%�a�e�,% " �½]�����]��^�ta,��d�`��6£}`�d��½���&a,�&�^#�i�`��e]�����£}%��$h¨`5a,�&%'�´¤[�e�½d$�vd�`��v����]��^#,d1�$�����^]F���F%'�e��£r%��$h �`�#?��%g¤@�����,�a�%J��%«���X`���%�a,������£r%��$h�`5a�-@�������1¶�`�hv����¬%�£Ua,�e��#@��#[`������'�ehv�^�ta[����£}%��$h¨`5a,�&%'�)��� $ ÕÒÖ�×�Øk-�� �����$����#��%ª¤[�����,�F���Ê`�� Ô?ÕcÖ5×�Øj£}%��$h¨`5a�É�&��a�%�#,a�%��,�v`����&�'�ehv�^�ta�����£}%��$h¨`5a,�&%'�X%'�¢a,���vd1%'�!a,`����e�^]±]e`5a,`6iM#�%¤[���^�±`�Ék�&�v��#<���������^]Ê£}�,%'h $ ÕÒÖ�×�ØX`��e]±`��äÔ{ÕcÖ5×�Ø)��h¨`5���«��#��e�,%6]e�ed1�^]¦i¦`������'�ehv�^�ta¬����£}%��$h¨`5a,�&%'�¤[���½�x��%�a<��,%��`5�'`5a���a�%ja,�e�v%'��a����a<É����-�� � �e�¨������������¤[���½�Î#,a,�����Ï�e#��Fa,���¨`������'�ehv�^�ta¬����£}%��$h¨`5a,�&%'����ta����$�e`�������i6#,%¨a,���¬�����e����#������,£}%��$hv�^]jd1%��,�$�^d1a,�&���+-¸���%�a,�������1¶6`�h¨��&�@�½# � �<�Î�ä#��^d1a,�&%'���e`�hv�^#^- � ���Ï� É���^#{h¨`g�«d1%'�ta,`�����`��J��e����h¨��a��^]v�t�eh������Ë%�£#��^d1a,�&%'�#�ik�^`�d+�Ê%'���´¤[�&a,�)`«a��1¶6a,�e`��Ï#��^d1a,�&%'�Ê�e`�hv��-@bߣUa,���´a,`5�,����a�%�£?a,���´�������j��#@`�£}%��$h¨`5a�¤[�e�½d$�

Page 72: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

8�4 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

]�%.�^#<��%�a<�e` " �«h¨`��!�¢#��^d1a,�&%'�e#¨�}��- ��-&i?Ô{ÕÒÖ�×6Øe� %��¬�e`�#<#��^d1a,�&%'�e#�¤@�&a,��%'��a��e`�hv�^#��}��- ��-&ixa,������`�#��6#£}%��$h¨`5a+�+ina,�e���������Xd�`��e��%�a¬���¨]�%'���¨#$��hv��&��-T�?%'�Çd�`��Çd��&�$d��eh " �^�!a�a,�e��#��e�,%��k�&�^hô�t�Ê]��^#,d1�+�&������a,����]e�^#,�&�,�^]������k��acµÜa�%5µÜ%'��a����a #,�^d1a,�&%'�Sh¨`5�e�k�����F¤[�&a,��a,��������������� d1%'h¨h�`��e]S��`����'�`5����-�+q���65��j h'z o�65q5o.h5q5�$~��@6�mpz Õ n6�+o}qts¦o�h�q765qeo�o�h5��oml�h�z oÇ65q�¥ �[���v·³�Ï­����ta����$�e`��Ud�`��e%'�e��d�`��U£}%��$hô%�£�a,����1¶6a����$�e`��M£}%��$h¨`5a,#@��# ��%�a[�1¶6�e`��#�a,� " ��²a,�e���,��`5�,��#,a��$�ed1a,���,�^#@���j�����k��a�£r%��$h�`5a,# £}%��[¤[�e�½d$�ja,�����$����#��%j]e�&�$�^d1a��$���e�,�^#��^�ta,`5a,�&%'�±���ta����$�e`�������-¬� �e��#�hv�^`��e#�a,�`5a�a,�e�¨·³�Ï­ �`�d$�X�^�e]#�d�`����%�a¬h¨`����ta,`����`�������%'#,#$�&��&� ]e`5a,`��$��d+�e���^#,#Ua,�e�,%'���'�¨a,�e�[a��$`��e#,£r%��$h�`5a,�&%'�¨����a¥¤³���^�«�1¶.a����$�`��a�%´���!a����+�e`��e`��e]��`�d,�a�%¨�1¶6a����$�e`��¦£}%��$h¨`5a,#^-� �e�½#?����h¨��a,`5a,�&%'�v��#U%'�e���F`��e�,%�����^h ¤[���^�¨`��J`5�e��½��d�`5a,�&%'�F�,�^`�]e#Ë%'��� £}%��$h¨`5a³`��e]¨¤[�$�&a��^#?`���%�a,�e���^-� `�d+�F·³�Ï­»�`�d,���^�e]´��#M�,�^#,��%'�#,�&��&�U£}%��Ïh¨`����ta,`����e�����@`�#Îh´�ed+�´]`5a,`@`�#Î��%'#,#,�&�k�&��iª`��e]�a,�������ta����$�e`��·��Ï­¼d�`���%'�e�½d�`��M£}%��$hW�e`�#�#�a��$�d1a,���,�^# ¤@�e��d$�)`5�,��%��`�ø.����a�%«a,���´·��έ¼d1%��,��i�`��]S�1¶6��%��$a��^])%'�e���a�%)a,�e���`�d$�±�^�e]e#�- µ �e�^�ä`jÉk�&����#��,�^`�]Ç��� %'����£}%��$h¨`5a�iÎa,���«d�`��e%'�e��d�`��?£}%��$h ��#¬���^�����+`5a��^]Ç£}%��·��Ï­B`��e]�a,���S`5�e�k����d�`5a,�&%'�¦-¯¸�a¨a,���S#$`�hv�Sa,��hv��iËa,���S�`�d$�ä�^�] #,` " �^#«`^¤�`^� `��t������£}%��$h¨`5a,�&%'�¤[�e�½d$�Jh¨`^�J%�a,�����,¤[�½#��@�����&%'#�a�-UbÒ£Ma,���<]e`5a,`v��#Ëa,���^��¤ �+�&a�a��^�J�`�d,�J���Ja,����#$`�hv�<£r%��+h¨`5a�i6a,�����`�d,��^�e]��,%'�ea,������¤[�����k����`5�k�&��a�%¨�e#���a,���<d�`���%'�e��d�`��M£r%��$h �e�$% " ��]��^]J�t�Ja,���<·��Ï­ d1%��,�¬`�#�¤³�^����`�#�a,�������£}%��$h¨`5a,��%'�±�&a¬�e�,���k`5�,�^]±�^`5�$�������^-�¡6�½�ed1�va,�����,���½#¬`j���,�^`5aF]��^`��U%�£�d1%'h¨hv%'�`����&a¥�Ê����a¥¤³���^�ä�`�d,��^�e]e#^i!a,�����,����#{�e%�����£}%��$h¨`5a,��%'�¨�&%'#�aˤ[���^���½�����6������%��³d1%��.�6�������k�&�¬�^�e]e�½`�� � ���Ï�±a�%F���&a�a,�&���^�]e��`��� ���Ï�³i¦%��FÔ{ÕcÖ5×�ØSa�% $ ÕÒÖ�×�Øk- µ ���^� `jh¨�Ù¶6a,���,�F%�£³£r%��+h¨`5a,#���#<�½�������^]¦i¦a,���¨�½��£r%��+h¨`5a,�&%'�±��#�%'�e����&%'#�a�£}�,%'h�a,�e�¬É�&�^#�¤[�e%'#��<£r%��+h¨`5a[]e�Ù�����$#�£}�,%'h�a,���¬]e�^#�a,���e`5a,�&%'�M-

É.-�/0-E, R ¢¡Aéñ�°¶¬ CZT0;¡9<;7�CZT0­ 9L³�´lA�Cµ5H§ÕDB­:A ÷�9LVbªOT·5

� �������$�^`5a��^#�a{��%�a��^�ta,��`���£}%��{�&%'#,#Ï%�£¦����£}%��$h¨`5a,��%'��%6d�d����$#?¤[���^�va,�����$� ��#Ïa,���[�&�^`�#,aU% " ���$��`5�«����a¥¤³���^�a,�����½��£r%��+h¨`5a,�&%'�Ê�e�,% " �½]��^]±�.�¢a,�e��#�%'���$d1��£r%��$h�`5a�ixa,�e`5a�#�a�%��,�^] �.�Êa,����d�`���%'���d�`��?£}%��$h¨`5a�iÏ`��e]a,�e`5a[�e���^]��^]S�.�«a,�e��]��^#�a,���`5a,�&%'��£r%��+h¨`5a�-˸ö�e�$����£x]��^#,d1�+�&�ea,�&%'��%�£Ïa,����d�`��e%'�e��d�`��¦£}%��$h h¨`g�j���^�&���%'�)��e]����$#�a,`��]«¤@�e��d$���6���e]#�%�£Î]e`5a,`¨��%'�)d�`��)d1%'��!a %'�S�e�,�^#���� " �����v`�d1�,%'#$#[d1%'� " ���$#,�&%'�e#^-�?��~pm bc��£r%��+h¨`5a,�&%'�v#�a�%��,�^]�%'�¨`<������µÜÉ���³�k`�#,��#U���ed��½�e]��^#Ïa,`5�,����a³h¨`�d$�e�½��� `5�$d$��&a��^d1a,���,��it�`5��µ

a,��d��e�½`5�¬��hv��&�^h¨�^�!a,`5a,�&%'�¢£}%��$h¨`5a<aß�t����in`S]e�^h¨`��e]¢�`5���^`5��&����&a�iM`��e]±`�¤ �+�&a��F�e�,%5µa��^d1a��^]±���a�-�bc��£}%��$h¨`5a,�&%'�Ê�������´���e�Ù¶)h¨`5�'�½d´�.�eh������$#@�½#��e%�a�#,a�%��,�^]Ê�����,�pÑ»%'�e���Sa,���h¨`5�'��d´�.�eh������$#^Íhv�^`��e���e��ik#�%�`¨:1°�~EH7B(®«É�&��¤Ë%'���])�e` " ����%�a,�Xa,����]e�^h¨`��e]X�`5���1µ`5��&�v�k�&a¬`��e]±a,����¤ �$�&a��v�e�$%�a��^d1a��^]Ça��1¶6a����a¬#���a�-«� �e�¨�t�.a��¨%��$]e����%�£�a,���¨a,`5�,����a´��##�a�%��,�^]«%'��`¬������µÜÉ��� �`�#,��#^it#�%�a,�e`5aË�k�&�5µÎ`��e]J���&a�a,���1µÜ�^�e]e��`��v%����c�^d1a³É�&�^#Ëh¨`^�¨�����e#��^]¤[�&a,��%'�e��`���%�a,�����^-

m�~�o^z oÇ65q�m � `�d+��#��^d1a,�&%'�¯���äa,�����������a�É�&�Jd1%'�!a,`����#�a,�e���`�hv�«%�£[a,���j#��^d1a,�&%'�¦iUa,���j#��^d1a,��%'�¦Í7#%��$�&�'�½�e`���`�]e]��,�^#$#{���Fa,���@%��6���^d1a{É�&��it#,�@?��[`��e]�`����&�'�ehv�^�ta{���e£r%��$h�`5a,�&%'�¦i " `5�$�&%'�e#UÞk`5�'#�i`��e]j��%'���ta����$#����ta�%v%�a,������·³�Ï­ ]e`5a,`«#�a��$�ed1a,�e�,�^#�-

mbñ�jE��6��3m � `�d+�»#,�.h���%'� d1%'�!a,`��½�e#�`Ç��%'�½�!a����¨a�%äa,���)���e£r%��$h�`5a,�&%'��£}%���a,���S%����c�^d1a«É�&�j¤[�e�½d$�%��$�&�'�½�e`����&�¢]���É���^]ä�&a�iÎ��a,#��e`�hv��iU�&a,# " `��½����iÎ`��] " `5�$�&%'�e#�Þ`5�)���a,#�- µ ���^� `)·��Ï­�`�d$�v�^�e]v�,�^`�]e#{���¨`¬#��6h���%'�ea,`5��&��it��aU�,�^�&%6d�`5a��^#{`����e#,�.h���%'��#Ua�%�h¨`5���@a,���^h¹�$�^��`5a,� " �a�%±a,�����`�#���%�£�a,���j#��^d1a,�&%'�¯¤[�e���,��a,�����Ǥ³���,�j]���É���^]M-Ç­�%'�����Êa,�e��#´�^�e#,�e�,�^#´a,�e`5a�^`�d$�ä#��6h���%'�Ï��%'���ta,#@a�%X�&a,#<d1%'�!a,`��½�e�����j#��^d1a,�&%'�M- � `�d$�ä#��.h���%'�Ï`���#�%S�e`�#¬` " `5�,�6�����`�hv%'�e�ta�%�£x���]e]��^�J�e�$� " `5a���]e`5a,`v£}%���a,���<·��έ��k`�d,�J�^�e]¦-Ë¡6���d1�@a,���¬#,�.h���%'�k��%'���ta,#a�%�a,�e� %��$�&�'���`��6É�&��i'a,���[�e�$� " `5a�� ]e`5a,`¬£}%��$h¨`5a{£r%��?a,�`5aË#��6h���%'�e�½#U`�d�d1�^#,#,�&�����- �! d�`��%������$`5a�� %'�«`¬d1%'���&�^d1a,�&%'��%�£¦#��.h���%'��#Ï%�£�¤[����]�&��]e�Ù�����,�^�taU£r%��+h¨`5a,#{¤@�&a,��%'��aÏ�e�,%��k�&�^h¨#�-

Page 73: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿{·��Ï­ 8./

�@%��$h¨`��6�'�&%��`��6`��e]v#$��hv��&�³�&%6d�`��.#,�.h���%'��#Ï`5�,��h¨`����ta,`������^]´%'�F%'��a����a�i'#,%�`��F%'�ea����aÉ�&�¯� ��%�h¨`5a�a����S�&a,#J£}%��$h¨`5a+��¤[����� �,��a,`���� #��6h���%'��#«��%'���!a,�½���Ça�%¯£ �e�ed1a,�&%'�e#«`��e]Óa�%�'�&%��`��Üix#�a,`5a,��d5iU`��e]Çd1%'h¨hv%'� " `5�$��`5�k�&�^#�-�¡6%'hv��#��6h���%'�?�½��£r%��+h¨`5a,�&%'�±��#���%�a¬¤³%��,a,��,��a,`����������²<��� Ô?ÕcÖ�×6Ø�i�a¥�.���Ê�½��£r%��+h¨`5a,�&%'�Ó��#�#�a�%��,�^] ���Óa,���±#��6h���%'�@a,`5��&�Ê`�#j�&%'���#��6h���%'�?�`�hv�^#�-j� �e��#�����£}%��$h¨`5a,�&%'�ʤ³%'�e��]±�����#��^�&�^#,#�a�%Xhv%'#�a � ���Ï�D]�����e�������$#�²a,�����½�����������e`�# d1%'h¨h�`��e])���½����#,¤[�&a,d$�e�^#�a�%«`�����%g¤ �e#����+#�a�%¨a,���,%ª¤ �&a `g¤³`g��-� �����$�Ê�½#«%'�e�¢¤³%��$]Ó%�£´a¥�.���±���e£r%��$h�`5a,�&%'�°¤@�&a,�e���»a,���±#��6h���%'� i[#,%¯��£¬a,���±£}%��$h¨`5a#,�����%��$a,#³#,�.h���%'��a¥�.��������£}%��$h¨`5a,�&%'�J¤[�&a,�����#��.h���%'��#¬�}£}%��[�1¶�`�hv��&��i � �<�Î�³i�b �{�Ë� i��`�#��6#+�{`��e]«a,���[aß�t������#Ë#$��hv��&���^�e%'���'��a�%FÉeaˤ[�&a,�e�½�v%'����¤Ë%��$]Ê� ���^`5�$���v� " ���,�ta,���������a `5�����$���'`5a��^#+�+ika,�e������£}%��$h¨`5a,�&%'��¤@�����k���<��,�^#���� " �^]¦-

�,~1�@6�o�h�z oÇ65q ��~�©�~1�� `�d+�Êd�`���%'�e��d�`��Ï·��Ï­¼�,�^��%.d�`5a,�&%'�X�,�^d1%��$]Êd1%'�ta,`����e#�`«��%'�½�!a�����a�%�a,���´#,�.h���%'�Ma�%��,�1µ�&%6d�`5a��Xa�%�i[a,���)%5�¦#���aJ%�£<a,���¢]`5a,` a�% �,�^�&%6d�`5a���i a,���X#,�^d1a,�&%'�Óa,���X]e`5a,` ��#«���¦i�`��e]`j��%'���ta����<a�%)`��,�^�&%6d�`5a,�&%'�±aß�t���¨]��^#$d1�$�&�ea�%��^- \ �^�&%.d�`5a,��%'� ��#������,£}%��$hv�^]Ê�.�X�`�#$#,�����hv�^#,#$`5���^#xa,�e�,%'���'��a,���Ë�$�^�&%.d�`5a,��%'��aß�t����]��^#,d1�$�&�a�%��x`��e]�a,����#��.h���%'�'��%'���ta����^-x�[�����,�1µ£}%��,��ix�$�^�&%.d�`5a,��%'�e#�d�`��Ç���v�����,£}%��$hv�^] %'� %'��a���ea�]e`5a,`)�#,�����j`S�$�^�&%.d�`5a,��%'� hv��a,��%6]a,�e`5a���#³%'�e�&�«` " `�����`5��&�����«%'����%�£na,���������k��a{£}%��$h¨`5a,#�-?�e%��[���e#�a,`��d1��ie�<`�#��.#³�e�$% " ��]��^#`S�.�.a��«�,�^��%.d�`5a,�&%'�ä£}%��$h¨`5a�-S¸��,�^��%.d�`5a,�&%'�Ç�,�^d1%��$]ä�,�^ø.���^#�a,�����)a,�e��#¬�$�^�&%.d�`5a,��%'�Çaß�t���¤³%'�e��]±��%'���ta<���e]e�&�$�^d1a,�&�)a�%)`S�,%'��a,�����va�%X�����,£r%��+hôa,�e��#�iÎ#�%Sa,���¨�$�^�&%.d�`5a,��%'� h¨`^�±��������,£}%��$hv�^]¨%'��`��t�.a������^�����¬¤ �+�&a�a��^��a�%v`F����� � �<�Î� É�&��i.� " �^��a,��%'���'������� � ���Ï��e`�# �e%¨#,�ed$�S�,�^�&%6d�`5a,�&%'�ja¥�.����-

��orq�~�q�nCjE�+~1�+m���6���^d1a¨£}%��$h¨`5a,#«d�`��°d1%'�ta,`����¦i�£r%��J]���������'�½���Ê����,��%'#��^#�i³#�%'hv�S£}%��$h %�£�h�`5�e����������a¥¤³���^�)#��6h���%'�½#�i�#�%'���$d1���½�����<�t�h������$#�i�`��e])`�]e]��,�^#,#,�^# ����a,���¬%'�ea����a�É�&��-?�[���^#��`�]e]��$�^#,#��^#Ï�e` " ��a�%������,�^�&%6d�`5a��^]v`��&%'����¤[�&a,�´a,����#��6h���%'�.����£}%��$h¨`5a,�&%'�M- � `�d+�v#��6h���%'�¤[�&a,��`���`�#,#,%.d���`5a��^]´����#,a¦%�£e�������U�.�eh������x�,�^d1%��$]e#n��%'�½�!a,#¦a�%�a,���?É�$#�aM�,�^d1%��+]�%�£6a,���³����#�a�-� ���@���^`�]�%�£M`´�����e� �t�eh������Ë���½#�a?d1%'�e#,��#,a,#{%�£M`���%'�½�!a����Ëa�%�a,����#��6h���%'� it¤[�e��d+��`����&%ª¤[#É�e]������%'�ea¬a,���¨`�]e]��$�^#,#�%�£Ëa,�e�v£}�e�d1a,�&%'�¢¤[��%'#��¨���½���´�.�eh��������½#����^�½���j]��^#,d1�$�&���^]¦-� ���Ë�,�^#�aÏ%�£ea,��������#,ax��#Îh¨`�]������´%�£e�`��&�$#^¿¦%5��#���a,#U�½�!a�%�a,����#��^d1a,�&%'�F`��e]F�������Ë�t�eh������$#�-¸��!�Ê£}%��$h¨`5a�¤@�e��d$�±d�`�� #,��h¨��&�)]����+� " �¨a,�e��#�����£}%��$h¨`5a,�&%'�±d�`��ä�`�#,#¬��a�#,�ed�d1�^#,#,£}�e�½�&�����a¥¤³���^�S£}%��$h¨`5a,#´� � ���Ï�³ieb �Ë�{� `��]X��`�#��6#+�+-

Page 74: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

85( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

Page 75: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿ \ ����%��,a,�½���v·³�e�'# 85�

ª « ÄU�Óè)Å�ë�Æ5ç­¬ �®_­¬ �

�?%'��� �k���v�,����%��,a,#���½`^��`��j�^#,#��^�ta,��`��¦�,%'���¬���jh¨`5�6����� �! �,�^�½��`5��&��-\ ����%��,a,�½���¨`v����¨h�`^�j���^�&�j��%'�)�t�J�e�$���e�'�����v`¨#�%'���ea,�&%'��a�%¨��%'���@�e�,%���&�^hSi.%����&a h¨`g���e%�a�-Ë·���a���v`��t�´d�`�#,� a,�����e�$�½�ed��&�`��!£}�e�d1a,�&%'�F%�£�`��k�����,����%��,aU��#Ïa�%����^�&�Fa,�����^�ta,�&�,� d1%'h�h��e��&a¥�´�t�Fh¨`5�6�����a,���´���1¶.a " ���$#,��%'�S%�£ �! ¤Ë%��,�j����a�a����^-@·³�e�«�,����%��,a,#@`5�,�´��%'����d1%'�ta��$�&�k��a,�&%'�ja�%Ja,���Fh¨`����ta��^�e`��ed1�%�£ �' -bc�F%��$]����Ï£r%��?`��k�����,����%��,axa�%¬#,��� " � �&a,#Ï����$��%'#,��i���%'��h��e#,aÏ�½�ed����e]��Ëa,��������£}%��$h¨`5a,�&%'�´a,�e`5aU�^�`5��&�^#�e#�a�%�É�¶Ja,�e�<�����-

Ø<í+î 4 EU>@=¯&»Z>Èð�FZ>ÈvOFñRE � È�Ʊ°

bÒ£x��%'�X`5�,�¬��%�a[#,�e�,�<¤[����a,��������%'�X�e` " ��£r%'��e]j`v�����ie�e���,�¬`5�,��#�%'h¨�<�'�e��]��^���½���^#�¿É bÒ£[a,���S���½�������v����a,#¨`±£ `5a,`�� #,�&�'�`�� i?£}%��¨`��!�¯������ea�¤[�`5a�� " ���^iËa,�`5a���#v` �! �����- \ �^����`5��&������e�����$#���� " ���[d1�$`�#$�¦-

É bÒ£ �! ��,%.]�ed1�^#�`��j���,�,%��@hv�^#,#,`5���¬£}%�� " `�����]����e���a�i6a,�e`5a[��#�`¨�����-É bÒ£ �' ]�%.�^#���%�a��e�,%6]e�ed1��`��X���,�,%��<hv�^#$#,`5���F£r%������ " `����½])�����k��a�iea,�e`5a<h¨`g�S����`«�����-�bÒ�Xa,������^�����$`��nd�`�#���ia,����������������d�`��)�e%�a " ���$�&£}��a,�e`5a[%��6�c�^d1a@É�&�^#�`5�,��d1%��,�,�^d1a�-

É bÒ£{��%'�±`5�,�¨`��Ê�1¶6�����$�&�^�ed1�^]Ê�e#����<%�£³�����������+#�i���%'���¬#,�������^#�a,��%'�e#�£r%��¬�½hv�e�,% " �^hv�^�!a<%�£ �' `5�,�¤³�^��d1%'hv�����j`��t�jd�`�#���-

Ø<í�ì 4 Z?t ;�Z²$ ={õJZ[K�; � È�Æ[÷

¸ �.�eh������Ë%�£nd1%'hv�`���&�^#Ë`��]«���]e� " ��]e�e`���#Î%5������#,���e��%��,aU£}%��[ànáMâ)�e�,%6]e�ed1a,#^-ÎbÒ£¦��%'�J%��ea,`������^] �! £}�,%'h `¨#,�e�e��%��,aË%��$�'`��e�@?^`5a,�&%'�¦i¤Ë�¬�$�^d1%'h¨hv�^�e]j��%'�Xd1%'�!a,`�d1a@a,�e`5a %��,�'`���@?^`5a,�&%'�SÉ�$#�a�-�?%'�Çd�`��ÇÉ�e]±d1%'�ta,`�d1av����£}%��$h¨`5a,�&%'�Ê£}%���h¨`��t�±#,���e��%��,a<d1%'hv�`���&�^#¬`��e] �½�e]e� " ��]e�e`��½#[���±a,�e�¨É�&�* ú ØY&G"�Ã1��4EÈkB(®G��Í.����a,�e��ànáMâ � h¨`�d�#[]e��#�a��$�����a,�&%'�¦-��a,�����$¤[��#���i�#��^�e]S����v�,����%��,a,#�£}%�� �! a�%Î* $ ×!R�, $k#%; ×6Ø #'�!> \GR ; × ÕcÖ1'�RÍ&-� ���@£}��e]e`�hv�^�ta,`����$���ed��&�k�&��%�£¦�,����%��,a,����������'#{�#���£}����&�F��#{a,���#�¿~³�´¶µu·�³�¸�¹�º=º�¸!»�´½¼�¹¢¾�¸�¿�-?bÒ£¦��%'��`5�,���%�a[#$���,��¤[����a,�����[a�%�#�a,`5a���`¨£}`�d1a %��@�&�^` " �´�&a�%'��a�i#�a,`5a��´�&a����£}a��^�v����%���&��%'h¨��aU£}`�d1a,#{���^d�`��#�� a,�����Fa,�e���e��a,�����F�6��%g¤ ¤@�e`5a{d�`��e#��^#?a,��� �e�,%��k�&�^h `��e]¨`�#,#$�ehv�a,�e`5a�#�%'hv�F]���a,`�����#@]�%«�e%�a�h¨`5a�a����g-@� �.�e#�ik��%'�¢h��&�'�!a�`�#,#,�eh¨��a,�e`5a�a,���F�e`�hv��%�£Ë`�#��6h���%'�x��%'��e#��«���Ç`��Ç�1¶6`�hv�k�&��]�%.�^#��e%�a�h¨`5a�a����^- µ �^�½� ix��,%��`5��&�¢�&a�]e%t�^#���%�a�ix�k��a¬%'���Jd�`��e��%�a�����#$���,��-§ ���$�e`5�#�a,���S��e�Ç��#�`Ç#�a��$`^� h¨�^hv%��,�¯�,��£}���,�^�ed1�)¤@�e��d$�°�e`5�e���^�e#va�%ä£r��a,d+�°£}�,%'hÝa,�e�)�&%6d�`5a,�&%'�¤[�����$�¬a,�e`5a@�`�hv����#[#�a�%��,�^]¢���Shv�^hv%��$�k²k�����+�e`5�#�i��£xa,���´�e`�hv�¬¤³���,�´]e�Ù�����,�^�!a�ika,����d1%'�ta��^�ta,#@%�£a,�e`5a��&%6d�`5a,�&%'�)¤³%'�e��])£r%.%'�Ma,�e�´���½�������@���ta�%«]e%'�����¨a,���´�$�&�'�ta a,�e�½���«]��^#,��&a��¬a,���´�����- § ��`^�X�&a@#,`5£}�`��e]��'� " ��`�#����^d��&Éd5i!d1%'h¨��&��a����1¶6`�hv�k�&��-U� �e`5a{��#{a,���[�^`�#$�&�^#�a³a,�e�����<£}%��Ë��%'�«a�%F]�%�it`��e]«a,����hv%'#�a���^�&�£}�e�Ü-d<�����)�½�jh¨���e]Ja,�e`5a a,�e�<����,��%'#���%�£Î`¨����F�,����%��,a ��#�a�%¨�^�`5��&�<�e#�a�%¨Ée¶«a,���<��e�¨�&£x�&a���#[����¤Da�%�e#�-?�[�����,��£}%��,��ie`��&¤�`^�6#�¤ �$�&a�����%'�����k���F�,����%��,a,#�%'��a,���¬`�#,#,�hv�ea,�&%'�Ja,�e`5a a,�e���k���v�e`�# ��%�a������^��,����%��,a��^]j��,� " ��%'�e#,�&��-¡.%'hv��a,�½hv�^#<����%���&�´�'� " ��`�£}��¤¼#�����a,d+�!�Ê£ `�d1a,#�`��e]±`�#���i@º�­�%.�^#¬a,�e�½#@�+�����j`����^����Àg¾ � �e�½#�d�`����%�a���^�&�¯�e#´É�¶ä`¢��e��i?#�%±�&a´�½#��k`�#,��d�`����&� �#��^�&�^#,#�- µ �j�,�^#,��%'�]Ç�.�Ç`�#��6�����¢£r%��F�^��%'�e�'��]���a,`�����#�a�%

Page 76: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

8ª0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

�^�e`5������#Fa�% ��� " �^#,a,�&�'`5a���-��?%'� h¨�&�'�tav`�#v¤³�^�����1¶.���^]e��a���h�`5a�a����$#v�.�ä#��^�e]�����¢a,���^hÃa�%±�����'���¤[�&a,�M-�x%¨�^�e`5��&�¬�#�a�%¨É�¶�a,���¬�����i���%'�X#,��%'�e�½]J�½�ed����e]���`�����a,���^#,�¬a,�e�����'#^¿É � ��� " ���+#,�&%'�j%�£ �' - �! `��e�e%'�e�ed1�^# �&a ��£n��%'�)#,a,`5�,a[�&a�¤[��a,��a,���+*-,�, x�ú ' >G# Ö ; Í�`5�,�'�eh¨�^�!a�-µ �&a,��%'��a?a,���#�i!¤³�[¤@��������%�aË�.��%ª¤°¤[�e��a,�����{a,�����$�@��#?`��t�v��%'���ta{���¨�&%.%��6�����<£}%��Ëa,���@����¬����a,���d����,�$�^�!a " ���$#$�&%'�j%�£ �' -

É ¸��!�±�`5a,d+���^#���%'�äh¨`g�Ç�e` " �J`5�e�k���&�^]Êa�%¢a,��� �! #�%'���$d1��iÏ���ed����]e�����j`��t�±�`5a,d$���^#´h¨`�]��«a�%a,���/|E­�ÅJ���&��$`5�,��-

É � ���Ëa¥�.���{%�£eh¨`�d+�e�����Ë��%'�´`5�$�Ë�e#,�½����i�`��]¬a,���³%������$`5a,�����[#,�.#�a��^h��e`�h¨�Ë`��e] " ���$#,�&%'�´�t�h������^-É µ �e`5a[d1%'hv��½�&����� `��e]S�&a,# " ���$#,�&%'�k�ˤ�`�#[�#��^]�a�%«d1%'hv�k���&� �' Ñ»��- ��-�º¦RY&E&1,H]?Õ2Jt¾6-É � ����d1%'h¨h¨`��]�`5�,�'�ehv�^�ta,#F��%'�¯�'` " �Sa,�e���½���������´a�% �������±��%'���v�1¶�`�hv����J`��e] %��#,��� " �ja,��������-U�x%��'�`5�$`��!a����<��%'�J¤[�½���e��%�a³%'h¨�&a³#�%'hv��a,�e���e����hv��%��,a,`��ta�i6����#�a?a,�e�^h `��½� -U¸Dd1%��t�«%�£Ma,���ãX`5����É�&�«�}%��@a,���<%'��a����a�£}�,%'h h�`5���ª����#�#,�!ï�d��&�^�ta�-bÒ£M¤Ë��¤³���,��a�%va��,�¨a�%F�'���^#,#�a,�e��`5�$�'�ehv�^�ta,#�i6¤Ë��¤³%'�e��]J�e�,%��`5�k�&�F�'���^#,#�¤ �,%'�e�´`��e]Ja,���^�J¤³�h¨�&�'�ta ��%�a �^�d1%'�e�!a����@a,���<�����-

É ¸�d1%'hv��&��a��´������ea³Ék�&��i�%��@#���a[%�£?�������a�É���^#�i�a,�e`5a ¤[�½�����,���e�,%6]e�ed1�<a,�e�¬�����-Ëbßa[�½#����^�����$`������hv%'#�a´���^�&�e£ �e�Îa�%X#,�^�e] a,���J`�d1a,�e`��?%����c�^d1a´É�&�^#<��,% " ��]��^]±a,�`5a�a,����� `5�,���,�^`�#�%'�e`5����Ê#$h¨`���� -¡6`g�J��%vhv%��$��a,�`��±/�4�dv-e��%�� �����������É�&�^#���%'�jd�`��j�^�&a,�e��� h¨`5���<a,���^h�` " `�����`5�k�&���t�J�Î� § %��_�� � § %��{�^��#���#�a,`5a���a,�e`5a{��%'�J`5�,�[¤@���������e�@a�%´#��^�e]¨a,�e� %��6���^d1aËÉ���!� #+�Îa�%�¤@��%'hv� " ���³�,�^øt�e�^#�a,#a,���^hj-F� �[%�a��Fµ���%'�����^h¨`����x¤[�����M������%'�����«a�%�`Jh¨`����½�����¨����#,a�ik#�%J¤Ë�F]�%���%�a[¤�`��ta�a�%�d��&%����&a���j¤[��a,�j��`5�,����`5a�a,`�d+�ehv�^�ta,#+�+-³·���a@#,h¨`����¦`5a�a,`�d+�ehv�^�ta,#@`5�,�����^#,a�-bÒ£Ma,���<#�%'���$d1��É�&�^#³¤³���,�<`�#,#��^h���&�^]��e#,�½���TR�Ô > %���d1%'h¨����&�^]J�e#,���e�TRY&�&6ita,�e�^�j�&a³h�`^�����¬�Fda�%v#��^�e]Ja,���<#�%'���+d1��Ék�&�^#³�$`5a,������a,�e`���a,����%��6���^d1a�É�&�^#�-Ïbc�«a,���#�d�`�#���i�����#,�e�,�@a�%¨#$`^���1¶�`�d1a,�&�¤[�e`5a " ���$#,�&%'�)%�£ R6Ô > %��½RY&E&´¤�`�#��e#��^]Sa�%«�e�,%6]e�ed1�¬a,�e��%��6���^d1a[É���^#�-�¸@��#,%«#,`g�S��%g¤óR6Ô > %��RY&�&´¤Ë���,��d1%'��Ée�'���,�^]M-

É ¸ ]��^#$d1�$�&�ea,�&%'��%�£M¤[�e`5a³���^�e` " �&%��Ë��%'��%��#���� " ��a,�e`5a���%'�J���^�½�&� " �@��#³���ed1%��$�,�^d1a�-U��%����1¶6`�h¨��&��iºcbÒa ����a,#[`v£ `5a,`��n#$�&�'�e`�� -7¾��£nd1%'�e�$#���i��&£¦a,��������F��#Ëa,�e`5a �' ����a,# `´£}`5a,`���#,�&�'�`�� ita,�e�^�«¤³��¤[�����kd1���,a,`����e���¨��%�a,��d1�<�&a�-?·���a�&£³a,���¨��e�S��#¬���ed1%��$�,�^d1a¬%'��a���ea�in¤³��h¨�&�'�ta¬��%�a���%�a,�½d1�«�e�e���^#,#<�&a¬��#<�'�½`5�$�����'�&�X¤ �,%'����-K�?%'�h¨�&�'�ta `�# ¤³�^���¦��%�a[�'� " ���e#�`¨d+�e`��ed1�¬a�%Jh¨`5����`¨h���#�a,`5����-� " �^�Ê�&£Ïa,���´�e�,%��k�&�^h ��%'�¢�1¶6�����+�&�^�ed1���½#@`«£}`5a,`��Î#,�&�'�`�� ik��%'�¢#,��%'���])#�a,�½���n#,`g�)#�%J�1¶.�k����d��&a,�&��-¡6�����%'#,� #�%'hv��a,�e���e��#�a��$`��e���@��#Ë��%'������%'�¦i.#$�ed$�«`�#�i6��%'���³d1%��.�v%�£ �! ��#?%'��a³%�£M#��6�ed$�Mit%��³��%'��e` " �´�^�d1%'�e�!a����$�^]¢`J��e�«���Xa,��� � �����e�$`5�,��%'�¢��%'����#��.#,a��^hj-¨� � �e��#@�e`�#��e`5�e���^���^]Z�9�¨�?%'���d1%��.��h¨�&�'�ta³d1�+`�#,�«`��]�%'���+#{¤³%'�e��]J��%�a�-UbÒ£¦��%'�«a�%'�½]J�#{a�%´�1¶.���^d1a�`�d1�+`�#,�¦i.a,���^�J¤[���^�«%'���$#£ `�����# a�%jd1�$`�#$�¦i�¤Ë�´¤Ë%'���])�6��%ª¤öa,�`5a@a,���´����J¤�`�#��e%�a��e`5����^������v£}%����#�-@bÒ£U��%'�Ê�e`�]Ê��%�aa�%'��]S�#�a�%¨�1¶6���^d1a@`¨d1�$`�#,�¦i�a,�e�^�j¤Ë��¤Ë%'�e�½]j��%�a ���¬`5��&�<a�%�]e�$`^¤ `��t�jd1%'�ed����e#$�&%'�J£r�,%'h %'���%��#���� " `5a,�&%'�#�-

É bÒ£x��%'�j¤@��#,�Ja�%�#,�������^#,a[d$�e`��e���^# a�%¨a,��� �' #�%'���$d1��i#,�^�e]j�e# d1%'�ta��1¶.a@]e�Ù�¦#�ie`�#����^�����$`5a��^])�t� Y# =E=�¤@�&a,�ja,���Q*-,5צÍ&iU*-,�&.Í&ik%��/*-, < Íe%��a,�&%'�¦-�¸@�&¤�`^�6#[#,�^�e]S]e�Ù�¦#�£}�,%'h a,�e�¬%'��]SÉk�&�<a�%�a,��������¤É�&��-³bÒ£Î��%'�X� " �^�¢]e��#,d��e#$# #�%'hv��a,�e�½���¨���Sa,�e� �' #�%'�e�$d1��i�,��£}���[a�%J�&a �.�Sd1%'�!a��1¶6a�i¦��%�a �.�S��������.�eh������^-� ���j���½���«�.�eh������+#´�½�ä%'�e�¨]�� " �^�&%��hv�^�tav#�%'���$d1�^#¨¤[�����Ë��%�a¨h¨`5a,d$� a,��%'#��S���ä��%'����#�%'�e�$d1�^#�-�?%'���[�½�����<�t�h������$#�¤³%'�e��]jd1%'� " ���S��%��e#,��£}�e�����e£r%��$h�`5a,�&%'��a�%��e#�-

Page 77: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

� �e`5�a����@�.¿ \ ����%��,a,�½���v·³�e�'# 85�

_@���,��`5�,��#,%'hv�<a,�e�����'# a,�e`5a[`5�,�¬��%�a@���^d1�^#,#,`5�,��¿É ¸ö]��^#,d1�$�&�a,�&%'��%�£xa,�e�¬�^� " �^��%�����%�£xa,���������-��£}a��^�)����%�����¬¤[��%«�^�ed1%'�e�ta�����`«�����#,���^�])`���%�a[%�£Ua,��hv�´��� " �^#�a,�&�'`5a,�����«¤[�e��d+�)d+�e`������^#�a�%a,�����½�����a³É�&��¤[���½��h�`5����a,���<��e�v��%�`^¤�`^�S`��e]S¤[�e��d+�jd$�e`������^#@¤[���½�k��%�a@`����^d1a��&a�-� �e�½#���#´%�£}a��^�äa,�½hv�Jd1%'�#,�eh¨���e�X`��e]¯��%�a " ���,�ä�#���£}�� ix���^d�`��e#,�«a,����¤�`^�ä¤Ë��¤[���½�UÉ�e]äa,�������¨�½#��t���$��e�e�����F`�#$�����'�&���1¶�`�hv��&����e]�����a,����]e������������[¤@�&a,�j�e�,�^`5�.��%'���ta,#�ie��%�a �.������,�]��^]e�d1a,�&%'�Ó£r�,%'hò`¯#����+�&�^#�%�£��1¶�`�hv��&�^#^- µ �±�,�^d1%'h¨h¨�^�e] a,�e`5aj��%'�D#,` " � ��%'���ja,��hv�Ê£}%��#�%'hv��a,������v�^��#���-��£Îd1%'���$#���ie�&£n��%'�jd�`��jÉ�e]�`F#,��hv�k�&���Ë�1¶�`�hv�����a�%v�$����%��$a o}q�m1z¥~�h Õ�%�£xa,���<%��$�&�'�½�e`��%'�e��i�a,�e`5a��# `«d1%'� " �^��&�^�ed1��£}%��@�#�- � �,�,%��$#[���ja,���¬%'�ea����a ¤[�½�������<�^`�#,�&���[a�%J#���%�a�i�$��e�e�����F�e�e]e��� a,���]�����e������� ¤[������a,`5���´�&�^#,#�a,��h¨��ie`��e]S#�%v%'�¦-_@%g¤³� " ���^i�#$��hv�����Éd�`5a,�&%'����#J��%�a " �&a,`��ܲ��&£���%'� ]�%¯��%�aJ¤³`��ta«a�%¯]�% a,�e��#�i��$����%��$a�a,���¢����`��t�t¤�`^�S`��e])#��^�e]j�e#�a,�e�<�^�!a,�&�$�¬a��^#�a[d�`�#�����%'�)�e#��^]M-

É ¸ �`5a,d$�)£r%��@a,���<�����-¸Ð�`5a,d$�Ç£r%���a,���v����S]�%.�^#¬���^��� �e#¬�&£³�&a¬��#<`j��%.%.] %'����-�·���a�]�%S�e%�a¬%'h¨�&a<a,���«���^d1�^#,#,`5�,�����£}%��$h¨`5a,��%'�¦ie#,�ed+�X`�#@a,���¬a��^#�a�d�`�#���i�%'�Sa,���´`�#,#,�eh¨�ea,�&%'�ja,�e`5a�`¨�`5a,d+�Ê��# `����n¤Ë�´�����^]¦- µ �h¨�&�'�ta #������e�,%���&�^h�#ˤ@�&a,�j��%'��� �k`5a,d$�¢`��e]S]��^d���]e�<a�%¨É�¶�a,���¬�e�,%��k�&�^h�`���%�a,�����@¤³`g��i%�� ¤³�h¨�&�'�ta ��%�a[��e]����$#�a,`��]J��a `5a[`���� -¡.%'hv��a,�½hv�^#Ϥ[�&a,�F`��e�,%����$`�h `�#{d1%'hv�����d�`5a��^]F`�# �! �&aU��# " ���,�F�e`5�$]´a�%¬d1%'�e#,a��$�ed1aU`��F�1¶6`�h¨��&�a,�e`5a�¤[���½�eh¨`5���<a,�����e�,%����$`�h £}%'���&%ª¤Ó`Fd1���,a,`����J�`5a,�Ja,���$%'���'��a,�e��d1%6]���-UbÒ£M��%'��]�%F��%�a�#��^�e]�e#@a,���F�1¶6`�h¨��&��i�¤Ë�´¤[���½�n��%�a����´`5�����a�%jd1%'�e#�a��$�d1a�%'�e��i�#,%J¤³�´¤[�����x��%�a@���F`5��&�´a�% " ���$�&£}�a,�e`5a a,�e�¬����v��#�Ée¶.�^]¦-¸��e]��&£�¤³��d�`����%�aË�e�]����$#�a,`��e]�¤[�e`5aË����¬��%'��`5�,�@a��,�.�½���¬a�%´É�¶�it%���¤[�!�F��%'���³�`5a,d+�J#$��%'�e��]���¬`��S��hv��,% " �^hv�^�ta�ie¤³�¬¤[���½���e%�a ���e#�a,`������&a�-˸ a��^#�a@d�`�#���¤[�½�������^�&�j�e#�a�%���e]����$#�a,`��]¦-

É ¸ �'���^#,#[`5��%'��a�¤@�e`5a�a,���¬��e�¨��#�%�� ¤[�e`5a@�&a ]������^�e]e#³%'�¦-¡6�ed+�¨�'���^#$#��^#{`5�,���e#,�e`��½�&��¤ �$%'����- � " �^�¨¤³�@d�`����%�a{�'���^#$#?�$�&�'�ta{`5��%'��a{#$�ed$��a,�e�����'#U¤@�&a,��%'��aÉe�$#,a �e#,�����Fa,���¬]e������������ a�%¨Ék�e]�a,���¬£ `�d1a,#�-

Page 78: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

85� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

Page 79: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

¸@�e���^�e]e�Ù¶«¸�¿ã \ b � %'hv�`5a,����&��¡6d1�$�&�a��Ï�����^# 8�8

Á � �ÓÄvç\[�Æ� Á W « æ�à è�Ä �¯ê�ë�Æ�Å\Æ�Ä ~ é�Å Æ`� ë�]�Æ�Æ�Ä��

�x%J`���]¢�e#����+#@h¨`5�6�����«a,���´a��$`��e#,�&a,��%'�Sa�%SànáMâ �! £r�$%'hWa,���vã \ b �����e�����^i �! d�`��Ê�e#��´ã \ b@d1%'hFµ�`5a,�&�k�&�������������U#,d1�$���ea,#U`�#?`��¨`��&a����+�e`5a,� " � a�%¬a,�e� hv%��,�����^�����$`��&µÜ����,��%'#��������e�����Ï#$d1�$�&�ea,���e���½`����'�e`5���]��^#,d1�+�&���^]J�½� � �e`5�ea����@�)Ú7¡6d1�$�&�ea,#�ÛÜi.�k`5����(�2.-³ã \ b�d1%'hv�`5a,�&�k�&�¬������������#,d1�+�&�ea,#��e` " ��`vh´�ed$�X#,��hFµ��&����d1%'h¨h¨`��e]ä#���a�a,�e`��äa,����#$d1�$�&�ea,���e�S��`����'�e`5���«%�a,�����,¤[��#,���e#��^]±¤@�&a,� �! -)àxáMâ �! #,���e��%��,a,#a,����h¨%'#�a d1%'h¨hv%'�e���J�e#,�^])ã \ b³�½��������� d1%'h¨h¨`��]e#�²�a,���^#���d1%'h¨h¨`��e]e#[`5�,��]��^#,d1�+�&���^]J�e���,��-bc�S���^�����$`��Üi�ã \ b #,d1�$���ea,# `5�,�^�¦Í a@%�£?h��d$�¢�e#��¬¤[��a,�Sa,���vÔ?ÕcÖ5×�ØJ%��6�c�^d1a@É�&�¬£}%��$h¨`5a�i�#,���d1���&a %'�e����e`�#�a,�e�,����#��^d1a,�&%'�# `��e])ã \ b�#,d1�$�&�a,#���`�d,�j#�%'hv��£r�^`5a,���$�^# a�%�h¨`5�����e#��<%�£Ïa,���^hj-�?%'��d�`���#����^d��&£}� `¢É�&�«d1%'�ta,`����e�½���¢`�� ã \ bßµ¥d1%'hv�`5a,����&��#,d1�$�&�ea´�e#,���e�)a,���P*-,�&.ÍÏd1%'h¨h¨`��e]�µ¥�������%��ea,�&%'�M-� `�d+�vd1%'h¨h¨`��e]F����`��vã \ b¥µ¥d1%'hv�k`5a,�&��&��#,d1�$�&�an%6d�d�����&�^#Î�&a,#Î%g¤[�F���½����²5�^`�d$�vd1%'h¨h¨`��]´�½�����Ë#,a,`5�,a,#¤[�&a,�°a,���¢�����t¤³%��$] a,�e`5a���]��^�ta,�&Ée�^#�a,���¢d1%'h�h¨`��e] �}a,��%'���'�»���`���� �½�����^#�`5�$�¢`���#,% `�����%g¤³�^]°£}%����e�d1a,�e`5a,�&%'�k�+-?bÒ£Ï`������e��%�£U`��)ã \ bßµ¥d1%'hv�`5a,����&��#,d1�+�&�ea������'���e#�¤[��a,�j`��)�e���$�^d1%��'�e�@?��^]j�����.¤Ë%��+]¦i�! ��#$#,���^#�`v¤�`5�$�e���e�Fh¨�^#,#,`5����i�k��a�d1%'�!a,���.���^#[�e�,%6d1�^#,#,�����Fa,���¬#$d1�$�&�ea�-®n�½���^#������'���e�e���e��¤[��a,�P* [ Íe`5�,��d1%'h¨hv�^�ta,#�-�?%'�Êd�`��)¤[�$�&a���a,�e�^#���d1%'h¨h�`��e]e#��e#,�����«`����n��������,µ¥d�`�#����&��a�a����+#�ik%���`����x�&%g¤³���<d�`�#���²�£r%����1¶6`�h¨��&��i*@& ùk#%< ÍÏ��#Fa,���j#,`�h¨��`�#Î*³®5ÄLB%D�Í&-Ç� �e�J£}%'���&%ª¤[�����¢����#�aF#,��%ª¤[#F%'�e�&�Ça,���j���e������µ¥d�`�#���£}%��$h %�£@�^`�d+�d1%'h¨h¨`��]¦-~�|�ÃEJ5¬GF�0��qÁEh����L����h~�|�ÃEJ5¬GF�0��qÁEh����L����h [ Á�h����k���Uh [ Õ.ÕtÕ·ÁEh����k����h

�@%��$h¨`����&��i �! ���d����e]��^#v���¯a,�e�S%'��a����avÉk�&�S`���� #��^d1a,��%'�e#¨£}�,%'hÝ`���� a,���)�����k��aFÉ�&�^#�-_@%g¤³� " ���^i����ä`�� ã \ bßµ¥d1%'hv�`5a,����&�j#,d1�$�&�a�iU��%'� d�`����e#���a,���Î~�|�ÃEJ5¬GF�0�� d1%'h¨h�`��e]a�%Ç�$�^#�a��$��d1a¨a,�e�)#��^d1a,�&%'�e#�a,�e`5a�¤@���������j�e�,�^#��^�ta���� ��%'����%'��a��k��a¨�e�,%����+`�hj-»bÒ£�a,���~�|�ÃEJ5¬GF�0��Çd1%'h�h¨`��e] ��#��e#��^]�`5a�`������½��` #,d1�$�&�a�i{a,���^��%'��&�äa,�e�S#��^d1a,�&%'�e#¨�`�hv�^]�1¶6�����d��&a,��� ����~�|!Ã�J1¬1F�0E� d1%'h¨h¨`��e]e#F¤@�����{`5����^`5�¨�½�äa,�e���½���������F%'��a����a�-��?%'� d�`��#�a,���½� �e#��X%�a,�����j�������a¨#,�^d1a,�&%'�e#±�}¤[�e`5a�� " ������%'� #��^�&�^d1aJ%'�°a,�e�¢d1%'h¨h�`��e]»�½������i�%���e#,�½���+¬�JG~1Å�{a�%��,�^#,%'� " �¬`�]e]��,�^#$#��^# ����a,����%'��a����a�É����-

~�¬7B(~�ÃÎlG�����5ÁEh����L����h [ �%���5ÁEh����L����h��#��@a,���#{d1%'h¨h�`��e]�a�%´���`�d1�@a,����]e`5a,`�£}�,%'h ������ea?#��^d1a,�&%'�¨���Y��»br����7�(��r<���«`�#,�^d1a,�&%'�d�`����&�^]P��������»br����Y�(��rv����a,�������½��������%'��a����a�Ék�&��-���Y��»�r����Y�(��r´h¨`g�J���¬`��S�½�!a��������^-

~�¬7B(HG9SÁ�h����k���Uh V h(êN�7m7h�ÁEÁE��l%�¸����&�'�¯a,���S#��^d1a,��%'� d�`����&�^]{»br����7�(��r¢a�%}r�Â1�Lv�r�»�»����N�¦-�� ���zr�Â1�Lv�r�»�»��«�N��#,��%'�e��] ���S`��%g¤³��� %�£Ïa¥¤³%�-

|�~�Ã1�zh(ê%�km7h�ÁEÁ��El%���#��{a,��� " `��½���?%�£7r�Â1�Lv�r�»�»��«�N��`�#xa,���{�&%ª¤Ë�^#�aÏ`�]e]��$�^#,#Ë�}%�a,�����Îa,�e`��´`5�#�%'���ea��{`�]e]��,�^#$#��^#+�����a,����%'��a����a�É����-

®1ÄkBNDzh(ê%�km7h�ÁEÁ��El%�®1ÄkBNDzh(ê%�km7h�ÁEÁ��El%� [ h(êN�7m7h�ÁEÁE��l%�

� �e�½#�d1%'h¨h¨`��e]S]e%t�^# �e%�a,�e������²��&a ��#[`�d�d1���ea��^]S%'�e���«£}%��[d1%'hv�`5a,��������&aß��-�E9GÅ � �e�½#�d1%'h¨h¨`��e]S]e%t�^# �e%�a,�e�����F¤[�e`5a�� " ���g²�&a�Í7# %'��&�«`�d�d1���ea��^]X£}%��[d1%'hv�`5a,�&�k�����&aß��-

Page 80: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

85� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

­!J(4E°�~�0zl����b�������%�!l(mN�����¡6��h�����`5��a�%ja,����JNF�0ED1F�0�¯1­!J(4E°�~�0jd1%'h¨h¨`��e]Ç���¢a,���¨hv%��,�v���^�����+`��?�����������<��`��e�'�e`5����i���a��$�^#�a��$��d1a��^]ja�%�%'���<%�£Ïa,���^#��¬%'��a��k��a�£r%��+h¨`5a,#�¿/5-¢¡tµÜ�,�^d1%��+]e#�ie�&£ ������� �������Ç�%v��y���Ë��#¢*-ÃeÍ(.-Sb �{�{� ie�&£u���!��� �������Ç�%v��y���³��#½*�B%�E�E�kÍ�.- � ���Ï�D�}a,���Q*@&'Ö�=�=�, O _Hc è Í " `5�$�½`��!a ���j·��Ï­¬�+ik�&£\������� �������Ç�%v��y���³��#¢*³®�J1­�­�Í

¬kB5Ã10z�%�EiL���k�%�EövÕ.ÕtÕ§ �+���!a��}a�%�a,����#�a,`��e]e`5�+]�%'�ea����aÏÉ�&�ª�n`��������<h¨`5�Mi'`�#Ï��,%.]�ed1�^]��.��a,�e� �! d1%'h¨h�`��e]6µ�����e��%��a,�&%'� *-,5°�Í&-� ���X�����t¤³%��$] ¬kB5Ã10�h¨`^�»���)£}%'���&%g¤³�^]Ó�t� `��t�.a,�e����� %'�Óa,���¢#$`�hv�¢�½������i�¤[�&a,�Ó��%d$�`����������j��a,#��1���^d1a�-

¬!J1~GŨ�Y�5�!h%�k���Uh¬!J1~GŨ�Y�5�!h%�k���Uh [ �Y�5�!h%�k���Uh [ Õ.ÕtÕ¶�!�1�!h��L����h

bc�ed����e]���%'���¬%��@hv%��,�<%��6���^d1a É�&�¢©Yª«r��Y�(��r´����a,���¬�½������²ta,�e�½#��e`�#�a,����#$`�hv�<�1���^d1a�`�##����^d��&£}�.�½���T©7ª�r��Y�(��r´]e���,�^d1a,�&��%'�Sa,��� �! d1%'h¨h�`��e]S�����e��-

9�~1°��zl��������������L���Uh������� �!�����Y�(��r���#Ua,�e� �e`�hv� £}%��?a,�����e�$%����$`�h �e�,%6]e�ed1�^]F�.� �' ²!a,���[ã \ bßµ¥d1%'hv�`5a,����&�d1%'h¨h¨`��]�9E~G°E�ä��#´�^øt�e� " `��&�^�taFa�%±a,���Sd1%'h¨h¨`��]6µ¥�������«%��ea,�&%'� *-,tÖeÍÏ%��va,���j���^�e���$`��#,d1�$���ea���`����'�e`5����d1%'h�h¨`��e]SJ(F�0EDGF�0�-

J54�Å��G4PÁ�h����k���Uh [ ÁEh����L����h [ ÕtÕ.ÕCÁEh����L����hJ54�Å��G4PÁ�h����k���Uh�Á�h����k���Uh�Á�h����k���Uh

�@%��$h¨`����&��i �! %��+]����$#¬a,�e�«#��^d1a,�&%'�#����ä�&a,#¬%'��a��k��a¬É�&�«���±a,���«%��$]������½�±¤[�e��d+� a,�����Ée�$#,a�`5����^`5�¬�½�Xa,�e�F�½�����a�É�&�^#�-�bÒ�Ê`��Çã \ bßµ¥d1%'hv�`5a,����&�v#,d1�$�&�a�i���%'�Çd�`��±% " ���,�+��]��a,�e��#@%��$]����+�����¨¤[��a,�)a,���KJ54�Å��G4Sd1%'h¨h�`��e]¦-�� ����#,�^d1a,�&%'�e#���%'�Ê����#�a@¤[�&a,�PJ54EÅE��4S¤[�����`5�e���^`5� Ée�+#�a�������%'���[%'�ea����a�É�&��i����Sa,���<%��$]����[#,���^d���Ée�^]¦-

DGF�|E¬7B5®+�L���Uh V hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%�DGF�|E¬7B5®+�L���Uh [ h(êN�7m7h�ÁEÁE��l%�DGF�|E¬7B5®+�L���Uh�hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%�

¡6�����&��` " `����e�«��r�Â5�3v�r�»�»����N���³£r%��@�1¶.a����+�e`��n#��6h���%'���Y�(��rF�e#,�^])���ja,�e�������������@�������aÉ�&�^#^-

Ã1��®G0zÁEh����L����h [ hNêN�7m7hEÁ�ÁE��l%�Ã1��®G0zÁEh����L����h V h(ê%�km7h�ÁEÁ��El%�Ã1��®G0zÁEh����L����h h(ê%�km7h�ÁEÁ��El%�

�?%'�Dd�`��D�e#��Ê`��t�°%�£�a,�e�^#��Êa,���,���¢£r%��$h�#«%�£�a,��� Ã5��®G0 d1%'h¨h¨`��e]Óa�% #����^d��&£}��a,���#�a,`5�,a�`�]e]��$�^#,#@��r�Â1�Lv�r�»�»����N�k�Σ}%��³#,�^d1a,�&%'��»�r����Y�(��rª-?bÒ£���%'�J�` " ��hv%��,�[a,�`���%'���.Ã5��®G0#�a,`5a��^hv�^�ta[£}%�� a,����#,`�hv��»br����7�(��rªie%'�e�&�Ja,��� �?�+mpz #,��a,# a,���¬#�a,`5�$a[`�]e]��,�^#$#�-

Page 81: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

¸@�e���^�e]e�Ù¶«·�¿��<�@�����,����­@%6d��ehv�^�ta,`5a,�&%'�X®n��d1�^�e#,� 852

Á � �ÓÄvç\[�Æ� � ÇÉÈ Ê ]ÇÅ�ÄFÄ Z è ék_\Ä ÄvçÊë�ê�ë�Æ�è)ç | Æ�é�Ävç �ËÄ

* ���$#,��%'� /5-�/5ikãX`5�$d$�¢(54�4�4� %��.�t�+�&�'�!a�� � ��(54�4�46ik���$���F¡.%�£}a¥¤�`5�,����%'��e]e`5a,�&%'�¦i�bc�ed5-��2v�x�^hv��&� § ��`�d1��i�¡6��&a��¬���546ik·³%'#�a�%'�¦i�ã)¸ 4'(6/�/�/pµ$/^�54!8 �<¡6¸� " ���$��%'������#������$h��&a�a��^]�a�%�d1%��.��`��]S]e��#�a��+�&���a�� " ���,�`5a,��hWd1%���&�^#%�£Ïa,�e��#����½d1�^�e#��<]�%6d��ehv�^�ta�ie���a�d$�`����'��������a ��#���%�a[`�����%g¤³�^]¦-

46- §{\@� ¸�ã)·�® �� ���@����,��%'#��[%�£Ma,�e��#³®n��d1�^�#��@��#Ëa�%Fh¨`5���<`�h¨`��.�e`�� i.a��1¶6a���%.%���i.%��³%�a,������¤ �$��a�a��^�«]�%6d��ehv�^�taºc£}�,���^¾)���Ça,����#��^�#���%�£�£}�,���^]�%'hj¿´a�%X`�#,#$���,�¨� " ���,��%'�e�«a,���«�1���^d1a,� " �«£}�,���^]�%'hïa�%Xd1%��.�Ç`��e]�,�^]e�½#�a��$�&��ea����&a�i¤[�&a,��%��[¤@�&a,��%'��a hv%6]e�&£}�6�����F�&a�i��^�&a,������d1%'h¨hv���$d���`��½�&��%�����%'�ed1%'h¨hv���+d���`����&��-¡.�^d1%'�e]`5�$���&��i.a,�e��#�®n�½d1�^�e#����e�,�^#���� " �^#�£}%���a,���<`���a,��%�� `��e]J��e�����#,�e���{`´¤³`g�«a�%F����a d1�,�^]e��aË£}%��a,���^�&��¤³%��,��ie¤[�e�½�&�<��%�a����^�����vd1%'�e#,��]e���,�^]��,�^#���%'�e#,����&��£r%��[h¨%.]e��Éd�`5a,�&%'�e#�h¨`�]����t�J%�a,�����$#�-� �e�½#n®n�½d1�^�e#�����#x`��6���e]�%�£Ëº�d1%��.�.�&��£}a,¾6i'¤[���d$�´hv�^`��e#Îa,�e`5aU]����$� " `5a,� " �ˤË%��$�.#Î%�£a,�e�³]�%6d��ehv�^�tah´�e#�a�a,���^h¨#��^� " �^#����´£}�,���v���¢a,���v#,`�hv�v#��^�e#���-�bßa<d1%'hv����^hv�^�!a,#�a,�e�¨�<�@� ���^�����$`�� § �������d®n�½d1�^�e#���i�¤[�e�½d$�j��# `vd1%��.�6�&��£ra@����d1�^�e#��¬]e�^#,�&�'���^]�£}%�� £}�,����#�%�£}a¥¤�`5�,��-µ ���e` " �¬]��^#,�&�'�e�^]�a,�e��#�®n��d1�^�#��<���J%��$]�����a�%��e#,����a³£}%�� h¨`��.�e`���#�£}%���£r�$���¬#�%�£raߤ³`5�$��ie���^d�`��e#��£}�,���X#�%�£}a¥¤�`5�,�±�����^]e#«£}�,���X]�%6d��ehv�^�ta,`5a,�&%'�¦¿±`Ç£r�,���¢�e�,%����+`�h #,�e%'�e��] d1%'hv�¢¤[�&a,�»h¨`��.�e`���#�e�,% " �½]e������a,���<#,`�hv��£r�$���^]�%'h¨#³a,�e`5a�a,���<#�%�£}a¥¤�`5�,�¬]�%.�^#�-?·���a�a,�e��#³®n��d1�^�#��<��#���%�a�����h¨�&a��^]�a�%#�%�£}a¥¤�`5�,��h�`��t�e`��½#�²e�&a d�`��S���¬�e#,�^]j£r%��@`��!��a��1¶6a,�e`��M¤³%��,��ie�,���'`5�$]e���^#,#�%�£U#,���6���^d1a h¨`5a�a�����%��¤[����a,�e���@�&a[�½#������½��#,���^]�`�#�`v�e�$���ta��^]j��%.%��k- µ ���$�^d1%'h¨hv�^�e])a,�e��#[®x��d1�^�e#����e�$���ed����`����&�v£}%��¤³%��,�.# ¤[��%'#��¬�k���,��%'#�����# ���e#,a��$�ed1a,�&%'�J%�� �,��£}���,�^�ed1��-

/5-)¸ §{§ ®nb � ¸@·³bc®Mbc�±�ö¸��@­¼­ � �ÎbÒ�@bÒ� b����<¡� �e�½#´®x��d1�^�e#��S`5�����&�^#Fa�%Ç`��t�¯h¨`��t�`���%��¨%�a,�����«¤Ë%��,� a,�e`5a�d1%'�ta,`����e#�` ��%�a,��d1�j��½`�d1�^]��t�a,���¬d1%��.�t�+�&�'�!a@��%'��]���� #,`g�.�½���¨�&a d�`��j���¬]e��#,a��$�&���a��^]J�e�e]e����a,���<a����$h¨#[%�£xa,�e�½#�®n��d1�^�e#,��-?� ���º�­�%.d��hv�^�!a,¾6i����^�&%ª¤¬ie�,��£}���$#@a�%«`��t�S#,�ed$�¢h¨`��.�e`��M%��@¤Ë%��$�k- ¸��!�Sh¨�^h������[%�£Ua,�e������k����d���#`¨���½d1�^�e#�����ie`��e]S�½#�`�]e]��,�^#,#,�^]j`�#�ºc��%'�¦-7¾¸ïº,ã)%6]e�&Ée�^] * ���$#,�&%'�¾«%�£Ëa,���v­�%.d��eh¨�^�!a<hv�^`��e#<`��t�)¤³%��,�)d1%'�ta,`����e�½����a,���v­@%6d��ehv�^�ta�%��`X��%��$a,�&%'� %�£[��a�iÎ�^��a,�����´d1%��k�&�^] " ���$�`5a,��hjiÏ%��´¤[�&a,� hv%.]�&Éd�`5a,�&%'�e#�`��e]k©ª%��Fa��$`��e#,�½`5a��^]ä���ta�%`���%�a,��������`����'�e`5����-¸ º$¡.�^d1%'�e]e`5�$�¨¡6�^d1a,�&%'�e¾¬��#{`��e`�hv�^]�`5�e���^�e]e�Ù¶�%��³`¬£}�,%'�tacµ¥h¨`5a�a����³#,�^d1a,�&%'�¨%�£�a,���[­�%6d��ehv�^�taa,�e`5aÎ]��^`���#M�1¶�d����e#$� " �^�&��¤[�&a,�<a,���{�,�^��`5a,�&%'�e#$�e�&�<%�£6a,���{�k�������#$�����$#k%��x`���a,��%��+#M%�£�a,���{­�%6d��ehv�^�taa�%¢a,���«­�%6d��ehv�^�ta�Í7#F% " ���$`����³#,�����c�^d1a��}%��´a�%¢�,�^��`5a��^] h¨`5a�a����$#p�¬`��e] d1%'�ta,`����e#´��%�a,�e�����)a,�e`5ad1%'�e��]¬£}`����!]e�&�,�^d1a,�&��¤[�&a,�����a,�e`5an% " ���$`����.#,���6���^d1a�-³� �e%��Î�1¶�`�hv�����i��&£.a,���³­@%6d��ehv�^�tax�½#M���<�`5�$ax`a��1¶6a���%.%���%�£�h¨`5a,���^h¨`5a,�½d�#�i!`¬¡.�^d1%'�e]e`5�$�´¡.�^d1a,�&%'�Fh¨`g����%�aÏ�1¶6���`����´`��!�´h¨`5a,���^h¨`5a,�½d�#�-9��� ����,�^��`5a,��%'�e#,�e�&�«d1%'�e��]¨����`�h¨`5a�a�����%�£M�e�½#�a�%��$��d�`��kd1%'�e���^d1a,�&%'�«¤[�&a,��a,����#$���6���^d1a{%��³¤[�&a,�¨�$�^��`5a��^]h¨`5a�a����$#^ix%��¬%�£��&���'`��Üind1%'h¨hv���$d��½`�� in�����&%'#�%�����d�`�� i���a,�e��d�`��U%�����%'�½�&a,��d�`��Î��%'#,�&a,�&%'�Ê�,���'`5�+]e�����a,���^hj-� ���¨ºcbc� " `5�$�½`��!a³¡6�^d1a,�&%'�e#,¾¬`5�$�[d1���,a,`����«¡6�^d1%'�e]e`5�,��¡.�^d1a,�&%'�#U¤[��%'#���a,��a,�&�^#?`5�,�[]e�^#,�&�'�e`5a��^]¦i.`�#���^�����<a,��%'#,�[%�£¦bc� " `5�$��`��ta³¡.�^d1a,�&%'�#�i.�½�va,���@�e%�a,��d1�[a,�e`5a³#,`^�6#Ëa,�e`5a{a,����­�%.d��eh¨�^�!a³��#?�,�^���^`�#��^]�e�e]e����a,�e��#�®n�½d1�^�e#���-

Page 82: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

�54 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� ���äº � % " ���v�x�1¶.a,#,¾¢`5�,�Jd1���,a,`����Ç#$��%��,a��k`�#,#,`5���^#�%�£�a��1¶.a�a,�e`5a´`5�$�«����#,a��^]¦ix`�#����,%'�tacµ � % " ����x�1¶.a,#{%��{·�`�d,�tµ � % " �����x�1¶.a,#�i.���´a,��� ��%�a,��d1�[a,�e`5a?#,`^�6#?a,�`5a?a,��� ­�%.d��hv�^�!aË��#Ï�,�^�&�^`�#��^]v��e]����a,�e��#�®x��d1�^�e#���-¸ º��n�+`��e#��`5�,�^�ta,¾Sd1%��.�Ê%�£³a,�e�¨­@%6d��ehv�^�ta�hv�^`��#�`Sh¨`�d+�e�����1µÜ�$�^`�]e`5��&�¨d1%��.��ix�$���e�,�^#��^�ta��^]���Ê`J£r%��+h¨`5a�¤[��%'#��v#����^d��&Éd�`5a,��%'�¢�½#�` " `��½��`5��&�Fa�%�a,���v���^�����$`��Ï�k�������d5ik¤[��%'#��vd1%'�ta��^�!a,#�d�`����� " ����¤Ë�^]ä`��e] �^]e��a��^] ]e�&�,�^d1a,���¢`��e]Ç#�a��$`��&�'�ta�£r%��$¤³`5�$]�&�X¤@�&a,�±���^�����$�½dva��1¶.a��^]e�&a�%��$#�%��J�}£}%����h¨`5���^#{d1%'hv��%'#��^]v%�£���Ù¶6�^��#+�M���^�����$��d �`����taÎ��,%����$`�h¨#U%����}£r%��³]��$`^¤@�����'#+�x#�%'hv�[¤[��]��^�&��` " `����Ùµ`5��&��]��$`^¤@�����v�^]e�&a�%��gik`��e])a,�e`5a@��#[#,�e�&a,`5����<£r%����������a�a�%«a��1¶.a@£r%��+h¨`5a�a����$#@%��@£}%��@`���a�%'h�`5a,��da��$`��e#$��`5a,�&%'�ja�%J` " `5�$�&��a¥�j%�£Ï£}%��$h¨`5a,#�#,�e�&a,`5�k�&�<£r%���������ea³a�%«a��1¶.a@£r%��+h¨`5a�a����$#�-�¸ d1%��.�Sh¨`�]�����j`���%�a,�����$¤[��#��¬�x�$`��e#��k`5�,�^�!a�É����£}%��$h¨`5a[¤[��%'#��<h¨`5�,�6���S�e`�# �����^�j]e�^#,�&�'���^]�a�%va,�t¤³`5�$a %��]e��#$d1%'���$`5����#,�e�#��^ø.���^�!a@hv%.]�&Éd�`5a,�&%'�j�.���,�^`�]����$#���# �e%�a@�x�$`��e#��`5�$�^�!a�-�¸ d1%��.�ja,�e`5a@��#@��%�aº��x�$`��e#��`5�$�^�!a,¾¨�½#�d�`����&�^] º$���k`�øt����-7¾� ¶�`�hv����^#X%�£«#,�e�&a,`5����ä£}%��$h¨`5a,#Ê£}%��±�n�$`��#��`5�,�^�ta¢d1%��k�&�^#±���ed����]�� ���`��½� ¸<¡ � b,bj¤@�&a,��%'��ah¨`5�,�6���Mi��x�1¶6���e£r%J�������a@£r%��+h¨`5a�i¦®n`��x��oÐ�����k��a £}%��$h¨`5a�ix¡e�<ãX®¯%��¢o�ãX®��e#,�½���«`«�����½��d��&�` " `�����`5�k�&�<­��[­�ik`��e]j#�a,`��e]e`5�+]6µ¥d1%'��£}%��$h¨�����F#,��h¨��&��_@�[ãX®Ç]e�^#,�&�'���^]J£}%��[�t�h¨`��jhv%6]e�&Éd�`�µa,�&%'�¦-¬���`�ø.����£r%��$h�`5a,#��½�ed����e]�� § %'#,a+¡6d1�$�&�ea�i § ­��³i��e�,%��e�+�&��a,`5�,��£r%��+h¨`5a,#�a,�e`5a<d�`��X�����,�^`�]`��e]Ç�^]e�&a��^] %'��&�X�.�Ê�e�,%��e�+�&��a,`5�,�¢¤Ë%��$]ä�e�,%6d1�^#,#�%��+#�iÏ¡e�¬ã)®»%��To<ãX®»£}%���¤@�e��d$� a,����­�� ­`��e]k©ª%����e�$%.d1�^#,#$�����´a�%t%'��#�`5�,�<��%�a����^�����+`����&�¨` " `�����`5�k�&��i�`��e]Ja,����h�`�d$�e���e�1µÜ���^�����$`5a��^]S_��[ãX®�e�,%6]e�ed1�^]��.��#�%'hv�¬¤³%��$]j�e�$%.d1�^#,#,%��$#�£}%�� %'��a����a��k���,��%'#��^#³%'�e�&��-� ���±º�� ��a,�&� § `5���^¾Xhv�^`��e#�i¦£}%��¬`��e�$���ta��^]¢��%t%���i¦a,���Fa,�&a,�&�F�`5���¨�&a,#,�^�&£ßi���½�e#�#,�ed$�¢£}%'���&%ª¤[������`5���^#�`�#�`5�,�������^]��^]Ja�%´�e%'��]¦it�����'�&��&��ita,����h�`5a����$��`��ka,�e��#³®n��d1�^�e#,�[�,�^ø.�e�&�,�^#{a�%´`5����^`5�����«a,���a,�&a,�&�[�`5����-?��%���¤Ë%��$�.#Ë���v£}%��$h¨`5a,#ˤ[�e��d+��]�%��e%�aË�e` " ��`��t�Fa,�&a,�&�[�k`5���@`�#³#,�ed$�Mixº�� �&a,��� § `5���^¾hv�^`��e#[a,���<a��1¶6a@���^`5� a,�e��hv%'#�a ��,%'h¨�����^�ta `5�e���^`5�$`��ed1�<%�£Ïa,����¤Ë%��,��Í7# a,��a,�&��i��e�,�^d1�^]e�½���va,��������'���e�e�½����%�£Îa,���¬��%6]���%�£Îa,���¬a��1¶6a�-

(.- *��{\ ·�¸U��b�ã � � § ��bc����?%'��h¨`g�Çd1%��t� `��e] ]e��#�a��$�����a��¨a,����­�%.d��hv�^�!av��� `��t�Çhv�^]e���hjix�^��a,�����vd1%'h¨hv���$d���`��½�&�±%����%'�ed1%'h�hv���$d���`�������i��e�,% " ��]��^]°a,�e`5aJa,�e��#�®x��d1�^�e#���i[a,���Xd1%��.�t�+�&�'�!a���%�a,��d1�^#^i[`��e]»a,���¢�½��d1�^�e#����%�a,��d1�«#,`^�6�����Sa,���#<®n��d1�^�#���`5�e��½�&�^#�a�%)a,����­�%6d��ehv�^�ta�`5�,�¨�$���e�,%6]e�ed1�^]±��� `��½�Ud1%���&�^#�iÏ`��e]a,�e`5aË��%'�«`�]e]«��%�%�a,�e���Ëd1%'�e]e��a,�&%'�e#U¤[�`5a,#�%t� " ����a�%�a,��%'#��[%�£¦a,���#?®n�½d1�^�e#���-¸�?%'�«h�`^�¨��%�a³�e#��a��^d$��e��d�`��Ïhv�^`�#,���$�^#[a�%�%��#�a��+�ed1a@%��<d1%'�ta��,%'�Îa,���´�,�^`�]e�����«%���£}���$a,�����@d1%��.�.�½���«%�£{a,���´d1%��k�&�^#��%'�¨h¨`5����%��Ë]e��#�a��$�����a���-n_@%g¤³� " ���^i.��%'�¨h¨`^�F`�d�d1���ea{d1%'h¨���^�#,`5a,�&%'�v���´�1¶�d$�e`������@£r%��?d1%��k�&�^#�-bÒ£U��%'�X]e�½#�a��$�&��ea��¬`«��`5�$�����^��%'���'�¢�.�eh������@%�£?d1%���&�^#@��%'�Xh´�e#�a�`���#�%«£r%'����%g¤ a,�e��d1%'�e]e��a,�&%'�e#���j#��^d1a,��%'�X�.-�?%'��h�`^�¬`���#�% ���^�e]¬d1%���&�^#^iª�e�e]e���Ma,���{#,`�h¨�{d1%'�e]e�&a,��%'�e#¦#�a,`5a��^]´`5��% " ��i�`��e]<��%'��h�`^�������½��d��&�]e��#,���`^�Jd1%���&�^#�-

�.- � � § ��bc�<�öbÒ�¡Ë���¸@����bc�±�bÒ£¬��%'�Ó�������½#,���e�$�½�!a��^]»d1%���&�^#J%�£�a,���Ê­�%.d��hv�^�!aj�.�eh������+�����Çhv%��$�Xa,�e`���/�4�46i�`��e]Óa,���­�%.d��hv�^�!a�Í7#�����d1�^�#�����%�a,��d1���,�^øt��&�,�^# � % " ���<�n�1¶6a,#�i��%'�¢h´�e#�a �^�ed���%'#���a,����d1%���&�^#[�½�Sd1% " ���$#a,�e`5a¬d�`5�,�$��ixd��&�^`5�$���X`��e]±�&���'����&��i¦`����Ïa,���^#�� � % " �����x�1¶.a,#^¿¬���,%'�tacµ � % " ���F�n�1¶6a,#<%'�±a,�e�v£r�,%'�tad1% " ���gi�`��]�·³`�d$�!µ � % " ���j�n�1¶6a,#v%'�¯a,���j�k`�d,��d1% " ���^- ·³%�a,� d1% " ���$#�h´�e#�a¨`��½#�% d��&�^`5�$�&� `��e]�&���'�&�k�&�«��]e�^�!a,�&£}�J��%'�)`�#@a,���¬����k����#,�����³%�£Ua,���^#���d1%���&�^#�-�� ���¬£}�,%'�ta[d1% " ���<h´�e#�a ��,�^#��^�ta a,���£ �e����a,�&a,�&�<¤@�&a,�S`����¦¤³%��$]e#[%�£Ïa,���¬a,�&a,�&���^øt�e`��½�&�«��,%'h¨�����^�ta�`��e] " ��#,����&��-u�?%'�¢h¨`^�j`�]e])%�a,�����h¨`5a����$�½`��e%'�«a,���@d1% " ���$#�����`�]]e�&a,�&%'�¦- � %��.�.���e��¤[�&a,��d$�e`������^#����½h¨�&a��^]va�%´a,���@d1% " ���$#�i�`�#³�&%'���

Page 83: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

¸@�e���^�e]e�Ù¶«·�¿��<�@�����,����­@%6d��ehv�^�ta,`5a,�&%'�X®n��d1�^�e#,� �6/

`�#�a,�����«�e�,�^#���� " ��a,����a,�&a,�&��%�£na,�e��­�%6d��ehv�^�ta�`��e]�#,`5a,��#�£}�¨a,���^#��<d1%'�e]�&a,�&%'�e#�i6d�`������@a��$�^`5a��^]`�# " ���$�`5a,��h d1%��.�.�½���¨����%�a,�����@�,�^#����^d1a,#�-bÒ£Ua,�����$�^øt�e���,�^]Sa��1¶6a,#�£r%����^�&a,������d1% " ����`5�,��a�%.% " %'���eh¨���e%'�e# a�%JÉea��&���'�&��&��ik��%'�Ê#,��%'�e��])���aa,���´Ée�$#�a@%'���^#�����#�a��^] � `�#<h¨`��t�)`�#�Éea@�$�^`�#�%'�e`5��&�e��%'�¢a,���F`�d1a,�e`��Ïd1% " ���giM`��e]Êd1%'�!a,���.���´a,����,�^#�a[%'�!a�%�`�]5��`�d1�^�ta[�`5���^#^-bÒ£¦��%'����e�����#,�´%���]e��#�a��+�&���a��@���k`�øt���@d1%���&�^#Ë%�£¦a,����­�%6d��ehv�^�taË�.�eh������+�����¬hv%��,��a,�e`��X/�4�46i��%'��h��#�aË�^��a,���������ed����e]e� `´h�`�d$�e���e�1µÜ�,�^`�]e`5��&���n�+`��e#��`5�,�^�ta�d1%��t�J`��&%'���´¤[�&a,�¨�^`�d+�)���`�ø.���d1%��.��i %��J#,a,`5a��¢��� %��«¤[��a,���^`�d$� ���`�ø.���)d1%��.� ` �k�������d����!µ¥`�d�d1�^#,#$�&��&�jd1%'hv��ea�����µ¥����a¥¤³%��,��&%6d�`5a,�&%'�¢d1%'�!a,`����������`«d1%'hv�k�&��a��´�x�$`��e#,�`5�,�^�ta@d1%��.�)%�£?a,���´­�%.d��eh¨�^�!a�i¦£}�,���´%�£?`�]e]��^]¢h¨`�µa����$��`��Üi.¤@�e��d$��a,�e�<���^�����$`��¦����aߤË%��,�tµ¥�e#,�½���v�����½��d[�e`�#�`�d�d1�^#$# a�%�]�%ª¤[�e�&%'`�]�`���%'�t�6hv%'�e#,�&�J`5a��%Sd+�e`5�,���«�#,����������k����dpµ¥#�a,`��e]`5�$]X�e��a¥¤³%��,�Ê�e�,%�a�%6d1%'��#�-vbÒ£Ë��%'�ä�e#��va,�����½`5a�a����¬%��ea,�&%'�¦ix��%'�h´�e#�a¨a,`5���¢�,�^`�#�%'�e`5�k�&�¯�e�$�e]��^�ta¨#�a����#^i³¤@���^� ��%'�°�����'�½� ]e��#�a��+�&���a,�&%'� %�£����`�ø.���)d1%��k�&�^#���¯ø.�e`��!a,��a¥��i{a�%±�^�#,���,��a,�e`5ava,�e�½#´�x�$`��e#,�`5�,�^�taFd1%��.� ¤[�����Ë�,�^h¨`���� a,�.�e#v`�d�d1�^#,#,����&�j`5ava,���#�a,`5a��^] ��%.d�`5a,�&%'�°�e�!a,�½�³`5a¨���^`�#�av%'���j���^`5��`5£}a����¨a,���S��`�#,ava,��hv����%'� ]e��#,a��$�&���a��J`��°���`�ø.���d1%��.�±� ]�&�,�^d1a,�&�J%�� a,���,%'�e�'�j��%'���[`5���^�ta,#[%��[�,��a,`����&���$#p�Ë%�£xa,�e`5a[�^]e�&a,�&%'��a�%«a,���<�����½��d5-bÒa¬��#��,�^øt�e�^#�a��^]¦iM��ea��e%�a<�,�^øt��&�,�^]¦i�a,�e`5a<��%'� d1%'�ta,`�d1a¬a,���¨`��ea,��%��$#�%�£³a,���¨­�%.d��eh¨�^�!a<¤³�^�������£r%��$�@�,�^]��#�a��$�&�k��a,�����¬`��t�«��`5�$�����.�eh������Ë%�£Îd1%���&�^#�i6a�%F�'� " ��a,���^h�`Fd$�e`��d1�<a�%´��,% " ��]�����%'�¤[�&a,�j`��)���¦]e`5a��^] " ���$#,�&%'�S%�£Îa,�e�¬­@%6d��ehv�^�ta�-

0�-XãÊ��­�bÒ�Îb � ¸U��b,����¡�?%'��h�`^�vd1%��t�v`��e]�]e��#�a��$�����a���`�ãS%6]e�&É�^] * ���$#,�&%'�v%�£�a,���@­@%6d��ehv�^�ta{�e�]����Ua,��� d1%'�e]e��a,�&%'�e#%�£�#��^d1a,�&%'�e#Î( `��e]���`5��% " ��i��e�,% " �½]��^]�a,�e`5an��%'���,�^�&�^`�#��Ëa,���Ëã)%.]�&Ée�^] * ���$#,��%'���e�e]e���¦�e�,�^d���#��^���a,�e��#�®x��d1�^�e#���i6¤[�&a,�Ja,���¬ã)%.]�&Ée�^] * ���$#,�&%'��É�½�������¬a,�e���$%'�&��%�£na,���<­�%.d��hv�^�!a�i�a,�.�e#����½d1�^�e#,�����]e��#,a��$�&���a,��%'�S`��e]±hv%6]e�&Éd�`5a,��%'�)%�£³a,���¨ãS%6]e�&É�^] * ���$#$�&%'�Êa�%j¤[��%.� " ���<��%'#,#��^#,#��^#�`jd1%��.�X%�£�&a�-Ubc�S`�]e]e��a,�&%'�¦i6��%'�Sh´�e#�a[]�%va,�e�^#��¬a,�e���e�'#�����a,����ã)%.]�&Ée�^] * ���$#,�&%'�M¿¸�-n�@#,�����Êa,�����[�&a,�&� § `5���¢� `��e] %'� a,����d1% " ���$#�iÏ�&£�`��!�e��`ja,�&a,����]e��#�a,�½�ed1a�£r�,%'hða,�e`5a¬%�£�a,���­�%.d��hv�^�!a�i?`��]Ç£}�,%'h a,��%'#��J%�£��e�,� " �&%'�e# " ���$#,�&%'�e#��}¤[�e�½d$� #,��%'�e��]MiÎ�&£�a,�����$�«¤³���,��`��!��i?�������#,a��^]�����a,���Ë_���#�a�%��$��#��^d1a,�&%'�´%�£�a,����­�%.d��eh¨�^�!a+�+-u�?%'�Fh¨`g���e#��Ëa,���³#$`�hv�Ëa,��a,�&�Ë`�#Ï`@�e�,� " �&%'�e#" ���$#,��%'�S�&£na,�e�¬%��$�&�'���`��k�k�������#$�����Ë%�£Ïa,�e`5a " ���+#,�&%'�j�'� " �^#[�����$h¨��#,#$�&%'�¦-·�-M®n��#,a�%'�Êa,�e�F�[�&a,�&� § `5����ix`�#<`���a,��%��+#�iM%'���F%���hv%��$�´�����$#,%'�e#�%��¬�^�!a,��a,�&�^#��,�^#���%'�e#,����&�¬£}%��`���a,��%��+#,�e�&�S%�£{a,����hv%6]e�&Ékd�`5a,�&%'�e#[�½�Sa,���FãS%6]e�&Ée�^] * ���$#,�&%'�Mika�%�����a,�����<¤@�&a,�)`5a��&�^`�#�a@É " ��%�£a,���F�e�$�½�ed��&�`��M`��ea,��%��$#�%�£?a,���v­�%.d��hv�^�!a¨� `����Î%�£{��a,#@��$���ed��&�k`��M`���a,��%��$#^i���£?�&a��`�#����^#,#�a,�e`��É " �ª�+-� -n¡.a,`5a��¨%'�Êa,�e�F�[�&a,�&�´�`5���¨a,���v�e`�hv�F%�£³a,���v����k����#,�����[%�£Ëa,���¨ã)%.]�&Ée�^] * ���$#,�&%'�MiM`�#<a,�������k����#,�����g-­´- § �$�^#���� " ��`�����a,�e��d1%��t�.�$�&�'�ta[��%�a,�½d1�^#�%�£Ïa,���¬­�%.d��eh¨�^�!a�-� -θ@]] `��ä`5��e�,%��e�$�½`5a��¨d1%��t�.�$�&�'�ta���%�a,�½d1��£}%�����%'���´hv%.]�&Éd�`5a,�&%'�e#�`�]���`�d1�^�ta´a�%)a,���«%�a,�����d1%��.�t�$���'�!a[�e%�a,��d1�^#�-�³-�bÒ�ed��½�e]���i���h¨hv�^]e�½`5a��^�&�S`5£ra����<a,�e�´d1%��.�t�+�&�'�!a<��%�a,�½d1�^#�iM`«�½��d1�^�e#��F��%�a,��d1�F�'� " �����«a,���F�������½d�����$h¨��#$#,�&%'�Êa�%Ê�e#���a,�e��ã)%.]�&Ée�^] * ���$#$�&%'�ä��e]�����a,�e��a����$h¨#´%�£�a,�e�½#�®n�½d1�^�e#���iU��� a,�e��£}%��$h#,��%ª¤[�S����a,�e�¬¸@]e]e�^�e]e�eh ���^�&%ª¤¬-�´- § �,�^#,��� " �@����a,�e`5a�����d1�^�e#��@��%�a,��d1�[a,�e�@£ �e���e�½��#�a,#U%�£¦bc� " `5�$��`��ta�¡6�^d1a,�&%'�e#³`��e]��$�^øt�e���,�^] � % " ����x�1¶.a,#[�'� " �^�S����a,����­@%6d��ehv�^�ta�Í7#[�½��d1�^�e#��¬��%�a,�½d1��-_�-ebÒ�d����e]���`��)�e�`��&a����,�^]jd1%��.�J%�£Ïa,�e�½#�®n��d1�^�e#,��-bp- § �$�^#���� " �[a,�e�[#��^d1a,�&%'�«�^�!a,��a,�&�^]Ǻ�_���#�a�%��,�6¾6i6`��e]��&a,#{a,�&a,�&��i.`��e]�`�]e]�a�%´��a{`����&a��^hÐ#�a,`5a,�����´`5a�&�^`�#�a{a,��� a,�&a,�&��it���^`5�^it�e��¤»`���a,��%��+#�i!`��e]v�k�������#$�����Ï%�£�a,�e�@ãS%6]e�&É�^] * ���$#,�&%'�¨`�#{�'� " �^�¨%'��a,���

Page 84: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��( ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

� �&a,��� § `5����-UbÒ£a,�����,����#Ï��%<#��^d1a,��%'�F�^�!a,�&a,���^]±º�_@��#,a�%��,�.¾����´a,����­�%6d��ehv�^�ta�itd1�,�^`5a���%'��� #,a,`5a,�����a,���@a,�&a,�&��i.���^`5�^i�`���a,��%��$#�i.`��e]«�������½#,�����Ï%�£¦a,���@­�%6d��ehv�^�ta³`�#Ë�'� " �^�«%'�«��a,#Ë� ��a,�&� § `5����i6a,���^�`�]e]S`��)�&a��^h ]��^#,d1�+�&������´a,����ã)%6]e�&Ée�^] * ���$#$�&%'�j`�#[#�a,`5a��^]X����a,���¬��,� " ��%'�e#�#��^�ta��^�ed1��-��- § �$�^#���� " �Ja,���J�e��a¥¤³%��,�Ç�&%6d�`5a,�&%'�¦iU�&£ `��t��i?�'� " �^� ���äa,���«­�%6d��ehv�^�ta´£}%��´�������½dv`�d�d1�^#,#Fa�%`J�n�$`��#��`5�,�^�ta�d1%��.�S%�£?a,�e�´­�%6d��ehv�^�ta�iM`��e]X�½�&����¤[��#���a,���´�e��a¥¤³%��,�X�&%6d�`5a,�&%'�e#@�'� " �^�Ê���Xa,���­�%.d��hv�^�!aË£r%��Ë�e�,� " �&%'�e# " ���$#$�&%'�e#?�&a{¤³`�#{�`�#��^]¨%'�M-Ï�[���^#��[h¨`g�v�������`�d1�^]¨���¨a,����º�_���#�a�%��,�6¾#��^d1a,�&%'�M-I�?%'�Xh¨`^�j%'h��&a[`��e��a¥¤³%��,�S�&%6d�`5a,�&%'�S£}%��@`�¤Ë%��,��a,�e`5a@¤³`�#@����k����#,���^]J`5a@���^`�#�a[£}%'������^`5�$#@����£r%��,��a,����­�%.d��hv�^�!a��&a,#��^�&£Òie%����&£xa,�e�¬%��$�&�'���`��¦�����½��#,�����³%�£Ua,��� " ���$#$�&%'�)�&a��$��£r���$#[a�%�'� " �^#[�����+h¨��#,#,��%'�¦-dv-5bc�´`��t��#,�^d1a,�&%'�F�^�!a,��a,�&�^]ʺ�¸@d$�.��%ª¤[�&�^]����^h¨�^�!a,#,¾¬%��¬º�­@�^]��d�`5a,�&%'�e#,¾6i!�e�,�^#���� " ��a,����#��^d1a,��%'�¦Í7#a,�&a,�&��ik`��e]S�e�$�^#���� " �����Sa,����#��^d1a,��%'�)`����¦a,�e��#,���#,a,`��ed1��`��e])a�%'����%�£Ï�^`�d$�¢%�£Ïa,���´d1%'�!a��$�����a�%��`�d,�6��%ª¤[�&�^]����^hv�^�ta,#�`��e]k©ª%��[]��^]��d�`5a,�&%'�e#��'� " �^�ja,�����,�^���M-®?- § �,�^#,��� " ��`����na,����bc� " `5�$�½`��!a<¡.�^d1a,�&%'�e#@%�£Ua,����­�%6d��ehv�^�ta�i���e`��&a����,�^]X���Sa,���^���[a��1¶6a�`��e]X���a,���^�&�<a,��a,�&�^#�-¨¡.�^d1a,�&%'� �.�eh������+#@%���a,���F�^øt�e� " `��&�^�ta¬`5�,�¨��%�a¬d1%'�#,��]����,�^]¢�`5�$a<%�£Ëa,���¨#,�^d1a,�&%'�a,�&a,�&�^#^-ãÇ-.­��^�&��a���`��!�«#��^d1a,�&%'�«�^�!a,�&a,���^]äº � �e]�%��$#��^h¨�^�!a,#�-7¾Ç¡��ed$�«`�#��^d1a,��%'�«h¨`g����%�aË�������ed����]��^]v���a,����ã)%6]e�&Ée�^] * ���$#,��%'�¦-��-!­�%���%�a?�$��a,�&a,�&�[`��t�F�1¶6��#,a,�����¬#��^d1a,�&%'�«`�#�º � �e]�%��$#,�^hv�^�!a,#$¾<%��{a�%´d1%'��Þ��d1a{�½�Fa,�&a,�&� ¤[��a,�¨`��!�bc� " `5�$��`��ta@¡.�^d1a,�&%'�¦-

bÒ£?a,���vãS%6]e�&Ée�^] * ���$#,��%'�¢�½�ed����e]��^#@����¤�£r�$%'�!acµ¥h¨`5a�a�����#��^d1a,�&%'�e#�%��<`5�e���^�e]e��d1�^#@a,�e`5a<ø.�e`����&£}�`�# ¡.�^d1%'�e]e`5�$�J¡.�^d1a,�&%'�e#³`��e]Jd1%'�!a,`��½�j��%�h¨`5a����+��`���d1%���&�^]«£r�,%'hÐa,����­�%.d��eh¨�^�!a�i���%'��h¨`g��`5a��%'����%��ea,�&%'�¢]��^#,�&�'�`5a��´#�%'h¨��%��<`����M%�£Ua,�e�^#��´#,�^d1a,�&%'�e#�`�#@�½� " `5�$��`��ta�-[�x%J]�%«a,�e��#�i�`�]e]Xa,���^�&�a,�&a,�&�^#¬a�%Sa,���¨����#,a�%�£�bc� " `5�$��`��ta�¡.�^d1a,�&%'�#¬���Êa,���«ã)%6]e�&Ée�^] * ���$#$�&%'�¦Í7#¬���½d1�^�e#��v��%�a,��d1��-��[���^#��a,�&a,�&�^#[h��e#,a����¬]��#�a,���ed1a�£}�,%'h�`��t�J%�a,�e���@#��^d1a,�&%'�Sa,�&a,�&�^#�-�?%'� h¨`g�Ó`�]]Ó`�#,�^d1a,�&%'� �^�!a,��a,�&�^]�º � �e]e%��$#��^hv�^�ta,#,¾6i��e�,% " ��]��^] �&ajd1%'�ta,`����e#j��%�a,������¯���a�^�e]�%��+#��^hv�^�ta,#�%�£{��%'����ã)%6]e�&Ée�^] * ���$#,�&%'�Ê�.� " `5�$�&%'�#@�k`5�,a,�&�^#�÷!£}%��<�1¶6`�h¨��&��iM#�a,`5a��^hv�^�ta,#¬%�£�������Ë�$� " �&��¤»%��Ëa,�`5aËa,���@a��1¶.a��e`�#{�����^�«`5�e��,% " �^]«�t�¨`��J%��,�'`���@?^`5a,�&%'�J`�#{a,����`���a,��%��+�&a,`5a,� " �]���É��&a,�&%'�J%�£U`v#�a,`��e]e`5�$]M-�?%'�jh¨`g�«`�]e]J`´�`�#,#,`5����%�£x�e�«a�%FÉ " ��¤³%��$]e#³`�#�`´�e�,%'�!acµ � % " ���[�x�1¶.a�ie`��]J`��`�#,#$`5���<%�£n���a�%v(��¬¤³%��$]e#Ë`�#³`�·�`�d,�tµ � % " ���[�x�1¶6a�i.a�%´a,���@�^�e]¨%�£Ma,�e�@����#,a?%�£ � % " �����x�1¶.a,#³����a,����ã)%6]e�&Ée�^]* ���$#,��%'�¦-�����&�)%'�����`�#,#,`5���«%�£��e�,%'�!acµ � % " ���v�n�1¶6a�`��e]Ç%'���¨%�£�·�`�d,�tµ � % " ���¨�x�1¶6a�h¨`^�±���`�]e]��^]«�.�)�}%��³a,�e�,%'���'�J`5�,�$`������^hv�^�ta,#�h¨`�]����t�e�{`��!�¨%'�e�[�^�ta,�&a¥��-?bÒ£¦a,����­�%.d��eh¨�^�!a�`��&�,�^`�]�����ed��½�e]��^#�`Jd1% " ���¬a��1¶6a<£r%��<a,���v#,`�h¨�¨d1% " ���^iM��,� " ��%'�e#,�&�S`�]e]e�^]X�.�)��%'�Ê%��<�.�X`5�$�$`������^hv�^�tah¨`�]��v�.�¢a,����#,`�hv�v�^�ta,�&aß�¢��%'�ä`5�,�¨`�d1a,�����)%'�±���^�e`��&£?%�£Òin��%'�äh¨`^�±��%�a¬`�]e]Ç`���%�a,�����^²Î���a��%'�±h¨`g�X�,���k��`�d1�Fa,���F%'��]¢%'����iM%'�Ê�1¶6�����d��&a@�����$h¨��#,#$�&%'�S£}�,%'h a,���v�e�,� " �&%'�e#@����k����#,�����[a,�e`5a`�]e]��^]Sa,���<%'��]j%'����-� ��� `��ea,��%��ª� #+�Ï`��]v�����½��#,�����ª� #p��%�£�a,��� ­�%.d��hv�^�!aË]�%���%�aU�.�Fa,�e��#U®n�½d1�^�e#����'� " � �����$h���#,#,�&%'�a�%��e#,�<a,���^�&� �e`�hv�^#[£r%��[�������½d��&a¥�v£}%��[%�� a�%«`�#,#����,a %��@��hv��&���^�e]�%��$#��^h¨�^�!a�%�£U`��t�jã)%6]e�&Ée�^]* ���$#,��%'�¦-

�.- � �<ãX·³bÒ�@bc���¹­<� � ��ã � ���@¡�?%'��h¨`g�äd1%'h��������a,���j­�%.d��hv�^�!aF¤[��a,�ä%�a,�e���F]e%.d��eh¨�^�!a,#F�,�^���^`�#��^]¯�e�e]����Fa,�e��#´®n�½d1�^�e#���i�e�e]e����a,���Ja����$h¨#F]���Ék���^]ä�½�ä#��^d1a,��%'�ä0±`5��% " ��£}%��vhv%.]�&Ée�^] " ���+#,�&%'�e#�iU��,% " ��]��^]äa,�e`5aF��%'����ed��½�e]������Fa,��� d1%'h�����e`5a,�&%'��`����6%�£�a,����bÒ� " `5�$��`��taË¡.�^d1a,�&%'�e#U%�£¦`����6%�£�a,��� %��+�&�'���e`��6]�%6d��ehv�^�ta,#�i

Page 85: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

¸@�e���^�e]e�Ù¶«·�¿��<�@�����,����­@%6d��ehv�^�ta,`5a,�&%'�X®n��d1�^�e#,� ���

�e�eh¨%.]e��Ée�^]¦i'`��e]«����#�aUa,���^h `����e`�#Ëbc� " `5�$��`��ta�¡.�^d1a,��%'�e#?%�£¦��%'����d1%'h�������^]�¤Ë%��,�v���«�&a,#{�½��d1�^�e#����%�a,��d1��-� ���¬d1%'h�����e�^]�¤Ë%��,�j�����^]�%'��&�Jd1%'�ta,`����j%'�e��d1%��t��%�£Îa,�e��#�®x��d1�^�e#���i`��]jh��e��a,�&��&����]��^�ta,��d�`��bc� " `5�$��`��ta�¡.�^d1a,��%'�e#@h�`^�S�����$�����`�d1�^]X¤[�&a,�)`J#,���e�'�&��d1%��.��-@bÒ£Ua,�����,�F`5�,�Fh��e��a,�&��&�<bc� " `5�$��`��ta¡.�^d1a,�&%'�#?¤[�&a,��a,���@#$`�hv�@�e`�h¨�[���aË]e�Ù�����,�^�!aËd1%'�!a��^�ta,#�i�h¨`5����a,���[a,�&a,��� %�£¦�^`�d$��#,�ed+�«#,�^d1a,�&%'��e�e�½øt�����t�¢`�]e]e���e�«`5a<a,���F�^�e]Ê%�£³�&a�i¦���¢�`5�,�^�ta,���^#��^#�iMa,�e�F�`�hv�F%�£{a,���F%��$�&�'�½�e`��x`��ea,��%��<%������k����#,�����x%�£ka,�`5a{#��^d1a,�&%'�¨��£�6��%g¤[�Mi'%��?�^��#�� `<��e��ø.���³�.�eh������^-ÏãX`5��� a,���@#,`�hv� `�]��,�e#�a,hv�^�taa�%<a,��� #��^d1a,��%'�Fa,�&a,�&�^#U���´a,��� ���½#�ax%�£kbÒ� " `5�$��`��taË¡.�^d1a,�&%'�e#U���´a,�������½d1�^�e#�����%�a,��d1��%�£ka,��� d1%'h��k�����^]¤³%��,�k-bc�Êa,���¨d1%'h��k���e`5a,�&%'�¦i¦��%'�Çh��e#,a¬d1%'h���½���v`��!�Ê#��^d1a,�&%'�e#¬�^�!a,�&a,���^]Dº�_@��#,a�%��,�.¾)���¢a,��� " `5�+�&%'�e#%��$�&�'�½�e`��n]�%6d��ehv�^�ta,#�i�£r%��+h¨�����«%'���´#,�^d1a,�&%'�¢�^�!a,�&a,���^]»º�_���#�a�%��,�6¾6²¦���&����¤[�½#���d1%'h�������´`��!�X#��^dpµa,�&%'�e#Î�^�ta,�&a,�&�^]±º�¸�d,�6��%g¤@�&�^]����^hv�^�ta,#,¾6i6`��e]F`��!�F#��^d1a,�&%'�e#Ï�^�ta,�&a,�&�^]ʺ�­��^]e��d�`5a,��%'�e#�-7¾P�?%'�vh´�e#�a]��^�&��a���`����¦#��^d1a,�&%'�e# �^�!a,�&a,���^] º � �e]e%��$#��^hv�^�ta,#�-7¾

�.- � ��®x® � � ��b,����¡����¯­¬� � ��ã � ���@¡�?%'�¢h¨`^�)h�`5���´`«d1%'���&�^d1a,�&%'�Xd1%'�e#,��#�a,�½���¨%�£Ua,���´­@%6d��ehv�^�ta@`��])%�a,������]�%6d��ehv�^�ta,# �,�^���^`�#��^]�e�e]e����a,�e��#«®n��d1�^�#���i `��e]»�,�����`�d1�Xa,���¢�½�e]e� " ��]e�e`���d1%�����^#�%�£<a,�e�½#�®n�½d1�^�e#��X�½� a,��� " `5�+�&%'�e#]�%6d��ehv�^�ta,#�¤@�&a,�°` #,�����'���)d1%��t�»a,�e`5a���#����d����e]��^] �½� a,���Êd1%'���&�^d1a,�&%'�Mi��e�,% " ��]��^]°a,�e`5a���%'�£}%'���&%g¤Ða,���J�$�e�&�^#<%�£�a,���#�®x��d1�^�e#��«£r%�� " ���,�`5a,��h d1%��.�.���e�)%�£��^`�d$� %�£�a,����]�%6d��ehv�^�ta,#����ä`����%�a,�����@�,�^#����^d1a,#�-�?%'�¢h¨`^�j�1¶6a��$`�d1a�`�#,���e�'�&�¬]�%6d��ehv�^�ta £r�$%'hW#,�ed+�)`«d1%'���&�^d1a,�&%'�¦ik`��e])]e�½#�a��$�&��ea�����a[���e]e� " ��]�6µ`����&�¢�e�e]�����a,�e�½#<®n��d1�^�e#,��iM�e�,% " ��]e�^]Ê��%'� ���e#����$a�`jd1%��.�Ê%�£Ëa,���#<®n��d1�^�#��v���!a�%ja,�e�¨�1¶.a��+`�d1a��^]]�%6d��ehv�^�ta�i�`��])£}%'���&%ª¤ a,�e�½#[®n�½d1�^�e#����½�X`����n%�a,�������,�^#����^d1a,#@�,���'`5�$]e���e� " ���,�`5a,�½hId1%��.�.�½���«%�£a,�e`5a[]e%.d��eh¨�^�!a�-

8t-)¸[�¬� \@� ��¸U� b���� µ bc� _ bc��­ �˧{� �@­ � ��� µ � \ d�¡¸ d1%'hv�k����`5a,�&%'�«%�£Ma,����­�%.d��eh¨�^�!a�%����&a,#³]����$� " `5a,� " �^#³¤[�&a,��%�a,����� #����`5�$`5a��<`��e]J���e]e�����^�]��^�!a]�%6d��ehv�^�ta,#[%���¤³%��,�.#^i����S%���%'�¢` " %'�½�ehv��%�£?`J#�a�%��$`5���´%��<]e��#�a��+�&���a,�&%'��hv�^]���ehji]e%t�^#���%�a`�#J`±¤[��%'�&�Xd1%'�e�!aJ`�#«` ãS%6]e�&É�^] * ���$#,�&%'�°%�£�a,���X­�%6d��ehv�^�ta�i��e�,% " ��]��^]°��%Çd1%'hv��½��`5a,�&%'�d1%��.�t�$���'�!a[�½# d���`���hv�^]S£r%��@a,����d1%'hv��½��`5a,�&%'�¦-Ë¡6�d$�S`«d1%'hv�����`5a,��%'�j��# d�`����&�^])`��°º�`5�����,���'`5a��^¾6i`��e]Xa,�e��#�®n��d1�^�#��´]e%t�^#���%�a<`5�e��&��a�%�a,���´%�a,�����<#��^�&£rµ¥d1%'�!a,`��½���^]¢¤Ë%��,�6#�a,�t�#�d1%'h¨����&�^])¤[�&a,�a,���)­�%6d��ehv�^�ta�i�%'� `�d�d1%'�e�ta�%�£�a,���^�&�v���^�����Êa,�.�e#¨d1%'hv�k���&�^]¦i³�&£@a,�e��� `5�,�X��%�a¨a,���^h¨#,�^� " �^#]����$� " `5a,� " �<¤³%��,�6#�%�£Ïa,���¬­�%.d��hv�^�!a�-bÒ£�a,��� � % " ���?�x�1¶.aÎ�,�^ø.�e�&�,�^hv�^�tan%�£k#��^d1a,�&%'�v�[�½#x`5�e�k����d�`5��&�{a�%@a,���^#,��d1%��k�&�^#n%�£a,���³­�%6d��ehv�^�ta�ia,���^�S��£na,����­�%6d��ehv�^�ta[��# ���^#,#�a,�e`��j%'����øt�e`5�$a���� %�£Ïa,���¬�^�ta,�&�,�¬`5�����,���'`5a���i�a,����­�%6d��ehv�^�ta�Í7#� % " ���«�x�1¶.a,#«h¨`^� ���j���`�d1�^]¯%'� d1% " ���$#�a,�`5a¨#,���,�,%'��e] %'�e�&�Ça,�e�S­@%6d��ehv�^�ta¨¤[��a,�e��� a,���`5�����,���'`5a���-[��a,�����$¤[��#���a,������h��#�a[`5�e���^`5��%'�)d1% " ���$#�`5�,%'�e�e]�a,���<¤@��%'�&�¬`5�����,���'`5a���-

�.-)� \ ¸@�<¡6®n¸U� b�����x�$`��e#,��`5a,��%'����#vd1%'�e#,��]e���,�^]¯`±�.�½�e] %�£�hv%6]e�&Ékd�`5a,�&%'�¦i{#�%±��%'�°h¨`^��]e��#,a��$�&���a��«a��$`��e#,�½`5a,�&%'�e#%�£´a,���±­@%6d��ehv�^�taS�e�e]e���Ja,�e�¢a����+h¨#j%�£�#,�^d1a,�&%'�D0�- \ �����`�d��½���äbc� " `5�$�½`��!a)¡.�^d1a,�&%'�#�¤[�&a,�a��$`��e#$��`5a,�&%'�e#��,�^ø.�e�&�$�^#j#����^d���`��������$h¨��#,#$�&%'�Ó£r�,%'h a,���^�&�Sd1%��.�t�$���'�!a)�e%'��]����$#�i����aj��%'� h¨`^����ed��½�e]��{a��+`��e#,��`5a,�&%'�#Ï%�£k#�%'hv��%��Ë`����.bÒ� " `5�+��`��!a{¡.�^d1a,��%'�e#U���F`�]e]e�&a,��%'��a�%<a,�e��%��$�&�'���e`�� " ���$#$�&%'�e#%�£�a,���^#���bc� " `5�$��`��taË¡.�^d1a,�&%'�e#^-��?%'�¨h�`^�v���ed����]��Ë`�a��$`��#,��`5a,�&%'�F%�£�a,�e��#U®x��d1�^�e#����e�,% " �½]��^]´a,�e`5a��%'�S`���#,%¨���ed����e]e�@a,���<%��+�&�'���e`�� � �e�'����#,� " ���$#,��%'��%�£xa,�e�½#�®n��d1�^�e#,��-UbÒ�jd�`�#���%�£Î`¨]��#,`5���,���^hv�^�ta

Page 86: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��0 ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

����a¥¤³���^�Ça,�e��a��$`��e#$��`5a,�&%'� `��e]Ça,����%��+�&�'���e`�� � ���'����#$� " ���$#,�&%'�Ç%�£�a,�e��#¬®x��d1�^�e#���iÎa,����%��+�&�'���e`��� �e�'����#,� " ���$#,��%'�j¤[�������e�$� " `����Ü-

2.-)� �Ë\ ã)bÒ��¸U��b,����?%'�Sh¨`g�j��%�a d1%��t��ikhv%.]�&£r��i�#,�e�����d1�^�e#,��it%��[]��#�a��$�&�k��a��[a,���¬­�%6d��ehv�^�ta��1¶6d1���a[`�#��1¶6�e�,�^#,#,����e�,% " �½]��^]�£}%��J�e�]����¨a,�e��#«®n��d1�^�#���-D¸@�t��%�a,������`5a�a��^hv�eaJa�% d1%��.��i[hv%6]e�&£}��i³#$�������d1�^�#��j%��]e��#,a��$�&���a��Fa,���J­�%.d��eh¨�^�!a´��# " %'��]MiÎ`��e]Ǥ[�����U`��ea�%'h¨`5a,��d�`����&�Êa����$h����e`5a�����%'�e���$�&�'�ta,#���e]����a,�e��#³®n�½d1�^�e#���-U_[%ª¤Ë� " ���gie�`5�,a,�&�^#ˤ[��%´�e` " ���,�^d1�^� " �^]Jd1%��k�&�^#�i6%��Ë�+�&�'�!a,#^it£}�,%'h ��%'���e�e]����Ëa,�e��#®n�½d1�^�e#��¨¤[�½���U��%�a��` " �Ja,���^�&���½��d1�^�e#��^#<a����+h¨���e`5a��^] #�%X��%'���)`�#´#,�ed$�Ç�`5�,a,�&�^#��,�^h¨`����ä���±£ �e���d1%'hv��½��`��ed1��-

/�46-)�Ï�@�[� \@�°\[�{* b,¡.b,���<¡j����� _@b�¡J®nb � � ��¡ �� ���X���,��� ¡.%�£raߤ³`5�$�X��%'�e�]e`5a,�&%'�Óh¨`^����e�����#,�¯����¤�i³�$� " ��#,�^] " ���$#,�&%'�#¨%�£<a,���±���@�B�e�,���­�%.d��hv�^�!a,`5a,��%'�¢®x��d1�^�e#���£r�,%'hIa,��hv��a�%«a,�½hv��-@¡6�ed+�)����¤ " ���$#,�&%'�# ¤[���½�¦����#,��h¨�½��`5� ���)#,��&�$�&aa�%ja,���v�e�$�^#��^�!a " ���$#$�&%'�¦i¦���a<h¨`g�¢]�Ù�����<���Ê]���a,`��½�xa�%S`�]]��,�^#,#<����¤ ��,%���&�^h¨#@%���d1%'�ed1���+�e#�-¡.�����ta�a��M¿9©�©ª¤ ¤[¤¬- �'�t�M- %��,�t©�d1%��t�6�&��£}a+©t-� `�d+� " ���$#,��%'��%�£xa,���<®x��d1�^�e#��<��#��'� " �^�j`v]��#�a,�����'���#,�e���e� " ���$#,�&%'�j�.�eh������g-ÎbÒ£na,�e��­�%6d��ehv�^�ta#����^d��&Ée�^#�a,�`5a)`��`5�,a,�½d��e��`5�j�t�h������,�^] " ���$#$�&%'�D%�£´a,�e��#j®n�½d1�^�e#�� ºc%��X`��t�D��`5a���� " ���$#$�&%'�e¾`5�e��½�&�^# a�%��&a�i���%'�X�e` " �Fa,����%��a,�&%'�)%�£U£}%'���&%ª¤[������a,����a����+h¨#@`��]Xd1%'�e]�&a,�&%'�e#[�^�&a,������%�£Ua,�e`5a#����^d��&Ée�^] " ���$#,�&%'� %��´%�£[`��t�ä��`5a���� " ���$#,��%'�Ça,�e`5aF�e`�#´�����^�Ç�k�������#$���^] � ��%�av`�#F`X]��+`5£ra+�¬�t�a,���F���,����¡.%�£}a¥¤�`5�,�F��%'�e�e]e`5a,��%'�¦-@bÒ£Ua,���F­�%.d��eh¨�^�!a�]�%.�^#��e%�a�#����^d��&£}�j` " ���+#,�&%'�¢�t�eh������@%�£a,�e��#�®x��d1�^�e#���iM��%'�±h�`^�±d$��%.%'#��¨`��t� " ���+#,�&%'�Ê� " ���¬��e�����#,�e�^]ä� ��%�a¬`�#¬`�]��+`5£ra+�@�.�)a,���¨�e�,���¡.%�£}a¥¤�`5�,����%'��e]e`5a,�&%'�¦-

Å�6Ì6Ãx Ù 6ÌÍÎ" � 4 Z�t ;�ZûÈF÷�= ;¦CvN,÷�Q)N,TU=ËOF÷k=¯sgZ[K�Y@ZÈFK ñvZ¬T0ÈvGð=ËO�;�÷

�x%S�e#��Fa,�e��#<®x��d1�^�e#��v���Ê`j]�%6d��ehv�^�ta<��%'�±�e` " ��¤ �$�&a�a��^�¦iM�½�ed����e]��F`�d1%��t�Ê%�£³a,���v®n��d1�^�#��v���Êa,���]�%6d��ehv�^�ta `��e]j��ea�a,���<£r%'�½�&%g¤[�½���vd1%��t�.�$�&�'�ta[`��e]S�½��d1�^�e#��<��%�a,��d1�^#Ï���e#,a `5£ra����@a,���¬a,�&a,�&�<�k`5����¿

� þ�d����� ] ���Ëþ � � �Ný�Û�à©�5ÿ���à±�`Û:�5ýG�¹ ���¿5�`�`�+þ�fP�` ] ��a�f����püÎ��þÎ pþ�d���_�ü��`�������c����Sa�f�ü��1þb�U5þ+ü��e��Î���%�`�ü�þ� �c�N��f��c�f�ü����¨������������5`�þ�e2����� ä���¸ º ����� Ö þ� ¦c�N�bf���ab��pþ�f ã � b�bf%`b�E_ Ô ����`�pþ�f��1�:�þb�qa�f��Sû�ab�����&������`�pþ�fÎd�c�gû��`����pü¨��¨����� º ����� � þbe�����ab��� º þ�c�f�ü�ab��+þ�fb*�%��b�Î����� � f���ab��ba�f�� � �� ���pþ�f%`y����f ] ü�û�ÿ��¨��è(ý�û¿àP��û���ü�ýbÿ�_�%����Î�����º �^þ�f��^ý � þ������ � ������`K����f ] ü�û�ÿ��(_/a�f�ü±�%����Î����� â a� !Dªý � þ������ � ������`y����f ] ü�û�ÿ��1�¼ +þ�d��)þbe������jû�� b�bf%`b�z�`¨�f% pû�c�ü��püS�f2�����q`��� ���pþ�fz�bf������û��pü $ ä���¸º ����� Ö þ� �c�N�bf���a���pþ�f ã � ��bf%`b���:$bÒ£e��%'�v�e` " � �e%�bc� " `5�$�½`��!a?¡.�^d1a,�&%'�e#^i�¤ �$�&a��Fºc¤[�&a,�F��%�bc� " `5�$��`��taU¡6�^d1a,�&%'�e#,¾����e#,a��^`�]�%�£�#,`^�6������¤[�e�½d$�

%'���^#³`5�,����� " `5�$��`��ta�-Ïbߣ¦��%'�J�e` " ���e%����,%'�tacµ � % " ���[�n�1¶6a,#�i6¤ �$��a���º���%F���,%'�tacµ � % " ��� �x�1¶.a,#$¾´�½�e#�a��^`�]%�£<º����,%'�tacµ � % " ���<�x�1¶.a,#[���^�����Qª���»��ß¾6²����&����¤[��#,��£}%��[·�`�d,�tµ � % " ���¬�n�1¶6a,#�-bÒ£Ë��%'����]�%.d��hv�^�!a¬d1%'�ta,`����e#���%'�!a��+� " �½`��x�1¶�`�hv����^#<%�£Ë��,%����$`�hðd1%6]���in¤³�¨�,�^d1%'h�hv�^�e]±�,�^���^`�#,�����a,���^#��Ê�1¶�`�hv��&�^#J���»�`5�$`������^�[�e�e]e���«��%'���jd+��%'��d1�Ê%�£¬£}�,���¢#,%�£raߤ³`5�,�±���½d1�^�e#���i[#,�d$� `�#Ja,���±�<�@����^�����+`�� § ���k����d�®n��d1�^�e#,��iea�%¨�����$h¨�&a³a,���^�&�@�e#��¬����£}�,���¬#�%�£}a¥¤�`5�,��-

Page 87: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

bc�e]��1¶ ���

æ?ç\[¯ÄÏÂ

Ð$AÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�ÓwýEþ(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô.Ôý1ý�a� � b�bd���ý�c�f�D�f^þ���fgý�¦f�d�c��^ý�ab�� ���Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô.Ôý1ý�a$ü1ü^ý�`��pü� �a1û1ûpý�a1û��a�`�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÕ.Õý1ý�apû1û1þ��gý��cgûb��¦dgû���ý+ü���e��f%���pþ�f�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô×Öý1ý�apû1û1þ��gý�`��gû��^ý�c�f�ü��be��f��pükÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑØÔ×Öý1ý�a��� ��%����� ���c������ÕÛ�à^�:è¦Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÖý1ý�a�c���pû�bab���½Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑgÒý1ý��a�`b��ýbe�pû��rÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Õ.Õý1ý� ¦���� !Dªý�`b�� ���+þ�f%`UÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÔ!Õý1ý� �����eUÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑAÔ!Õý1ý+ü���e�`����ÿ������pÿbü��%ý¿ë¦�fÑ.Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Óý1ý+ü��¿(a�f ] û��bß ��ÿ����%ü�ý^á�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ô2Óý1ý+ü��`�a�gûb��ý�a�c���þ1ý��(a ] ��ý��a�`b��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Õ.Òý1ý+ü��`�a�gûb��ý�a�c���þ1ý���d^þb��� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑØÕ.Úý1ý+ü��`�a�gûb��ý�f����^ý+ü���a ] `�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÕ.Õý1ý+ü��`�a�gûb��ýb��c�f����N��ý�d%`b�bc�ü�þ1ýb����ûpþ� uѶÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÕ.Úý1ý+ü��`�a�gûb��ý�`��1ü� �a1û1û1ý�e����c�dÏÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÕ.Õý1ý+ü��`� �ab�pü^ý�a1û1û?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô2Ûý1ý+ü��`� �ab�pü^ý1û1þ� ba1û�`UÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÔ2Ûý1ý+ü�û1ûÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÕ.Õý1ý+ü�û1û1ý�`b��ab�� ��gý�d�����e���ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÕ.Òý1ý+ü���f�a�5� pý1û��f.D����¢ú%û�ü�ýcÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUÔ2Óý1ý������pü1ü��pü^ýb���1û1þ� �`ÙÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9Ô2Óý1ý���5��^ýb����û1þ� �``Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Üý1ý���f�a�gû��1ý�a�c��^þpý��(a ] ��ý��a�`��½Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Õ.Òý1ý���f�a�gû��1ý�a�c��^þpý���dgþ�����Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Õ.Òý1ý���f�a�gû��1ý���������a1ý�d���ý$ü��b�c ] Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÕ.Úý1ý���f�a�gû��1ý�f����gý$ü���a ] `�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÕ.Õý1ý���f�a�gû��1ýb��c�f����N��ý�d�`b�bc�ü^þpýb����û1þ� ~Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Õ.Úý1ý���f�a�gû��1ý�`��1ü� ba1û1û1ýbe����c�dÝÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÕ.Õý1ý���f���������ý��5�¿à��ÏÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ÑcÒý1ý��b���^þb�^ý�c�f�����`+þ1û����pü�ý�`����^þ1û�`TѶÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Õ�Ôý1ý����� pû�c�ü���ý1û���`9Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Õ�Óý1ý����� pû�c�ü���ý�`����gþ1û�`ÙÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÕ�Óý1ý�����dgþb����ý�a1û1û1ý�`����gþpû�`(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Õ�Óý1ý�����dgþb����ý+ü���f�a�5� ~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ÑcÒý1ýbe�ab��a1û1ý���ab��f%¦f ] `UÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÔ×Öý1ýbe�pû���ý�apû� ] f�%�bf��cÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑcÕ�Óý1ýbe�pûb�����¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Þý1ýbe�þb�� b��ýb������ý�`¦c�e�e���ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô×Öý1ýbe�þb��(ab����úªÿ�à��`Û��{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÖý1ýbe�þb��(ab����ß�ý�à�ÿ�ûpÿ��{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Þ�Ôý1ý ] pý�`b�� ���pþ�f%`xÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô×Öý1ý ] d%`��à���Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Þý1ý�����a�dAÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑuÕ�Óý1ý�����û�dAÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑAÔ×Öý1ý�:(a ] ��ý��a�`b�gÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Õ�Öý1ý�á�c%`��^ý�`����gþ1û�`���úNû�ü�ýFÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñrâý1ý�D%pû1û1ý�a��±Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑYÕ�Ö

ý1ý1û�����ab���^ý�d�ab�b�"�"Ü�û¿àxÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Úý1ý1û�����ab�����ÕÛ�à^�:è5û�ß�ýcÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÚý1ý�Na�á1þb�^ý��(a ] �1ý�������`�pþ�fÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑØÕ�Öý1ý�Na�á1þb�^ýpþ�`pý����b��`�pþ�fUÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÕ�Öý1ý�Na�á1þb�^ý�`�c�%`���`����¿5ý�������`�+þ�f`Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Õ�Öý1ý�(�fgþb�^ý��(a ] �1ý�������`�pþ�fÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑØÕ�Öý1ý�(�fgþb�^ýpþ�`pý����b��`�pþ�fUÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÕ�Öý1ý�(�fgþb�^ý�`�c�%`���`����¿5ý�������`�+þ�f`Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Õ�Öý1ý����pý�`� ����d�����ã�ä�å�Ú��E�^ÜbúNû�ü�ýkÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑTÖý1ý��cgûb��pý�`�c�%`�d�a� b�~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ~Þ.Ûý1ý�f�(a ] � pÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Üý1ý�f^þ1ý�a� � ��bd��^ý�c�f�D�fgþ���fgý��f�d�c��^ý�ab�� ��cѶÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9Ô.Ôý1ý�f^þ1ý�a1û1ûpþ��gý�`��^û��gý�c�f�ü���e�¦f��pü�ѶÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ`Ô×Öý1ý�f^þ1ý� ����� !Dªý�`b�� ���pþ�f�`�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÔ!Õý1ý�f^þ1ý+ü���e��f���ý� +þ��5þ�fUÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô2Óý1ý�f^þ1ý+ü��¿Na�f ] û���Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô2Óý1ý�f^þ1ý ] pý�`b�� ���+þ�f%`UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑxÔ×Öý1ý�f^þ1ý�D�����dgý�N�¿�þb���cÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑxÔ×Öý1ý�f^þ1ý1þ�(a ] � rÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑfÜý1ý�f^þ1ýb����û�a��½Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑgÞ�Úý1ý�f^þ1ý�c�f�ü���e��f��+ü?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Ô×Öý1ý�f^þ1ý�c�f�ü���e��f��+ü^ý�������`�pþ�f�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѽÔ!Òý1ý�f^þ1ý���ab�bfgý�5�`:(ab�� ��UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô!Òý1ý�f^þ1ý����gþpû���ý�ab�� ��%����uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô!Òý1ý�f^þ��f��%¦%��^ý������� UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑxÔ!Òý1ý1þ�e^þb��(a��±Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѱÔ!Òý1ý1þ�(a ] � pÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Üý1ý1þ�c��^ý���dgû��YÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Õ�Öý1ý1þ�c���d�c���ý+ü���erÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Õ�Öý1ý1þ�c���d�c����ªÿ����Ç�G���{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUÜý1ý�d�� pý������� �c���a�gû��~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑxÔ!Òý1ý�d����f��^ý�(a�d±Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑfÜý1ýb����û�a��¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUÔ2Þæ ý1ýb���1û�a���ç¢è.éYêëâ�Þ.ÛTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�âý1ýb����û�a��fè�éYì~í�î2é¶ï�ðpÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Þ�Úý1ýb����û1þ� �a���a�gû��fÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Üý1ý�`� ����d�����ÿ��¿àNû��E�{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUâý1ý�`��� ���pþ�fgý�a1û� ] f�N�bf��ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÕ.Úý1ý�`��� ���pþ�fgý�`���a����/ÿ�ý�����ûpÿ����`Û��5ý`�ªÿ�à�æ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÔ2Üý1ý�`+þb���^ý� +þ��5þ�f{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô2Üý1ý�`¦dgû���^ý���^ýbe�+û��TÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ?Ô2Üý1ý�`¦dgû���^ý���^ýb���1û1þ� UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑxÔ2Üý1ý�`���a� !DÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѤÕ.Úý1ý�`���ab��`pÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUÔ2Üý1ý�`������dgý�a1û1ûYÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñfâý1ý�`������dgý$ü��b�c ] Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�âý1ý�`���c�gý ] �^þ�c�dgý�`��à�����ñOÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÞ.Ûý1ý�`¦c�%`���`����¿kÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ`Õ.Úý1ý�`¦c�d�dgþb���^ý1þ1û+ü�ý� pþ+ü��uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÞ.Ûý1ýb��ab� ] ����ý�����û�d{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô×Öý1ýb�b��c��gýb�bf��������%ý��5�¿à���Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÞ.Ûý1ýb����a� b�¤Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñuâý1ýb����a� b��ý�`����gþpû���ÿ������pÿbüÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÔ2Ûý1ýb����a+ü����pþ�f�a1ûpýbe^þb��Nab��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Üý1ý�c�f�ü���e�¦f��pü���ÿ¿�����pÿbü9Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñpâ

Page 88: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

ý1ý�c�f%�ò�c��8ß ��ó.ô�õ�ö�å�÷�ñ�á�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ô2Ûý1ý�c�f�����`pþpû����pü^ý�`����gþpû�`(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Üý1ý�������gþ�`��½Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѱÔ2âý1ý�������`�pþ�fkÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѱÔ2Ûý1ý�������`�pþ�fgý�`� ����d�����ßbý�à�ÿ�ûpÿ���Ú�ÿ��¿à%û��E�¦úNûbü�ý�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô2âý1ý���ab��fgý� +þ��5þ�f{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô2âý1ý���ab��fgý� +þ�f%`����bc% ��^þb��`�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÕ�Ûý1ý���ab��fgý��cgûb���d^û���ý ] dUÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÕ�Ûý1ý���ab��fgý1þ�f% b�rÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Õ�Ôý1ý���ab��fgý�`��� ���pþ�fgý�a1û� ] f¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Õ�Ôý1ý���ab��fgý�c�f�����`pþpû����pü^ý�`����gþpû�`?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Õ�Ôý1ý����gþ1û���ý�ab�� ��%����TÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ9Õ�Ôý1ý�����a�dAÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑuÕ�Ôý ¼ Û¿à^��è?Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑvÖý�a.ø%ý���ù1ÿ�à�ÜÝÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Öý�a�`�`b�����føNý���ù1ÿ�à"ܱÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ`Ô!Õý�Cúªÿ¿à���Û��~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Öý â ü���f�a�5� YÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѱÔ!Õý â ] �^þ�c�duÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUÔ!Õý â `¦��ab����a�gû��rÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÔ!Úý â `���ab��� (Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ!Õý â `����gþ1û�� rÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑØÔ!Õý� ?ã�ä�å�Ú��:�^Ü�úNû�ü�ýÏÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Öý� �apû1û ! `���ab���pürÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÔ!Õý+ü?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ?Òý+ü� ~Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒý+ü�fTÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÔ!Õý+ü�dxÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒý+ü��9Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÔ!Õý � Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ?Òý��½ý��(�¿à��gÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÒý ��â Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒý ��ã Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒýbe?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ?Òý º Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÞýbe�¦f%ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÞý ] Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÞý ä Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÞý����^Û��5ýAÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ(Þý�9Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ?Úý � ú%û�ü�ýÝÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѱÔ2Óý��f���~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÚý1û�Û¿à^��è5û�ßbýÏÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Úý ã Ü�û¿àxÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Úý » Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÜý�Tý��(�bü"Û���û+ÿ��OÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÜý » a�dTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÔ×Öý�f�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÜý � Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÜý�fgþ�f ! `���a����püYÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÔ!Õý�fgþ�`��1ü^û�¦kÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѱÔ!Òý � ü�ý�ß�ýbü�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÜý1þ@ÿ����Ç�����~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Üý�d%��cÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÔ!Òý.ò?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÜý.ò�Na ] � pÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUÔ2Þý�ú��9Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÔ2Þýb�?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÜ

ý ¦ úNû�ü�ý�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUâýb��d�ab���AÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑAÔ2Þýb��d�ab���gý1û��f�D½Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ÑrÔ!Úý�`9Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñxâý � Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñxâý�`���ab���pü¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUÔ!Úý�`pþ�f�a�N�����`Û��5ýYÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÞý�`���ab��� pÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUÔ!Õýb�?Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñxâý � ÿ���àNûÇ�E�~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�âý � �`�`[ÿ�à�æ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Üý � ü�ab��a�ÿ�à�æ?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ2Üý � �������<ÿ�à�æ?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ2Üý�c½ÿ������pÿbüTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�âý ¸ �TÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9âý��xÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô2Ûý Ô Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô2Ûý��xÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô2Ûý ò Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô2Ûý § �lÛ���ègÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ~Ô2Ûý��·ÿ������pÿbü9Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Ûý.à�ü��be�`cÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ô×Öý.à`øNý���ù1ÿ�à"Ü~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ2Ûý.àL�c^û+ü���e�`uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ~Ô×Ö

í�pÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Ó

eû�ücý�þ�ÿ����~üTû Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ö�Õ

��-�Õè�Ü�àTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ(Ö.Ö

���úNû�ü�ü�ý¿ë¦��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö�Ò

�ç�à%ý�æ5ûpÿ��0Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑfÖ.Ö

�� ÿ������ �� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÖ�Û

Page 89: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

bc�e]��1¶ �'8

ż�â�����ã�¸"����� ��Aý�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÚ.Úð��¶ï�è����¶í�îxð�é�����î �ëè"!2ð�í ð��#� î?ï%$'&(�¢è�� ï¢Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò.Òð��¶ï�è����¶í�îTî*)#+'��î2ï�ï�ê è�é¶ï�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò.Ò¼�â�����ã�¸"��� þ§ý¿ë¦���ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑcÒ�Þ¼�Ö�Ö�¦ þ�ÿ�ý�����ûpÿ����ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑcÒ�Þð��#�'��î2ï�ï-,¶ï�î-!×í�ê è.é9Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѤÓ�Ú¼�ãÕ��¼"�.� ��~ý%� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ú.Ú¼�ãÕ��ä���� ��~ý%� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ú.Úð�� ê�/�é�� è"!!ð�í�ê è�é�!2è���é�í�î �uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�Þ¼�ãÕ��ä�� þ§ý¿ë²���9Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Þð���� è"!!ð�í�êëé#/0&`î-&`è���${Ñ2Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÖ�Úð1�2!43�ê í�î-!�í2�#��îcÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ó�Öð1�2!43�ê í�î-!�í2�#��î2ï9Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÖð1�2!43�ê�5�î768� î2ï-,#9:��è�&;!-&0�<� êëé¶î?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑfÚð1�2!43�ê�5�îTï�î2ð1�2!43.+�ð�í23Yê é.� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�í¤Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÓ�Õð1��ê í23#&`î×í�ê�!(Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÒ.Õð1��ê í23#&`î×í�ê�!9è�+¢î � ð�í�è���ïcÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ò�Ö���� ê é�í�î ��?uè1�2=�ê é#/{ï��8+#+¢è���í�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑcÞ.Û¼"������¦�� Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѤÓ.Óð.ï�ï�î*��í�êëè.é½ê é.� êëé#=�î �Uï�! ��ê�+�í(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÓ.Óð.ï�ï�ê�/.é8&`î2é�íAê éYï�! ��ê�+¶í�ïCÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÓ�Ö¼�� þÇü¿��ÛH�{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ö�Ó¼�� ç�ü¿��Û�å�à�ý�æ5ûpÿ��±Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑAÖ�Óð���í�è�&fð�í�ê>!@�¶ð�í ð�ê�&A+¢è1��í�ïUÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Þ.Ó���ð1!*=fî2é8��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÞ.ââ�¼"���B� ��Aý�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ{Ú.ÚC�D ü !!ð�é�è.é�ê�!!ð��E9 è1�2&fð�í�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ú�ÛC�D ü ��îGF"�¶ê���î &`î2é�í�ïuÑ!Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÞ.â��ê�/1H�î×é��¶êëð�éYè��JI�î !×í�ïTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑgÒ��ê é�ð1��$gê é8+8��í9 è1�2&fð�íCÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÖâ�ã���� -!þ§ý¿ë²���9Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Þ�8�#/K! ��ê í�î ��êëðYÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑYÚ�Ó�8�#/(��î-+¢è1��í�ï¶Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ú�Ó�8�#/�ïUê é<û+ü¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ú�Óâ�§���� þ§ý¿ë¦�^à%ýbÿ�ÿ�û+ÿ��µ�(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�ÛAÿ Ì�ÌA!2è.é�ï�í��2�8!�í�è���ï-,�ð1��� ð.é#/�ê é8/`ê é.� ê é8=~Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÖ�Ô�.�Õ�¿¹B� ��Aý�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ{Ú.Ú����ã�ã��"��� ! ��� ! Ö���»�¼��"ä�ã�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÕ�Ü!2è�&K��ê é¶êëé#/�ï%$'&K�¢è�� ï-,'?uð1��é¶êëé#/�ïAè�éØÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑgÔ2â!2è�&A&fð.é��A6�� î2ï�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÕ�â!2è�&A&fð.é��0� ê é�î?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ó!2è�&A&`è�érð���� è"!!ð�í�ê è�éÝÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÒ",*Ô2Ó!2è�&A&`è�érð���� è"!!ð�í�ê è�é±ê é.� ê é8=�î*�Uï�! ��ê�+¶íuÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÓ�ÓJ,�Ó�Ö!2è�&A&`è�égï%$#&(�¢è��L+8�ëð1!2î-&`î2é�íUÑ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ó.â!2è�&A+�ð�í�ê��¶ê>� ê íM$", ��Aý Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö!2è.é�ï�í ð.é�í�ïUê é.� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�í�ïxÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑYÒ�Ó!2è.é�ï�í��2�8!�í�è���ïpÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~â�����"����¦�¸����"��¦�� Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�Ô!2è.é�ï�í��2�8!�í�è���ï-,¢ðN��� ð.é#/�ê é8/`ê é�� ê é8={Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÖ�Ô! � ð�ï�3Øè�9O� ê é8=�î*�uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ú�Ó��¦���¼���� ! ��â#P��"��� ! ��§�»�â"��ã�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÖ�Ô

! ��î!ð�í�ê é8/`ð ü7Q D 6�� î{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÞ�Õ! ��è.ï�ï���î 9 î ��î2é#!2î9í ð��#�ëîHÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ!Õ! ��è.ï�ï���î 9 î ��î2é#!2î2ï�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑcÓ�Ö!-�'����î2é�íUè��¶í2+#�¶íR� è"!!ð�í�êëè.éAÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Ó

6��ð�í ðTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÖ�ÛÖ�¼���¼ ! ���"ä�»������ ! ¼�ãÕ��ä�� þê��Û¿ë¦��Û�æ(ýbÿ�û×PNýG_�+ÿ�����ÿ��¦�lÛ�æ(ýbÿ�û2PNýH�*Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�ÞÖ�¼���¼ ! ���"ä�»������ ! ����Ö þ§ý�ë¦���`Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ò.Ú�#�")9Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9Ô2Üü�Q D 6�� î2ï-,8! ��î!ð�í�ê é#/AÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÕ�Ö�¶î*9=ð��#� í~î &K�8�ëð�í�êëè.é`Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ9Õ�Ü�¶î*9=ð��#� í~ê é#+8�¶í9 è��2&fð�í~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Õ�ÜÖ�� º ������Ö þÇÿ������pÿ�ü8��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÒ.Ú�¶î �ëî�í�êëé#/S� è"!!ð��*ï%$'&K�¢è�� ïCÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑTÔ2Û�¶î &fð.é8/�� êëé#/#,8�¶î 9 ð��#� í(Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÕ�Ü�¶î &fð.é8/�� êëé#/#,'9T��è�&;!2è�&A&fð�é��0�ëê é¶î{Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѽÔ2Ó�¶êU��î-!�í�� ê é8=�ê é8/?í�è`ðS�'�>��Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑYÞ�Ö�¶ê ï�!!ðN�4�¶ê é8/�ï�î-!×í�ê è�é¶ï(Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÖ�Õ�¶ê ï�!2è.é�í�êëéJ�¶è���ï&`î &`è���$UÑ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ(Ö�Úü�VWV ï-,#! ��î!ð�í�ê é#/TÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9Õ�Ó', Õ�Öü�VWV ï-,#�ëê é#=�ê é#/�í�ècÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÕ.Ò�¶è�íÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Ó�¶è�íUê é�ï�ê>�¶îTï�î-!�í�êëè.é�ï~Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ{Ò�Ó�'$�é�ð�&`ê�!�� ê é8=�î*�G,#9:��è�&;!2è�&A&fð.é��0� ê é�î?Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÔ2Ó�'$�é�ð�&`ê�!cï%$'&K�¢è��¢í ð��8� î¤Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÒ

xQXV D +#��è�/�� ð�&;3¶î!ð���î ��ïpÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÖ�Üî-&(�8�ëð�í�ê è�égÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Üî-&(�8�ëð�í�ê è�éE,#�¶î 9 ð��8� íTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑrÕ�Ü����ÖY� ��Aý�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÚ.Úî2é8�¶êëð.é¶é�î2ï�ï~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑgÒî2é�í���$0+¢è�ê é�ívÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑAÓ�Ôî2é�í���$0+¢è�ê é�íG,'9T��è�&Z!2è�&A&fð.é8�<� ê é�îvÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÒî2é�í���$0+¢è�ê é�íG,�í23'�#&K�AÑ2Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Þ.Û������¦�§ þ�ÿ������pÿbüY�ÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ~Ó�Ôî ����è1�~è.é.5.ð�� ê>�rê é8+#�¶í�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÚ�Óî )¶ð�&A+#� î9è�9[� ê é8=�î �Aï�! ��ê�+¶íxÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÓ.Ûî )'+¢è���í�ê é#/ ü�V\V ï%$'&K�¢è�� ïAÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÞ�Õî )'+#��î×ï�ï�êëè.éØî-5.ð�����ð�í�ê è�éØè1�4�¶î ��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒ.Òî )'+#��î×ï�ï�êëè.éØï�î-!×í�ê è.é�ï*Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÒ.Òî )'+#��î×ï�ï�êëè.éW,�ð��¶ï�è����¶í�î�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ÑÙÒ�Þî )'+#��î×ï�ï�êëè.é�ïvÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ò.Õ��ò�����¦�� Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ѤÓ.Ó

Page 90: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ��#,�����v®x­�ia,���´�����������������

�9=ð�í ð��*ï�ê>/.é�ð1��Ñ.Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÚ�Ó6�� îTé�ð�&`î�?Uê��>�#!!ðN�4��+�ð�í�í�î ��é�ïvÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ~Ó.ܺ ��ã�����Ö�¦ Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ö�â6�� î2é�ð�&`î9ï%$'&(�¢è�� ïTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑgÖ�Ô6����E+�ð�í�í�î ��éW,¶î2é�í�êU��î9ï�î-!×í�ê è�é9Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö�Òº ��ã�ã þ§ý¿ë¦�^à%ýbÿ�ÿ�û+ÿ��µ�(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�Ô6�é�ð�� ê�]!ð�í�ê è.é.9^��é#!×í�ê è�é9Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÞ68��ï�íUê é#+8�¶í68� î`Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÓ�Õ68��ï�íUê é¶ï�í��2�8!×í�ê è�é?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÓ�Ôº ��¦���� ! ����»�»���� ! ¼�ã�ã�����¼�������� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÓ.Ó9 è1�2!2ê é8/`ê é8+#�¶íUï�î-!�í�êëè.é½ð�� ê�/�é#&`î2é�íTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÖ.Öº ��¦�»�¼��Y� ��~ý%� Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ú.Ú9^�¶é8!×í�ê è.é�ïUê éØî )'+#��î2ï�ï�ê è.é�ï~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ò�Þ_/�ðN�2��ð1/�î@!2è���� î-!×í�ê è.é±Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÔ2Ö',�Ö�Û/�î×é�î � ð�í�êëé#/`è�+�í�ê>&`ê�]2î-�rè���í2+8��í�Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ü`\aLb � ê é8=�î ��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÔä���¸���¼�¦"ä���� Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑYÕ�Üä�¦��¿¸�¹ þ�úNû�ü�ýbÿ8�UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑcÓ�Õ/���è��8+¶êëé#/{ê é8+#�¶í6�� î2ïÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ó�Õ/���è��8+¶ïAè19�ð1�2!43�ê�5�î2ï�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ.Ô4c Ü û Ó.Û�Û{ï��8+#+¢è���í?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑYÒ�â3�î2ð��¶î*�~ï�ê�]2îAÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�Ü3�î2ð�+Yï�ê�]2î�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÕ�Ó3�î �>+ØÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÔ×Ö3�è�� î2ï¢Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Ó3�è�� î2ï-,868�>� ê é8/?Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÖ�Ôc7dXd � &(�8� í�ê�+8� î9ï��8�'H ï�+�ð�!×î9ï�í2�8�¶ïpÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÞ.Ûc7dXd � ï�í2�#��/���è��8+¶êëé#/UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÞ.ÛPêëâ�Þ.Û{ï��8+8+¢è1��í Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�âê�&fð�/.î���ð.ï�îAÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Õ�Öê�&A+8� ê�!2ê í��ëê é#=�î �Uï�! ��ê�+¶í�ï�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Üê�&A+¢è���íR� ê��#� ðN��êëî×ïCÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ÑuÞ�Ô���"��ã�¸�Ö�� úNû�ü�ý��`Û��5ýrÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ9Ó�Ôê é8!-���8�¶ê é8/`ð(�ëê é#=�î �Uï�! ��ê�+¶íUÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ó�Ôê é8!-���8�¶ê é8/`ð�éYî2é�í�êU��îxð1�2!43�ê�5�îCÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ѤÕ�Ôê é8! ��î &`î2é�í ð��L� êëé#=ØÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑfÚ��������âÕ��� ! ����»�»���� ! ¼�ã�ã"����¼�������� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ó�Öê é�ê í�êëð�� ê�]!ð�í�ê è.éY9T��é#!×í�ê è�é±Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÚê é�ê í�êëð�� ê�]2îG���¶ð�í ð�ê é ���� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÖ.Öê é8+#�¶í6�� î79 è��2&fð�íUê é.� ê é8=�î �Uï�! ��ê�+¶í*Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÓ.Óê é8+#�¶í6�� î2é�ð�&`î9ï%$'&(�¢è�� ïvÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUÖ�Ôê é8+#�¶í6�� î2ïUê é�� ê é8=�î �Aï�! ��ê�+¶í�ïpÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ó�Õê é8+#�¶í6�� î2ï-,8�¶ê ï�+#�£ð-$�ê é8/YÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñrâê é8+#�¶í9 è1�2&fð�íTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑfÖê é8+#�¶íUè��JI�î !×íR6�� î2ïUê é.� êëé#=�î �Uï�! ��ê�+�í�ï�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑpÓ�Õê é8+#�¶íUï�î-!×í�ê è.é½ð�� ê�/�é#&`î2é�íTÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ö.Öê é8+#�¶íUï�î-!×í�ê è.é.��ð�ï�ê>!×ï¤Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÓ.Ü

ê é8+#�¶íUï�î-!×í�ê è.é�?Uê��:�'!!ð1�4��ï*Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÓ.Üê é8+#�¶íUï�î-!×í�ê è.é�ïcÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÓ�Ú����¹�¸"� þ�úNû�ü�ýbÿ8�UÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑcÓ�Õê é�í�î-/�î �Aé¶è.í ð�í�ê è.é�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑYÒ�Óê é�í�î-/�î �Aï��'eS)�î2ï¶Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Óê é�í�î ��é�ð1�*è��'I�î-!×í�Hf6�� î79 è1�2&fð�í9Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑrÚ�Ûê éJ5�ð1�ëê>�gêëé#+8��íTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑYÚ�Ógh ð.é8� ê é�í�î-/�î �Aï��'eS)�î2ïTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÒ�Óh QXQ d Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�ÛQû��fÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ö�ÚV ,8�¶î �ëî�í�êëé#/{ï%$'&K�¢è��ëï�¢î /�ê é�é¶êëé#/pÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ2Û�ëð�] $rî-5.ð�����ð�í�ê è�é±Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÒ.Òû+üA�#�8/�ï-,'��î-+¢è1��í�êëé#/`Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Ú�Óã�Ö���»�¸�ã�¼��"����� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ`Õ�Üû��bf6��Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ?Ö�Úã�����ä���� �9Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÖ�Ú� ê��#� ð1��$rï�î!ðN�2!*3.+�ð�í23rêëé��ëê é#=�î �Uï�! ��ê�+¶íTÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÓ�Õ� ê é8=0&fð�+fÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑxÜ� ê é8="Hmí�ê>&`î��2��é�í�ê�&`î�� ê��#� ðN��$Yï�î!ðN�2!*3�+�ð�í239Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô!Ú� ê é8=�î �R!*� ð.ï�3�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑYÚ�Ó� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�í�!2è�é#!2î-+¶í�ï�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Õ�â� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�íAî )¶ð�&A+8� î�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑAÓ.Û� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�íR6�� î�!2è�&A&fð�é���ïÙÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ó�Ô� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�íR9 è��2&fð�í~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ó.Û� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�íAêëé#+8��íUè��JI�î-!×í�6�� î2ïCÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑAÓ�Õ� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�íAï�ê>&A+#� î�!2è�&A&fð�é��¶ï�Ñ!Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÓ�Ô� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�í�ï~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Õ�âãÕ������� ��~ý%� Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Ú�Ü� ê í�í2�ëî*H�î×é��¶êëð�éØè��JI�î-!�í�ïvÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÒã���¼�ÖY� ��~ý%� Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Ú�Ü� è�ð��Øð��#�'��î2ï�ï*Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ѤÖ�Óã���¼�Ö�¼�Ö�Ö�¦ þ�ÿ�ý�����ûpÿ��µ�CÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò.Ú� è�ð��¶ê é8/',�+#��î 5�î2é�í�ê é8/rÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÖ�Ó� è"!!ð��*ï%$'&K�¢è�� ï-,8�¶î-� î×í�ê é#/`Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑgÔ2Û� è"!!ð�í�ê è.é�!2è��¶é�í�î*�~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Ò�Óã�����ä þ§ý¿ë¦�^à%ýbÿ�ÿ�û+ÿ��µ�(Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�Û" ð.é8� h ê é�í�î-/�î �Aï��'eS)�î2ïTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÒ�Ó&fð�!43�ê é¶îTð1�2!43�ê í�î-!×í2�'��îuÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ~Ó�Ö&fð�!43�ê é¶î��¶î-+¢î×é��¶î×é8!2ê î2ïCÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ò�â&fð�+#+�ê é8/?ê é8+#�¶íUï�î-!×í�ê è.é�ïUí�è{è���í2+8�¶íUï�î !×í�ê è�é�ïAÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ó�Ú»�¼�ò Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9Ò.Ú»���»"��¦�§ Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö�Ú&`î-&`è1��$S��î-/�ê è.é±ð�í�í���ê��8��í�î2ï¢Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�Ú&`î-&`è1��$S��î-/�ê è.é�ï�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ(Ö�Ú&`î-&`è1��$S��î-/�ê è.é�ï~ð.é��rï�î-!×í�ê è�é¶ï�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ(Ö.Ö&`î-&`è1��$A��ï�ð1/�îÙÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ô×Ö»Õ��� Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9Ò.ÚYý d þ î &K�¢îG�#�¶îG� d ý�ÿ !2èJ�¶î*Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Ó��Aý !2è�&A+�ð�í�ê��¶ê>� ê íM$�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÚ.Ú

Page 91: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

bc�e]��1¶ ��2

½þ d Ö�Ó.Û{î )�í�� ð�ï�î-!×í�ê è.é�ï¤Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÞ�ÔÙ��¼�»��B� ��Aý�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ{Ú�Üé�ð1&`î�,�ï�î-!×í�ê è�é~Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ó�Úé�ð1&`î2ïcÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÒ�Óé�ð1&`ê é8/�í23¶î9è���í2+8��í6�� î{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑgÜ����ò�� þ§ý¿ë¦����Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Ò.Ú �.��icý�ÿ Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ü������¦�������¦�� º � þ�ÿ�ý�����ûpÿ��%ÿ8�`Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ó�Ö����ã"��¼�Ö Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ö�Óé�è�íAî2é�è��8/�3<��è�è�&;9 è1��+#��è�/1� ð�&Z3�î2ð��¶î*��ï�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒ�Üóþ��fÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö�Úþ��á$ü�c��d�ý�uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÞ.âè��JI�î !×í�68� î7&fð.é�ð�/�î &`î2é�íHÑ!Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÞ.âè��JI�î !×í�68� î2ïAÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ`Óè��JI�î !×í�9 è��2&fð�í�ï~ðG5.ð.ê��ëð��#�ëî~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÞ.âè��JI�î !×ícï�ê�]2î*Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑpÞ��.��icý�ÿ Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ?Üè�+¢î×é�ê é8/{è��'I�î-!×í�6�� î2ï~Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Þ.âè�+¢î*� ð�í�è���ïR9 è1�~ð1��ê í238&`î×í�ê�!AÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�Öè�+�í�ê è�é�ï�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑpÓ��¦�Ö���¦�� ��~ý%� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ú�Üþb� ] ��Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÖ�Ú��¦Õ��ä"��� �9Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑAÖ�Úè���í2+8��í6�� îTð19£í�î �~î ����è���ï�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ!Òè���í2+8��í6�� î�9 è1�2&fð�íAê é.� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+�í?Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÓ.Óè���í2+8��í6�� î9é�ð1&`î9ê é.� ê é8=�î �Uï�!*��ê>+¢è�í¢Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ó�Õè���í2+8��íUï�î-!×í�ê è�é½ð�í�í���ê��8�¶í�î×ïuÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÖ�Óè���í2+8��íUï�î-!×í�ê è�é��¶ð�í ðTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÖ�Û��¸"��¹�¸"� þ�ú%û�ü�ý��`Û:�5ýH�(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ó�Õ��¸"��¹�¸"� ! ¼�¦"�.� þ��²ú"Ü"Û�à^�:èµ�gÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÓ�Ö��¸"��¹�¸"� !�º ��¦�»�¼�� þ��¦ú"Ü��^Û��5ýH�9Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ó.Ó��Ô���¦�ã�¼�§ Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ö�ÒèN5�î �2�ëð-$�ïvÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÖ�Ò3+�ðN��í�êëð��\� ê é8=?Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ~ܹ���Ö�¦�� Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ö�ÜJ,�Ö�â+¢è�ï�ê í�ê è�é½ê é8�¶î-+¢î2é8�¶î2é�íÙî*)¶î !-�¶í ð1�8� î2ï¢Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÔ2Þ+#��î !2îG�¶î×é8!2îTê éYî*)#+'��î2ï�ï�ê è�é¶ïHÑ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑuÒ�Ö+#��î 5�î2é�í��é¶é�î-!×î2ï�ï�ð1��$�� è�ð���ê é8/�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ?Ö�Ó+#��è�/�� ð1&j3¶î!ð���î ��ï*Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ѤÖ�Ü+#��è�/�� ð1&j3¶î!ð���î ��ïUð.é8�Yï�î-!×í�ê è.é�ï*Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ѤÖ.Ö+#��è�/�� ð1&j3¶î!ð���î ��ï-,¶é�è.íUî×é�è��#/�3���è�è�&�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÒ�Ü+#��è�/�� ð1&5ï�î /�&`î2é�í�ïcÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑfÖ�Üd ����kcý�ü�Q Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ó�Ò¹�¸�â�ãÕ����� ��~ý%� Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ú�Ülú ¸Jm�ÖOn*o ëGp^à o�qrq's�t-uwv Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�ÛF"��è�í�îG�rï%$'&K�¢è�� é�ð�&`î×ïÙÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ò�Ó

x��î!ð��'H è�é#��$fí�î )�íÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ü��î!ð�� û ?��ê í�î�9T��è�&;!-&0��� ê é�î¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ü��î-/.êëè.é�ïAè�9[&`î &`è���$fÑ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÖ�Ú��î-�ëð�í�ê�5�îTî*)#+'��î2ï�ï�ê è�é¶ï9Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÒ.Ò��î-�ëð1)�ê é8/{ð��8�J��î2ï�ï�ê é8/A&`èJ��î2ïpÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ô2Þ��î-�ëð1)�ê é8/�è�é c Ü û Ó.Û�ÛfÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑgÒ�â��î-�ëð1)�ê é8/�è�éØêëâ�Þ.ÛYÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑYÒ�â��î-�ëð1)�ê é8/�è�éØìAí�î2é�ï�ðÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÞ�Ú��î-� è"!!ð�í ð��8� î?ð.é8�Øð��¶ï�è����¶í�îTï%$'&(�¢è�� ï¢Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ò.Ò��î-� è"!!ð�í ð��8� îxè���í2+8��íAÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Ü��î-&`èN5�ê é8/�ï�î !×í�ê è�é�ïCÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUÖ�Õ��î-+¢è1��í�êëé#/S�8�#/�ïUê é�y�zYÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑrÚ�Ó��îGF"��êU��î-&`î×é�í�ï{9 è�� C�D ü Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÞ.â��î×í ð�êëé���î-� è"!!ð�í�ê è�é¶ïcê é�6�é�ð1�*î )�î-! �¶í ð��#� îvÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ü��î×í ð�êëé¶ê é8/{ï�+¢î-!×ê�6�îG�Yï%$'&K�¢è�� ïcÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑØÔ2Þ���� ê é�ê í�êëð�� ê�]2îG���¶ð�í ðpÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ(Ö.Ö��è��¶é��<�8+�� è"!!ð�í�ê è�é�!2è���é�í�î �uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�Þ�2��é�í�ê�&`î�� ê��#� ðN��$Yé�ð�&`î�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.ÑrÞ�2��é�í�ê�&`î�� ê��#� ðN��$Yï�î2ð1�2!43.+�ð�í23TÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô2Þ�2��é�í�ê�&`î�+¶ï�î-����è�Hf��î-� è"!!ð�í�êëè.éfÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÞ.Ó|ï�!!ð1�ëî-�Yê é�í�î /�î ��ïCÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÒ�Óï�!2è�&A&`è�égï�î-!×í�ê è�éAÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑpÓ.âï�! ��ê�+¶íR68�ëî×ïvÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑUâï�! ��ê�+¶í�ïuÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Õ�âï�î!ðN�2!*3���êU��î-!×í�è���$",'9T��è�&;!-&0�0�ëê é¶îCÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Úï�î!ðN�2!*3.+�ð�í23rêëé��ëê é#=�î �Uï�! ��ê�+¶ícÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Ó�Õ}1~"m��J���'�1�'�N�On pW�r� � v Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÓ�Õ}1~J����� ��~ý%� Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ{Ú�Üï�î-!×í�ê è.é½ð��#�'��î2ï�ï~Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Ó�Úï�î-!×í�ê è.é½ð��#�'��î2ï�ïUê éØî )'+#��î×ï�ï�êëè.é~Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѤÒ�Þï�î-!×í�ê è.é½ð�� ê�/�é#&`î2é�íG,#?uð1��é�ê é#/�ïAè�é~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ѤÕ�Ôï�î-!×í�ê è.é���ð�í ð9Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑcÖ�Ûï�î-!×í�ê è.é�6����E+�ð�í�í�î*��éØÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö�Òï�î-!×í�ê è.é.� è�ð��½ð��8�J��î2ï�ïHÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö�Óï�î-!×í�ê è.é.� è�ð��½ð��8�J��î2ï�ïUêëérî )'+#��î2ï�ï�ê è.éfÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò.Úï�î-!×í�ê è.éØé�ð1&`î9Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ó�Úï�î-!×í�ê è.éØé�ð1&`î�?Uê��:�'!!ð1�4�.+�ð�í�í�î ��é¶ïUÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ó.Üï�î-!×í�ê è.éØï�ê�]2î�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÒ.Úï�î-!×í�ê è.éW,¢ð�ï�ï�ê�/�é�ê é#/{í�èS&`î-&`è���$K��î-/�ê è�é`Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÖ.Öï�î-!×í�ê è.éW,¢ð�ï�ï�ê�/�é�ê é#/{í�èS+#��è�/�� ð�&;3¶î!ð���î �cÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ö.Ö}1~J���'���1�'} Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑpÓ.Þï�î-!×í�ê è.é�ï-,���ê ï�!!ð1�4��êëé#/fÑ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ö�Õï�î-/�&`î2é�íUè���ê�/�ê é�ï-,8!-&0��� ê é�î(Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ô2Üï�î-/�&`î2é�í�ï-, QXV D Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑgÖ�Üï�3�ðN��îG��� ê��#� ðN��êëî×ï¤Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ{Ô!Ú}1�'�N�"�[n*oG� p�� o�qrqJs�t-uwv Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑpÖ�Û}"���1~'���[n2q"o"� � s�t uwv Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÒ.Ú}"���1~'���J�1��~"m��r~r�J} Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Ò�Üï�&fð����E!2è�&A&`è.érï%$'&(�¢è�� ïvÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑAÓ.âþ8���X� Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑrÓ.â} úN� m��On*oG� p�� o�qrqJs�t-uwv Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑpÖ�Ûï�í ð�!4=fï�ê�]2îfÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑYÕ.Úï�í ð.é8��ðN�4���cé¶êU)rï%$�ï�í�î-& Ñ!Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ~Óï�í ð1��íAè19(î )�î-!-��í�êëè.é{Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑcÓ�Ô

Page 92: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��� ���N�f�[�����B�X�N [¡£¢.¤��¦¥f�f�[§�¡"¨

}��rm��"� �"© nMª8s1«Jo-u � ¬ o\v Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ó�Õï�í���ê�+½ð����Hï%$'&K�¢è�� ï�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ9âï�í���ê�+��¶î �8�8/�/�î �Aï%$'&K�¢è�� ï(Ñ!Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAâï�í���ê�+8+¶êëé#/`ð����W�8�¶íuï�è�&`îTï%$'&K�¢è��ëï*Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ~Ô2Þ} �"­ m�®#��¯��[n2qJ°"±1q"o"� � s�t uJ² � «'s*³ruwv Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÖ.Öï��#eK)¶î×ïR9 è��Aê é�í�î-/�î ��ïTÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑYÒ�Óï%$'&K�¢è��W��î 9=ð1�8� í�ïHÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑuÒ.Úï%$'&K�¢è��W��î 6�é¶ê í�êëè.éW,�ï�! ��ê�+¶í�ï(Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ó�Öï%$'&K�¢è��Hé�ð�&`î2ïuÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ò�Óï%$'&K�¢è�� í�� ð1!2ê é8/YÑ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѱÔ2Ûï%$'&K�¢è��E5�î ��ï�ê è�é�ï�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ѤÒ�Ûï%$'&K�¢è���H è.é8�U$fê é8+8��íTÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñgâï%$'&K�¢è��ëï-,J9:��è�&Z!2è�&A&fð�é��0� êëé¶îvÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑÙÔ2Óï%$'&K�¢è��ëï-,J��î-� è"!!ð�í ð��#�ëî�ð.é8�Yð1��ï�è�����í�îUÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTÒ.Òï%$'&K�¢è��ëï-,J��î×í ð�ê é�ê é8/`ï�î-� î-!�í�ê>5�î-�U$ØÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�ÑgÔ2Þï%$�é�í23�î2ï�ê�]2ê é8/K�ëê é#=�î �uÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ`Ô2Þï%$�é�í23�î2ï�ê�]2ê é8/�è�é c Ü û Ó�Û�ÛØÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑYÒ�â´�rm��"¯�~"�[n ±-ªJµNu � ¬ o\v Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÓ.Óí23J�8&(�gî×é�í���$<+¢è.êëé�íÙÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ?Þ.Û�uýUÿ� D[D 5�î ��ï�ê è.é�ïAÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Þ�Ôí�� ð���ê í�êëè.é�ð1�W9 è1�2&fð�í�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑuÔ2ÜÍ��é�ð���� è"!!ð�í�î-�½ð��8�J��î2ï�ï-,¶é�î )�íHÑ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ѤÒ.Ú��é8�¶î 6�é�îG�fï%$'&K�¢è���Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑTâ��é8�¶î 6�é�îG�fï%$'&K�¢è��Hê é��ëê é#=�î �Aï�! ��ê�+¶íCÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÓ.Ó

��é8�¶î 6�é�îG�fï%$'&K�¢è��ëï-,J?uð1��é�ê é#/�ïAè�éxÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑAÕ�Ô��é¶ê é�ê í�êëð�� ê�]2îG�.�¶ð�í ðK+#�£ð1!2î-&`î2é�í�Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ~Ó.â��é¶ï�+¢î-!2êU6�î-��&`î-&`è1��$xÑ2Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑUÖ�Ô��ï�ð1/�î~Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ`Ô×Ö��ï�ê é#/`ð ü�Q D 6�� îAÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑxÞ�Õ��ï�ê é#/`ð���í�è�H î )'+¢è���í9T��é8!�í�êëè.é�ð1�ëê í¶$ÏÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�ÑrÞ�Õ�cï�ê é#/A�¶î-!×è�� ð�í�ê è.é�ï*Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑUÞ�Õ·5.ð1��êëð��#�ëî×ï-,��¶î*6�é�ê é#/�Ñ!Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�ÑpÓ�Ö5�î �2�¢è.ï�îxÑ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�ÑrÔ2â5�î ��ï�ê è.éTÑ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ.Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ.ÑAÔ2Û¸ ~r�J}"���1��¹"ºr»N¼'½N¾"¿0¿"À�Á�¿JÂAÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃSÄ1ÅÆrÇ È2É�Ê�Ë�Ì.É�Í È2Ê�Î#Ï ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã�Ä1ÅÆrÇ È2É�Ê�Ë�Ì.É�Í È2Ê�Î#ÏGÐ#É%Ñ'ÒKÓ�Ë�ÔLÆrÇ*È2É�Ê>Ë�Ì8É ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃÖÕ-×ÆrÇ È2É�Ê�Ë�Ì8ÉRË�Ø[É%Ñ'Ò(Ó�Ë�Ô�É ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ�Ä1Å

ÙÚÛNÈ2Ì8Ê�Ì8Ü�É-Ð�Ë�Ì�Í-Ë�ÒKÓ8Ê�Ì#Ê>Ì#ÜSÉ%Ñ'ÒKÓ�Ë�Ô>É Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�Ã<Õ-×ÚÛNÈ2Ì8Ê�Ì8Ü�É-Ð�Ë�Ì�É�Ç-Í Ï2Ê�Ë�ÌYÛ�Ô�Ê�Ü�Ì8ÒAÇ ÌJÏ ÃNÃ1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃwÝ"ÕÚÛNÈ2Ì8Ê�Ì8Ü�É-Ð�Ë�Ì�Þ8Ì8ß#Ç à8Ì8ÇGß0É%Ñ'ÒKÓ�Ë�Ô>É ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�Ý"ÕÚRá�ÛNÏ�Ê>ÉÏ2á#Ê>É4â Ã1Ã1ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ�ÕÚRÊ�Ô>ß#ÍGÛNÈ4ß�à�Ô�Ç�Ì�Û1ÒAÇ7Î�ÛNÏ�Ï2Ç È2Ì8É Ã�ÃNÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃ�ã�ä

åæ Ï2Ç Ì8É2Û(Î'È2Ë"Í-Ç-É�É�Ë1È2É ÃrÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃ1ÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ1Ã1ÃNÃNÃ�ÃNÃNÃ�ÃNÃwç�ç

Page 93: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

è �Oé[¡rê �ìë

í0 O¡�îwïìé[ðñï�ò��N X�f�Aóõô��\öOô�¥R�f�A�G¡"���f�÷ ó�¨'ë"�õô��Bë"�ìø>��ù8úO�"�

û �ü�N ý [¡Jô�éO�f�O�L�A�f�ýþrÿ��������������� ������ô��Oéý¡rê[ô�ó�úX¥ü¡J�<�f�������������DÔ������{Õ �"!�#$�{ø

%�&('*)*+-,/.0'1+-,�243�5768' ô��Oé9;:�<>=@?ACB"DE?A0F�GH7IJD

ô�¨N¡�öO�G¡Jé ò¶ï�¨0¡JóõúX Oô��N�f�Jø

Page 94: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

��K ���N�f�[�����B�X�N [¡£¢.¤��¦¥f�f�[§�¡"¨

Page 95: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

LNMPORQ�S TVUXWYT[Z]\1S(Z]\_^

` acbedJf�b�g;dihkjljmjnjljnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjnjljnjljnjljnjmjo`

p q�rbesutivlwxg>seryjljljnjnjljnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmj{zK\øfë |KïLó óõô��Oéý��� �[¡�}�úO�N�üïL�X� 2�2~2�2�2~2�2~22�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2[�K\øfë�øfë }�úX�N�üïL�O�E�\ú�¡ ÷ ��� ÷ �Gï � �������n� í�ô�¨N��¡"�N� 2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2 K�KK\ø�K � ���ì�ü¨NïL�Oóõ¡J�E�1�@ô�¨1�fô�î{¥ü¡J� 2~2�2~2�2�2~2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2 K �

z ��g;r���dnf | tif�g;��w8��jljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjnjljnjljnjljnjmjmjYp��� øfë �Sô��N� ÷ ���f�[§�¡"¨e� ÷ ¨1�üúO��|KïL� ÷ ¡"úX�N� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 K��� ø�K ���f�[§�¡"¨e� ÷ ¨1�fúO�_�[ï�¨1óõô�� 22�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�� �� ø � �ì� ó�úX¥ü¡.���f�O§�¡"¨e� ÷ ¨1�üúO� � êìô�ó�ú{¥ü¡ 2�2�2~2�2�2~2�2~2�22~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2e� �� ø�� �ì� ó�úX¥ü¡.���f�O§�¡"¨e� ÷ ¨1�üúO��|KïLó óõô��OéO� 2~2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2J� ë

� ø��[øfë �\¡"�G�N� �[���N [¡ � �W�G¨Nð � ïL�f�E� 22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�22~2�2�� ë� ø��[ø�K |KïLó óõô��OéO�A��¡Jô�¥f�f�O� û �ü�N ��7�f¥ü¡J� 2�2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2�� ë� ø��[ø � |KïLó óõô��OéO�A��¡Jô�¥f�f�O� û �ü�N [}�î"�G¡ ÷ �E�7�f¥ü¡u�[ï�¨�óõô��N� 2�22�2_� K� ø��[ø�� }��N O¡"¨0���f�[§�¡"¨�� ÷ ¨1�üúO��|KïLó óõô��OéO� 2�22�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2E���

� ø>ù ���N�N�ü�L�X�f�[���@ô�¥fö[¡J�A�Gï��\ð\óBî�ïL¥f� 2~2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�� �� ø>ù\øfë �ì� ó�úX¥ü¡����1�N�ü�L�Oó�¡J�W�N� 2~2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2�2~2�2~2m� �� ø>ù\ø�K �m� }E� è � �R2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~22�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�� ù

� ø � � � |Sí è }.¤�P|SïLóõóõô��Oé 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2l� ù� ø � øfë }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL� ��¡J� ÷ ¨��üúO�N�üïL� 2~2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2m���� ø � ø�K }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL� ¤�ô�ó�¡ 2�2~2�22~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2e���� ø � ø � }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL� ��¡J� ÷ ¨��üúO�N�üïL� 2~2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2m�0�� ø � ø�� è �[úXö[���\¡ ÷ �N�fïL� ��¡J� ÷ ¨1�üúO�N�fïL� 2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~22�2~2/�0�

� ø � ø��[øfë è �[úXö[���\¡ ÷ �N�üïL�[�Kô��1� ÷ � 2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2J�0�� ø � ø��[ø�K è �[úXö[���\¡ ÷ �N�üïL�V  �f¥ é ÷ ô�¨1é � ô��G�G¡"¨1�O� 22~2�2�2~2�2(���� ø � ø��[ø � è �[úXö[���\¡ ÷ �N�üïL� ò¶ï�¨¡|SïLóõó�ïL���\ðìóBîwïL¥ � 2~2�2~2/� �� ø � ø��[ø�� è �[úXö[���\¡ ÷ �N�üïL� ô��Oé ¢.ô�¨Nî{ô���¡�|KïL¥f¥f¡ ÷ �N�üïL� 2�2 �L�� ø � ø��[ø>ù è �[úXö[���\¡ ÷ �N�üïL� � ê[ô�ó�úX¥ü¡ 2�2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 �L�

� ø � ø>ù }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL� �.ô��Nô 2�2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�22~2�2~2 �L�� ø � ø � }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL�V¢Y¡"ð û ï�¨1éO� 2�2�2~2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2 �Oë� ø � ø � }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL� �.�f� ÷ ô�¨1éO�f�[� 2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2 ��K� ø � ø � }.öO�GúXö[���\¡ ÷ �N�üïL�V�S�G�G¨��üîXö[�G¡J� 2�22~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2 � �

� ø � ø � øfë }.ö[�Gú{ö[���\¡ ÷ �N�üïL� í(ð\úw¡ 2~2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2 � �� ø � ø � ø�K }.ö[�Gú{ö[���\¡ ÷ �N�üïL� �¤£[� 2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 � �� ø � ø � ø � �[ï�¨ ÷ ¡Jé è �[úXö[�_��¥f�ü�L�Oó�¡J�W� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 ���� ø � ø � ø�� }.ö[�Gú{ö[���\¡ ÷ �N�üïL� � ¡"�L�üïL� 2�2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 ���� ø � ø � ø>ù }.ö[�Gú{ö[���\¡ ÷ �N�üïL� �  Oé[¨ 2�2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 ���� ø � ø � ø � }.ö[�Gú{ö[���\¡ ÷ �N�üïL�[�7�f¥ ¥ 2~2�22~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 �Eù

� ø � ø>� }¡��¡"¨�¥fôJð ��¡J� ÷ ¨1�üúO�N�fïL� 2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2 �Eù� ø � £ � £]} �¦¥ |KïLóõóõô��Oé 2~2~22�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2 � �� ø � �m§ � � �[|KïLóõóõô��Oé 2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�22~2 � �

Page 96: GCAR - Grupo de Controle Automação e Robóticafetter/eng04476/manuals/ld.pdf · ^]S_ `5a bc ed e d$ 'dgf d1 , ^]e `5a -7d1%'hjik] %6dgf , ^] e`5a -7d1%'h lnmporqtsvuxw

�f� ���N�f�[�����B�X�N [¡£¢.¤��¦¥f�f�[§�¡"¨

� ø>� � �n� � è }�¤¨|KïLóõó ô��Oé 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2 ù��� øfë"� � ê\úO¨1¡J�N�N�üïL�O�A� �ý���f�[§�¡"¨e� ÷ ¨1�üúO�N� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�22~2�2�2~2 ù�K

� øfë"�ìøfë |KïL�X�G�Nô��E�N� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2 ù�K� øfë"�ìø�K �\ðìóBîwïL¥¤�ô�ó�¡J� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�22 ù �� øfë"�ìø � í0 O¡Y�Rï ÷ ô��N�üïL��|KïLöO�W�G¡"¨ 2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 ù �� øfë"�ìø�� }�ú�¡"¨1ô��Gï�¨�� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2 ù��� øfë"�ìø>ù � �8ô�¥föXô��N�üïL� 2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2 ù��� øfë"�ìø � í0 O¡��\¡ ÷ �N�üïL�ýï�ò�ô�� � ê\úO¨1¡J�N�N�üïL� 2�2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 ù�ù� øfë"�ìø � �SöO�f¥f�N�f���OöO� ÷ �N�üïL�X� 2~2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2 ù�ù

� øfë�ë è ó�úX¥f� ÷ �ü�K���f�[§�¡"¨¡� ÷ ¨1�üúO�N� 2�2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2 ù �© ª v_t¬«(g7r�d®­¯dm�/dmr�°(dnr¡w¨±�dJvlwx²�fxdJ�³jnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmj�´��

�[øfë�K µ�¶ñô��Xéý�N [¡ §��0·� ��� 202~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~22�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2 ù���[øfë � µ�¶ñô��Xéý�N [¡ è �E�G¡J¥�� � ���Oô�óõ�f¥fð 2~2~2�2~22�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2 ù���[øfë¸� µ�¶�¹��¡�ìö[úOú�ï�¨N�SòMï�¨ è �W�G¡"¨ û ï�¨N§ì�f�[���K¡"� û ¡"¡J��� � £ ô��Oéýí< WöOóBî

|Kïìé[¡ 2~2�2�2~2�2~2�22~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2 ù���[øfëJù µ�¶ñô��Xé §e�m� � � K~º2î{�ü� � �¦�»�ìö[úOú�ï�¨N� 2�2�2~22�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2m� ��[øfë � µ�¶ñô��Xé[£�£ è½¼ 2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2~2P� ��[øfë � µ�¶ñô��Xé[£�� � � � � 22~2�2�2~2�22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2¡� ë�[øfë � µ�¶�¹��¡�ìö[úOú�ï�¨N�SòMï�¨E�@ô�¨1�üïLöO�<í è |�}��¾�¿��¡"¨��N�üïL�O� 2�2�2~22�2~2�2�2~2�2~2�2�� ë�[øfëJ� µ�¶ñô��Xé�  è ¤ � K[À ÷ ð\� û �f� · óõ� �[� û¡Á 2�2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2u� ë�[ø�K�� µ�¶ñô��Xé ¼ �G¡J�X�Nô � ¨1ï ÷ ¡J�N�Nï�¨1� 2�2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2e���

´ ÂN±Ã­ jJjljnjljnjnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnj¯Äe�ù\øfë § ï û è �E  ï�¨1§\��Åm����}�ö[�N¥f�f�[¡�ï�òi�1��� 22~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2(� �

ù\øfë�øfë è �[òMï�¨1óõô��N�üïL�ý��ïL�N� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2�2�2�2~2�2~2�2�� �ù\øfë�ø�K í0 O¡��1�7� ÷ ô��[ïL�X� ÷ ô�¥ï�î"�G¡ ÷ � º@�X¥ü¡YòMï�¨1óõô�� 2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2P� �

Ä x dm�/sef8w�g7r�ÆÇÂN²�Æe��jnjmjnjljnjljnjljnjnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjÉÈ�z� øfë § ô���¡ ¥ ïLö[�[ïLöO�Xé ô��Sö[�-Ê 2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~22�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2���� ø�K § ï û �Gï � ¡"ú�ï�¨N�E�Sö[�L� 22�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�2�2~2�2~2�22~2�2�2n��

Ë �(�Pdnr�°�gÍÌ Ë ª x q¨ÎÏseÐÇ��vlw�g7Ñ(Ò>d | tif�g;��wc±³g7Ò>dJ�Ój1jnjljÔÈeÈ

Ë �(�Pdnr�°�gÍÌÕ ֯×ÔØ ±�fxdJdÔ­ÙsutJ²(ÐÚdnr�w8vlw�g;serÛ�[g>tidnr��8djljnjmjmjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjÜÈ�����.� � ¤��.�¡£ÝÅ § ï û �Gï öO�N¡��N O�f�A��� ÷ ¡J�O�G¡�òMï�¨0ð�ïLö[¨<é[ï ÷ öOó�¡J�W�N� 2~2�2~2�21� �

q�r�°(d¾ÌÞjnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjljnjljnjnjljnjljnjljnjljnjmjmjmjmjmjmjmjnjljnjÕß¡´