aula de robotica.pdf

8/19/2019 aula de robotica.pdf

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Robótica Inteligente e Veículos Autônomos:Robótica Inteligente e Veículos Autônomos:Técnicas e AplicaçõesTécnicas e Aplicações

U n i s i n o s – P I P C A - G I A : G P V A : G R A P H I T / 2 0 0 6

P P G e m C o m p u t a ç ã o A p l i c a d a - R o b ó t i c a I n t e l i g e n t e

Mestrado em Computação Aplicada - PIPCA

Web: http://www.pipca.unisinos.br/

GIA - Grupo de inteligência Artificial - PIPCA - UnisinosWeb: http://www.inf.unisinos.br/gia-pipca.html

GPVA - Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosWeb: http://www.eletrica.unisinos.br/~autonom/

GRAPHIT - Grupo de Pesquisa em CG, PI e Visão ComputacionalWeb: http://www.inf.unisinos.br/~graphit/

GIA / PIPCAGPVA - Unisinos

P r o f . D r . F e r n a n d o O s ó r i o - f o s o r i o @ u n i s i n o s . b r

h t t p : / / i n f . u n i s i n o s . b r / ~ o s o r i o / G r u p o

P r o f . M S c F a r l e i H e i n e n - f a r l e i @ u n i s i n o s . b r G P V A

h t t p : / / n c g . u n i s i n o s . b r / r o b o t i c a /

P r o f . D r . C h r i s t i a n K e l b e r - k e l b e r @ u n i s i n o s . b r ( E n g . E l e t r . )

P r o f . D r . C l á u d i o J u n g – c r j u n g @ u n i s i n o s . b r ( E n g . d a C o m p u t . )

C o l a b o r a d o r e s :

P r o f . D r . A d e l m o C e c h i n - a c e c h i n @ u n i s i n o s . b r

A l u n o s e E x - a l u n o s :

A d i l é a W a g n e r , E d u a r d o R i g h e s , F l á v i o A l v e s , L u c i a n e F o r t e s

M i l t o n H e i n e n , R a f a e l J e f f m a n , R a f a e l K l a s e r , T ú l i o B e n d e r

UNISINOS

Robótica Inteligente e Veículos Autônomos:Robótica Inteligente e Veículos Autônomos:

IntroduçãoIntrodução

Robótica - (pré) História

Robôs - Tipos, Classificação e Característica

• Robótica: Manipuladores• Robótica: Robós Móveis Terrestres

Veículos com rodas (wheeled robots), robôs com pernas (legged robots)• Robótica: Veículos Móveis Aéreos• Robótica: Veículos Aquáticos e Submarinos

Robótica Móvel Autônoma - Definição e Aplicações

• Controle de Robôs Móveis Autônomos• Percepção, Decisão/Planejamento e Ação• Aplicações

Robótica Autônoma - História (na Unisinos)


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Robótica: Conceitos e HistóriaRobótica: Conceitos e História

O q u e é u m r o b ô ?

• M á q u i n a p r o g r a m á v e l q u e é c a p a z d e i m i t a r a s a ç õ e s o u a

a p a r ê n c i a d e u m a c r i a t u r a i n t e l i g e n t e , g e r a l m e n t e u m s e r

h u m a n o

Para se caracterizar como um robô, a máquina deve ser capaz de nomínimo duas coisas:

• Obter informações sobre o seu próprio ambiente

• Atuar de alguma forma física neste ambiente, se movendo ou manipulando objetos, por exemplo


O que é um robô?

• Máquina programável que é capaz de imitar as ações ou a aparênciade uma criatura inteligente, geralmente um ser humano

Para se caracterizar como um robô, a máquina deve ser capaz de nomínimo duas coisas:

• Obter informações sobre o seu próprio ambiente

• Atuar de alguma forma física neste ambiente, se movendo ou manipulando objetos, por exemplo

É necessário:

Atuar no Ambiente

• Motores

• Pernas

• Pistões• Etc.

Perceber o Ambiente

• Sensores


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3

A p a l a v r a r o b ô , v e m d a p a l a v r a T c h e c a " r o b o t a " ,

q u e s i g n i f i c a t r a b a l h o á r d u o o u t r a b a l h o e s c r a v o .

E l a f o i u s a d a p e l a p r i m e i r a v e z e m u m a p e ç a d e

f i c ç ã o ( R U R ) d o a u t o r K a r e l C a p e k , e m 1 9 2 0


A p a l a v r a r o b ó t i c a , f o i c i t a d a a p r i m e i r a v e z e m

u m a h i s t ó r i a d e f i c ç ã o ( R u n a r o u n d ) d o a u t o r

I s a a c A s i m o v , e m 1 9 4 2

R o b ó t i c a . . . a g o r a d e v e r d a d e !


P U M A ( 1 9 7 8 )

P U M A ( 1 9 7 8 )

–

–

P r i m e i r o m a n i p u l a d o r g u i a d o p o r

P r i m e i r o m a n i p u l a d o r g u i a d o p o r

s e n s o r e s q u e f o i u t i l i z a d o n a i n d u s t r i a .

s e n s o r e s q u e f o i u t i l i z a d o n a i n d u s t r i a .

P a r c e r i a e n t r e :

P a r c e r i a e n t r e :

•

•

U n i v e r s i d a d e d e S t a n f o r d

U n i v e r s i d a d e d e S t a n f o r d

•

•

U n i m a t i o n

U n i m a t i o n

•

•

G M

G M

A G V ( A u t o m a t i c G u i d e d V e h i c l e s ) , f o r a m o s

p r i m e i r o s r o b ô s m ó v e i s .

C r i a d o s e m 1 9 5 4

B a r r e t E l e t r o n i c s C o r p o r a t i o n


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4

OrigemOrigem

M u s é e d e s a u t o m a t e s d e G r e n o b l e 1 2 r u e d e s A r t s - 3 8 0 0 0 G r e n o b l e , F r a n c e

h t t p : / / w w w . a u t o m a t e s - a n c i e n s . c o m /

EvoluçãoEvolução


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5

ROBÔS:

•Robótica Autônoma - Robótica Inteligente: Conceitos básicos

• Robôs Móveis: Tipos, características e aplicações

AGV

Autônomo

Holonomic

Non-Holonomic

Artificial Life

Khepera/Nomad Like

Car/Rover Like

Ant Like

Walking Machines

Indoor / Outdoor

ROBÔS:

•Robótica Autônoma - Robótica Inteligente: Conceitos básicos• Robôs Móveis: Tipos, características e aplicações

AGV

Autônomo

Holonomic

Non-Holonomic

Artificial Life

Khepera/Nomad Like

Car/Rover Like

Ant Like

Walking Machines


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6

ROBÔS:



Tipos:

* Terreno / Ambiente* Locomoção* Cinemática / Pilotagem* Forma* Dependência externa* Grau de autonomia* Robustez* Tempo de resposta* Custo / Complexidade

ROBÔS:

•Robótica Autônoma - Robótica Inteligente: Conceitos básicos• Robôs Móveis: Tipos, características e aplicações

Aplicações: Robótica exploratória (vulcões)


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7

ROBÔS:



Aplicações: Robótica submarina

Robótica AutônomaRobótica Autônoma

Tipos de RobôsTipos de Robôs

* Robôs Manipuladores:

• Braços Robóticos de Base FixaManipuladores Industriais

• Braços Manipuladores Embarcados

• Gruas Robotizadas

* Robôs Móveis:

• AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)

• Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides, ...

• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),Sub-Marinos, Aéreos, Inter-Planetários, ...


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Robótica AutônomaRobótica AutônomaTipos de RobôsTipos de Robôs





* Robôs Móveis:

• AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)

• Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides, ...• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),

Sub-Marinos, Aéreos, Inter-Planetários, ...







D o b r a ç o r o b ó t i c o a o s p é s r o b ó t i c o s . . .


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* Robôs Manipuladores:Braços Robóticos de Base Fixa



B r a ç o “ R o b i x ” : C o m a n d o v i a p o r t a p a r a l e l a / p o r t a s e r i a l

L i n g u a g e m d e S c r i p t – P o s i ç õ e s e s p a c i a i s X , Y , Z

M a t r i z e s d e T r a n s f o r m a ç ã o d e C o o r d e n a d a s

A l g o r i t m o M i n i - M a x ( J o g o d a V e l h a )

X

X O


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* Robôs Manipuladores:Braços Robóticos de Base Fixa


B r a ç o “ R o b i x ” : C o m a n d o v i a p o r t a p a r a l e l a / p o r t a s e r i a l

L i n g u a g e m d e S c r i p t – P o s i ç õ e s e s p a c i a i s X , Y , Z

M a t r i z e s d e T r a n s f o r m a ç ã o d e C o o r d e n a d a s

A l g o r i t m o M i n i - M a x ( J o g o d a V e l h a )

* Robôs Móveis:

1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros

2. Humanóides

3. Animats

A. Robôs Móveis Tele-Comandados

B. Robôs Móveis Semi-Autônomos

C. Robôs Móveis Autônomos




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* Robôs Móveis:



H o l o n ô m i c o s

N ã o - H o l o n ô m i c o s

* Robôs Móveis:




N a s a :

S o j o u r n e r

S p i r i t

O p p o r t u n i t y


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* Robôs Móveis:



* Robôs Móveis:





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* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats





* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats







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* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats





* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats


B. Robôs Móveis Semi-Autônomos => AGV





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* Robôs Móveis:

>> Robôs Móveis Autônomos > Robôs Móveis Autônomos


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ROBÔS:

• Robótica Autônoma - Aplicações:

- Robótica Submarina: Advocate Esprit Project. Web: http://advocate.e-motive.com/

- Autonomous Land Vehicle In a Neural Network Project - D. Pormerleau; T. Jochem, CMU.

Web: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/alv/member/www/projects/ALVINN.html

- Chernobyl Robot . Web: http://www.robotbooks.com/Chernobyl-robot.htm

- Volcano / Dante II - Nasa Project. Web: http://img.arc.nasa.gov/Dante/dante.html

- DeTeC - Demining Tech. Center. Web: http://diwww.epfl.ch/w3lami/detec/detec.html

- Honda Humanoid Robot. Web: http://www.honda.co.jp/english/technology/robot/

- Khepera (Research). Web: http://diwww.epfl.ch/lami/team/michel/khep-sim/

- Mars Rover Research - MIT. Web: http://www.ai.mit.edu/projects/mars-rovers/

- Carros autônomos - Praxitele Project. Web: http://www-rocq.inria.fr/praxitele/cabby.html

http://www.inrialpes.fr/sharp/ http://www.inrialpes.fr/sharp/publications/bibsharp/adt.html

- Mars Rover - Sojourner. Web: http://mpfwww.jpl.nasa.gov/rover/about.html

>> Veja também... Introduction to Mobile Robots - Alonzo Kelly

http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/pubs/pubs.html ou /~alonzo/course/course.html

ROBÓTICA AUTÔNOMA: SENSORES

• Tipos de Sensores:

Distância: Luz, Som, Força Outros Componentes

• Infra-Vermelho > Medidor de carga da bateria

• Sonar (ultrasom) e Radar > Temperatura, Pressão

• Laser > Umidade

• Câmeras de Vídeo - Linear / Matricial, Mono ou Binocular > Fumaça, Odores, etc.

• Sensor de contato (bumpers, antenas)

Posicionamento e Orientação

• GPS

• Bússolas

• Giroscópio

• Odômetros

• Faróis (ex. rádio) ou Câmera de Vídeo

• Referências:

Heinen, Farlei. “Robótica Autônoma: Integração entre Planificação e Comportamento Reativo”. Unisinos

Borenstein, J.; Everett, H.; Feng, L. “Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning”.

Univ. of Michigan, Oak Ridge Lab. 1996. Http://www-personal.engin.umich.edu/~johannb/

Kelly, Alonzo. “Introduction to Mobile Robots” (Perception). Robotics Institute - CMU. 1996.

Http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/course/course.html


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ROBÓTICA AUTÔNOMA: ATUADORES

• Tipos de Atuadores:

Locomoção:

• Motor de Passo: rodas, esteiras - velocidade, direção, rotação

• Pernas e pés (problema do equilíbrio)

• Propulsão (submarino, aéreo)

Manipulação:

• Pinças (grippers)

• Braço robótico => Prof. Adelmo Cechin!

• Referências:

Kelly, Alonzo. “Introduction to Mobile Robots” (Kinematics). Robotics Institute - CMU. 1996.

Http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/course/course.html

Jones, J.; Seiger, B.; Flynn, A. “Mobile Robots: Inspiration to Implementation”.

A. K. Peters, 1999. (Biblioteca Unisinos)

K-Team. “Khepera User Manual”. Lausanne, 12/03/99.

Http://www.k-team.com/download/khepera.html

ROBÓTICA AUTÔNOMA:

• Controle dos atuadores:

- Controle Deliberativo

- Controle Reativo

- Controle Hierárquico

- Controle Híbrido

DESAFIOS:

Modelagem

Simulação

Controle do robô Real


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18

ROBÓTICA AUTÔNOMA na WEB: [em 2000]

* FAQ: http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq/

* Associações:• Intelligent Autononous Systems Society. Web: http://www.science.uva.nl/research/neuro/ias-ras/ • Society for Study of Artificial Intelligence and Simulation of Behaviour. Web: http://www.cogs.susx.ac.uk/aisb/ • International Conference on Intelligent Robots and Systems. Web: http://iros2000.iis.u-tokyo.ac.jp/

* Universidades e Projetos de Pesquisa:• MIT AI (Artificial Intelligence) Lab. Web: http://www.ai.mit.edu/projects/ • Autonoumous System Lab. - LAMI - EPFL. Web: http://dmtwww.epfl.ch/isr/asl/ • Field and Space Robotics Laboratory - MIT. Web: http://robots.mit.edu/ • Lab. for Perceptual Robotics-UMass. Web: http://www-robotics.cs.umass.edu/robotics.html• The Robotics Institute - Carnegie-Mellon University. Web: Web: http://www.ri.cmu.edu/ • Stanford Robotics Lab. Web: http://robotics.stanford.edu/home.html• Khepera - Robot and Simulator. Web: http://diwww.epfl.ch/lami/team/michel/khep-sim/ • Laboratoire Leibniz - Equipes Réseaux d'Automates e Laplace. IMAG, INPG - Grenoble, France.

Web: http://www-leibniz.imag.fr/RESEAUX/ e http://www-leibniz.imag.fr/LAPLACE/ • Equipe SHARP - INRIA, France. Web: http://www.inrialpes.fr/sharp/ Publications: http://www.inrialpes.fr/sharp/publications/bibsharp/adt.html

• Robocup Official Site. Web: http://www.robocup.org/

* Empresas: ( http://www.cs.virginia.edu/~gsw2c/robots.html )• Arrick R obotics. Web: http://www.robotics.com/ . AGVs. http://www.agvp.com/home.htm• Cybermotion Cyberguard. Web: http://www.cybermotion.com/ . IS Robotics. http://www.isr.com/ • Nomadic Technologies Inc. Web: http://www.robots.com/ • Lego MindStorm Site. Web: http://www.lego.com/mindstorms/ ou http://www.legomindstorms.com• Robotics Industries Association - RIA. Web: http://www.robotics.org/ • Robotics OnLine. Web: http://www.roboticsonline.com/

ROBÓTICA AUTÔNOMA na WEB:

DARPA Challenge... Sebastian Thrun

http://www.darpa.mil/grandchallenge/

Winner 2005:Stanford / Sebastian Thrun GroupStanley Team

http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_ChallengeVídeos em: http://www.darpa.mil/body/GC_video_clips.html(em caso de problema de conexão... http://www.the-cloak.com/login.html )

SWARM... Marco Dorigohttp://www.swarm-bots.org/

Robôs Comerciais... Ver a seguir


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19

Aplicações AtuaisAplicações Atuais

O P r e s e n t e

O P r e s e n t e


A i b o

A i b o


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20


A s p i r a d o r d e P ó

A s p i r a d o r d e P ó

-

-

R o o m b a

R o o m b a


C o r t a d o r d e G r a m a


•

•

R o b o M o w e r

R o b o M o w e r

•

•

A u t o M o w e r

A u t o M o w e r

H u s q v a r n a

H u s q v a r n a

C a r r e g a a s b a t e r i a s

C a r r e g a a s b a t e r i a s

a u t o m a t i c a m e n t e

a u t o m a t i c a m e n t e

F i o e l é t r i c o d e f i n e a

F i o e l é t r i c o d e f i n e a

á r e a d e a t u a ç ã o

á r e a d e a t u a ç ã o

N a v e g a ç ã o o b e d e c e

N a v e g a ç ã o o b e d e c e

p a d r õ e s , s e m p a d r õ e s , s e m

s e n s o r e s p a r a

s e n s o r e s p a r a

v e r i f i c a r s e a g r a m a

v e r i f i c a r s e a g r a m a

f o i r e a l m e n t e

f o i r e a l m e n t e

c o r t a d a

c o r t a d a


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21




•

•

R o b o M o w e r

R o b o M o w e r

Vídeo


H u m a n ó i d e s


•

•

H o n d a

H o n d a

P 3

P 3

,

,

A s i m o

A s i m o

A bateria dura cerca de 25minToda a força computacionalé utilizada somente para caminhar


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•

•

H o n d a

H o n d a

P 3

P 3

,

,

A s i m o

A s i m o

Vídeos


E x p l o r a ç ã o E s p a c i a l

E x p l o r a ç ã o E s p a c i a l


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E x p l o r a ç ã o

E x p l o r a ç ã o

E s p a c i a l

E s p a c i a l

M a r s

M a r s

R o v e r

R o v e r


R o b ó t i c a I n d u s t r i a l

R o b ó t i c a I n d u s t r i a l

M a n i p u l a d o r e s

M a n i p u l a d o r e s

R o b ó t i c o s

R o b ó t i c o s

Área mais lucrativa da robótica atualmente


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24

Atividades: Robótica, Visão e Automação Inteligente

• Robótica: Manipuladores• Robótica: Simulação• Robótica: Veículos• Visão Artificial e Processamento de Imagens• Reconhecimento de Voz

Técnicas:

• Modelagem e Simulação de Processos Computacionais e deInteligência Artificial

• Rede Neurais

• Lógica Nebulosa• Multi-Agentes• Machine Learning• Processamento Gráfico e de Sinais

F a r l e i H e i n e n & A d i l é a W a g n e r

GIAGIA-- Grupo de Inteligência ArtificialGrupo de Inteligência ArtificialGVPAGVPA – – Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosGrupo de Pesquisas em Veículos Autônomos



Técnicas:


• Rede Neurais• Lógica Nebulosa• Multi-Agentes• Machine Learning• Processamento Gráfico e de Sinais

F a r l e i H e i n e n

GIAGIA-- Grupo de Inteligência ArtificialGrupo de Inteligência Artificial

GVPAGVPA – – Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosGrupo de Pesquisas em Veículos Autônomos


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Atividades:

• Robótica: Manipuladores• Robótica: Simulação• Robótica: Veículos• Visão Artificial e Processamento de Imagens:

• Reconhecimento de Padrões• Reconhecimento de Placas de Carros• Reconhecimento de Assinaturas• Processamento de Imagens de Satélite (CBERS)• Tratamento de Imagens• Reconhecimento de Gestos

• Interação Homem-Máquina: Voz, Processamento de Linguagem Natural

• Análise, Previsão e Estimativas Econômicas• Mineração de Dados

Técnicas:

• Modelagem e Simulação de Processos Computacionais e de Inteligência Artificial• Rede Neurais, Lógica Nebulosa, Multi-Agentes, Machine Learning, Data-Mining,...

G u i l h e r m e B r e i e r & L e o n e l P o l t o s i




Técnicas:


• Rede Neurais• Lógica Nebulosa• Multi-Agentes• Machine Learning• Processamento Gráfico e de Sinais

T ú l i o B e n d e r , E d u a r d o M o s c h e t t a , V i v i a n e T o d t

J o ã o B i t t e n c o u t + P O N F A C S . A .

Original Filtro Convencional Filtro Neural


GVPAGVPA – – Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosGrupo de Pesquisas em Veículos Autônomos


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26


• Robótica: Manipuladores• Robótica: Simulação• Robótica: Veículos• Visão Artificial e Processamento de Imagens• Reconhecimento de Voz e de Gestos

Técnicas:


• Rede Neurais

• Lógica Nebulosa• Multi-Agentes• Machine Learning• Processamento Gráfico e de Sinais

J o ã o B i t t e n c o u r t

K á t i a H a r d t ,

B r u n o R o t h ,

A n d r é T a v a r e s



GVPAGVPA – – Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosGrupo de Pesquisas em Veículos AutônomosAtividades: Robótica, Visão e Automação Inteligente


Técnicas:


• Rede Neurais Artificiais• Lógica Nebulosa• Algoritmos Genéticos• Multi-Agentes• Machine Learning• Processamento Gráfico e de Sinais

• D e s e n v o l v i m e n t o d e H a r d w a r e / S o f t w a r e p a r a S i s t e m a s d e C o n t r o l e


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Técnicas:


• Rede Neurais Artificiais

• Lógica Nebulosa• Algoritmos Genéticos• Multi-Agentes• Machine Learning• Processamento Gráfico e de Sinais

• D e s e n v o l v i m e n t o d e H a r d w a r e / S o f t w a r e p a r a S i s t e m a s d e C o n t r o l e


GVPAGVPA – – Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosGrupo de Pesquisas em Veículos AutônomosRobótica, Visão e Automação Inteligente Níveis de Controle

• Comando / Acionamento “Drive by Wire”Exemplos: Joystick, Celular, Data Glove comandando

• Controle / Apoio ao MotoristaExemplos: AGV, ACC, Lane Follow, Collision Avoidande

• Condução / Dirigir AutonomamenteE x e m p l o s : E s t a c i o n a r , A C C + F o l l o w + C o l l i s i o n A v o i d a n c e ,

R o t a P o r t o A l e g r e – C h a p e c ó A u t ô n o m a

c o m a n d o

c o n t r o l e

c o n d u ç ã o


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Robótica Inteligente e Veículos AutônomosRobótica Inteligente e Veículos AutônomosGIAGIA-- Grupo de Inteligência ArtificialGrupo de Inteligência Artificial

GVPAGVPA – – Grupo de Pesquisas em Veículos AutônomosGrupo de Pesquisas em Veículos AutônomosTemas Principais:

• Tipos de Robôs• Sensores e Atuadores• Inteligência & Robôs• Modelos Sensoriais• Modelos Cinemáticos• Controle Robótico:

• Controle Reativo• Controle Deliberativo• Controle Hierárquico

• Mapas do Ambiente:• Construção de Mapas• Planejamento de Trajetórias

• SMPA - Sense Model Plan Act • Problemas:

• Desvio de Obstáculos• Posicionamento

• Soluções: Controle Robusto Híbrido• Simulação - SimRob3D

D e s e n v o l v i d o

p e l o G I A / G P V A

N a U n i s i n o s

V í d e o / D e m o

d i s p o n í v e l

Robótica Inteligente e Veículos AutônomosRobótica Inteligente e Veículos AutônomosUnisinosUnisinos -- PIPCAPIPCA

Projetos:

• COHBRA - Controle Híbrido Inteligente de Robôs Autônomos [2001-2003]http://www.inf.unisinos.br/~osorio/cohbra.html

• CORNEA - Reconhecimento de Objetos baseado em Atributos [2003-2006]de Cor e no Uso de Redes Neurais

"Color based Object Recognition using a NEural Approach"http://www.inf.unisinos.br/~osorio/cornea.html

• IAVI - Inteligência Artificial aplicada em Veículos e [2006- em andamento]Agentes Móveis Inteligentes

http://www.inf.unisinos.br/~osorio/iavi.html

Trabalhos de Alunos - Dissertações e TCCs

• Dissertações: Farlei Heinen, Túlio Bender, Rafael Jeffman, Milton Heinen• TCCs: Farlei Heinen, Eduardo Righes, Flávio Alves, Luciane Fortes

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