April 2002 Dynamica week 7

Dynamica week 7

Vervolg Kinematica in het platte vlak van een star lichaam

April 2002 Dynamica week 7

Analyse van de relatieve beweging

Beweging = translatie met punt A + rotatie om punt A

Positie punt B: ABAB rrr

April 2002 Dynamica week 7

Snelheid

Snelheid punt B

ofABAB vvv ABAB /rωvv

April 2002 Dynamica week 7

Vb 5.6 Mechanisme met rechtgeleidingen

Stang AB: ABAB /rωvv )cossin( // jikji ABABAB rrvv

ijji cossin // ABABAB rrvv

April 2002 Dynamica week 7

Vb 5.9 Stangenmechanisme

Stang AB :

Stang BC :

Wiel : CDC rωv BCBCBC /rωvv

BABB rωv

April 2002 Dynamica week 7

Momentaan rotatiecentrum (MR)

Snelheid punt B:

MR = pool MR op poolbaan

Let op! Snelheid MR is nul, versnelling MR is niet nul

MRBB /rωv

April 2002 Dynamica week 7

Plaats van het MR

Het MR is te vinden als:

1. De snelheid en hoeksnelheid van 1 punt zijn gegeven

2. Als werklijnen van 2 niet-parallelle snelheden zijn gegeven

3. Als de grootte en richting van 2 parallelle snelheden zijn gegeven

Bedenk: relatieve plaatsvector die loopt van MR naar een punt staat altijd loodrecht op de snelheidsvector van dat punt

April 2002 Dynamica week 7

Stang AB: MR is punt A

Stang BD: MR op snijpunt van lijn door AB en verticale lijn door punt D

Vb 5.11 Kniegewricht

April 2002 Dynamica week 7

Vb 5.6 Mechanisme met rechtgeleidingen

Waar ligt het MR van stang AB?